JP7303229B2 - 自動液体処理用途のための調節可能なマウント - Google Patents

Description

この開示は、特に自動液体処理用途の分野におけるデバイスのためのマウンティングソリューションを提供する。より具体的には、本開示は、ピペット処理装置に取付けられたデバイスの迅速な調節のためのマウンティングシステムを提供する。

研究所または同様の科学的または産業用の装置においては、ルーチンワークまたは非常に精密な作業のために、自動液体処理システムを有することが有益である。このような自動液体処理用途においては、ピペットモジュール等のモジュール式のソリューションを、該液体処理システムの柔軟性を向上させるのに用いることができる。このような場合、ピペット処理ロボットまたは自動またはコンピュータ制御の多軸ルーター等の液体処理ワークステーションに該モジュールを取付けることが有益である。取付後、該ロボットまたはルーターは、該モジュールを所望の様式で動かすことができる。このような液体処理ワークステーションはどれも、非モジュール式のピペット上にモジュール式のピペットを備えることができる。

本開示は、モジュールを作動デバイスに取付けるためのデバイスおよび方法を提供する。より具体的には、本開示は、このようなモジュールの該作動デバイスへの容易な取付けのためのデバイスおよび方法を、ならびに自己調心取付け機構を用いてモジュールを迅速に取付け、調節し、または取り外す実現性を提供する。

本発明は、独立クレームの特徴によって定義される。いくつかの具体的な実施の形態は、従属クレームにおいて定義されている。

本発明の第一の態様によれば、マニピュレータのベースプレートにデバイスを取付ける装置が提供され、該装置は、少なくとも一つのベースプレートと、該ベースプレートに取付けられた少なくとも一つのロッキング機構または第一のユニットであって、溝およびロッキング部を備えているロッキング機構と、該ロッキング機構の該溝内に配設された少なくとも一つのマウントレールであって、少なくとも一つの、切欠きの付いたまたは溝付きのレールと、少なくとも一つの取付け位置とを備えているマウントレールとを備え、該マウントレールは、少なくとも一つの方向において、該ベースプレートに対して移動可能であるように、該ロッキング機構に調節可能に取付けられ、および該ロッキング機構は、少なくとも固定位置および開位置を有し、該マウントレールは、該ロッキング機構が該開位置にある場合に、該ロッキング機構に対して移動可能であり、該マウントレールは、該ロッキング機構が閉位置にある場合には、該ロッキング機構に対して固定している。

本発明の第二の態様によれば、一組のロッキング機構およびマウントレールを用いて、マニピュレータのベースプレートに対するデバイスの取付位置を調節する方法が提供され、該方法は、ロッキングシャフトを閉位置から開位置へ回転させることであって、該ロッキングシャフトが回転された場合に、ロッキング部の第一および第二の端部を、マウントレールの切欠きから引込めるように構成されることと、該マウント装置のボールプランジャが、動作の始めおよび終わりにおいて、該マウントレールの切欠き内に位置しているように、該マウント装置に対して該マウントレールを移動させることと、該ロッキングシャフトを元の位置に戻るように回転させることであって、該ロッキング機構は、該回転が該ロッキング部の両端部を該マウントレールの該切欠き内まで及んで、該マウントレールを該ロッキング機構に対して定位置に固定するように構成されることとを含む。

該第一および第二の態様のさまざまな実施形態は、以下のビュレット付きのリストから少なくとも一つの特徴を備えることができる。
・該ロッキング部は、少なくとも一つのボールベアリングまたはボールプランジャを備え、および該ロッキング機構は、前記ボールベアリングまたはボールプランジャが、該切欠きの付いたレールの切欠きに挿入されるように構成されている。
・該ロッキング部は、少なくとも一つのピンまたは回り止めを備え、および該ロッキング機構は、前記ピンまたは回り止めが、該切欠きの付いたレールの切欠きに挿入されるように構成されている。
・該ロッキング機構は、該ロッキング機構が該閉位置にある場合は、該ピンまたは回り止めが該レールの切欠きに挿入されるように構成され、該ロッキング機構が該開位置にある場合には、該ピンまたは回り止めが切欠きに挿入されない。
・該ロッキング機構は、該マウントレールが第一の方向に移動される場合、該ボールプランジャが該切欠きから引っ込められるように構成されている。
・該ロッキング機構は、ロッキングシャフトを備え、前記シャフトは、少なくとも第一の直径および第二の直径を有するような非対称断面を有する。
・該開位置は、該シャフトの該第一の直径に対応し、および該閉位置は、該シャフトの該第二の直径に対応する。
・該ロッキング機構の該溝は、自己調心プロファイルを有する。
・該マニピュレータは液体処理システムであり、および該取付けられたデバイスは、ピペットまたは液体分注手段である。

本発明の少なくともいくつかの実施形態による例示的な液体処理システムの概略分解図を示す。 本発明の少なくともいくつかの実施形態による、レールマウントとともに使用可能な例示的なレールの概略図を示す。 本発明の少なくともいくつかの実施形態による例示的なレールマウントの概略図を示す。 本発明の少なくともいくつかの実施形態による、固定位置における例示的なロッキングシステムの概略分割図を示す。 本発明の少なくともいくつかの実施形態による、開位置における例示的なロッキングシステムの概略分割図を示す。 本発明の少なくともいくつかの実施形態による例示的なロッキングシステムの概略図を示す。 本発明の少なくともいくつかの実施形態による例示的なマウントシステムの概略図を示す。 本発明の少なくともいくつかの実施形態による例示的なマウントシステムの概略図を示す。 本発明の少なくともいくつかの実施形態とともに使用可能な例示的な方法を説明するフローグラフである。

この開示においては、デバイスを互いに装着または取付けるための機構および対応する方法を紹介する。前記機構および方法は、取付けたデバイスの該マウントに対する位置の迅速な調節を可能にする。この開示に記載されている手段を用いることにより、多くのデバイスを単一の取付け箇所に装着することができ、各デバイスは、他のデバイスと無関係の垂直方向位置を有し、および該垂直方向において独立して移動可能でありかつ調節可能である。

この開示は、エンティティを調節可能な方法で互いに装着する取付方法およびマウント装置を含む。エンティティは、デバイス、装置（ａｐｐａｒａｔｕｓｅｓ）、モジュール等を含んでもよい。モジュールが言及される場合、例示的なモジュール３００等のモジュールは、次のもの、すなわち、ピペット、センサ、カメラ、マルチモジュールマウント、アクチュエータ、マニピュレータ、プレートラックのうちの一つ以上を含んでもよい。

