CN110509795B - 一种移动小车自动充电方法、装置及插接式充电公头组件 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种移动小车自动充电方法、装置及插接式充电公头组件，包括：充电母头端控制电路以及与所述充电母头端控制电路分别电性连接的两个第一小探针和充电母插针，在充电时，将所述充电母插针与小车侧的充电公插针对接；将所述第一小探针和小车侧的第二小探针对接；检测所述第一小探针和所述第二小探针对接状态；在检测到所述第一小探针和所述第二小探针对接成功后，所述充电母头端控制电路控制所述充电母插针对所述小车侧的充电公插针进行功率传输。通过本发明实施例，可以确保充电过程接触牢靠，有效解决现有自动充电装置采用面接触式进行充电对接时存在的漏电、充电接触时易打火花、充电过程接触不牢等技术问题。

Description

一种移动小车自动充电方法、装置及插接式充电公头组件
技术领域
本发明涉及移动小车充电领域，特别涉及一种移动小车自动充电方法、装置及插接式充电公头组件。
背景技术
自主移动小车最开始出现时被称为AGV(Auto guided vehicle)，随着技术发展，在AGV的基础上增加了Lidar的自主导航功能，被称为AMR(Auto Mobile Robot)。
目前，绝大多数AGV小车所采用的供电方式是车载蓄电池供电，而随着物流系统对自动化程度的要求越来越高，为了提高AGV小车的工作效率，越来越多的AGV小车采用自动充电方式进行电池充电。所谓自动充电是指AGV小车在感知到电池电量不足时，通过预置的程序自动运行到充电区域，与地面上自动充电装置进行对接，实现电池充电。
目前，市场上常见的轻载AGV小车或服务移动机器人进行自动充电时，其采用的对接方式都是面接触式的，存在漏电、充电接触时易打火花、充电过程接触不牢的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供的一种移动小车自动充电方法、装置及插接式充电公头组件，可以有效解决现有自动充电装置采用面接触式进行充电对接时存在的漏电、充电接触时易打火花、充电过程接触不牢等技术问题。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
根据本发明实施例的一个方面，提供的一种移动小车自动充电方法，应用于安装在充电桩侧的自动充电装置，所述自动充电装置包括：充电母头端控制电路以及与所述充电母头端控制电路分别电性连接的两个第一小探针和充电母插针，所述方法包括：
在充电时，将所述充电母插针与小车侧的充电公插针对接；
将所述第一小探针和小车侧的第二小探针对接；
检测所述第一小探针和所述第二小探针对接状态；
在检测到所述第一小探针和所述第二小探针对接成功后，所述充电母头端控制电路控制所述充电母插针对所述小车侧的充电公插针进行功率传输。
在一个可能的设计中，所述检测所述第一小探针和所述第二小探针对接状态，包括：检测所述第一小探针和所述第二小探针对接状态，如果检测到所述第一小探针和所述第二小探针形成小电流闭合回路，则所述第一小探针和所述第二小探针对接成功。
在一个可能的设计中，所述检测所述第一小探针和所述第二小探针对接状态，包括：
充电母头端控制电路发送第一握手信号；
检测所述第一握手信号建立成功。
在一个可能的设计中，所述检测所述第一小探针和所述第二小探针对接状态，还包括：
充电母头端控制电路接收小车侧发送的第二握手信号，并允许第二握手信号接入。
在一个可能的设计中，所述充电母头端控制电路控制所述充电母插针对所述小车侧的充电公插针进行功率传输，还包括：
所述充电母头端控制电路接收到所述第二握手信号接入成功并保持后，控制所述充电母插针的功率开关管导通，对所述小车侧的充电公插针进行功率传输。
根据本发明实施例的另一个方面，提供的一种移动小车自动充电方法，应用于安装在小车侧的插接式充电公头组件，所述插接式充电公头组件包括：充电公头端控制电路以及与所述充电公头端控制电路分别电性连接的两个第二小探针和充电公插针，所述方法包括：
