CN115087775A - 衣物输送设备和用于输送衣物的方法 - Google Patents

Abstract

一种衣物输送设备以及一种用于从一堆衣物(10)中拾取例如毛巾的衣物(7)并且在输送室(5)处将该衣物(7)递送给使用该衣物输送设备(1)的操作者的方法，该衣物输送设备(1)包括：第一操纵器臂(8)、第二操纵器臂(9)、传送器(2)、第二表面(3)、限定在传送器(2)和第二表面(3)之间的夹持区域(4)、输送室(5)、上部传感器(11)以及下部传感器(6)，该衣物输送设备(1)构造成在使用上部传感器(11)检测到衣物(7)的后缘距夹持区域(4)一预定距离处时将衣物(7)保持并悬挂在输送室(5)上方，该衣物输送设备(1)还构造成当检测到在输送室(5)内存在人的手时释放所保持并悬挂的衣物(7)，人的手由下部传感器(6)检测。

Description

衣物输送设备和用于输送衣物的方法

技术领域

本发明涉及一种衣物输送设备、一种使用该衣物输送设备自动释放悬挂的衣物的方法以及衣物输送设备在自动释放悬挂的衣物时的应用。

背景技术

在工业洗衣房中，使用自动衣物输送设备有助于提高处理衣物的效率。

一种全自动衣物输送设备包括从一堆衣物中拾取多件衣物并将这些衣服输送至用于继续处理这些衣物的其他模块的单元。

然而，在空间受限的一些工业洗衣房中，由于存在多于一个的模块(例如，用于从一堆衣物中拾取一件衣物并将该件衣物输送至衣物输送设备的输送室的模块以及用于继续处理该件衣物的衣物接收模块)，全自动衣物输送设备不是一种选择。

现今，该问题通过仅将衣物输送设备安装在工业洗衣房中来解决，在这种情况下，人工操作者继续保持从衣物输送设备的输送室接收衣物的操作。这在WO 2019/137585 A1中公开。

然而，在上述出版物中，操作者不得不将递送到输送室处的衣物从衣物输送设备中拉出。长时间重复拉出衣物的过程可能导致操作者出现人体工学问题。

本发明的目的尤其是降低人工操作者的工作负担，并提高衣物输送设备的效率。

发明内容

鉴于该目的，提供了一种具有自动衣物释放功能的衣物输送设备。

在实施例中，该衣物输送设备用于从一堆衣物中拾取衣物(例如，毛巾)并且将该衣物在输送室处递送给操作者，该衣物输送设备包括：第一操纵器臂、第二操纵器臂、传送器、第二表面、限定在传送器与第二表面之间的夹持区域、输送室、上部传感器以及下部传感器。

在实施例中，公开了一种使用衣物输送设备来从一堆衣物中拾取一件衣物的方法，该方法包括：将所拾取的衣物转移到传送器上，将该衣物朝向限定在传送器与第二表面之间的夹持区域传送，检测到该衣物的端部(后缘)，使该衣物通过夹持区域悬挂在衣物输送设备的输送室上方，检测输送室内是否存在人的手或者检测人的手是否正在移动到输送室内，检测到在输送室内存在人的手时从夹持区域释放所悬挂的衣物。

由此，因为释放衣物的过程是自动的，所以人工操作者将接收衣物而不必拉动衣物，并且提高了衣物输送设备的效率，。

附图说明

图1A是本发明的衣物输送设备的实施例的示意图。

图1B是本发明的衣物输送设备的替代实施例的示意图。

图2是操作者将他的手引入到本发明的衣物输送设备的输送室中的示意图。

图3是衣物输送设备的示意图，其中，该设备释放了一件衣物并且操作者抓住了所释放的衣物。

图4是衣物输送设备的示意图，示出了操作中的第一操纵器臂。

图5是衣物输送设备的示意图，示出了操作中的第二操纵器臂。

图6是衣物输送设备的示意图，示出了第一件衣物已经被传送到保持位置中。

图7是衣物输送设备的示意图，示出了正在拾取的第三件衣物的状态。

具体实施方式

现在将参考附图更详细地解释本发明。

图1a和图1b示出了用于从一堆衣物10中拾取衣物7(例如，毛巾)并且将该件衣物7在输送室5处递送给操作者的衣物输送设备的实施例。该衣物输送设备包括：第一操纵器臂8；第二操纵器臂9；带式传送器2，包括限定可运动的第一表面的环形带；第二表面3，与第一表面的端部相对；夹持区域4，限定在第一表面与第二表面之间；输送室5；上部传感器11；以及下部传感器6。

