JP7323320B2 - 診断装置、診断方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
以下、本発明の第1の実施形態に係る診断装置について、図1~図12を参照しながら説明する。
図1は、第1の実施形態に係るモータ制御システム、機械系、及び診断装置の全体構成を示す図である。
図1に示すように、第1の実施形態に係るモータ制御システム1は、モータ20と、負荷21と、モータ20及び負荷21を機械的に連結する軸22(連結部材)と、を有してなる機械系2の動作を制御するシステムである。ここで、本実施形態において、モータ20及び負荷21は、それぞれ内部に回転角度、回転速度を検出可能な回転検出器(エンコーダ)を有し、精密な位置決めを実現可能なサーボモータである。また、本実施形態において、軸22は、例えば、ボールねじ、ギア等の剛性要素、ガタ要素を有する部材である。
図2は、第1の実施形態に係る診断装置の機能構成を示す図である。
図2に示すように、診断装置3は、CPU30と、メモリ31と、表示部32と、操作部33と、接続インタフェース34と、記録媒体35とを備えている。
図3は、第1の実施形態に係る診断装置の処理の一例を示す第1のフローチャートである。
以下、図3を参照しながら、診断装置3が機械系2の診断に用いる閾値位相面データを作成する処理の一例について説明する。
図4の縦軸はモータに対するトルク指令値(トルクτ)、横軸は軸22のねじれ角度θM-θLを示す。本実施形態に係るデータ取得部300は、モータ制御システム1からモータ20に対するトルク指令値(トルクτ)と、モータ20の角度(モータ角度θM)の経時的変化を示す実測データと、負荷21の角度(負荷角度θL)の経時的変化を示す実測データと受信して、受信したこれらのデータに基づいて「ねじれ角度-トルク位相面データ」を取得する。また、取得した位相面データP1は、記録媒体35に記録されて蓄積される。
図5には、データを見やすくするために複数の位相面データP1の縦軸方向及び横軸方向の一部領域を抜粋したものが示されている。閾値位相面作成部301は、ステップS02において、図5に示すように、位相面データP1を横軸方向に複数(例えば、100個)のセクションに分割し、セクション毎の最大値を求める。そして、閾値位相面作成部301は、複数のセクションそれぞれの最大値からなる最大位相面P1_MAXを作成する。同様に閾値位相面作成部301は、セクション毎の最小値からなる最小位相面P1_MINを作成する。
図6には、図5と同様に、データを見やすくするために複数の位相面データP1の縦軸方向及び横軸方向の一部領域を抜粋したものが示されている。閾値位相面作成部301は、ステップS03において、図6に示すように、セクション毎の最大値それぞれに所定のマージンMを加算して最大位相面P1_MAXを縦軸方向の上側に拡張する。また、同様に、閾値位相面作成部301は、セクション毎の最小値それぞれから所定のマージンMを減算して、最小位相面P1_MINを縦軸方向の下側に拡張する。閾値位相面作成部301は、このように最大位相面P1_MAX及び最小位相面P1_MINからなる位相面を、縦軸方向に拡張した縦軸マージン閾値位相面P2を作成する。なお、マージンMの値は位相面データP1の統計データに基づいて設定される。例えば、この統計データが正規分布に従うと仮定した場合、縦軸マージン閾値位相面P2が±3σの範囲となるように、マージンMの値が設定される。
図7には、図5及び図6と同様に、データを見やすくするために複数の位相面データP1の縦軸方向及び横軸方向の一部領域を抜粋したものが示されている。図7に示すように、閾値位相面作成部301は、縦軸マージン閾値位相面P2をプラス方向(図7の右方向)、及びマイナス方向(図7の左方向)に所定量シフトさせた横軸マージン閾値位相面P2´をそれぞれ作成する。例えば、本実施形態に係る閾値位相面作成部301は、縦軸マージン閾値位相面P2を作成する際に位相面データP1を横軸方向に100セクションに分割(図5)していたとすると、図7に示すように縦軸マージン閾値位相面P2を横軸方向に±1~±5セクションずつシフトした十個の横軸マージン閾値位相面P2´を作成する。
図8に示すように、閾値位相面作成部301により作成された閾値位相面P3は、正常時に取得された複数の位相面データP1全てを、所定のマージンMをもって内側に含むように、横軸方向及び縦軸方向それぞれに拡張されていることが分かる。閾値位相面作成部301は、このように作成した閾値位相面P3を記録媒体35に記憶して(ステップS06)、処理を終了する。
次に、図9を参照しながら、診断装置3による機械系2の診断処理の一例について説明する。