在充电时，将所述充电公插针与充电桩侧的充电母插针对接；
将所述第二小探针和充电桩侧的第一小探针对接；
检测所述第二小探针和所述第一小探针对接状态；
在检测到所述第二小探针和所述第一小探针对接成功后，所述充电公头端控制电路控制所述充电公插针接收充电桩侧的充电母插针进行的功率传输。
在一个可能的设计中，所述检测所述第二小探针和所述第一小探针对接状态，包括：检测所述第二小探针和所述第一小探针对接状态，如果检测到所述第二小探针和所述第一小探针形成小电流闭合回路，则所述二小探针和所述第一小探针对接成功。
在一个可能的设计中，所述检测所述第二小探针和所述第一小探针对接状态，包括：
充电公头端控制电路接收充电桩侧发送的第一握手信号；
检测所述第一握手信号建立成功。
在一个可能的设计中，所述检测所述第二小探针和所述第一小探针对接状态，还包括：
充电母头端控制电路发送第二握手信号；
检测所述第二握手信号建立成功。
在一个可能的设计中，所述充电公头端控制电路控制所述充电公插针接收充电桩侧的充电母插针进行的功率传输，还包括：
所述充电公头端控制电路检测到所述第二握手信号建立成功并保持后，将连接于充电公插针的功率开关管导通，接收充电桩侧的充电母插针进行的功率传输。
根据本发明实施例的另一个方面，提供的一种移动小车自动充电装置，应用于一种移动小车自动充电方法，所述自动充电装置安装在充电桩侧，包括：充电母头端控制电路以及与所述充电母头端控制电路分别电性连接的两个第一小探针和充电母插针，其中：
在充电时，将所述充电母插针与小车侧的充电公插针对接；
将所述第一小探针和小车侧的第二小探针对接；
检测所述第一小探针和所述第二小探针对接状态；
在检测到所述第一小探针和所述第二小探针对接成功后，所述充电母头端控制电路控制所述充电母插针对所述小车侧的充电公插针进行功率传输。
根据本发明实施例的另一个方面，提供的一种所述插接式充电公头组件，应用于一种移动小车自动充电方法，所述插接式充电公头组件安装在小车侧，包括：充电公头端控制电路以及与所述充电公头端控制电路分别电性连接的两个第二小探针和充电公插针，其中：
在充电时，将所述充电公插针与充电桩侧的充电母插针对接；
将所述第二小探针和充电桩侧的第一小探针对接；
检测所述第二小探针和所述第一小探针对接状态；
在检测到所述第二小探针和所述第一小探针对接成功后，所述充电公头端控制电路控制所述充电公插针接收充电桩侧的充电母插针进行的功率传输。
与相关技术相比，本发明实施例提供的一种移动小车自动充电方法、装置及插接式充电公头组件，包括：充电母头端控制电路以及与所述充电母头端控制电路分别电性连接的两个第一小探针和充电母插针，所述方法包括：在充电时，将所述充电母插针与小车侧的充电公插针对接；将所述第一小探针和小车侧的第二小探针对接；检测所述第一小探针和所述第二小探针对接状态；在检测到所述第一小探针和所述第二小探针对接成功后，所述充电母头端控制电路控制所述充电母插针对所述小车侧的充电公插针进行功率传输。通过本发明实施例，可以确保充电过程接触牢靠，避免出现漏电及充电接触时易打火花的现象；可有效解决现有自动充电装置采用面接触式进行充电对接时存在的漏电、充电接触时易打火花、充电过程接触不牢等技术问题。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种移动小车自动充电装置的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的一种移动小车自动充电装置中插接式充电母头组件的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的一种移动小车自动充电方法应用于充电桩侧的流程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种插接式充电公头组件的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种移动小车自动充电方法应用于小车侧的流程示意图；
