JP7310620B2

JP7310620B2 - 移動体

Info

Publication number: JP7310620B2
Application number: JP2020009042A
Authority: JP
Inventors: 裕記若山
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2020-01-23
Filing date: 2020-01-23
Publication date: 2023-07-19
Anticipated expiration: 2040-01-23
Also published as: JP2021115909A

Description

本開示は、自律走行可能な移動体に関する。

携帯型装置や自律走行する移動体を用いて、ユーザーに対して各種サービスを提供することが多々提案されている。例えば、特許文献１は、道路地図情報、休憩地点情報、ユーザーに関する所定の情報（例えば、身体情報や行動履歴、嗜好情報、および移動方法に応じた推奨連続移動量）に基づいて、休憩地点を含めた推奨移動経路を探索することにより、ユーザーの健康面を考慮したルートの設定を行う携帯型のナビゲーション装置を開示している。また、特許文献２は、移動体の周辺に存在するユーザーを検知してユーザーのニーズを示す情報を取得し、ニーズに応じた情報を出力することで、物品の受け取り、集荷等、ユーザーのニーズに応じたサービスを提供可能な移動体を開示している。

特開２０１２－１５９４１３号公報特開２０１９－１３１３６０号公報

このようなサービスにおいて、ユーザーが感じる利用しやすさ、快適性、満足度等を含む、総合的なサービス体験の質、いわゆるユーザーエクスペリエンスには、まだ向上の余地がある。

本開示は、上記課題を鑑みてなされたものであり、自律走行する移動体が目的地までの経路に沿って移動しながらユーザーを誘導する案内サービスにおいて、ユーザーに対して移動経路や休憩の機会をより好適に提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本開示の一局面は、目的地までのユーザーの歩行を案内する自律走行可能な移動体であって、ユーザーの生体情報を取得する取得部と、生体情報に基づいて、ユーザーに案内する目的地までの歩行による移動経路を決定する経路決定部と、移動経路に沿って移動中に、生体情報および周囲の状況に基づいて休憩地点を決定する休憩地点決定部と、休憩地点において、歩いてきたユーザーが座って休憩できる休憩器具として利用可能な形態に変形する変形機構とを備える、移動体である。

本開示によれば、移動体は、ユーザーの生体情報に基づいて、移動経路や休憩地点を決定し、また、休憩器具として利用できる形態に変形するので、ユーザーの生体情報に応じた移動経路や休憩の機会をより好適に提供することができる。

一実施形態に係る移動体の機能ブロックを示す図一実施形態に係る移動体の移動可能である状態の形態を示す図一実施形態に係る移動体の休憩器具として利用可能な状態の形態を示す図一実施形態に係る処理を示すフローチャート

（実施形態）
本開示技術の一実施形態に係る移動体においては、ユーザーの生体情報に基づいて、移動経路を決定し、また、ユーザーの生体情報や周囲の状況に基づいて、休憩地点を決定する。これにより、ユーザー自身が自己の体調や疲労度を自覚していなくても、ユーザーの現在の体調や疲労度に応じて快適に移動できるよう、移動経路や休憩機会を好適に提供することができる。また、移動体が休憩に適した場所で休憩器具として利用できる形態に変形するので、ベンチのような休憩できる設備がなくても、休憩の機会を好適に提供することができる。以下、本実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

＜構成＞
図１に、本実施形態に係る移動体１０の機能ブロックを示す。移動体１０は、ユーザーの生体情報を取得する取得部１１、ユーザーからの操作入力を受け付けるタッチパネルや、移動体１０の位置を検出するＧＰＳセンサ、移動体１０の周囲の路面の勾配や物体あるいはユーザーや他の人を検知するカメラ等の各種センサを含むセンサ部１２、ユーザーに各種情報を提供するスピーカーや表示画面を含む通知部１３、経路を決定する経路決定部１４、休憩地点を決定する休憩地点決定部１５、移動体１０の形状を変形させる変形機構１６、移動体１０を移動させる移動機構１７、これらを制御する制御部１８を含む。

図２に、移動体１０の移動可能な形態の一例を示す。移動体１０は、車輪または無限軌道等を含む移動機構１７により、制御部１８の制御によって自律的に移動することができる。

図３に、移動体１０の休憩器具として利用可能な形態の一例を示す。移動体１０は、背もたれやシートを折り畳んで内蔵しており、車体が水平方向に分離して、分離した車体間に、広げられた背もたれやシートを出現させることによって、ユーザーが座って休憩できる形態に変形できる。

