JP7308327B1 - フレーム構造、ロボットおよびフレームの製造方法 - Google Patents
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Abstract
Description
(a)前記第1の端部と前記リンク部との接着および前記第2の端部と前記リンク部との接着は、一方が他方に挿入されていること、
(b)前記第1の端部および前記第2の端部には、接着用治具に位置決め可能に固定するための孔、および、接着用治具に緊密に沿わせるための接触面を持つこと、
(c)前記第1の端部および前記第2の端部と前記リンク部とは同種素材または異種素材であること、
(d)前記フレーム構造は、ロボットのアームの一部を構成するものであって、前記第1の端部および前記第2の端部が関節部であること、
などが好ましい実施態様になるものと考えられる。
(e)前記両端の部品を前記リンク部品の両端に接着するにあたり、一方を他方に挿入して接着すること、
(f)前記両端の部品を接着用治具に固定して位置決めすること、
(g)前記接着用治具の備える位置決めピンを用いて、前記両端の部品がそれぞれ持つ孔の相対的位置関係を調整し、前記接着用治具の備える基準面を用いて、前記両端の部品がそれぞれ持つ接触面の平行度関係を調整すること、
(h)前記接着用治具は、前記フレームの前記両端の部品を固定する位置を原器によって規定すること、
(i)前記原器は、高い剛性を持つ金属ブロックとし、前記接着用治具の部品固定位置を調節できるものであること、
(j)前記原器は、前記接着用治具が持つ位置決めピン間の相対位置関係を再現するための原器側孔と、前記接着用治具が持つ基準面間の平行度関係を再現するための原器側基準面を持つこと、
(k)前記接着用治具を複製する際に共通の原器を用いること、
などが好ましい実施態様になるものと考えられる。
11 第1の端部(関節部品)
12 第2の端部(関節部品)
13 リンク部
14 接着範囲
15 貫通孔(固定用)
16 貫通孔(位置決め用)
17 (別フレーム等との)接触面
2 接着用治具
21 第1の固定部
22 第2の固定部
23 接着用治具の本体
24 位置決めピン
25 貫通孔(固定用)
26 (フレーム構造の端部との)接触面(基準面)
3 原器
4 螺子
5 螺子穴
Claims (12)
- 長尺のフレーム構造であって、
長尺の横断面均一な筒状または柱状のリンク部と、
該リンク部の一端に接着されて他の部材に取り付けるための第1の端部と、
前記リンク部の他端に接着されて別の部材に取り付けるための第2の端部と、を有し、
前記第1の端部および前記第2の端部が鋳造および切削のいずれか一方または両方で形成され、
前記第1の端部および前記第2の端部には、接着用治具に位置決め可能に固定するための孔、および、接着用治具に緊密に沿わせるための接触面を持ち、
前記接着用治具は、前記第1の端部および前記第2の端部が固定される位置が原器によって規定されている、フレーム構造。 - 前記第1の端部と前記リンク部との接着および前記第2の端部と前記リンク部との接着は、一方が他方に挿入されている、請求項1に記載のフレーム構造。
- 前記第1の端部および前記第2の端部と前記リンク部とは同種素材または異種素材である、請求項1または2に記載のフレーム構造。
- 前記フレーム構造は、ロボットのアームの一部を構成するものであって、前記第1の端部および前記第2の端部が関節部である、請求項1~3のいずれか1に記載のフレーム構造。
- 前記原器が高い剛性を持つ金属ブロックであって、前記接着用治具が持つ位置決めピン間の相対位置関係を再現するための原器側孔と、前記接着用治具が持つ基準面間の平行度関係を再現するための原器側基準面を持つ、請求項1~3のいずれか1に記載のフレーム構造。
- 請求項1~5のいずれか1に記載のフレーム構造を有するフレームを係合して製作された、ロボット。
- 長尺のフレームを製造する方法であって、両端の部品を鋳造および切削のいずれかの工程または両方の工程を経て形成し、長尺の横断面均一な筒状または柱状のリンク部品の両端に接着するにあたり、前記両端の部品を接着用治具に固定し位置決めして接着し、
前記接着用治具の備える位置決めピンを用いて、前記両端の部品がそれぞれ持つ孔の相対的位置関係を調整し、
前記接着用治具は、前記フレームの前記両端の部品を固定する位置を原器によって規定する、フレームの製造方法。 - 前記両端の部品を前記リンク部品の両端に接着するにあたり、一方を他方に挿入して接着する、請求項7に記載のフレームの製造方法。
- 前記接着用治具の備える基準面を用いて、前記両端の部品がそれぞれ持つ接触面の平行度関係を調整する、請求項7または8に記載のフレームの製造方法。
- 前記原器は、高い剛性を持つ金属ブロックとし、前記接着用治具の部品固定位置を調節できるものである、請求項7~9のいずれか1に記載のフレームの製造方法。
- 前記原器は、前記接着用治具が持つ位置決めピン間の相対位置関係を再現するための原器側孔と、前記接着用治具が持つ基準面間の平行度関係を再現するための原器側基準面を持つ、請求項7~10のいずれか1に記載のフレームの製造方法。
- 前記接着用治具を複製する際に共通の原器を用いる、請求項7~11のいずれか1に記載のフレームの製造方法。
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