图6为本发明实施例提供的一种移动小车自动充电方法应用于充电桩侧的流程示意图；
图7为本发明实施例提供的一种移动小车自动充电方法应用于小车侧的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅以解释本发明，并不用于限定本发明。
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
在一个实施例中，如图1所示，本发明提供一种自动充电装置100，该自动充电装置100包括充电装置主体110、多自由度活动组件120以及插接式充电母头组件130，插接式充电母头组件130通过多自由度活动组件120安设于充电装置主体110上。
在一个实施例中，如图2所示，所述插接式充电母头组件130包括充电母头座体131，充电母头座体131内置有与充电装置主体110进行电性连接的充电母头端控制电路132，充电母头座体131的一端紧固连接多自由度活动组件120，充电母头座体131的另一端设有充电插槽1311以及小探针插槽1312，充电插槽1311内置有用于进行充电连接的充电母插针133，小探针插槽1312内置有用于检测充电连接状况的两根第一小探针134，充电母插针133与第一小探针134分别与充电母头端控制电路132进行电性连接。其中，两根第一小探针与小车侧的两根第二小探针形成小电流闭合回路，该小电流闭合回路包括：第一闭合回路和第二闭合回路，所述第一闭合回路包括一根第一小探针和一根第二小探针与其中一根充电母插针构成，形成第一信号；第二个回路包括另一根第一小探针和另一根第二小探针与同一根充电母插针构成，形成第二信号。两根充电母插针，一根充电母插针作为上述两个闭合回路的共用插针，另一根充电母插针作为功率针正极。因此，两根第一小探针的作用不一样，电流方向相反。此外，第一小探针内部是有弹簧连接的，两根第一探针可以进行弹性接触连接，弹簧能保证两根第一小探针在接触后保持持续稳定接触状态。通过增设第一小探针134，可对充电连接状况进行检测，并在外部插头准确插接在充电母插针133上(即充电连接状况良好)的情况下才开启充电开关进行充电，进一步确保充电过程接触牢靠，避免出现漏电及充电接触时易打火花的现象。
在一个实施例中，请参考图3，本发明提供一种移动小车自动充电方法，应用于安装在充电桩侧的自动充电装置，所述自动充电装置包括：充电母头端控制电路以及与所述充电母头端控制电路分别电性连接的两个第一小探针和充电母插针，所述方法包括：
步骤S11，在小车和充电桩对接充电时，将所述充电母插针与小车侧的充电公插针对接；
步骤S12，将所述第一小探针和小车侧的第二小探针对接；
步骤S13，检测所述第一小探针和所述第二小探针对接状态；
步骤S14，在检测到所述第一小探针和所述第二小探针对接成功后，所述充电母头端控制电路控制所述充电母插针对所述小车侧的充电公插针进行功率传输，进入为小车充电过程。
在本实施例中，通过所述充电母插针与小车侧的充电公插针对接，将所述第一小探针和小车侧的第二小探针对接，对充电连接状态进行检测，并在检测到所述第一小探针和所述第二小探针对接成功后，所述充电母头端控制电路控制所述充电母插针对所述小车侧的充电公插针进行功率传输，小车开始充电过程，确保充电过程接触牢靠，避免出现漏电及充电接触时易打火花的现象；可有效解决现有自动充电装置采用面接触式进行充电对接时存在的漏电、充电接触时易打火花、充电过程接触不牢等技术问题。
在一个实施例中，所述步骤S13中，所述检测所述第一小探针和所述第二小探针对接状态，包括：所述充电母头端控制电路检测所述第一小探针和所述第二小探针对接状态，如果检测到所述第一小探针与所述第二小探针形成小电流闭合回路，则所述第一小探针和所述第二小探针对接成功。其中，所述小电流闭合回路包括：第一闭合回路和第二闭合回路，所述第一闭合回路包括一根第一小探针和一根第二小探针与其中一根充电母插针构成，形成第一信号；第二个回路包括另一根第一小探针和另一根第二小探针与同一根充电母插针构成，形成第二信号。两根充电母插针，一根充电母插针作为上述两个闭合回路的共用插针，另一根充电母插针作为功率针正极。因此，两根第一小探针的作用不一样，电流方向相反。