図10には、閾値位相面P3と、ステップS11で取得した位相面データP1の一例が示されている。図10の例では、位相面データP1の一部が閾値位相面P3から外側に突出しているので(ステップS12:NO)、異常判定部302はこの位相面データP1は異常であると判定する(ステップS14)。
具体的には、異常度特定部303は、図11に示すように、閾値位相面P3の縦軸方向及び横軸方向における大きさ(最小値から最大値までの距離)を「1」で正規化する。閾値位相面P3及び位相面データP1の各次元(縦軸:トルクτ、横軸:ねじれ角度(θM-θL))は、スケールや単位が異なるため、それぞれが属する数値範囲が大きく異なる。そこで、異常度特定部303は、トルクτ及びねじれ角度(θM-θL)を同一のスケール、単位として扱えるように、“0~+1”の範囲に収まるように正規化を行う。そして、異常度特定部303は、閾値位相面P3の外側に位置するプロットそれぞれについて、閾値位相面P3からの距離Dを算出する。例えば、図11に示すように、領域Aにおいて、位相面データP1の一部のプロットQ1、Q2、Q3、…が閾値位相面P3の外側に位置しているとする。異常度特定部303は、これらプロットそれぞれの閾値位相面P3からの距離Dを算出し、当該距離Dの最大値を異常度として特定する。
例えば、図12に示すように、ある時点において位相面データP1_1を取得したとする。位相面データP1_1は、閾値位相面P3よりも横軸方向に突出したプロットを有している。したがって、異常要因推定部304は、この位相面データP1_1は横軸(ねじれ角度(θM-θL))方向に位相面が広がっており、ガタが増大したことが異常の要因であると推定する。
以上のように、 本実施形態に係る診断装置3は、位相面データP1を取得するデータ取得部300と、正常時に取得された複数の位相面データP1全てについて、位相面の縦軸方向及び横軸方向に所定のマージンMをもって含むような閾値位相面P3を作成する閾値位相面作成部301と、診断時に取得された位相面データP1が閾値位相面P3に含まれるか否かに基づいて、当該位相面データP1に異常があるか否かを判定する異常判定部302と、を備える。
例えば、従来のように、位相面の異常をDTWで数値化して異常の有無を判定する場合、位相面データを構成する信号にノイズ、ばらつきが生じた場合、このノイズ等が数値に反映されてしまい、異常診断の精度が低下する可能性があった。しかしながら、本実施形態に係る診断装置3は、信号にノイズ等が位相面データP1に含まれていたとしても、所定のマージンMを含む閾値位相面P3に含まれるか否かにより、異常の有無の判定を行うので、ノイズ等の影響を受けにくい。また、位相面データは、機械系2の複数の信号の時系列データを座標空間に描いたものであり、位相面データには、データの関係をプロットした散布図を用いるサポートベクタマシン(SVN)、マハラノビス距離とは異なり、データの順序が保持される。このため、位相面データには、ヒステリシス及び非線形特性の特徴を含まれるので、機械系2のガタ、摩擦等の特性を把握することが容易となる。したがって、本実施形態に係る診断装置3は、異常の有無を精度よく判定することができる。
このようにすることで、診断装置3は、ユーザに対し、異常の判定結果を容易に認識させることができる。
このようにすることで、診断装置3は、予め任意のマージンMを与えておくのみで、閾値位相面P3を自動的且つ容易に作成することができる。また、診断装置3は、縦軸方向及び横軸方向の両方に滑らかに拡張した閾値位相面P3を作成することができる。これにより、実測データからなる位相面データP1に振動、ばらつき等があったとしても、閾値位相面P3への影響を低減させることができる。
このようにすることで、診断装置3は、異常の度合いを数値化、定量化することができる。また、診断装置3は、この異常度を、表示部32を通じて診断装置3のユーザに提示してもよい。これにより、ユーザは、機械系2に発生した異常の程度を容易に認識することができる。
このようにすることで、診断装置3は、位相面データP1に表れる異常時の傾向から、機械系2に発生している異常の要因を推定することができる。また、診断装置3は、推定した異常の要因を、表示部32を通じて診断装置3のユーザに提示してもよい。これにより、ユーザは、機械系2に発生した異常の要因を容易に認識することができるので、異常を解消するための対策を迅速に行うことができる。また、異常の要因と異常度とを組み合わせることにより、ユーザに対し、どのような異常がどのような度合いで生じているかを容易に把握させることができる。
次に、本発明の第2の実施形態に係る診断装置3について図13を参照しながら説明する。
第1の実施形態と共通の構成要素には同一の符号を付して詳細説明を省略する。