変形機構１６は、制御部１８の制御によって図２に示す形態と図３に示す形態との間で移動体１０を変形させる。このように、移動体１０は、移動時には、狭い廊下や室内であっても移動しやすいよう、比較的幅の狭いコンパクトな形態をとることができ、休憩時には、ユーザーが快適に休憩できるよう、比較的幅の広い形態をとることができる。

＜処理＞
図４に、移動体１０の制御部１８が行う処理の例を説明するフローチャートを示す。本処理は例えば、制御部１８が、センサ部１２からの情報によって予め登録されたユーザーのパスワード、顔、声等による認証が成功し、ユーザーを特定した時に開始される。以下に本フローチャートに沿って処理の例を説明する。

（ステップＳ１０１）
制御部１８は、センサ部１２を介して、ユーザーから目的地の入力を受け付ける。受け付け方法は限定されず、例えば音声入力や、タッチパネルへのタッチ入力を採用できる。制御部１８は、取得部１１を制御してユーザーの生体情報を取得させる。生体情報は、例えば心拍数である。なお、生体情報は、ユーザーの疲労の程度の高さを表す疲労度を推定できる情報であれば限定されず、心拍数に加えて、あるいは心拍数の代わりに、呼吸数等であってもよい。生体情報の取得方法は限定されず、ユーザーの身体に接触するバイタルセンサから無線通信等によって取得してもよいし、センサ部１２が備えるカメラが、ユーザーを撮影し、脈拍によるユーザーの顔の光反射率の変化や呼吸によるユーザーの体の動き等から導出することで取得してもよい。

制御部１８は、経路決定部１４を制御して、地図情報と生体情報とに基づいて現在地から目的地までの移動経路を決定させる。経路決定部１４は、例えば、生体情報が、心拍数が高い等、ユーザーの疲労度が高いことを表している場合は、例えば高低差の少ない、あるいは、勾配の小さい、負荷の比較的小さい移動経路を決定し、そうでない場合は、移動距離あるいは移動時間が比較的短い移動経路を決定する。このような処理を行うため、例えば、経路決定部１４は、過去にユーザーに提示した移動経路とその移動経路に沿って移動中のユーザーの生体情報とを記憶しておき、現在の生体情報と過去の生体情報とを比較することで、ユーザーの現在の疲労度や負荷に対する疲労度の高くなりやすさを精度よく推定し、推定結果に応じて疲労度が第１レベル以下に収まると予想できる範囲で、移動距離あるいは、移動時間が最小となる移動経路を決定する。

（ステップＳ１０２）
制御部１８は、移動機構１７を制御して、移動経路に沿って移動体１０を移動させ、ユーザーへの案内を開始する。以降案内中、制御部１８は、取得部１１を制御して、常時、あるいは、周期的に、ユーザーの生体情報を取得する。また、制御部１８は、センサ部１２のカメラが撮影した画像等に基づいて、ユーザーが移動体１０についてきていることを確認しながら、移動体１０を移動させる。

（ステップＳ１０３）
制御部１８は、目的地に到着したか否か判定する。目的地に到着した場合は、ステップＳ１１０に進み、到着していない場合、ステップＳ１０４に進む。

（ステップＳ１０４）
制御部１８は、取得部１１が取得するユーザーの生体情報に基づいて、休憩の要否を判定する。そのために、制御部１８は、例えば生体情報が表す疲労度が、休憩することが必要なレベルとして定められた第２レベル以上であるか否か判定する。疲労度が第２レベル以上である場合、ステップＳ１０５に進み、そうでない場合、本ステップの処理を繰り返す。なお、第２レベルと上述の第１レベルの大小は限定されない。

（ステップＳ１０５）
制御部１８は、休憩地点決定部１５を制御して、休憩地点を決定させる。休憩地点決定部１５は、センサ部１２の各種センサから、移動体１０の周辺の一定範囲内で、路面の勾配や人や物体の数や動きのような周囲の状況を取得し、周囲の状況に基づいて、休憩に適した地点、例えば安定して変形できる程度に路面の勾配が小さい地点で、かつ、一定期間停止しても影響のない、人や物体の比較的少ない地点を見つけ、その地点を休憩地点として決定する。

（ステップＳ１０６）
制御部１８は、移動機構１７を制御して、休憩地点に移動体１０を移動させる。なお、制御部１８は、取得部１１が取得するユーザーの生体情報に基づいて、生体情報が表す疲労度が一定程度低下するまで、移動体１０を停止させ、その後、休憩地点に移動体１０を移動させてもよい。