在本实施例中，两个所述第一小探针是一直带有小电压的，在小车和充电桩没有对接之前，两个所述第一小探针处于开路状态，没有电流；在小车和充电桩对接后，充电桩侧的两个第一小探针和小车侧的两个第二小探针分别先对接成功，使得两个第一小探针形成小电流闭合回路，即说明小车侧的充电公插针准确且稳定地插接在充电母插针上，充电公插针与充电母插针对接成功，然后所述充电母头端控制电路控制所述充电母插针对所述小车侧的充电公插针进行功率传输，小车开始充电过程，确保充电过程接触牢靠，避免出现漏电及充电接触时易打火花的现象；可有效解决现有自动充电装置采用面接触式进行充电对接时存在的漏电、充电接触时易打火花、充电过程接触不牢等技术问题。
在一个实施例中，所述步骤S13中，所述检测所述第一小探针和所述第二小探针对接状态，包括：
充电母头端控制电路发送第一握手信号，所述第一握手信号用于告知充电桩侧有物体接在充电接口上，并告知小车侧正确连接至充电桩侧上；
检测所述第一握手信号建立成功；
在检测到所述第一握手信号建立成功并保持后，接收小车侧发送的第二握手信号，并允许第二握手信号接入，所述第二握手信号用于提示小车侧允许输入功率电。
在一个实施例中，所述步骤S14中，所述充电母头端控制电路控制所述充电母插针对所述小车侧的充电公插针进行功率传输，还包括：
接收到所述第二握手信号接入成功并保持后，所述充电母头端控制电路判定所述充电母插针与小车侧的充电公插针对接成功且稳定并控制内部的功率开关管开启，允许输出功率电，对所述小车侧的充电公插针进行功率传输。
在本实施例中，通过第一握手信号使充电桩侧与小车侧建立充电连接状态，通过第二次握手信号使充电桩侧与小车侧建立允许输出功率电状态，确定所述充电母插针与小车侧的充电公插针对接成功并输出功率电，从而确保充电过程接触牢靠，避免出现漏电及充电接触时易打火花的现象；可有效解决现有自动充电装置采用面接触式进行充电对接时存在的漏电、充电接触时易打火花、充电过程接触不牢等技术问题。
在一个实施例中，本发明提供的一种移动小车自动充电装置，所述自动充电装置安装在充电桩侧，包括：充电母头端控制电路以及与所述充电母头端控制电路分别电性连接的两个第一小探针和充电母插针，其中：
在充电时，将所述充电母插针与小车侧的充电公插针对接；
将所述第一小探针和小车侧的第二小探针对接；
检测所述第一小探针和所述第二小探针对接状态；
在检测到所述第一小探针和所述第二小探针对接成功后，所述充电母头端控制电路控制所述充电母插针对所述小车侧的充电公插针进行功率传输。
需要说明的是，上述移动小车自动充电装置实施例与移动小车自动充电方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见移动小车自动充电方法实施例，且移动小车自动充电方法实施例中的技术特征在所述移动小车自动充电装置实施例中均对应适用，这里不再赘述。
在一个实施例中，如图4所示，本发明提供一种插接式充电公头组件200，该插接式充电公头组件200安设于AGV小车上或AMR小车上，并适用于上述的自动充电装置100，且与插接式充电母头组件130进行插接式连接，该插接式充电公头组件200包括充电公头座体210，充电公头插座210内置有与AGV小车或AMR小车进行电性连接的充电公头端控制电路220，充电公头座体210的一端紧固连接AGV小车或AMR小车，充电公头座体210的另一端设有插接槽211，以对应容置充电母头座体131远离多自由度活动组件120的一端，插接槽211的开口内侧为斜面结构，且插接槽211的底部设置有用于进行充电连接的充电公插针230以及用于检测充电连接状况的第二小探针240(检测时需与第一小探针134进行插接配合)，充电公插针230与第二小探针240分别与充电公头端控制电路220进行电性连接。由于插接槽211的开口内侧为斜面结构，可在该插接式充电公头组件200与插接式充电母头组件130进行插接式连接时起到一定的导引作用，并能够从结构上适应AGV或AMR自动充电对接算法的误差，确保两者之间的插接式对接的准确性及进一步提高充电过程接触牢靠性。