ルーターまたはマニピュレータは、この開示の該実施形態のうちの少なくともいくつかとともに用いることができる。このようなルーターまたはマニピュレータは、移動可能なエンドポイントまたはベースプレートを備えることができ、該エンドポイントは、少なくとも二つの方向、例えば、Ｘ方向およびＹ方向に移動可能である。マウントレール装置２００は、少なくとも一つの方向、例えば、Ｚ方向における動作を実行する機構を備えることができる。そのため、多くのマウントレール装置を、単一のルーターまたはマニピュレータとともに用いることができるため、本ソリューションによってもたらされる有益な効果は、レール装置２００を介して、該液体処理システムに取付けられた各モジュール３００に対して、動作の少なくとも一つの独立軸を提供することである。

少なくともいくつかのさらなる実施形態において、該ルーターはＸＹＺルーターであり、本ソリューションは、各モジュールに、例えば、異なる高さの液体容器を使用する場合に有益である動作の独立軸を与える。

この開示で議論されている表面の少なくともいくつかは、特定の方向に、または、特定の要素に向かって対向しているものと定義される。この開示の文脈における表面に対して対向するという用語は、平面の法線が、表示された該方向を指し示すように理解することができる。換言すると、該表面に垂直なベクトルは、既定の方向において、少なくとも概略で、すなわち、４５度以内を示している。

この開示で議論する物体、部材、形状またはプロファイルのうちの少なくともいくつかは、断面を有している。該開示の文脈におけるこのような断面は、該物体の残りの部分を、仮想平面を起点として見ることができるように、該仮想平面が該物体と交差する図を表すものと理解することができる。

この開示の該要素のうちのいくつかは、長手方向を有する。該長手方向は、該要素の本体の長い直交軸を指すことが意図されている。さらに、該要素のうちのいくつかは、それらが、該要素の該長さ全体を通して該長手方向に延在している断面を有するように形成されている。この断面を横断面と称するものとする。

この開示において、いくつかの要素、部材、モジュールまたはアセンブリは、互いに取付けられる。このような取付けは、次の解決策、すなわち、接着、面ファスナー、ねじ、ボルト、留め金、ロック、釘、スナップフィット、ピン、スナップファスナー、ボールプランジャ等のばね要素、結束バンド、磁石、電磁石のうちのいずれか単独でまたは共同で容易にすることができる。ピンは、プラスチック、アルミニウム、鉄、チタン、鋼鉄、合金鋼、軸受鋼、ステンレス鋼またはこれらの任意の組合せまたは合金等の金属を含んでもよい。ピンは、１ミリメートルから１２ミリメートルまで、好ましくは、実質的に６ミリメートルの直径を有するサイズに形成することができる。それに応じて、該少なくとも一つのピンの長さは、５ミリメートルから５０ミリメートルにすることができ、好ましくは、実質的に１０ミリメートルの長さを有することができる。

この開示において、部材は、手動でまたは自動的に作動させることができる。手動による動作は、オペレータの手で直接的に実行してもよい。また、手動によるまたは自動的な動作は、プッシュボタン、ハンドル、レバー、ペダル、制御装置、油圧シリンダ、親ねじ、ベアリング、磁石、電磁石、アクチュエータ、電動モータ、空気圧シリンダ、線形可変差動変圧器を含む装置を用いて実行してもよい。

この開示の該部材の材料は、アルミニウム、鉄、チタン、鋼鉄、合金鋼、軸受鋼、ステンレス鋼、または、これらの任意の組合せまたは合金とすることができる。該開示の文脈での使用に適した例示的な材料は、陽極酸化させることができる６０８２－Ｔ６アルミニウムである。このような材料は、研究室での用途に適しており、および良好な比強度を有している。さらに、プラスチックを用いてもよい。例示的な実施形態において、該システムは、該研究室環境内での金属汚染を避けるために、該部材の大部分に対して非金属性の部材を備えてもよい。このような実施形態の場合は、ガラス繊維充填プラスチック、炭素繊維充填プラスチック、またはポリエーテルエーテルケトンすなわちＰＥＥＫ等の頑丈なプラスチックを用いることができる。該実施形態内で金属を避けることのメリットは、該研究室環境内での金属汚染の可能性を低減することである。

この開示の該要素のうちのいくつかにおいては、溝または切欠きが存在している。このような溝は、深さ、幅、および幅および深さを備える開口部を有すると定義する。該開口部の幅は、該溝の深さにおいて、該溝の幅よりも狭くすることができ、その結果として、逆Ｔの字のような断面形状を有する溝を生じることを理解されたい。本願明細書に提示されている例示的な溝は、本開示の少なくともいくつかの実施形態で用いることのできる特に溝２０６、２０７および２１３である。

この開示の該文脈において、「自己調心」という用語は、意図した対応物が、傾斜面または他の手段を介して、該切欠きの中心に向かって方向付けられるように、溝または切欠きが機械加工されることを意味する。そのため、たとえ該対応物が、最初は該溝に対して中心から離れて位置していた場合であっても、対応物と溝との間の距離が、機械的力によって小さくなると、該斜面が該対応物を正しい中心位置に向かって方向付ける。そのため、自己調心溝は、適切なサイズで形成された物体、すなわち、該溝の寸法に対して適切なサイズで形成されるものが該溝内に置かれた場合に、前記物体が、該溝の側面に関して自己調心されるように構成されている。この開示の該実施形態のうちの少なくともいくつかにおいて、該自己調心は、少なくとも二つの方向において行われ、このことは、回転がロックされること、すなわち、回転を制限されることをもたらす。

該開示の該実施形態のうちの少なくともいくつかにおいて、マウント装置１００等のマウントデバイスは、液体処理デバイス９００とモジュール３００の調節可能で正確な取付けを実現するために、マウントレール装置２００等のマウントレール装置とともに使用される。該マウントレール装置およびマウント装置の多くの実施形態は本願明細に開示されており、開示されているさまざまなマウントレール装置およびマウント装置は、明示的に述べない限り、互換性があり、したがって、互いに一緒に使用可能であることを理解すべきである。換言すると、マウントレール装置は、いくつかの種類のマウント装置およびロッキング機構とともに使用するのに適しており、逆もまた同様である。この開示の該実施形態のうちの少なくともいくつかにおいて、横方向の切欠きは傾斜しており、このことは、該開示に記載されているような該自己調心機能を可能にしている。

マウントデバイスは、マウントレール装置のための一つ以上のスロットまたは溝を備えることができる。例示的な実施形態において、該マウントデバイスは、１～９９個、好ましくは、１３個未満のスロットを備えている。独立したｚ方向の動作を含む個別のレールマウントの幅は、１８ミリメートル未満、有益には、マイクロウェルプレート、例えば、（以前は、ＡＮＳＩ／ＳＢＳ １－２００４として認識されていた）液体処理規格ＡＮＳＩ ＳＬＡＳ １－２００４に準拠するマイクロウェルプレートに良好に対応する１７．４ミリメートルとすることができる。

