CN106527433B - 多机器人搜救系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种多机器人搜救系统，包括：若干陆上搜救机器人、用于提供电能的供能机器人，以及与供能机器人、各陆上搜救机器人无线通讯且用于协调各机器人工作的服务器；本发明的陆上搜救机器人能够在服务器的统一协调下快速调集多个陆上搜救机器人前往目的地，并通过供能机器人提供机器人队列行进时所需电能，避免了搜救机器人在进行过程中的电能损耗，提高了搜救机器人的续航时间。

Description

多机器人搜救系统
技术领域
本发明涉及一种多机器人搜救系统。
背景技术
目前很多搜救场合均使用机器人完成搜救任务，但是通过单一机器人进行搜救，则会出现效率低下的问题。
因此，如何控制多机器人协同完成搜救工作是本领域的技术难题。
发明内容
本发明的目的是提供一种多机器人搜救系统，以实现陆上搜救机器人协同配合工作。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种多机器人搜救系统，包括：
若干陆上搜救机器人、用于提供电能的供能机器人，以及与供能机器人、各陆上搜救机器人无线通讯且用于协调各机器人工作的服务器。
进一步，所述陆上搜救机器人的前部设有机械手，其背部设有夹持端，以及陆上搜救机器人内设有充电控制模块；其中所述机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及两通电回路触点均连通充电控制模块；所述充电控制模块适用于通过相应通电回路触点实现对陆上搜救机器人内锂电池进行充电；以及所述陆上搜救机器人还包括视频采集模块、金属探测模块、红外线探测模块，以实现视频数据采集、金属信号探测和生命信号探测。
进一步，所述供能机器人适用于将太阳能转换为电能进行存储，即所述供能机器人包括：充放电控制模块，与该充放电控制模块相连的光伏电池，以及位于该供能机器人机械手内的通电回路触点；所述供能机器人通过机械手夹持陆上搜救机器人背部的夹持端，以接通陆上搜救机器人的通电回路，对陆上搜救机器人进行供电。
进一步，各陆上搜救机器人适用于在各自的活动区域进行搜索活动，当其中一陆上搜救机器人探知目标后，将目标位置发送至服务器，且由服务器通知各陆上搜救机器人和供能机器人；以及所述服务器适用于根据各陆上搜救机器人当前的位置与目标位置确定一汇聚点，即服务器通知各陆上搜救机器人、供能机器人行进至该汇聚点进行汇合构成行进队列，且供能机器人位于队列最后，且为各陆上搜救机器人提供电能，以前往目标地点。
进一步，所述陆上搜救机器人队列，即各陆上搜救机器人首尾相连，后一陆上搜救机器人通过机械手夹持前一陆上搜救机器人的夹持端；即后一陆上搜救机器人的机械手的通电回路触点与前一陆上搜救机器人的夹持端的通电回路触点相连通；所述供能机器人的机械手夹住位于队列最后一陆上搜救机器人的夹持端，进而构建陆上搜救机器人队列的充电回路。
进一步，所述机械手内的通电回路触点连通充放电控制模块；所述充放电控制模块通过该供能机器人的机械手将蓄电池的电能输出给队列中的陆上搜救机器人。
本发明的有益效果是，本发明的陆上搜救机器人能够在服务器的统一协调下快速调集多个陆上搜救机器人前往目的地，并通过供能机器人提供机器人队列行进时所需电能，避免了陆上搜救机器人在进行过程中的电能损耗，提高了搜救机器人的续航时间。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的多机器人搜救系统的原理框图；
图2是本发明的多机器人搜救系统充电时的原理框图。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1和图2所示，本发明提供的一种多机器人搜救系统包括：若干陆上搜救机器人、用于提供电能的供能机器人，以及与供能机器人、各陆上搜救机器人无线通讯且用于协调各机器人工作的服务器。
所述陆上搜救机器人的前部设有机械手，其背部设有夹持端，以及陆上搜救机器人内设有充电控制模块；其中所述机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及两通电回路触点均连通充电控制模块；所述充电控制模块适用于通过相应通电回路触点实现对陆上搜救机器人内锂电池进行充电；以及所述陆上搜救机器人还包括视频采集模块、金属探测模块、红外线探测模块，以实现视频数据采集、金属信号探测和生命信号探测。
所述视频采集模块包括摄像头，该摄像头适用于将采集的视频数据通过处理器模块及与该处理器模块相连的无线通讯模块发送至服务器，或者可以通过图像进行自动识别，图像识别适用于通过任意一种已知技术来实现。金属探测模块例如但不限于包括金属探测线圈，与该金属探测线圈相连的信号转换输出电路，该信号转换输出电路将检测数据发送至处理器模块以判断是否检测到金属物。所述红外线探测模块例如但不限于采用人体红外线传感器，与所述处理器模块相连，以探测生命信号。
所述处理器模块例如但不限于采用ATMEL AT91SAM9261。
所述供能机器人适用于将太阳能转换为电能进行存储，即所述供能机器人包括：充放电控制模块，与该充放电控制模块相连的光伏电池，以及位于该供能机器人机械手内的通电回路触点；所述供能机器人通过机械手夹持陆上搜救机器人背部的夹持端，以接通陆上搜救机器人的通电回路，对陆上搜救机器人进行供电。
所述充电控制模块、充放电控制模块例如包括但不限于采用LT1513、FS1610，以及控制芯片TPS2419。
各陆上搜救机器人适用于在各自的活动区域进行搜索活动，当其中一陆上搜救机器人探知目标后(通过视频采集模块、金属探测模块、红外线探测模块进实现探知目标)，将目标位置发送至服务器，且由服务器通知各陆上搜救机器人和供能机器人；以及所述服务器适用于根据各陆上搜救机器人当前的位置与目标位置确定一汇聚点，即服务器通知各陆上搜救机器人、供能机器人行进至该汇聚点进行汇合构成行进队列，且供能机器人位于队列最后，且为各陆上搜救机器人提供电能，以前往目标地点。
所述目标位置可以通过探知机器人内部的GPS模块获得，具体的，GPS模块与探知机器人内的处理器模块相连。
所述陆上搜救机器人队列，即各陆上搜救机器人首尾相连，后一陆上搜救机器人通过机械手夹持前一陆上搜救机器人的夹持端；即后一陆上搜救机器人的机械手的通电回路触点与前一陆上搜救机器人的夹持端的通电回路触点相连通；所述供能机器人的机械手夹住位于队列最后一陆上搜救机器人的夹持端，进而构建陆上搜救机器人队列的充电回路。
所述机械手内的通电回路触点连通充放电控制模块；所述充放电控制模块通过该供能机器人的机械手将蓄电池的电能输出给队列中的陆上搜救机器人。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (5)

