JP7292642B2 - 給電システム及び給電装置 - Google Patents
給電システム及び給電装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7292642B2 JP7292642B2 JP2019095311A JP2019095311A JP7292642B2 JP 7292642 B2 JP7292642 B2 JP 7292642B2 JP 2019095311 A JP2019095311 A JP 2019095311A JP 2019095311 A JP2019095311 A JP 2019095311A JP 7292642 B2 JP7292642 B2 JP 7292642B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- power supply
- robot
- power
- information
- supply device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 48
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 24
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 45
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 45
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 24
- 238000000034 method Methods 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 11
- 230000006870 function Effects 0.000 description 11
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 3
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- OJIJEKBXJYRIBZ-UHFFFAOYSA-N cadmium nickel Chemical compound [Ni].[Cd] OJIJEKBXJYRIBZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 229910052739 hydrogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001257 hydrogen Substances 0.000 description 1
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0297—Fleet control by controlling means in a control room
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/0042—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction
- H02J7/0045—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction concerning the insertion or the connection of the batteries
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/005—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators using batteries, e.g. as a back-up power source
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
- B60L53/14—Conductive energy transfer
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/30—Constructional details of charging stations
- B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/50—Charging stations characterised by energy-storage or power-generation means
- B60L53/57—Charging stations without connection to power networks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
- B60L53/62—Monitoring or controlling charging stations in response to charging parameters, e.g. current, voltage or electrical charge
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
- B60L53/66—Data transfer between charging stations and vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
- B60L53/67—Controlling two or more charging stations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
- B60L53/60—Monitoring or controlling charging stations
- B60L53/68—Off-site monitoring or control, e.g. remote control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0217—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with energy consumption, time reduction or distance reduction criteria
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J13/00—Circuit arrangements for providing remote indication of network conditions, e.g. an instantaneous record of the open or closed condition of each circuitbreaker in the network; Circuit arrangements for providing remote control of switching means in a power distribution network, e.g. switching in and out of current consumers by using a pulse code signal carried by the network