この開示による例示的な方法は、以下のように実行される。すなわち、
１．該マウント装置の該ロッキングシャフトを回転させること。
２．該レール装置および取付けられたデバイスを該マウント装置に対して動かすこと。
３．該ロッキングシャフトを回転させて元の位置まで戻し、それによって、該マウント装置に対して該レール装置を定位置に固定する。
これらのステップは、図８のフローチャートの一部にも列挙されている。

ステップ８０１において、該ロッキングシャフトが回転される。この回転は、例えば、該シャフトの一方の端部または両端部に取付けられたハンドルを用いることにより、手動で実行することができ、あるいは、動作の機械的な手段または自動化した手段によって実行することができる。該シャフトの該回転は、該シャフトの湾曲面を該ロッキング部材の本体から離して回転させ、および該シャフトの平坦面を、該ロッキング部材の本体に対向させるように回転させる。該シャフトの該回転およびその結果としての該シャフトの中心点と該ロッキング部材の本体との間の距離の低減は、該ロッキング部材の本体が、該ロッキングシャフトの該平坦面に接触するように動かされることをもたらす。前記動作は、中央ばねの引込めまたは伸張によって、少なくとも部分的に容易にすることができる。該シャフトの平坦面が該マウントレールに対向しており、および該ロッキング部材の本体が、該マウントレールから最も離れた位置にあるこの状況は、この開示の文脈において、「開位置」と呼ぶことができる。それに応じて、該シャフトの該湾曲面が該ロッキング部材の本体に対向するように向けられている位置は、「閉位置」と呼ばれる。該マウントレールから離れる方向における該ロッキング部材の本体の該動作は、該ロッキング部材の本体の該両端部が、該マウントレールの該切欠きから引っ込められることをもたらす。しかし、プランジャばねが、該ボールプランジャと該ロッキング部材の本体との間で圧縮されて、該ボールプランジャを該マウントレールの該切欠き内へ押し込む力を及ぼし、および該レールが重力によって下方向へスライドすることが防止されるため、該マウントレールおよび該取付けられたデバイスは、該マウント装置に対して静止したままである。少なくともいくつかの実施形態においては、該開位置または閉位置における該動作の防止は、該レールと、該ロッキング機構の該溝との間の摩擦によって、少なくとも部分的に補助することができる。

該プランジャばね、該中央ばねおよびクッションばねのうちの少なくとも一つを含むことができる、該ロッキング機構内の該ばねは、以下のように有用である。プランジャばね１１２は、主に、ボール１１１を該ボールプランジャアセンブリ１２０内で動かし、それによって、ボールと切欠きとの間での間欠（インデックス）動作を可能にするために用いられる。該中央ばね１１３は、主に、該ロッキング部材の本体に対して該レールから離れる推進力を与えるのに用いられ、すなわち、該ばねは、該ロッキング機構を該開位置に押し込む。ばね１１４は、シャフト１１０と本体部１０１との間でのある程度の機械的遊動を可能にし、および例えば、シャフト１１０の表面における公差の変動による問題を解決するのを助けるクッションばねである。シャフト１１０の該ハンドルを回すと、該ばね１１２、１１３および１１４のうちの少なくともいくつかの張力が変更される。本願明細書において議論されているばねは、機械的エネルギを蓄える何らかの機構であってもよい。本発明との使用に適している例示的なばねのタイプは、コイルばね、らせんばね、片持ちばね、ガススプリング、竹の子ばね、ひげぜんまい、ウェーブスプリングである。板ばねは、楕円形、半楕円形、放物線状または他の種類の板ばねとすることができる。クッションタイプのばねは、変形されおよび改良されるように設計される、ゴム、ウレタン、金属、ポリエチレン等の熱可塑性物質等の適当な材料で形成された本体を備えることができる。前記本体は、少なくとも一つのキャビティを含んでいてもよい。

ステップ８０２において、該マウントレール装置は、該マウント装置に対して上下に動かすことができる。この動作は、手動で実行することができ、または、動作の機械的または自動化した手段によって実行することができる。該マウントレールが作動されると、該ボールプランジャの該ボールまたはボールベアリングは、該レールの切欠きの傾斜した縁部に接触し、これによって、該プランジャばねがさらに圧縮されて、該ボールが該切欠きから出ることにつながる。該レールが、該ボールが別の切欠きに遭遇する量だけ動かされると、該ぱねが伸長して、該ボールプランジャを介して、該マウントレールと該ロッキング部材の本体との間に力が及ぼされる。その結果として、該ボールが該切欠き内にあるときに該動作が一時的に停止されると、たとえ該ロッキングシャフトが該開位置にある場合でも、該マウントレールは、該ロッキングシステムに対して静止したままである。該ボールが該切欠き内にない場合の状況においては、該マウントレールおよび該取付けられたデバイスの重量により、該マウントレールは、該ボールと、該マウントレールの該表面との間の該摩擦によって、静止したままの状態であることが可能である。しかし、該マウントレールに対する重力の影響が、該摩擦に打ち勝つのに十分である場合、該マウントレールは、該ボールが、該マウントレールの下方への動作が止まる箇所である別の切欠きに入るまで、該下方へ移動することになる。該マウントレールと該マウント装置との間の高精度で強力な接続を実現するために、該ボールは、該マウント装置のロッキングシャフトが、ロック位置または閉位置へ回されるときには該切欠き内になければならない。該切欠きと一緒の該ボールプランジャの使用は、間欠運動をもたらし、すなわち、移動長さは、一つの切欠きから別の切欠きまでの距離である。

ステップ８０３において、該マウントレールが既に、所望の位置に自動的にまたは手動で調節されている場合、該ロッキングシャフトは、開動作まで反対方向に回転させることができ、すなわち、該ロッキングシャフトの位置は、「開」から「閉」に変更される。該シャフトの該湾曲面は、該ロッキング部材の本体を該マウントレールに押し付け、そして、該ロッキング部材の本体の該両端部は、該マウントレールの対応する切欠き内に入って、該ロッキング機構と該マウントレールの配置を定位置に確実に固定する。さらなる例示的な実施形態において、ステップ８０３の該状況は、ステップ８０１の状況と同一であるが、該レールが既に動かされているという違いがある。

ステップ８０１、８０２および８０３が終了した後、該装置は、調節済みの位置で使用可能である。この開示の該要素によってもたらされる確実なロッキングという便益は、大きな加速および減速を含む速い動作が、該ベースプレートとロッキング機構との間の、該ロッキング機構と該レールとの間の、および該レールと、動かすべき該要素との間の該接続の堅固性による高い精度によって可能であるということである。