在一个实施例中，请参考图5，本发明提供一种移动小车自动充电方法，应用于安装在小车侧的插接式充电公头组件，所述插接式充电公头组件包括：充电公头端控制电路以及与所述充电公头端控制电路分别电性连接的两个第二小探针和充电公插针，所述方法包括：
步骤S21，在小车和充电桩对接充电时，将所述充电公插针与充电桩侧的充电母插针对接；
步骤S22，将所述第二小探针和充电桩侧的第一小探针对接；
步骤S23，检测所述第二小探针和所述第一小探针对接状态；
步骤S24，在检测到所述第二小探针和所述第一小探针对接成功后，所述充电公头端控制电路控制所述充电公插针接收充电桩侧的充电母插针进行的功率传输，进入为小车充电过程。
在本实施例中，通过将所述充电公插针与充电桩侧的充电母插针对接，将所述第二小探针和充电桩侧的第一小探针对接，对充电连接状态进行检测，并在检测到所述第二小探针和所述第一小探针对接成功后，所述充电公头端控制电路控制所述充电公插针接收充电桩侧的充电母插针进行的功率传输，小车开始充电过程，确保充电过程接触牢靠，避免出现漏电及充电接触时易打火花的现象；可有效解决现有自动充电装置采用面接触式进行充电对接时存在的漏电、充电接触时易打火花、充电过程接触不牢等技术问题。
在一个实施例中，所述步骤S23中，所述检测所述第二小探针和所述第一小探针对接状态，包括：检测所述第二小探针和所述第一小探针对接状态，如果检测到两个所述第二小探针形成小电流闭合回路，则所述二小探针和所述第一小探针对接成功。
在本实施例中，两个所述第二小探针是一直带有小电压的，在小车和充电桩没有对接之前，两个所述第二小探针处于开路状态，没有电流；在小车和充电桩对接后，小车侧的两个第二小探针和充电桩侧的两个第一小探针分别先对接成功，使得两个第二小探针形成小电流闭合回路，即说明小车侧的充电公插针准确且稳定地插接在充电母插针上，充电公插针与充电母插针对接成功，然后所述充电母头端控制电路控制所述充电母插针对所述小车侧的充电公插针进行功率传输，小车开始充电过程，确保充电过程接触牢靠，避免出现漏电及充电接触时易打火花的现象；可有效解决现有自动充电装置采用面接触式进行充电对接时存在的漏电、充电接触时易打火花、充电过程接触不牢等技术问题。
在一个实施例中，所述步骤S23中，所述检测所述第二小探针和所述第一小探针对接状态，包括：
接收充电桩侧发送的第一握手信号；
检测所述第一握手信号建立成功；
在检测到所述第一握手信号建立成功并保持后，发送第二握手信号，所述第二握手信号用于提示小车侧允许输入功率电。
在一个实施例中，所述步骤S24中，所述充电公头端控制电路控制所述充电公插针接收充电桩侧的充电母插针进行的功率传输，还包括：
所述充电公头端控制电路检测到所述第二握手信号建立成功并保持后，将连接于充电公插针的功率开关管导通，接收充电桩侧的充电母插针进行的功率传输，允许对内充电，进入为小车充电过程。
在本实施例中，通过第一握手信号使充电桩侧与小车侧建立充电连接状态，通过第二次握手信号使充电桩侧与小车侧建立允许输出功率电状态，确定所述充电公插针与充电桩侧的充电母插针对接成功并输入功率电，从而确保充电过程接触牢靠，避免出现漏电及充电接触时易打火花的现象；可有效解决现有自动充电装置采用面接触式进行充电对接时存在的漏电、充电接触时易打火花、充电过程接触不牢等技术问题。
在一个实施例中，本发明提供的一种插接式充电公头组件，所述插接式充电公头组件安装在小车侧，包括：充电公头端控制电路以及与所述充电公头端控制电路分别电性连接的两个第二小探针和充电公插针，所述方法包括：
在充电时，将所述充电公插针与充电桩侧的充电母插针对接；