- H02J13/00001—Circuit arrangements for providing remote indication of network conditions, e.g. an instantaneous record of the open or closed condition of each circuitbreaker in the network; Circuit arrangements for providing remote control of switching means in a power distribution network, e.g. switching in and out of current consumers by using a pulse code signal carried by the network characterised by the display of information or by user interaction, e.g. supervisory control and data acquisition systems [SCADA] or graphical user interfaces [GUI]
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/00032—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by data exchange
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/0047—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with monitoring or indicating devices or circuits
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/0063—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with circuits adapted for supplying loads from the battery
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2200/00—Type of vehicles
- B60L2200/40—Working vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/60—Navigation input
- B60L2240/62—Vehicle position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2260/00—Operating Modes
- B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
- B60L2260/32—Auto pilot mode
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
Description
以下において、本発明の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、添付の図面における各図は、模式的な図であり、必ずしも厳密に図示されたものでない。さらに、各図において、実質的に同一の構成要素に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。
図1は、実施の形態に係る給電システム1の構成の一例を示す平面図である。図2は、実施の形態に係るロボット100の構成の一例を示す側面図である。図3は、実施の形態に係る給電装置200の構成の一例を示す側面図である。図1~図3に示すように、給電システム1は、1つ以上のロボット100と、1つ以上の給電装置200と、電力供給源300とを含む。
図4は、実施の形態に係るロボット100の構成の一例を示すブロック図である。図1、図2及び図4に示すように、ロボット100は、ロボット本体101と、走行装置102と、蓄電装置103と、端子104と、ロボット制御装置105と、電力制御回路106と、通信装置107と、位置検出装置108とを構成要素として備える。なお、これら構成要素の全てが必須ではない。
図6は、実施の形態に係る給電装置200の構成の一例を示すブロック図である。図1、図3及び図6に示すように、給電装置200は、端子201と、走行装置202と、給電制御装置203と、電力制御回路204と、通信装置205と、位置検出装置206とを構成要素として備える。なお、これら構成要素の全てが必須ではない。
実施の形態に係る給電システム1の第一の動作を説明する。第一の動作は、ロボット100の作業場所に、1つのロボット100と1つの給電装置200とが存在する場合の給電システム1の動作の一例である。図9は、実施の形態に係る給電システム1の第一の動作の一例を示すフローチャートである。
実施の形態に係る給電システム1の第二の動作を説明する。第二の動作は、ロボット100の作業場所に、複数のロボット100と1つの給電装置200とが存在する場合の給電システム1の動作の一例である。以下において、図10に示す例について第二の動作を説明する。図10は、複数のロボット100(以下、「ロボット100A~100D」とも表記する)と1つの給電装置200との配置例を示す平面図である。図11は、実施の形態に係る給電システム1の第二の動作の一例を示すフローチャートである。
実施の形態に係る給電システム1の第三の動作を説明する。第三の動作は、ロボット100の作業場所に、複数のロボット100と1つの給電装置200とが存在する場合の給電システム1の動作の別例である。以下において、図10に示す例について第三の動作を説明する。図12は、実施の形態に係る給電システム1の第三の動作の一例を示すフローチャートである。
実施の形態に係る給電システム1の第四の動作を説明する。第四の動作は、ロボット100の作業場所に、複数のロボット100と複数の給電装置200とが存在する場合の給電システム1の動作の一例である。以下では、図13に示す例について第四の動作を説明する。図13は、複数のロボット100A~100Cと複数の給電装置200(以下、「給電装置200A~200C」とも表記する)との配置例を示す平面図である。図14は、実施の形態に係る給電システム1の第四の動作の一例を示すフローチャートである。
実施の形態に係る給電システム1は、蓄電装置103を備えるロボット100と、移動可能である給電装置200と、制御装置としての給電制御装置203とを備える。給電装置200は、ロボット100の第二電気的接続部としての端子104と電気的に接続可能であり且つ電力供給源300と有線を介して電気的に接続される第一電気的接続部としての端子201を備える。給電制御装置203は、蓄電装置103の蓄電量に関する情報に基づき、端子201と端子104とを電気的に接続しロボット100へ給電するための制御を行う。
実施の形態の変形例1に係る給電システムを説明する。変形例1に係る給電システム11では、ロボット1001及び給電装置2001の端子1041及び2011の構成が、実施の形態と異なる。以下、本変形例について、実施の形態と異なる点を中心に説明し、実施の形態と同様の点の説明を省略する。
実施の形態の変形例2に係る給電システムを説明する。変形例2に係る給電システム12では、ロボット1002の端子1042の構成が、実施の形態と異なる。以下、本変形例について、実施の形態及び変形例1と異なる点を中心に説明し、実施の形態及び変形例1と同様の点の説明を省略する。
実施の形態の変形例3に係る給電システムを説明する。変形例3に係る給電システム13は、ロボット100及び給電装置2003を管理する管理装置500を備える点で、実施の形態と異なる。以下、本変形例について、実施の形態及び変形例1~2と異なる点を中心に説明し、実施の形態及び変形例1~2と同様の点の説明を省略する。