この開示による該実施形態のうちの少なくともいくつかは、該ロッキング機構内の該ボールベアリングまたはボールプランジャのサイズに従ったサイズで形成され、該サイズは、該切欠きの寸法を部分的に定義し、したがって、該レールの寸法を定義する。例示的な実施形態において、該ボールの該寸法は、０．８ミリメートルから２０ミリメートル、好ましくは、６ミリメートルである。重い部材が該マウントシステムに取付けられるいくつかの例示的な実施形態においては、該マウント装置上の該取付け溝の長さを増すことができ、または、より大きなボールサイズが選択される。

レールおよび溝の寸法決定に関連する、本開示による変形および組合せが熟練者の理解の範囲内にあることを理解されたい。

次に、該マウントシステムの関与を介して動かされる該要素のサイズに目を向けると、該要素の該寸法は、どのようなサイズであってもよく、このような要素の重量は、１グラムから１００キログラムであり、有益には、１０キログラム以下、特に５キログラム未満とすることができる。本願明細書に列挙されている該寸法は、互いに利用可能である。

図１は、本発明の少なくともいくつかの実施形態による液体処理システムに、分解した形態で取付けられて図示されている該マウントシステムの例示的な実施形態を示す。図１には、複数のデバイス２００および３００が図示されている。液体処理システム９００は、平坦面９０１と、ガントリー９０２とで構成されている。該ガントリーは、レール９０３および９０４、ならびにマウントプレート９０６の横方向運動のための軸またはロッド９０５を備えている。該液体処理システム９００および特に該平坦面９０１は、次のもの、すなわち、識別、位置決め、測定、イメージング、検証、ピペット操作、液体の移送のうちの少なくともいくつかを可能にするために利用することができる。該液体処理システムとともに使用可能な物体は、次のもの、すなわち、ピペットチップパッケージ、使い捨てのピペットチップパッケージ、液体容器、マイクロウェルプレート、ボトルラック、試験管ラック、その他の実験用器具、または、先行の物体のうちのいずれかのパッケージまたは集合的装置のうちの少なくとも一つであってもよい。該液体処理システム、その部材、および該システムとともに使用される該物体は、どのような材料から成っていてもよく、製造を容易にするために、特に熱可塑性材料が好適であり、それに対して、金属材料は、耐久性が非常に良い。

図１はさらに、マウントプレート９０６に取外し可能かつ取付可能であるマウント、ロッキング機構または第一のユニット１００の例示的な実施形態を示す。マウントプレート９０６は、少なくとも二つの方向での取付けを可能にするボルトおよびナットと組合せる穴等のマウントを取付ける手段を備えている。例示的な実施形態において、マウントプレート９０６は、該ナットおよびボルトとともに、任意の方向での取付けを可能にするスロットまたは溝を備えている。さらに、マウント１００は、液体処理モジュール３００に取付可能であるレールマウント装置２００に取付可能である。図１は、四つのレールマウント装置２００および四つの液体処理モジュール３００を有する単一のマウント１００の例示的な構成を示す。本開示によれば、一つのシステム内に、任意の数のマウントプレート９０６、マウント１００、レールマウント装置２００およびモジュール３００があってよい。該マウントプレートは、動作の同じ軸に、または、異なる種類の相互に独立した動作を可能にするために、平行または直角な軸に配置することができる。さらなる例示的な実施形態において、該レールマウント装置２００は、少なくとも二つの異なる長さ、例えば、２００ミリメートルの第一の長さと４００ミリメートルの第二の長さとから成り、例えば、１０ミリメートルから４００ミリメートルの高さの違いが有意である可能性のある二つの異なる高さから成る容器が関係する液体処理用途において有用であるという該システムの有益な効果を伴う。

図２は、本開示の少なくともいくつかの実施形態をサポートすることが可能であるレールマウント装置または第二のユニット２００の例示的な実施形態を示す。レールマウント装置２００は、レール２０１と、レール機構２３０とで構成されている。レール２０１は、底面２０２と、少なくともいくつかの実施形態においては面取りされていてもよい上面２０３と、側面２０４および２０５とで構成されている。側面２０４および２０５は、それぞれ、切欠きまたは溝２０６および２０７を備えている。該レール２０１は、該レールの横方向において該上面に形成された溝２１３も備えている。該溝２０６、２０７、２１３は、異なる寸法を、または、製造を容易にするために、同じ寸法を有していてもよい。該レール２０１は、該マウント装置に対する該レールモジュールの位置を視覚的に認識するのを助けるために、一つ以上の面に対して、目盛り等の視覚的尺度を備えていてもよい。

該マウントレール装置２００は、典型的には、取付けられることが所望される該モジュール、部材またはアセンブリ、例えば、モジュール３００に直接または間接的に取付けられる。該マウントレール装置の該レール２０１は、該レールの少なくとも一つの面の溝で構成され、好ましくは、溝は、該横方向断面の三つの側部に配設され、第四の側部は、次のもの、すなわち、マウントされることが所望される該デバイス、少なくとも一つの第二のレール、ハウジング、作動機構のうちの少なくとも一つに該レールを取付けるのに用いられる。該レールの複数の側部に溝を有することの少なくとも一つの有益な点は、該レールに取付けられる該要素の自己調心ならびに取付けの堅固性の向上を可能にするということである。

該レール２０１は、次の手段単独でまたは共同で、すなわち、接着、面ファスナー、ねじ、ボルト、留め金、ロック、釘、スナップフィット、スナップファスナー、結束バンド、磁石、電磁石のうちのいずれかによって、該マウントレール装置または本開示の他の何らかの要素に取付けまたは固定することができる。さらに、該レールは、取付けられる該デバイスの一部として直接的に製造してもよい。

該レールは、電力、通信、制御信号、診断情報のうちの少なくとも一つの一方向の、双方向のまたはピア・ツー・ピアの伝達用のワイヤ等のポートおよび／またはコネクタを備えていてもよい。該ポートは、該垂直面、すなわち、該装置２００の面２０２または２０３に、または、水平面、すなわち、該レールの端面に配置することができる。有益な利点は、非平坦面よりも平坦面において、より耐久性のあるフレキシブルなフラットケーブル用いることができるため、該ポートが該垂直面に設置されている場合に得られる。このようにして、垂直方向のポートを設けることにより、該フラットケーブルが、より耐久性のあるＸＹ方向において使用されることが確保される。しかし、水平方向のポートの使用は、該レール面が、より多くの溝を許容できることを意味する。無線伝送に対する代替としての該ケーブルの使用は、よりシンプルで、より速くかつよりローバストな信号伝送という便益をもたらす。