将所述第二小探针和充电桩侧的第一小探针对接；
检测所述第二小探针和所述第一小探针对接状态；
在检测到所述第二小探针和所述第一小探针对接成功后，所述充电公头端控制电路控制所述充电公插针接收充电桩侧的充电母插针进行的功率传输。
需要说明的是，上述插接式充电公头组件实施例与移动小车自动充电方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见移动小车自动充电方法实施例，且移动小车自动充电方法实施例中的技术特征在所述插接式充电公头组件实施例中均对应适用，这里不再赘述。
以下结合具体的实施例对本发明的技术方案作进一步的详细描述。
实施例1：
在一个实施例中，请参考图6，本发明提供一种移动小车自动充电方法，应用于安装在充电桩侧的自动充电装置，所述自动充电装置包括：充电母头端控制电路以及与所述充电母头端控制电路分别电性连接的两个第一小探针和充电母插针，所述方法包括：
步骤S401，在小车和充电桩对接充电时，将所述充电母插针与小车侧的充电公插针对接；
步骤S402，在所述充电母插针与小车侧的充电公插针对接完成后，将所述第一小探针和小车侧的第二小探针对接。
步骤S403，充电母头端控制电路通过其中一根第一小探针发送第一握手信号，所述第一握手信号用于告知充电桩侧有物体接在充电接口上，并告知小车侧正确连接至充电桩侧上。
步骤S404，检测用来发送第一握手信号的所述第一小探针和所述第二小探针对接状态，并判定第一握手信号是否建立成功。
步骤S405，第一握手信号建立成功？建立成功，转入步骤S406，否则转入步骤S404。
步骤S406，第一握手信号建立成功并保持？是，转入步骤S407，否则转入步骤S404。
步骤S407，在检测到所述第一握手信号建立成功并保持后，充电桩侧接收小车侧发送的第二握手信号，并允许第二握手信号接入；其中，所述第二握手信号用于提示小车侧允许输入功率电。
步骤S408，第二握手信号是否已接入？已接入，转入步骤S409，否则转入步骤S407。
步骤S409，第二握手信号接入成功并保持？是，转入步骤S410，否则转入步骤S407。
步骤S410，接收到所述第二握手信号接入成功并保持后，所述充电母头端控制电路控制所述充电母插针的功率开关管导通，允许输出功率电，对所述小车侧的充电公插针进行功率传输。
本发明实施例提供的一种移动小车自动充电方法，应用于安装在充电桩侧的自动充电装置，所述自动充电装置包括：充电母头端控制电路以及与所述充电母头端控制电路分别电性连接的两个第一小探针和充电母插针，所述方法包括：在充电时，将所述充电母插针与小车侧的充电公插针对接，将所述第一小探针和小车侧的第二小探针对接；
通过第一握手信号检测所述第一小探针和所述第二小探针对接状态，并在检测到所述第一小探针和所述第二小探针对接成功后，使充电桩侧与小车侧建立充电连接状态，通过第二次握手信号使充电桩侧与小车侧建立允许输出功率电状态，确定所述充电母插针与小车侧的充电公插针对接成功并输出功率电，从而确保充电过程接触牢靠，避免出现漏电及充电接触时易打火花的现象；可有效解决现有自动充电装置采用面接触式进行充电对接时存在的漏电、充电接触时易打火花、充电过程接触不牢等技术问题。
实施例2：
在一个实施例中，请参考图7，本发明提供一种移动小车自动充电方法，应用于安装在小车侧的插接式充电公头组件，所述插接式充电公头组件包括：充电公头端控制电路以及与所述充电公头端控制电路分别电性连接的两个第二小探针和充电公插针，所述方法包括：
步骤S501，在小车和充电桩对接充电时，将小车侧两根充电公插针和充电桩侧的母插针对接。
步骤S502，在所述充电公插针与充电母插针对接完成后，将所述第二小探针和充电桩侧的第一小探针对接。
步骤S503，充电公头端控制电路通过其中一根第二小探针接收充电母头端控制电路通过其中一根第一小探针发送第一握手信号。
步骤S504，检测用来接收第一握手信号的所述第二小探针和所述第一小探针对接状态，并判定第一握手信号是否建立成功。