1.一种多机器人搜救系统，其特征在于，包括：
若干陆上搜救机器人、用于提供电能的供能机器人，以及
与供能机器人、各陆上搜救机器人无线通讯且用于协调各机器人工作的服务器；
所述陆上搜救机器人的前部设有机械手，其背部设有夹持端，以及陆上搜救机器人内设有充电控制模块；其中
所述机械手、夹持端内设有通电回路触点，以及两通电回路触点均连通充电控制模块；
所述充电控制模块适用于通过相应通电回路触点实现对陆上搜救机器人内锂电池进行充电；以及
所述陆上搜救机器人还包括视频采集模块、金属探测模块、红外线探测模块，以实现视频数据采集、金属信号探测和生命信号探测。
2.根据权利要求1所述的多机器人搜救系统，其特征在于，
所述供能机器人适用于将太阳能转换为电能进行存储；
所述供能机器人包括：充放电控制模块，与该充放电控制模块相连的光伏电池，以及
位于该供能机器人机械手内的通电回路触点；
所述供能机器人通过机械手夹持陆上搜救机器人背部的夹持端，以接通陆上搜救机器人的通电回路，对陆上搜救机器人进行供电。
3.根据权利要求2所述的多机器人搜救系统，其特征在于，
各陆上搜救机器人适用于在各自的活动区域进行搜索活动，当其中一陆上搜救机器人探知目标后，将目标位置发送至服务器，且由服务器通知各陆上搜救机器人和供能机器人；以及
所述服务器适用于根据各陆上搜救机器人当前的位置与目标位置确定一汇聚点；
服务器通知各陆上搜救机器人、供能机器人行进至该汇聚点进行汇合构成行进队列，且供能机器人位于队列最后，且为各陆上搜救机器人提供电能，以前往目标地点。
4.根据权利要求3所述的多机器人搜救系统，其特征在于，
所述陆上搜救机器人队列，即各陆上搜救机器人首尾相连，后一陆上搜救机器人通过机械手夹持前一陆上搜救机器人的夹持端；
后一陆上搜救机器人的机械手的通电回路触点与前一陆上搜救机器人的夹持端的通电回路触点相连通；
所述供能机器人的机械手夹住位于队列最后一陆上搜救机器人的夹持端，进而构建陆上搜救机器人队列的充电回路。
5.根据权利要求4所述的多机器人搜救系统，其特征在于，所述机械手内的通电回路触点连通充放电控制模块；
所述充放电控制模块通过该供能机器人的机械手将蓄电池的电能输出给队列中的陆上搜救机器人。
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Application publication date: 20170322

Assignee: Peixian Weida Electric Vehicle Co.,Ltd.

Assignor: JIANGSU University OF TECHNOLOGY

Contract record no.: X2023980053868

Denomination of invention: Multi robot search and rescue system

Granted publication date: 20190405

License type: Exclusive License

Record date: 20231225