第一の例示的なシステムにおいては、複数のレール装置２００を、それぞれ独立した制御部に接続することができる。このようなシステムは、不必要な信号の低減により、該伝送の能力を向上させ、すなわち、各装置２００は、前記装置のために生成された信号を受け取るだけである。第二の例示的なシステムにおいては、第一のレール装置は、該独立した制御部に、および第二のレール装置に接続され、該第二のレール装置も同様に該第一の装置におよび第三の装置に接続される等々であり、デイジーチェーン接続として知られているものを形成する。このようなシステムは、配線を簡単化し、および該接続に必要なスペースを低減する。該マウントレール装置２００の該レール２０１は、長手方向に延びていてもよく、および任意の適当な長さとすることができ、および任意の適当な数の溝を有していてもよい。例示的な実施形態において、該レールは、５～８０センチメートル、より好ましくは、５０センチメートル未満の長さである。そのため、該レールの外観は、銃器業界で使用されるレール、例えば、ＭＩＬ－ＳＴＤ－１９１３という規格によって定義されるレールと同一である必要はないが似ている。例示的な実施形態において、該レール２０１は、該マウントレール装置２００のリニアレール２３３のための取付け箇所を含む、該ｚ軸方向の動作の側部を形成することができる。このような実施形態は、精密に機械加工されたレールの使用が、測定値および許容差が該装置２００の全長にわたって正確であることを確保するため有利である。このことは、例えば、該レールの一部を、該レールマウントの該横方向に延在させることによって実現することができる。

該マウントレール装置のレールの例示的な実施形態において、該レールの該横断面は、本願明細書において既に開示したように、四つの面で構成されている。該面は、お互いに本質的に直交するように配置され、その結果、該四つの面で画定される平面は、矩形断面を形成する。このうち、一つの面は、該レールに取付けられる該デバイスまたはモジュールに対向し、およびこの開示の文脈において、底面と呼ぶことができる。該底面と反対側にある該マウントレールの面は、この開示の文脈においては、該レール２０１の上面２０３と呼ぶものとする。この面は、該レールの該底面に向かって下方に延在している横方向の切欠きまたは溝を有する平面で構成されている。これらは上部溝２１３と呼んでもよく、またそれらは、該レール２０１の長手方向の寸法に沿って一様に離間させることができ、または、代替例においては、それらは、不規則に離間させてもよい。例示的な実施形態において、該レールは、該ｚ軸の動作機構の少なくとも一部を備えていてもよい。

次に、該マウントレールの該断面の残りの二つの面に目を向けると、それらは、この開示の文脈においては、側面と呼ぶものとする。例示的な実施形態において、これらの面は、平面および溝２０６、２０７も備えていてもよく、該溝は、他方の側面に向かって、該レールの横方向に延在している。該側面のさらなる例示的な実施形態においては、該側面は、互いに関して対称的（すなわち、鏡面的）であってもよい。溝２０６、２０７、２１３は、該面の長さの一部だけ延在していてもよく、この場合、取付けられた要素が該レールの端部から外れるのを防ぐ端部の止め部を備えるという有益な効果を伴う。

図３は、該レール機構２３０に取付けられた該レール２０１の例示的な実施形態を示す。該レール機構２３０は、ポート２４０と、ハウジング２３２と、リニアレール２３３を含む垂直方向動作機構と、マウントデバイスまたは取付け機構２３５とで構成されている。該垂直方向動作機構の少なくとも一部は、該ハウジング内に配設してもよい。該垂直方向動作機構は、第一および第二の方向における、すなわち、該レール２０１が垂直方向に配置されている場合の上下方向における、該マウントデバイス２３５および任意の結合されたデバイスのための動作をもたらす。少なくともいくつかの実施形態においては、ポート２４０は、次のもの、すなわち、通信、制御命令、電力のうちの少なくとも一つを内部機構に供給するように構成されている。該垂直方向動作機構は、次のもの、すなわち、モータ、少なくとも一つのプロセッサコアを備えている制御部、送信部、ケーブル等の電力伝送手段のうちの一つ以上を備えることができる。該開示の少なくともいくつかの実施形態において、該取付け機構２３５は、少なくとも一つのデバイスに取付けるように、すなわち、本願明細書に開示されている固定手段のうちのいずれかを介して、該デバイスをそれに取外し可能に取付けることのできる、ソケット、シャフト、プレート、クリップまたはポートのうちの少なくとも一つを含む該取付け箇所を備えるように構成されている。

図４Ａは、該マウントレール２００が、レール２０１を介して該マウント１００にどのように界接しているかの例示的実施形態を断面で示している。マウント１００は、ハウジング要素１５０および１５１と、端部１０４および１０２でさらに構成されているロッキング部材の本体１０１と、ボール１１１およびばね１１２ならびに本体から成るボールプランジャ１２０と、該ロッキング部材の本体を該マウントに取付ける際に少なくとも部分的に関与するように構成されているピン１６２および１６１と、ロッキングシャフト１１０とを備えている。より具体的には、該部材１０１は、該部材の穴１０８および１０９の中にあるピン１６２および１６１に沿って移動可能である。該部材は、該ロッキングシャフト１１０を回転させることにより、該ピンに沿って動かすことができる。ばね１１２、１１３および１１４は、該ピン１６１および１６１に沿った該部材１０１の動きを補助する、または遅らせることができる。

該ロッキング部材は、該ボールプランジャとともに該ロッキング部材の本体と呼ぶＵ字状の本体１０１を備えている。該Ｕ字状の該端部１０２および１０４において、該ロッキング部材の本体は、該マウントレールの該切欠きとの界接を容易にするために、各端部に取付けられている、または、各端部を備えている次のもの、すなわち、突起、戻り止め、ピンまたはベアリングのうちの少なくとも一つを有している。例示的な実施形態において、該ロッキング部材は、二つの端部を有し、すなわち、それはＵ字状に形成されている。しかし、別の例示的な実施形態においては、該ロッキング部材は、三つの端部を有し、その結果として、Ｗ字状を生じている。実際には、該ロッキング部材は、この開示の文脈においては、Ｎ個の端部を備えていてもよい。

図４Ａにおいて、該ロッキング機構は閉位置にあり、この場合、該端部１０４および１０２は、それぞれ、切欠き２２４および２２２内に押込まれている。分かりやすくするために、該切欠きは、後の図面において番号付けされている。

図４Ｂは、該マウントレール２００が、該レール２０１を介して該マウント１００に界接している例示的な実施形態を断面で示している。図４Ｂに図示されている状況において、該端部１０４および１０２は、該本体１０２と共に、既に該ピン１６１および１６２に沿って引っ込められており、また、該マウント１００は、ボール１１１を介して該マウントレール２００に移動可能に固定されており、該ボールは、本開示内で前述したように、ばね１１２、１１３または１１４のうちの少なくとも一つによって生成されるばね力を用いて、切欠き２２５に押し付けられている。