步骤S505，第一握手信号建立成功？建立成功，转入S506，否则转入S504。
步骤S506，第一握手信号建立成功并保持？是，转入S507，否则转入S504。
步骤S507，输出“T端插入指示”到AMR嵌入式控制电路。其中，T端是指充电桩侧。
步骤S508，等待“允许充电使能”信号输出。
步骤S509，如果有“允许充电使能”信号输出，转入S510，否则，转入S508。
步骤S510，输出第二握手信号。
步骤S511，第二握手信号是否建立成功？建立成功，转入S512，否则转入S510。
步骤S512，第二握手信号建立成功并保持？是，转入S513，否则转入S510。
步骤S513，检测到所述第二握手信号建立成功并保持后，小车侧充电公头端控制电路将连接于充电公插针的功率开关管导通，接收充电桩侧的充电母插针进行的功率传输，允许对内充电。
本发明提供一种移动小车自动充电方法，应用于安装在小车侧的插接式充电公头组件，所述插接式充电公头组件包括：充电公头端控制电路以及与所述充电公头端控制电路分别电性连接的两个第二小探针和充电公插针，所述方法包括：在小车和充电桩对接充电时，将小车侧两根充电公插针和充电桩侧的母插针对接，将所述第二小探针和充电桩侧的第一小探针对接；通过第一握手信号检测所述第二小探针和所述第一小探针对接状态，并在检测到所述第二小探针和所述第一小探针对接成功后，使小车侧与充电桩侧建立充电连接状态，通过第二次握手信号使小车侧与充电桩侧建立允许输出功率电状态，确定所述充电公插针与充电桩侧的充电母插针对接成功并输入功率电，从而确保充电过程接触牢靠，避免出现漏电及充电接触时易打火花的现象；可有效解决现有自动充电装置采用面接触式进行充电对接时存在的漏电、充电接触时易打火花、充电过程接触不牢等技术问题。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

Claims (10)

1.一种移动小车自动充电方法，其特征在于，应用于安装在充电桩侧的自动充电装置，所述自动充电装置包括：充电母头端控制电路以及与所述充电母头端控制电路分别电性连接的两根第一小探针和两根充电母插针，所述方法包括：
在充电时，将两根所述充电母插针与小车侧的两根充电公插针对接；
将两根所述第一小探针和小车侧的两根第二小探针对接；
检测所述第一小探针和所述第二小探针对接状态，包括：检测所述第一小探针和所述第二小探针对接状态，如果检测到所述第一小探针和所述第二小探针形成小电流闭合回路，则所述第一小探针和所述第二小探针对接成功；其中，所述小电流闭合回路包括：第一闭合回路和第二闭合回路，所述第一闭合回路包括一根第一小探针和一根第二小探针与其中一根充电母插针构成，形成第一信号；第二个回路包括另一根第一小探针和另一根第二小探针与同一根充电母插针构成，形成第二信号；
在检测到所述第一小探针和所述第二小探针对接成功后，所述充电母头端控制电路控制另一根所述充电母插针对所述小车侧的另一根充电公插针进行功率传输。
2.根据权利要求1所述的移动小车自动充电方法，其特征在于，所述检测所述第一小探针和所述第二小探针对接状态，包括：
充电母头端控制电路发送第一握手信号；
检测所述第一握手信号建立成功。
3.根据权利要求2所述的移动小车自动充电方法，其特征在于，所述检测所述第一小探针和所述第二小探针对接状态，还包括：
充电母头端控制电路接收小车侧发送的第二握手信号，并允许第二握手信号接入。
4.根据权利要求3所述的移动小车自动充电方法，其特征在于，所述充电母头端控制电路控制另一根所述充电母插针对所述小车侧的另一根充电公插针进行功率传输，还包括：
所述充电母头端控制电路接收到所述第二握手信号接入成功并保持后，控制另一根所述充电母插针的功率开关管导通，对所述小车侧的另一根充电公插针进行功率传输。
5.一种移动小车自动充电方法，其特征在于，应用于安装在小车侧的插接式充电公头组件，所述插接式充电公头组件包括：充电公头端控制电路以及与所述充电公头端控制电路分别电性连接的两根第二小探针和两根充电公插针，所述方法包括：