例えば、本実施形態に係る閾値位相面作成部301は、「ねじれ角度-トルク位相面データ」に対応する閾値位相面P3A、「負荷角度-トルク位相面データ」に対応する閾値位相面P3B、「トルク-機械角速度位相面データ」に対応する閾値位相面P3C、「トルク-ねじれ速度位相面データ」に対応する閾値位相面P3D、「ねじれ角度-機械角速度位相面データ」に対応する閾値位相面P3Eの5つの閾値位相面を作成する。
このようにすることで、診断装置3は、ある一の種類の位相面データ(例えば、「トルク-ねじれ速度位相面データP1D」)からは検出することが困難であった異常が、他の種類の位相面データ(例えば、「トルク-機械角速度位相面データP1C」)から検出できる可能性を上昇させることができる。このため、診断装置3は、異常の有無を判定する精度をより向上させることができる。
次に、本発明の第3の実施形態に係る診断装置3について図14を参照しながら説明する。
第1及び第2の実施形態と共通の構成要素には同一の符号を付して詳細説明を省略する。
図14に示すように、第3の実施形態に係る閾値位相面作成部301は、例えば機械系2が往復運動を行うものである場合、機械系2の往路及び復路それぞれに関する、二つの閾値位相面P3F、P3Gを作成する。このため、本実施形態に係る診断装置3の各部は、閾値位相面を作成する一連の処理(図3のフローチャート)において、以下のように動作する。
このようにすることで、診断装置3は、往路と復路とでヒステリシスが交差するような場合であっても、異常の有無を精度よく判定することができる。
次に、本発明の第4の実施形態に係る診断装置3について図15を参照しながら説明する。
第1から第3の実施形態と共通の構成要素には同一の符号を付して詳細説明を省略する。
図15に示すように、第4の実施形態に係る閾値位相面作成部301は、正常時に取得された複数の位相面データP1(例えば、「ねじれ角度-トルク位相面データ」)全てについて第1マージンM1をもって含むような閾値位相面P3H(第3の閾値位相面)と、第1マージンM1よりも大きい第2マージンM2をもって含むような閾値位相面P3I(第4の閾値位相面)とを作成する。本実施形態において、第3の閾値位相面P3Hは、今後異常が発生する可能性があるか否かを判定するための基準として用いられる。また、第4の閾値位相面P3Iは、現在以上が発生しているか否かを判定するための基準として用いられる。本実施形態に係る診断装置3の各部は、閾値位相面を作成する一連の処理(図3のフローチャート)において、以下のように動作する。
更に、本実施形態に係る診断装置3の各部は、図9の診断処理に代えて、図16に示す診断処理を実行する。
例えば、図17に示すように、ある時点において位相面データP1_1を取得したとする。異常判定部302は、この位相面データP1_1を構成する複数のプロット全てが第3の閾値位相面P3Hの内側に含まれているので(ステップS22:YES)、この位相面データP1_1は正常であると判定する(ステップS23)。この場合、診断装置3は、機械系2は正常であるとして処理を終了する。
また、異常判定部302は、診断時に取得された位相面データP1が第3の閾値位相面P3Hに含まれず、且つ第4の閾値位相面P3Iに含まれる場合、当該位相面データP1は第1レベルの異常(「注意」)であると判定し、診断時に取得された位相面データP1が第4の閾値位相面P3Iに含まれない場合、当該位相面データP1は第2レベルの異常(「異常」)であると判定する。
このように、診断装置3は、大きさの異なる二種類の閾値位相面P3H、P3Iにより、段階的な異常判定を行うことができる。これにより、診断装置3は、機械系2において現実に異常が発生していない場合であっても、今後、異常が発生する可能性がある「注意」の状態であることを、ユーザに認識させることができる。これにより、ユーザは、現実に異常が発生する前に対策を検討、実行することができる。
2 機械系
20 モータ
21 負荷
22 軸
3 診断装置
30 CPU
300 データ取得部
301 閾値位相面作成部
302 異常判定部
303 異常度特定部
304 異常要因推定部
31 メモリ
32 表示部
33 操作部
34 接続インタフェース
35 記録媒体
Claims (10)
- 位相面データを取得するデータ取得部と、
正常時に取得された複数の前記位相面データ全てについて、位相面の縦軸方向及び横軸方向に所定のマージンをもって含むような閾値位相面を作成する閾値位相面作成部と、
診断時に取得された前記位相面データが前記閾値位相面に含まれるか否かに基づいて、当該位相面データに異常があるか否かを判定する異常判定部と、
を備え、
前記閾値位相面作成部は、
正常時に取得された複数の前記位相面データの前記縦軸方向における最大値からなる最大位相面と、最小値からなる最小位相面とを作成し、
前記最大位相面及び前記最小位相面を前記縦軸方向に前記マージン分ずつ拡張した縦軸マージン閾値位相面を作成し、