図１に示すもの等の少なくともいくつかの例示的な実施形態において、該ロッキング機構１００は、マウント１００およびレール２００を介して、該デバイス３００を該ベースプレート９０６に接続する。該ロッキング機構は、次の構成要素、すなわち、ハウジングと、ロッキング部材と、ロッキングレバーとで構成されている。さらに、該ロッキング機構のハウジングは、少なくともベースプレートを備え、これにより、該ロッキング機構を、ＸＹルーター等のデバイスに取付けできるようになっている。該取付けは、この開示のどこかに記載されている該方法を用いて行われ、具体的には、該ベースプレートならびに該ロッキング機構のハウジングは、該ロッキング機構とともに、該デバイスにボルトで留め付けることができる。例えば、図７には、ボルトを介した該ベースプレートへの該マウントの接続を可能にする、符号が付いていない穴が見える。

図５は、該ロッキング部材の本体１０１が、該レール２０１とどのように界接しているかの例示的な実施形態を詳細に示す。図５に示す該実施形態は、明確にするために、いくつかの部材が図面から省かれているとはいえ、図４に示すものと同様である。ロッキング部材の本体１０１は、端部１０４および１０２と、ボール１１１およびばね１１２から成るボールプランジャ１２０と、ピンの穴１０８および１０９とを備えている。該ロッキング部材の本体１０１は、少なくとも中央ばね１１３を介して、該ロッキングシャフト１１０に界接している。レール２０１は、該上面２０３における切欠き２２３、２２４および２２５と、該上面におけるその他の切欠きと、該側面における切欠き（該図面には図示せず）とを備えている。切欠き２２３、２２４および２２５は、面取りされている。また、端部１０４および１０２も面取りされている。したがって、該ロッキング部材の本体１０１が、該レール２０１に向かって作動されている状況において、該ロッキング部材の本体の該端部１０４および１０２が、該切欠き２２４および２２３に一致するように大まかに配置された場合、該両端部および切欠きの斜面は、該両端部が、それぞれの切欠きの中心に配置されるように一致する。このことは、該マウント１００に対する該レールの正確な位置決めおよび機械的にローバストなロッキングをもたらす。さらなる例示的な実施形態において、該ボールプランジャの該本体は、該ロッキング部材の該本体に固定され、それによって、該ロッキング部材の該本体に対して不動状態になり、および該ボールは、該切欠きに向かって第一の距離だけ移動し、この場合、該第一の距離は、０．１～５ミリメートル、好ましくは、２ミリメートル未満である。

該ボールプランジャは、ばね１１２およびボールベアリング１１１を備え、該ベアリングは、該端部１０３および該切欠き２２３と同様の自己調心的な方法で、該切欠き２２５に界接するような寸法で形成されている。該ロッキングシャフト１１０が回されると、該ボールプランジャが該レールに向かって作動されて、該両端部が、図４Ｂに示すように、該切欠きから引き出される。しかし、該ばねボールプランジャ１１２は、必要に応じて、該ボールを逆にすることができ、前述したように、容易な手動調節のために、該レールを、静止状態のロックされていない位置に保持できるようになっている。そのため、本開示による少なくともいくつかの実施形態においては、該「開」位置において、該両端部は該レールから引っ込められ、また、該「閉」位置においては、該両端部は、該レールの該切欠きまで及んで該切欠き内にある。前記開位置および閉位置は、該ロッキングシャフトの軸方向の角度に相当し、例えば、該開位置は、ゼロ度の方向とすることができ、また、該閉位置は、９０度の回転とすることができる。さらなる例示的な実施形態において、該閉位置は、本願明細書に記されている次の回転角度、すなわち、４５度、１３５度、１８０度、２７０度、３６０度、５４０度、７２０度のうちの少なくとも一つとすることができる。さらなる有益な実施形態において、該ロッキングシャフトは、該シャフト位置を操作する前に、該シャフトを何度か回転させてねじを緩めて、例えば、振動による偶発的なシャフト動作をなくすという便益を実現できるように、ねじ部を備えていてもよい。この実施形態は、対応するナットまたはねじ穴を該マウント１００の一部としてさらに備えていてもよい。

図６は、該マウント１００の例示的な実施形態を部分断面で示す。マウント１００は、四つの溝１７２を備え、それらの溝は、０．５ｍｍ～３ｍｍの間隔で該レール２０１の挿入に適合するように、レール２０１のプロファイルに従った寸法になっている。該間隔は、該レールのサイズに従って変えてもよい。該間隔は、該システムが該開位置にある場合に、該構成要素を手動で調節できるようになっているが、該システムが該閉位置にある場合には、該自己調心効果が得られるようなサイズで形成されている。各ロッキング本体部のためのボールプランジャを含む四つのロッキング本体部１０１は、該四つの溝１７２に対応している。該マウントは、単一のロッキングシャフト１１０を備えていてもよく、この場合、すべてのレールのロックを同時に解除するという便益があり、または、代替例においては、個々のレールを、他のレールの邪魔をすることなく解除できるように、複数のマウントを並べてもよい。また、該マウント１００は、ロッキングシャフトハンドル１９０と、上面１７１と、マウントプレート１９５とを備えることができ、この場合、該マウントプレート１９５は、マウント９０６に対して取付可能である。さらなる例示的な実施形態において、溝１７２の数は、１～１３とすることができる。複数の溝は、より多くのデバイスを、互いに無関係に取付けることを可能にする。

図７は、図６に提示されている該例示的な実施形態による該マウント１００の例示的な実施形態の斜視図および平面図を示す。

図８は、本開示による例示的な方法を説明するフローチャートを示す。ステップ８０１、８０２および８０３は、これまでの段落において、本願明細書に既に記載されている。

これまでに開示した該実施形態のいくつかの便益および利点は、次のとおりである。すなわち、本願明細書に記載されているような解決策に対して取付けられた該構成要素およびモジュールは、エンドユーザによって、所要の高さに容易に調節可能である。前記所要の高さは、例えば、正確な液体分注を実現するための液体処理用途にとって、および液体レベルの計測等の用途にとって非常に重要である。さらに、本ソリューションは、非常に迅速に調節可能でありながら非常にローバストな取付システムをもたらす。また、該ソリューションは自己調心でもあり、このことは、該モジュールが手動で調節された後であっても、三つすべての寸法（ＸＹＺ）において正確さが保たれることを意味している。該システムは、該モジュールの該垂直方向の高さの迅速な変更を可能にしているため、該システムは、該液体処理システムに正確に固定することができない可能性の有る液体容器等の非標準的な機器の使用を可能にしている。その場合、前記容器は、既に各モジュールに対して、ｚ方向の高さが該ユーザによって正しく調節されている場合、該モジュールによってひっくり返されるリスクが少なくなる。