在充电时，将两根所述充电公插针与充电桩侧的两根充电母插针对接；
将两根所述第二小探针和充电桩侧的两根第一小探针对接；
检测所述第二小探针和所述第一小探针对接状态，包括：检测所述第二小探针和所述第一小探针对接状态，如果检测到所述第二小探针和所述第一小探针形成小电流闭合回路，则所述二小探针和所述第一小探针对接成功；其中，所述小电流闭合回路包括：第一闭合回路和第二闭合回路，所述第一闭合回路包括一根第一小探针和一根第二小探针与其中一根充电公插针构成，形成第一信号；第二个回路包括另一根第一小探针和另一根第二小探针与同一根充电公插针构成，形成第二信号；
在检测到所述第二小探针和所述第一小探针对接成功后，所述充电公头端控制电路控制另一根所述充电公插针接收充电桩侧的另一根充电母插针进行的功率传输。
6.根据权利要求5所述的移动小车自动充电方法，其特征在于，所述检测所述第二小探针和所述第一小探针对接状态，包括：
充电公头端控制电路接收充电桩侧发送的第一握手信号；
检测所述第一握手信号建立成功。
7.根据权利要求6所述的移动小车自动充电方法，其特征在于，所述检测所述第二小探针和所述第一小探针对接状态，还包括：
充电母头端控制电路发送第二握手信号；
检测所述第二握手信号建立成功。
8.根据权利要求7所述的移动小车自动充电方法，其特征在于，所述充电公头端控制电路控制另一根所述充电公插针接收充电桩侧的另一根充电母插针进行的功率传输，还包括：
所述充电公头端控制电路检测到所述第二握手信号建立成功并保持后，将连接于另一根充电公插针的功率开关管导通，接收充电桩侧的另一根充电母插针进行的功率传输。
9.一种移动小车自动充电装置，其特征在于，应用于如权利要求1至4任一项所述的一种移动小车自动充电方法，所述自动充电装置安装在充电桩侧，包括：充电母头端控制电路以及与所述充电母头端控制电路分别电性连接的两根第一小探针和两根充电母插针，其中：
在充电时，将两根所述充电母插针与小车侧的两根充电公插针对接；
将两根所述第一小探针和小车侧的两根第二小探针对接；
检测所述第一小探针和所述第二小探针对接状态，包括：检测所述第二小探针和所述第一小探针对接状态，如果检测到所述第二小探针和所述第一小探针形成小电流闭合回路，则所述二小探针和所述第一小探针对接成功；其中，所述小电流闭合回路包括：第一闭合回路和第二闭合回路，所述第一闭合回路包括一根第一小探针和一根第二小探针与其中一根充电母插针构成，形成第一信号；第二个回路包括另一根第一小探针和另一根第二小探针与同一根充电母插针构成，形成第二信号；
在检测到所述第一小探针和所述第二小探针对接成功后，所述充电母头端控制电路控制另一根所述充电母插针对所述小车侧的另一根充电公插针进行功率传输。
10.一种所述插接式充电公头组件，其特征在于，应用于如权利要求5至8任一项所述的一种移动小车自动充电方法，所述插接式充电公头组件安装在小车侧，包括：充电公头端控制电路以及与所述充电公头端控制电路分别电性连接的两根第二小探针和两根充电公插针，其中：
在充电时，将两根所述充电公插针与充电桩侧的两根充电母插针对接；
将两根所述第二小探针和充电桩侧的两根第一小探针对接；
检测所述第二小探针和所述第一小探针对接状态，包括：检测所述第二小探针和所述第一小探针对接状态，如果检测到所述第二小探针和所述第一小探针形成小电流闭合回路，则所述二小探针和所述第一小探针对接成功；其中，所述小电流闭合回路包括：第一闭合回路和第二闭合回路，所述第一闭合回路包括一根第一小探针和一根第二小探针与其中一根充电公插针构成，形成第一信号；第二个回路包括另一根第一小探针和另一根第二小探针与同一根充电公插针构成，形成第二信号；
在检测到所述第二小探针和所述第一小探针对接成功后，所述充电公头端控制电路控制另一根所述充电公插针接收充电桩侧的另一根充电母插针进行的功率传输。
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