（ステップＳ１０７）
制御部１８は、変形機構１６を制御して、移動体１０を休憩器具として利用可能な形態に変形させる。また、制御部１８は、通知部１３を制御して、ユーザーに休憩を促す通知を行わせてもよい。ユーザーは通知に応じて移動体１０に腰掛ける等により、休憩を開始する。

（ステップＳ１０８）
制御部１８は、取得部１１が取得するユーザーの生体情報に基づいて、休憩を終了するか否かを判定する。そのために、制御部１８は、例えば生体情報が表す疲労度が、十分に休憩でき、休憩を終了してもよいと判断できるレベルとして定められた第３レベル以下であるか否か判定する。疲労度が第３レベル以下である場合、ステップＳ１０９に進み、そうでない場合、本ステップの処理を繰り返す。なお、第３レベルは、上述の第２レベルより小さい。なお、制御部１８は、休憩を終了するか否かを、生体情報に基づかずに判定してもよく、例えば、休憩開始からの経過時間が一定時間以上となれば休憩を終了すると判定してもよい。

（ステップＳ１０９）
制御部１８は、変形機構１６を制御して、移動体１０を移動可能な形態に変形させる。制御部１８は、これに先立ち、通知部１３を制御して、ユーザーに移動体１０から離れることを促す通知を行わせることが好ましい。ユーザーは通知に応じて立ち上がり移動体１０から離れる。制御部１８は、その後、移動機構１７を制御して、移動体１０を移動経路に沿って移動させ、ユーザーへの案内を再開する。その後、処理は、ステップＳ１０３に進む。

（ステップＳ１１０）
制御部１８は、例えば、移動機構１７を制御して、移動体１０を停止させ、ユーザーへの案内を終了する。また、制御部１８は、通知部１３を制御して、ユーザーに目的地に到着したことを表す通知を行わせてもよい。以上で、フローチャートの処理は終了する。

＜効果＞
移動体１０は、ユーザーの現在や過去の生体情報に基づいて、移動経路を決定し、また、ユーザーの現在の生体情報や周囲の状況に基づいて、休憩地点を決定する。これにより、ユーザー自身が自己の体調や疲労度を自覚していなくても、ユーザーの現在の疲労度に応じて快適に移動できるよう、移動経路や休憩機会を好適に提供することができる。また、移動体が休憩に適した場所で休憩器具として利用できる形態に変形するので、ベンチのような休憩できる設備がなくても、休憩の機会を好適に提供することができる。これらにより、移動体による案内サービスにおける、ユーザーエクスペリエンスを向上することができる。

以上、本開示技術の一実施形態を説明したが、本開示技術は、移動体だけでなく、情報移動体が備えるコンピューター（プロセッサ）が実行する方法、プログラムおよびプログラムを記憶したコンピューター読み取り可能な非一時的な記録媒体として捉えることができる。

本開示は、自律走行可能な移動体に有用である。

１０移動体
１１取得部
１２センサ部
１３通知部
１４経路決定部
１５休憩地点決定部
１６変形機構
１７移動機構
１８制御部

Claims

目的地までのユーザーの歩行を案内する自律走行可能な移動体であって、
前記ユーザーの生体情報を取得する取得部と、
前記生体情報に基づいて、前記ユーザーに案内する前記目的地までの歩行による移動経路を決定する経路決定部と、
前記移動経路に沿って移動中に、前記生体情報および周囲の状況に基づいて休憩地点を決定する休憩地点決定部と、
前記休憩地点において、歩いてきた前記ユーザーが座って休憩できる休憩器具として利用可能な形態に変形する変形機構とを備える、移動体。
前記変形機構は、
第１筐体と、第２筐体と、前記第１筐体と前記第２筐体との間に折り畳んで内蔵した背もたれおよびシートと、を構成に含み、
前記休憩地点において、前記第１筐体と前記第２筐体とを水平方向に分離させて前記背もたれおよび前記シートを広げて出現させることによって、前記ユーザーが座って休憩できる場所を設置する、請求項１に記載の移動体。
前記休憩地点決定部は、前記休憩器具として利用可能な形態に安定して変形できる路面の勾配が小さい地点、かつ、前記移動体が一定期間停止しても他の人や物体への影響が比較的少ない地点を、前記休憩地点として決定する、請求項２に記載の移動体。
前記経路決定部は、前記ユーザーの生体情報が高い疲労度を表している場合、歩行する前記ユーザーの負荷が比較的小さい経路を前記移動経路として決定する、請求項１ないし３のいずれか１項に記載の移動体。