該レールの該切欠きと、該ボールプランジャの使用は、該ロッキング機構が該開位置にあるときの切欠き間の距離の所定のインクリメントによって、該レールマウントを容易に調節できることを意味している。さらに、該レールマウントは、該ロッキング機構が、該ボールプランジャにより該開位置にあるときは、静止したままの状態になる。

また、各レールマウントに対して独立して動く垂直方向動作機構の備えは、該ルーターまたはマニピュレータが、該Ｘ、ＹおよびＺ方向とは対照的に、該ＸおよびＹ方向のみに該ベースを移動させた場合であっても、複雑な液体処理動作を実行できるようにしている。したがって、本発明の利用は、このような機器に対して、より多くの多用途性をもたらす。

本願明細書に開示されている該実施形態のうちの少なくともいくつかと共に使用可能な取付け手段は、次の解決策、すなわち、接着、面ファスナー、ねじ、ボルト、留め金、ロック、釘、スナップフィット、スナップファスナー、結束バンド、磁石、電磁石のうちのいずれかを単独でまたは共同で含む。

開示されている本発明の該実施形態は、本願明細書に開示されている特定の構造、プロセスステップまたは材料に限定されないが、関連技術の熟練者に認識されるように、それらの等価物にまで及ぶことを理解すべきである。また、本願明細書で用いられている専門用語は、具体的な実施形態を説明するだけの目的のために用いられており、限定を意味するものではないことも理解すべきである。

この明細書全体を通して、一つの実施形態またはある実施形態への言及は、該実施形態に関連して記載されている具体的な形状構成、構造または特徴が、本発明の少なくとも一つの実施形態に含まれることを意味する。したがって、この明細書でのさまざまな箇所における「一つの実施形態において」または「実施形態において」という言い回しの出現は、必ずしもすべてが同じ実施形態を指す必要はない。例えば、約または実質的に等の用語を用いて数値に関して言及されている場合、正確な数値も開示されている。

複数の項目、構造的要素、組成上の要素および／または材料は、本願明細書で用いる場合、便宜上、共通のリストに提示してもよい。しかし、それらのリストは、それでも該リストの各部材が、別々の固有の部材として個別に識別されるように解釈すべきである。したがって、このようなリストの個別の部材は、別段の表示を伴わない、単に共通のグループにおけるそれらの提示に基づく、同じリストの他の任意の部材の事実上の等価物として解釈すべきではない。さらに、本発明のさまざまな実施形態および実施例は、本願明細書において、それらのさまざまな構成要素の代替例とともに言及してもよい。このような実施形態、実施例および代替例は、互いの事実上の等価物として解釈されるべきではないが、本発明の別々の自立した表現として解釈すべきであることを理解されたい。

さらに、記載されている形状構成、構造または特徴は、一つ以上の実施形態において、何らかの適当な方法で組合せてもよい。この記載においては、本発明の実施形態に関する完全な理解をもたらすために、長さ、幅、形状等の実施例等の多くの具体的な詳細が記載されている。しかし、当業者は、一つ以上の該具体的な詳細を要することなく、または、他の方法、構成要素、材料等を用いて本発明を実施することができることを正しく認識するであろう。本発明の態様を不明瞭にするのを避けるため、他の例では、周知の構造、材料または動作は、詳細に図示されず、または記載されていない。

上記の実施例は、一つ以上の具体的な用途における、本発明の原理の例示的なものであるが、実施の形態、使用法および詳細に関する多くの変更を、発明の才能の行使を伴うことなく、および本発明の原理および概念から逸脱することなく行えることは、当業者には明白であろう。それに応じて、本発明が、以下に記載されているクレーム以外によって限定されることは意図されていない。

「備える（ｔｏ ｃｏｍｐｒｉｓｅ）」および「含む（ｔｏ ｉｎｃｌｕｄｅ）」という動詞は、この文書においては、記載されていない形状構成の存在を除外も要求もしない開かれた限定として用いられている。従属クレームに記載されている形状構成は、別段の指定がない限り、相対的に自由に組み合わせ可能である。さらに、「一つの（ａまたはａｎ）」、すなわち、単数形の使用は、この文書全体を通して複数を除外しないことを理解すべきである。

本発明の少なくともいくつかの実施形態は、自動液体処理デバイスにおける、より具体的には、そのようなデバイスに装置を調節可能な方法で取付ける際の産業上の用途を見出している。

１００ マウント装置、ロッキング機構、第一のユニット
１０１ ロッキング部材、ロッキング部材の本体
１０２、１０４ ロッキング部材の本体の端部、ピンまたは戻り止め
１０８、１０９ ピンの穴
１１０ ロッキングシャフト
１１１ ボール
１１２ プランジャばね
１１３ 中央ばね
１１４ クッションばね
１２０ ボールプランジャ
１５０、１５１ ハウジング要素
１６１、１６２ ピン
１７１ マウントの上面
１７２ 溝
１９０ ロッキングシャフトのハンドル
１９５ マウントのマウントプレート
２００ レールマウント装置、第二のユニット
２０１ レールマウント装置のレール
２０２ レールの底面
２０３ レールの上面
２０４、２０５ レールの側面
２０６、２０７ レールの側部溝
２１３ レールの上部溝
２２３、２２４、２２５ レールの上部溝
２３０ レールマウント装置のハウジング
２３２ レールマウント装置の側部パネル
２３３ リニアレールまたはリニア案内面
２３５ マウントデバイスまたは取付シャフト
２４０ ポート
３００ モジュール
８０１、８０２、８０３ 方法のステップ
９００ 液体処理装置
９０１ 液体処理装置のテーブル面
９０２ 液体処理装置のガントリー
９０３、９０４ レール
９０５ 軸
９０６ 液体処理装置のマウントプレート

Claims (15)