以上、本発明の実施の形態の例について説明したが、本発明は、上記実施の形態及び変形例に限定されない。すなわち、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。例えば、各種変形を実施の形態及び変形例に施したもの、及び、異なる実施の形態及び変形例における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
100,100A~100D,1001,1002 ロボット
103 蓄電装置
104,1041,1042 端子(第二電気的接続部)
200,200A~200C,2001,2003 給電装置
201,2011 端子(第一電気的接続部)
202 走行装置
203,2033 給電制御装置(制御装置)
300 電力供給源
500 管理装置
502 管理制御装置(制御装置)
Claims (11)
- 蓄電装置を備えるロボットと、
蓄電装置を備えず、移動可能である給電装置と、
制御装置とを備え、
前記給電装置は、
前記ロボットの第二電気的接続部と電気的に接続可能であり且つ電力供給源と有線を介して電気的に接続される第一電気的接続部と、
電力を使用して前記給電装置を走行させる走行装置と、
電力制御回路とを備え、
前記制御装置は、前記蓄電装置の蓄電量に関する情報に基づき、前記第一電気的接続部と前記第二電気的接続部とを電気的に接続し前記ロボットへ給電するための制御を行い、
前記給電装置は、前記制御装置の制御に対応して、前記走行装置を用いて前記ロボットにまで走行し、
前記電力制御回路は、前記電力供給源から有線を介して供給される電力を、前記給電装置と、前記第一電気的接続部に前記第二電気的接続部が接続されている前記ロボットとに供給する
給電システム。 - 前記給電装置は、前記制御装置の制御に対応して走行し、前記第一電気的接続部を前記ロボットの前記第二電気的接続部に電気的に接続する
請求項1に記載の給電システム。 - 前記ロボットは、前記第一電気的接続部及び前記第二電気的接続部の少なくとも一方を保持して移動させるアームを備え、前記アームを用いて、前記第一電気的接続部と前記第二電気的接続部とを電気的に接続する
請求項1または2に記載の給電システム。 - 前記制御装置は、無線通信を介して、前記蓄電量に関する情報を前記ロボットから受信する
請求項1~3のいずれか一項に記載の給電システム。 - 少なくとも1つの前記ロボットと、少なくとも1つの前記給電装置とを備え、
前記制御装置は、前記少なくとも1つのロボットの前記蓄電量に関する情報と、前記少なくとも1つのロボットの位置の情報と、前記少なくとも1つの給電装置の位置の情報とに基づき、給電対象の前記ロボット及び給電を行う前記給電装置の少なくとも一方を決定する
請求項1~4のいずれか一項に記載の給電システム。 - 複数の前記ロボットを備え、
前記制御装置は、前記複数のロボットの前記蓄電量に関する情報と、前記複数のロボットの位置の情報と、前記給電装置の位置の情報とに基づき、給電を必要とする前記ロボットの中で、前記給電装置から最も近い前記ロボットを、給電対象の前記ロボットに決定する
請求項5に記載の給電システム。 - 複数の前記給電装置を備え、
前記制御装置は、前記ロボットの前記蓄電量に関する情報と、前記ロボットの位置の情報と、前記複数の給電装置の位置の情報とに基づき、給電を必要とする前記ロボットから最も近い前記給電装置を、前記ロボットへ給電する前記給電装置に決定する
請求項5または6に記載の給電システム。 - 複数の前記ロボットを備え、
前記制御装置は、前記複数のロボットの前記蓄電量に関する情報に基づき、給電を必要とする前記ロボットの中で、蓄電量のレベルが最も低い前記ロボットを、給電対象の前記ロボットに決定する
請求項1~7のいずれか一項に記載の給電システム。 - 前記制御装置は、前記ロボット及び前記給電装置から分離して配置される
請求項1~8のいずれか一項に記載の給電システム。 - 前記給電装置は、前記制御装置をさらに備える
請求項1~8のいずれか一項に記載の給電システム。 - 移動可能である給電装置であって、
蓄電装置を備えるロボットの第二電気的接続部と電気的に接続可能であり且つ電力供給源と有線を介して電気的に接続される第一電気的接続部と、
電力を使用して前記給電装置を走行させる走行装置と、
電力制御回路と、
前記蓄電装置の蓄電量に関する情報に基づき、前記第一電気的接続部を介して前記ロボットへ給電するための制御を行う制御装置とを備え、
前記給電装置は、蓄電装置を備えず、
前記給電装置は、前記制御装置の制御に対応して、前記走行装置を用いて前記ロボットにまで走行し、
前記電力制御回路は、前記電力供給源から有線を介して供給される電力を、前記給電装置と、前記第一電気的接続部に前記第二電気的接続部が接続されている前記ロボットとに供給する、給電装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019095311A JP7292642B2 (ja) | 2019-05-21 | 2019-05-21 | 給電システム及び給電装置 |
PCT/JP2020/020189 WO2020235655A1 (ja) | 2019-05-21 | 2020-05-21 | 給電システム及び給電装置 |
US17/612,569 US20220236743A1 (en) | 2019-05-21 | 2020-05-21 | Power supply system and power supply device |
DE112020002440.7T DE112020002440T5 (de) | 2019-05-21 | 2020-05-21 | Stromversorgungssystem und stromversorgungseinrichtung |
KR1020217041046A KR20220012875A (ko) | 2019-05-21 | 2020-05-21 | 급전 시스템 및 급전 장치 |
CN202080037078.4A CN114026764A (zh) | 2019-05-21 | 2020-05-21 | 供电系统及供电装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019095311A JP7292642B2 (ja) | 2019-05-21 | 2019-05-21 | 給電システム及び給電装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020189357A JP2020189357A (ja) | 2020-11-26 |
JP7292642B2 true JP7292642B2 (ja) | 2023-06-19 |
Family
ID=73453204
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019095311A Active JP7292642B2 (ja) | 2019-05-21 | 2019-05-21 | 給電システム及び給電装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220236743A1 (ja) |
JP (1) | JP7292642B2 (ja) |
KR (1) | KR20220012875A (ja) |
CN (1) | CN114026764A (ja) |
DE (1) | DE112020002440T5 (ja) |
WO (1) | WO2020235655A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7487552B2 (ja) * | 2020-05-20 | 2024-05-21 | セイコーエプソン株式会社 | 充電方法および充電システム |