前記縦軸マージン閾値位相面と、当該縦軸マージン閾値位相面を前記横軸方向の一方側に所定量移動させた位相面と、当該縦軸マージン閾値位相面を前記横軸方向の他方側に所定量移動させた位相面との論理和により得られる位相面を前記閾値位相面として作成する、
診断装置。 - 前記閾値位相面作成部は、正常時に取得された複数の前記位相面データ全てが含まれない第2の閾値位相面を更に作成し、
前記異常判定部は、診断時に取得された前記位相面データが前記第2の閾値位相面に含まれる場合、当該位相面データに異常があると判定する、
請求項1に記載の診断装置。 - 前記閾値位相面作成部は、異なるパラメータセットで表される複数種類の前記位相面データごとに前記閾値位相面を作成し、
前記異常判定部は、診断時に取得された複数種類の前記位相面データのうち、少なくとも一の種類の位相面データが対応する前記閾値位相面に含まれていない場合、当該位相面データに異常があると判定する、
請求項1又は2に記載の診断装置。 - 前記閾値位相面作成部は、往復運動の往路に関する前記位相面データと、復路に関する前記位相面データとのそれぞれに対応する前記閾値位相面を作成し、
前記異常判定部は、往路及び復路のうち少なくとも一方の前記位相面データが前記閾値位相面に含まれていない場合、当該位相面データに異常があると判定する、
請求項1から3の何れか一項に記載の診断装置。 - 前記閾値位相面作成部は、前記閾値位相面として、正常時に取得された複数の前記位相面データ全てについて第1マージンをもって含むような第3の閾値位相面と、前記第1マージンよりも大きい第2マージンをもって含むような第4の閾値位相面とを作成する、
請求項1から4の何れか一項に記載の診断装置。 - 前記異常判定部は、
診断時に取得された前記位相面データが前記第3の閾値位相面に含まれず、且つ前記第4の閾値位相面に含まれる場合、当該位相面データは第1レベルの異常であると判定し、
診断時に取得された前記位相面データが前記第4の閾値位相面に含まれない場合、当該位相面データは第2レベルの異常であると判定する、
請求項5に記載の診断装置。 - 診断時に取得された前記位相面データを構成する複数のプロットのうち、前記閾値位相面に含まれていないプロットごとに当該閾値位相面からの距離を算出し、当該距離の最大値を異常の度合いを示す異常度として特定する異常度特定部を更に備える、
請求項1から6の何れか一項に記載の診断装置。 - 診断時に取得された前記位相面データに異常があると判定された場合、当該位相面データの形状に基づいて、異常の要因を推定する異常要因推定部を更に備える、
請求項1から7の何れか一項に記載の診断装置。 - 位相面データを取得するステップと、
正常時に取得された複数の前記位相面データ全てについて、位相面の縦軸方向及び横軸方向に所定のマージンをもって含むような閾値位相面を作成するステップと、
診断時に取得された前記位相面データが前記閾値位相面に含まれるか否かに基づいて、当該位相面データに異常があるか否かを判定するステップと、
を有し、
前記閾値位相面を作成するステップにおいて、
正常時に取得された複数の前記位相面データの前記縦軸方向における最大値からなる最大位相面と、最小値からなる最小位相面とを作成し、
前記最大位相面及び前記最小位相面を前記縦軸方向に前記マージン分ずつ拡張した縦軸マージン閾値位相面を作成し、
前記縦軸マージン閾値位相面と、当該縦軸マージン閾値位相面を前記横軸方向の一方側に所定量移動させた位相面と、当該縦軸マージン閾値位相面を前記横軸方向の他方側に所定量移動させた位相面との論理和により得られる位相面を前記閾値位相面として作成する、
診断方法。 - 診断装置のコンピュータを機能させるプログラムであって、前記コンピュータに、
位相面データを取得するステップと、
正常時に取得された複数の前記位相面データ全てについて、位相面の縦軸方向及び横軸方向に所定のマージンをもって含むような閾値位相面を作成するステップと、
診断時に取得された前記位相面データが前記閾値位相面に含まれるか否かに基づいて、当該位相面データに異常があるか否かを判定するステップと、
を実行させ、
前記閾値位相面を作成するステップにおいて、
正常時に取得された複数の前記位相面データの前記縦軸方向における最大値からなる最大位相面と、最小値からなる最小位相面とを作成し、
前記最大位相面及び前記最小位相面を前記縦軸方向に前記マージン分ずつ拡張した縦軸マージン閾値位相面を作成し、
前記縦軸マージン閾値位相面と、当該縦軸マージン閾値位相面を前記横軸方向の一方側に所定量移動させた位相面と、当該縦軸マージン閾値位相面を前記横軸方向の他方側に所定量移動させた位相面との論理和により得られる位相面を前記閾値位相面として作成する、
プログラム。
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