1. 装置（３００）をマニピュレータ（９００）に取付ける装置であって、該装置が、
   前記マニピュレータ（９００）の部材（９０６）に取付けられるのに適した少なくとも一つの第一のユニット（１００）であって、少なくとも一つの溝（１７２）と、少なくとも一つの端部（１０４、１０２）を有するロッキング部材（１０１）とを備えている該第一のユニットと、
   前記第一のユニット（１００）の前記少なくとも一つの溝（１７２）内に少なくとも部分的に配置されるように構成された少なくとも一つの第二のユニット（２００）であって、
   前記第一のユニット（１００）の前記溝（１７２）内に挿入されるように構成された少なくとも一つの、切欠きの有るレール（２０１）と、
   少なくとも一つのデバイス（３００）に取付けられるように構成された少なくとも一つの取付け機構（２３５）と、を備える該第二のユニット（２００）と、を備え、
   前記切欠きの有るレール（２０１）の上面（２０３）に、前記端部（１０４、１０２）の数よりも多い数の切欠き（２２４、２２５、２２２）が、該切欠きの有るレール（２０１）の長手方向に沿って互いに離間して設けられ、
   前記第一のユニット（１００）の前記ロッキング部材（１０１）は、少なくとも一つの閉位置および開位置を有し、前記第二のユニット（２００）が前記溝（１７２）内に配置されている場合、
   前記閉位置では、前記ロッキング部材（１０１）は、前記端部（１０４、１０２）の各々が前記切欠きの有るレール（２０１）の前記上面（２０３）の前記切欠き（２２４、２２５、２２２）のうちの一つに挿入され、これにより、該第一のユニット（１００）に対して該第二のユニット（２００）を固定するように構成され、
   前記開位置では、前記ロッキング部材（１０１）は、前記端部（１０４、１０２）の各々が前記切欠きの有るレール（２０１）の前記上面（２０３）の前記切欠き（２２４、２２５、２２２）に挿入されず、これにより、前記切欠きの有るレール（２０１）の前記長手方向に沿って該第二のユニット（２００）が該第一のユニット（１００）に対して移動可能であるように構成されることを特徴とする装置。
2. 前記ロッキング部材（１０１）は、少なくとも一つのボールプランジャ（１２０）を備え、前記第一のユニット（１００）は、前記ボールプランジャ（１２０）のボール（１１１）が、前記切欠きの有るレール（２０１）の前記上面（２０３）の前記切欠き（２２４、２２５、２２２）に挿入されるように構成されることを特徴とする、請求項１に記載の装置。
3. 前記端部（１０４、１０２）には、第一の端部（１０４、１０２）及び第二の端部（１０４、１０２）が含まれ、前記第一のユニット（１００）は、前記ロッキング部材（１０１）が前記閉位置にあるときに、前記第一の端部（１０４、１０２）及び前記第二の端部（１０４、１０２）の各々が、前記切欠きの有るレール（２０１）の前記上面（２０３）の前記切欠き（２２４、２２５、２２２）のうちの一つに挿入されるように構成されることを特徴とする、請求項１または２に記載の装置。
4. 前記第一の端部（１０４，１０２）及び前記第二の端部（１０４，１０２）は、前記ロッキング部材（１０１）が前記開位置にある場合は、前記切欠きの有るレール（２０１）の前記上面（２０３）の前記切欠き（２２４、２２５、２２２）に挿入されないことを特徴とする、請求項３に記載の装置。
5. 前記第一のユニット（１００）は、前記第二のユニット（２００）が第一の方向に動かされたときに、前記ボールプランジャ（１２０）が前記切欠き（２２４、２２５、２２２）から引っ込められるように構成されることを特徴とする、請求項２、請求項２を引用する請求項３、又は請求項４に記載の装置。
6. 前記第一のユニット（１００）は、少なくとも第一の直径および第二の直径を有するように非対称断面を有するロッキングシャフト（１１０）を備えることを特徴とする、請求項１から５のいずれか一項に記載の装置。
7. 前記第一のユニット（１００）の前記開位置は、前記ロッキングシャフト（１１０）の前記第一の直径に対応し、前記第一のユニット（１００）の前記閉位置は、該ロッキングシャフト（１１０）の前記第二の直径に対応することを特徴とする、請求項６に記載の装置。
8. 前記第二のユニット（２００）の少なくとも一つの前記切欠き（２２４、２２５、２２２、２０６、２０７）は、少なくとも一つの対応物（１１１、１０４、１０２）を自己調心するように構成されるプロファイルを有することを特徴とする、請求項１から７のいずれか一項に記載の装置。
9. 前記第一のユニット（１００）は、少なくとも第一のばね（１１３）および第二のばね（１１４）を備えることを特徴とする、請求項１から８のいずれか一項に記載の装置。
10. 前記第一のユニット（１００）は、少なくとも四つの溝（１７２）を備えることを特徴とする、請求項１から９のいずれか一項に記載の装置。
11. 前記マニピュレータ（９００）は液体処理システムであり、前記デバイス（３００）はピペットまたは液体分注手段であることを特徴とする、請求項１から１０のいずれか一項に記載の装置。
12. マニピュレータ（９００）のベースプレート（９０６）に第一のユニット（１００）及び第二のユニット（２００）を介してデバイス（３００）が接続されている場合の、前記マニピュレータ（９００）の前記ベースプレート（９０６）に対する前記デバイス（３００）の取付け位置を調節する方法であって、
    前記第一のユニット（１００）のロッキングシャフト（１１０）を閉位置から開位置に回転させることであって、前記第一のユニット（１００）は、該ロッキングシャフト（１１０）が回転されると、ロッキング部材（１０１）の少なくとも一つの端部（１０２、１０４）が、前記第二のユニット（２００）における切欠きの有るマウントレール（２０１）の上面（２０３）の切欠き（２２４、２２５、２２２）から引っ込められるように構成されることと、
    動作の始まりおよび終わりにおいて、前記第一のユニット（１００）のボールプランジャ（１２０）が、前記切欠きの有るマウントレール（２０１）の前記上面（２０３）の切欠き（２２４、２２５、２２２）内に配設されるように、前記第二のユニット（２００）を前記第一のユニット（１００）に対して移動させることと、
    前記第一のユニット（１００）の前記ロッキングシャフト（１１０）を回転させて前記閉位置に戻すことであって、前記第一のユニット（１００）は、該回転が、前記ロッキング部材（１０１）の前記少なくとも一つの端部（１０４、１０２）を、前記切欠きの有るレール（２０１）の前記上面（２０３）の切欠き（２２４、２２５、２２２）内に延在させて、前記第一のユニット（１００）に対して前記第二のユニット（２００）を定位置に固定するように構成されることと、を含む方法。
13. 前記第二のユニット（２００）の少なくとも一つの前記切欠き（２２４、２２５、２２２、２０６、２０７）は、少なくとも一つの対応物体（１１１、１０４、１０２）を自己調心するように構成されるプロファイルを有することを特徴とする、請求項１２に記載の該方法。
14. 前記第一のユニット（１００）は、前記第二のユニット（２００）が第一の方向に動かされた場合に、前記ボールプランジャ（１２０）が前記切欠き（２２４、２２５、２２２）から引っ込められるように構成されることを特徴とする、請求項１２又は請求項１３に記載の該方法。
15. 前記第一のユニット（１００）は、少なくとも第一のばね（１１３）および第二のばね（１１４）を備えることを特徴とする、請求項１２乃至請求項１４のいずれか一項に記載の該方法。

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