JP7011763B1 (ja) | 2021-09-30 | 2022-01-27 | Haloworld株式会社 | 給電システム |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014144490A (ja) | 2013-01-28 | 2014-08-14 | Seiko Epson Corp | ロボット、およびロボットシステム |
JP2017112806A (ja) | 2015-12-18 | 2017-06-22 | トヨタホーム株式会社 | 災害時給電システム |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2861292B2 (ja) * | 1990-06-25 | 1999-02-24 | 神鋼電機株式会社 | 無人車のバッテリー自動充電システム |
JP3364237B2 (ja) * | 1992-02-25 | 2003-01-08 | 株式会社東芝 | 分散作業ロボットシステム |
JPH06133411A (ja) | 1992-10-13 | 1994-05-13 | Toshiba Corp | 作業ロボットの給電装置 |
JP2017132002A (ja) * | 2016-01-28 | 2017-08-03 | 株式会社安川電機 | ロボットアーム付自動搬送車、ロボットシステム、及びロボットアーム付自動搬送車の制御方法 |
KR20180039977A (ko) * | 2016-10-11 | 2018-04-19 | 엘지전자 주식회사 | 공항용 보조 로봇 및 그의 동작 방법 |
-
2019
- 2019-05-21 JP JP2019095311A patent/JP7292642B2/ja active Active
-
2020
- 2020-05-21 DE DE112020002440.7T patent/DE112020002440T5/de active Pending
- 2020-05-21 WO PCT/JP2020/020189 patent/WO2020235655A1/ja active Application Filing
- 2020-05-21 US US17/612,569 patent/US20220236743A1/en active Pending
- 2020-05-21 CN CN202080037078.4A patent/CN114026764A/zh active Pending
- 2020-05-21 KR KR1020217041046A patent/KR20220012875A/ko not_active Application Discontinuation
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014144490A (ja) | 2013-01-28 | 2014-08-14 | Seiko Epson Corp | ロボット、およびロボットシステム |
JP2017112806A (ja) | 2015-12-18 | 2017-06-22 | トヨタホーム株式会社 | 災害時給電システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE112020002440T5 (de) | 2022-03-03 |
WO2020235655A1 (ja) | 2020-11-26 |
US20220236743A1 (en) | 2022-07-28 |
KR20220012875A (ko) | 2022-02-04 |
CN114026764A (zh) | 2022-02-08 |
JP2020189357A (ja) | 2020-11-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10074998B2 (en) | Charging system, power supply device and aircraft | |
US9421874B2 (en) | Connecting apparatus for connecting an electrically powered vehicle to a charging station | |
JP7292642B2 (ja) | 給電システム及び給電装置 | |
US11287831B2 (en) | Apparatus, systems, and methods for operating and maintaining electrically-powered material-transport vehicles | |
CN108431713B (zh) | 用于给移动机器人充电的对接系统和方法 | |
CN109878354B (zh) | 一种自动充电装置及其运行方法 | |
EP3173003B1 (en) | Robot cleaner | |
KR20190140316A (ko) | 전기차 충전 로봇 및 그 제어 방법 | |
EP3238593A1 (en) | Electric vacuum cleaner | |
US20200214263A1 (en) | Infrastructure arrangement for a farm animal shed and method for providing same | |
US20220255318A1 (en) | Power supply system and power supply device | |
CN110543170A (zh) | 机器人的充电控制方法、装置及具有其的机器人 | |
US20210281098A1 (en) | Mobile charging apparatus and charging system | |
JP2005149808A (ja) | 移動体への給電装置 | |
CN206123710U (zh) | 一种智能机器人的识别系统 | |
CN106329665B (zh) | 机器人群协同工作方法 | |
JP4735520B2 (ja) | 移動体用充電システム及びそれに用いる充電装置 | |
CN110928296B (zh) | 机器人回避充电座的方法及其机器人 | |
CN110509795B (zh) | 一种移动小车自动充电方法、装置及插接式充电公头组件 | |
CN106527433B (zh) | 多机器人搜救系统 | |
JP3309864B2 (ja) | 移動車用バッテリー充電装置 | |
CN212304844U (zh) | 一种基于自动行走设备位置的对接充电系统 | |
JP7488089B2 (ja) | 充電システム | |
CN114256917A (zh) | 一种机器人自动充电控制方法、控制系统和机器人 | |
CN106272442B (zh) | 基于无线通讯的机器人跟随系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220427 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230407 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230509 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230529 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7292642 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |