JP7291803B2 - 洗濯物送達装置および洗濯物を送達するための方法 - Google Patents

Description

本発明は、洗濯物送達装置、当該洗濯物送達装置を使用した吊り下げられた洗濯物の片の自動解放のための方法、および吊り下げられた洗濯物の片の自動解放のための洗濯物送達装置の使用に関する。

産業用の洗濯場では、自動化された洗濯物送達装置の使用は、洗濯物の取り扱い効率の向上に寄与してきた。

完全に自動化された洗濯物送達装置は、洗濯物の山から洗濯物の片が取り上げられて洗濯物の片の連続的な取り扱いのために他のモジュールに送達される、ユニットを備える。

しかしながら、スペースが限られているいくつかの産業用の洗濯場では、完全に自動化された洗濯物送達装置は、２つ以上のモジュール、例えば、洗濯物の山から洗濯物の片を取り上げて洗濯物の片を洗濯物送達装置の送達チャンバに送達するためのモジュール、および洗濯物の片の連続的な取り扱いのための洗濯物受取りモジュールの存在に起因して、選択肢ではない。

今日、この問題は、単に洗濯物送達装置を産業用の洗濯場に設置することによって解決され、その場合、人間の作業者が、洗濯物送達装置の送達チャンバから洗濯物の片を受け取る作業を維持する。これは、国際公開第２０１９／１３７５８５号パンフレットに開示されている。

しかしながら、上述の刊行物では、作業者は、洗濯物送達装置から離れて送達チャンバに提示された洗濯物の片を、引かなければならないであろう。長時間にわたって多数の洗濯物の片を繰り返し引く過程は、作業者に人間工学的問題をもたらす可能性がある。

本発明の目的は、とりわけ、人間の作業者の作業負荷を低減し、洗濯物送達装置の効率を高めることである。

国際公開第２０１９／１３７５８５号パンフレット

この目的を考慮して、自動洗濯物解放機能を有する洗濯物送達装置を提供する

一実施形態では、洗濯物の片、例えばタオルを洗濯物の山から取り上げ、送達チャンバにおいて洗濯物の片を作業者に提示するための洗濯物送達装置は、第１のマニピュレータアームと、第２のマニピュレータアームと、コンベヤと、第２の面と、コンベヤと第２の面との間に画定されたニップ領域と、送達チャンバと、上部センサと、下部センサと、を備える。

一実施形態では、洗濯物送達装置を使用して洗濯物の片を洗濯物の山から取り上げるための方法が開示され、洗濯物の片をコンベヤ上に移送することと、コンベヤと第２の面との間に画定されたニップ領域に向けて洗濯物の片を搬送することと、洗濯物の片の端部（後縁）を検知することと、洗濯物送達装置の送達チャンバの上方のニップ領域から洗濯物の片を吊り下げることと、送達チャンバ内の人間の手の存在を検知するか、または送達チャンバ内に移動されている人間の手を検知することと、送達チャンバ内の人間の手を検知したら、吊り下げられている洗濯物の片をニップ領域から解放することと、を含む。

このようにして、人間の作業者は、洗濯物の片を引く必要なく洗濯物の片を受け取ることとなり、洗濯物の片を解放する過程が自動化されるという点で、洗濯物送達装置の効率が高まる。

本発明の洗濯物送達装置の実施形態の概略図である。 本発明の洗濯物送達装置の代替的な実施形態の概略図である。 作業者であって、本発明の洗濯物送達装置の送達チャンバ内にその者の手を導入している、作業者の概略図である。 装置が洗濯物の片を解放しており、作業者が解放された洗濯物の片を把持している、洗濯物送達装置の概略図である。 動作中の第１のマニピュレータアームを示す洗濯物送達装置の概略図である。 動作中の第２のマニピュレータアームを示す洗濯物送達装置の概略図である。 保持位置に搬送された第１の洗濯物の片を示す洗濯物送達装置の概略図である。 取り上げられている第３の洗濯物の片を示す洗濯物送達装置の概略図である。

ここで、図面を参照して以下で本発明をより詳細に説明する。

図１ａおよび図１ｂは、第１のマニピュレータアーム８と、第２のマニピュレータアーム９と、第１の可動面を画定するエンドレスベルトを含むベルトコンベヤ２と、第１の面の端の反対側の、第２の面３と、第１の面と第２の面との間に画定されたニップ領域４と、送達チャンバ５と、上部センサ１１と、下部センサ６と、を備える、洗濯物の片７、例えばタオルを洗濯物の山１０から取り上げ、送達チャンバ５において洗濯物の片７を作業者に提示するための洗濯物送達装置の実施形態を示す。

第２のマニピュレータアーム９は、洗濯物の片７をコンベヤ２の上方の位置で解放することによって、洗濯物の片７を第１のマニピュレータアーム８からコンベヤ２に移送するためのものであり、コンベヤ２は、洗濯物の片７をニップ領域４に向けて搬送するためのものである。

第２の面３は、第２のベルトコンベヤ、ローラ、または任意の同様の設備によって画定されてもよく、コンベヤ２の移動によって受動的に、または例えばモータによって能動的に移動していてもよい。

上部センサ１１は、コンベヤ２によって前進させられた洗濯物の片７の端部Ｅ（後縁）がニップ領域４に到達するときを判定するように配置されており、コンベヤ２の移動を制御する制御部（図示せず）に停止信号を送り、それによってコンベヤ２の移動を停止させて、ニップ領域４がクランプすることによって洗濯物の片７の後縁Ｅを保持し、洗濯物の片７の先頭部分Ｆが自由に吊り下げられてぶら下がるように構成されている。

上部センサ１１は、例として、３次元ビジョンセンサであってもよく、刊行物「Ａ Ｓｔｕｄｙ ｏｎ Ｈａｎｄｌｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｃｌｏｔｈ Ｕｓｉｎｇ ３－Ｄ Ｖｉｓｉｏｎ Ｓｅｎｓｏｒ，３４０３－３４０８，Ｈｉｒｏａｋｉ Ｋｏｂａｙａｓｈｉ ｅｔ ａｌ．，２００８」、「Ｖｉｓｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ ａｎｄ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｒｏｂｏｔ Ｈａｎｄ ｆｏｒ Ｃｌｏｔｈ Ｈａｎｄｌｉｎｇ Ｒｏｂｏｔ Ｓｙｓｔｅｍ，Ｓｅｉｊｉ Ｈａｔａ ｅｔ ａｌ．，Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ，Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ ２００８ Ｏｃｔ．１４－１７，２００８ ｉｎ ＣＯＥＸ，Ｓｅｏｕｌ，Ｋｏｒｅａ」、「Ｕｓｉｎｇ Ｄｅｐｔｈ ａｎｄ Ａｐｐｅａｒａｎｃｅ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｉｎｆｏｒｍｅｄ Ｒｏｂｏｔ Ｇｒａｓｐｉｎｇ ｏｆ Ｈｉｇｈｌｙ Ｗｒｉｎｋｌｅｄ Ｃｌｏｔｈｅｓ，Ａｒｎａｕ Ｒａｍｉｓａ ｅｔ ａｌ．」に記載されているようにビジュアルイメージ認識を使用して洗濯物の片７の後縁Ｅを検知してもよい。

ニップ領域４の下方には、ニップ領域４によって保持されかつニップ領域４から吊り下げられた洗濯物の片７を受け取るための、送達チャンバ５がある。

人間の手が送達チャンバ５内に位置しているかどうかを検知するため、または人間の手が送達チャンバ５内に移動されているかどうかを検知するための下部センサ６。人間の手の存在または人間の手の送達チャンバ５内への移動を検知すると、下部センサ６は、洗濯物の片７の後縁がニップ領域４を完全に通って搬送されるまで、移動を開始するように、コンベヤ２を制御するかまたはコンベヤ２および第２の面３を制御する制御部（図示せず）に信号を送り、それによって洗濯物の片７をニップ領域４から解放して、洗濯物の片７が送達チャンバ５内に落下し、かつそれが自由に落下するときに作業者の手によって把持されることを可能にする。

ニップ領域４は、コンベヤ２および第２の面３を方法で配置することによって形成されてもよく、当該方法において、コンベヤ２の移動面の一部は、第２の面３の回転面の一部に近接または接触しており、したがって、このニップ領域４を通過するときに洗濯物の片７に作用するニップ動作をもたらし、そのようにして、そこで、ニップ領域４を通過する洗濯物の片７は、コンベヤ２が非活性化されるときに保持される。洗濯物の片７の最後の端部（後縁Ｅ）がニップ領域４内にあり、かつ搬送移動が停止しているとき、洗濯物の片７は、それから、第１のコンベヤ２と第２の面３との間にクランプされて、洗濯物送達装置１の送達チャンバ５の上方で、保持されてニップ領域４から吊り下げられる。

一実施形態では、上部センサ１１は、ニップ領域４から所定の距離に配置されてもよい。したがって、上部センサ１１は、上部センサ１１を通り越す洗濯物の片７の後縁Ｅが検知されたときに、制御部に信号を送り、その結果として、洗濯物の片７は、保持され、ベルトコンベヤ２が停止させられたときに後縁Ｅが第２のコンベヤ２上でニップ領域４から所望の距離にある。これは、例えば洗濯物の片が特に長いかまたは重い場合に、利点になり得る。

図１ｂは、洗濯物送達装置１の代替的な実施形態の概略図であり、ニップ領域４は、コンベヤ２と第２の面３を画定している回転可能なローラとの間に画定されている。概略的に示されるように、ローラは、ニップ領域４が異なる厚さの洗濯物を補償することを可能にする、バネによって支持されてもよい。図１ａに示すように、第２の面３がベルトコンベヤによって画定される場合、ベルトは、曲がるかまたは屈し、それによって、ニップ領域４が異なる厚さの洗濯物を補償することを、可能にする。

図２は、作業者であって、洗濯物送達装置１の送達チャンバ５内にその者の手を導入している、作業者の概略図であり、この送達チャンバ５は、フォトセルまたは人間の手の存在を検知するのに適した任意の他の検知装置であり得る、下部センサ６によって監視される。作業者の手が送達チャンバ５内の下部センサ６を通り越すと、下部センサ６は、コンベヤ２またはコンベヤ２と第２の面３の両方を制御する制御ユニット（図示せず）、例えば制御部に信号を送り、その結果、コンベヤ２またはコンベヤ２および第２の面３は、移動を開始し、それによって洗濯物の片７を解放する。

図３は、洗濯物の片７を解放した洗濯物送達装置１の概略図であり、洗濯物の片７は、作業者によって捕えられており、作業者は、その後、さらなる処理のために洗濯物の片７を前方に移送する。

解放制御部は、限られた時間、コンベヤ２またはコンベヤ２と第２の面３の両方を活性化し、それによって、次の洗濯物の片７を、その洗濯物の片７の後縁がニップ領域４内に進むまで、ニップ領域４を通して搬送する。

送達チャンバ５は、作業者によって捕えられなかった洗濯物の片を集めるための箱を含んでもよい。

図４～図７は、洗濯物送達装置のハウジング１の内側で、洗濯物の片７を、洗濯物の山から、コンベヤ２上へ、および最後にコンベヤ２と第２の面３の間のニップ領域４内へ移送する初期ステップの概略図を示す。

図４は、洗濯物の山１０から洗濯物の片７を取り上げている第１のマニピュレータアーム８と、第１のマニピュレータアーム８によって保持されている第１の洗濯物の片７を掴む準備ができている第２のマニピュレータアーム９と、を示す洗濯物送達装置１の概略図である。

図５は、図４からの第１の洗濯物の片７を掴んでおり、かつ洗濯物の片７を第１のコンベヤ２の上方の位置で解放する準備ができている第２のマニピュレータアーム９を示し、かつ第２の洗濯物の片７ａを洗濯物の山１０から既に取り上げている第１のマニピュレータアーム８を示す、洗濯物送達装置１の概略図である。

図６は、ニップ領域４を通って部分的に搬送されており、かつそこから第１の片の洗濯物７の後縁Ｅで吊り下げられている、第１の洗濯物の片７を示す洗濯物送達装置１の概略図である。図は、第２の洗濯物の片７ａを掴んだ第２のマニピュレータアーム９と、洗濯物の山１０に向かって進んだ第１のマニピュレータアーム８と、をさらに示している。

図７は、洗濯物送達装置１の概略図であり、洗濯物送達装置ハウジング１の送達チャンバ５の上方でニップ領域４で吊り下げられて、人間の手の存在または人間の手の送達チャンバ５内への移動を示す下部センサ６からの解放信号を待っている、洗濯物の片７と、図５に示すように、第２の洗濯物の片７ａを持って待機しているか、または第２の洗濯物の片７ａを第１のコンベヤ２に沿って上方に移動させている、第２のマニピュレータアーム９と、洗濯物の山１０から第３の洗濯物の片７ｂを取り上げて待機している、第１のマニピュレータアーム８と、を示している。

Claims (6)

1. 第１の可動面を画定する第１のコンベヤ（２）と、
   前記第１の可動面と、反対側の第２の面（３）との間に画定されるニップ領域（４）であって、前記第１の可動面は、好ましくは、前記反対側の第２の面（３）と近接してまたは接触しており、前記ニップ領域（４）は、洗濯物の片（７）を保持するように構成されており、前記洗濯物の片（７）の先頭部分（Ｆ）が前記ニップ領域（４）から吊り下げられている、ニップ領域（４）と、
   前記ニップ領域（４）の下方に配置された、送達チャンバ（５）と、
   を有するハウジング（１）を備える、洗濯物送達装置であって、
   前記送達チャンバ（５）が、人間の手を受け入れ、第１のセンサ（６）を含むように構成されており、前記第１のセンサ（６）が、前記送達チャンバ（５）内の前記人間の手の存在を検知するために、または人間の手が前記送達チャンバ（５）内に移動されることを検知するために、および、次いで、保持されている前記洗濯物の片（７）を解放するための解放信号を送るように、構成されている、洗濯物送達装置。
2. 前記第１のコンベヤ（２）が、前記第１のセンサ（６）から前記解放信号を受信すると、前記洗濯物の片（７）の後端（Ｅ）を前記ニップ領域（４）を通して搬送するように構成されており、
   前記装置が、
   前記ニップ領域（４）に到達する前記第１のコンベヤ（２）によって支持されている前記洗濯物の片（７）の後縁（Ｅ）を検知するように構成された、第２のセンサ（１１）と、
   前記後端（Ｅ）が前記第２のセンサ（１１）により検知されたときに、前記第１のコンベヤ（２）を停止させる制御部とをさらに備える、請求項１に記載の洗濯物送達装置。
3. 前記第２の面（３）が、ベルトコンベヤによって画定されている、請求項１または２に記載の洗濯物送達装置。
4. 前記第２の面（３）が、バネ負荷ローラである、請求項３に記載の洗濯物送達装置。
5. 洗濯物の片（７）を取り上げるための第１のマニピュレータアーム（８）と、前記洗濯物の片（７）を前記第１のマニピュレータアーム（８）から前記第１のコンベヤ（２）に移送するための第２のマニピュレータアーム（９）と、を備える、請求項１から４のいずれかに記載の洗濯物送達装置。
6. 送達チャンバ（５）と、第１のセンサ（６）および第２のセンサ（１１）からの信号を受信する制御部とを備える洗濯物送達装置（１）における洗濯物の片の送達方法であって、
   洗濯物の片（７）を取り上げるステップと、
   前記洗濯物の片（７）を、第１の可動面を画定する第１のコンベヤ（２）上へ移送するステップと、
   前記第１のコンベヤ（２）により前記洗濯物の片（７）を前記第１の可動面と、反対側の第２の面（３）との間に画定されるニップ領域（４）に向けて搬送するステップであって、前記ニップ領域（４）は、前記洗濯物の片（７）の先頭部分（Ｆ）が前記ニップ領域（４）から吊り下げられるように前記洗濯物の片（７）を保持するように構成されている、搬送するステップと、
   前記洗濯物の片（７）の前記先頭部分（Ｆ）を前記ニップ領域（４）に導き、前記洗濯物の片（７）に作用するニップ動作をもたらすステップと、
   前記先頭部分（７）を進めて前記ニップ領域（４）を通過させるステップと、
   前記第１のコンベヤ（２）によって支持されている前記洗濯物の片（７）の後縁（Ｅ）が前記ニップ領域（４）に到達するとき、前記第２のセンサ（１１）により検知するステップと、
   前記第１のコンベヤ（２）を停止させることによって、前記洗濯物の片（７）を前記ニップ領域（４）によって保持するステップであって、前記先頭部分（Ｆ）が、前記送達チャンバ（５）内の前記ニップ領域（４）から吊り下げられている、ステップと、
   前記送達チャンバ（５）内の人間の手が前記第１のセンサ（６）により検知されたら、または人間の手が前記送達チャンバ（５）内に移動されることが検知されたら、前記ニップ領域（４）から前記洗濯物の片（７）を解放するステップと、を含み、
   前記洗濯物の片（７）を解放する前記ステップが、
   前記第１のコンベヤ（２）を活性化するために解放信号を送るステップと、
   前記第１のコンベヤ（２）により、前記洗濯物の片（７）が前記送達チャンバ（５）内に落下するまで、前記洗濯物の片（７）を完全に前記ニップ領域（４）を通して搬送するステップと、を含む、送達方法。

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