第二操纵器臂9用于通过在传送器2上方的位置处释放衣物7来将衣物7从第一操纵器臂8转移到传送器2，并且传送器2用于朝向夹持区域4传送衣物7。

第二表面3可以由第二带式传送器、辊或任何类似的装置限定，并且可通过传送器2的运动而被动地运动或者通过例如电机主动地运动。

上部传感器11设置成用于确定通过传送器2行进的衣物7的端部E(后缘)何时到达夹持区域4，并且上部传感器构造成向控制传送器2的运动的控制器(未示出)发送停止信号，由此使传送器2的运动停止，以通过夹持区域4的夹紧来保持衣物7的后缘E，而衣物7的前部F自由垂悬。

上部传感器11例如可以是3D视觉传感器并且可以使用视觉图像识别来检测衣物7的后缘E，如在以下出版物中所描述的：“对使用3-D视觉传感器的衣服处理系统的研究，3403-3408，小林博明等人，2008”、“用于衣服处理机器人系统的视觉系统和柔性机器人的手，波多清次等人，2008年10月14至17日，控制、自动化和系统国际会议，2008年韩国首尔会展中心”、“用于抓取高度褶皱衣服的智能机器人的使用深度和外观特征，拉姆塞阿诺等人”。

在夹持区域4下方是用于接收由夹持区域4保持并且从夹持区域垂悬的衣物7的输送室5。

下部传感器6用于检测人的手是否位于输送室5内或用于检测人的手是否正在移动到输送室5中。当检测到人的手的存在或人的手正在移动到输送室5中时，下部传感器6向控制器(未示出)发送信号，从而控制传送器2或者控制传送器2和第二表面3开始运动直到衣物7的后缘被完全传送通过夹持区域4，由此使衣物7从夹持区域4释放，并且允许衣物7落入输送室5中并且在该衣物自由下落时由操作者的手抓住。

夹持区域4可通过以下方式布置传送器2和第二表面3来形成，其中，传送器2的运动表面的一部分靠近或接触第二表面3的旋转表面的一部分，从而在通过夹持区域4时产生作用在衣物7上的夹持动作，其中，当传送器2停用时，通过夹持区域4的衣物7因此将被保持在夹持区域中。当衣物7的最后端部(后缘E)位于夹持区域4中并且传送运动已经停止时，于是，衣物7将通过夹持区域4来保持并悬挂在衣物输送设备1的输送室5上方并且被夹在第一传送器2与第二表面3之间。

在实施例中，上部传感器11可布置在距夹持区域4一预定距离处。因此，当已经检测到衣物7的后缘E经过上部传感器11时，上部传感器11将向控制器发送信号，使得当带式传送器2停止时，衣物7保持后缘E在第二传送器2上距夹持区域4期望距离处。这在例如衣物特别长或重的情况下可能是有利的。

图1b是衣物输送设备1的替代实施例的示意图，其中，夹持区域4限定在传送器2与限定第二表面3的可旋转辊之间。如示意性地示出的，该辊可由弹簧支撑，这将允许夹持区域4补偿具有不同厚度的衣物。在如在图1a中所示的第二表面3由带式传送器限定的情况下，这些带将折曲或弯曲，从而允许夹持区域4补偿具有不同厚度的衣物。

图2是操作者将他的手引入到衣物输送设备1的输送室5中的示意图，该输送室5由下部传感器6监测，该下部传感器可以是感光器或适于检测人的手的存在的任何其他检测设备。当操作者的手经过输送室5中的下部传感器6时，下部传感器6将向控制单元(未示出)发送信号，该控制单元例如控制器，该控制单元控制传送器2或者控制传送器2和第二表面3两者，于是传送器2或者传送器2和第二表面3将开始运动，由此释放衣物7。

图3是衣物输送设备1释放衣物7的示意图，所释放的衣物被操作者抓住，然后操作者将该件衣物7向前传送以用于进一步处理。

释放控制器在有限的时间段内启动传送器2或者启动传送器2和第二表面3两者，由此使下一件衣物7传送通过夹持区域4直到该件衣物7的后缘已经行进到夹持区域4中。

输送室5可以容纳用于收集操作者未抓住的多件衣物的箱。

图4至图7示出了将一件衣物7从一堆衣物中转移到传送器2上、然后最后转移到传送器2与第二表面3之间的夹持区域4(在衣物输送设备的壳体1内)中的初始步骤的示意图。

图4是衣物输送设备1的示意图，示出了第一操纵器臂8从一堆衣物10中拾取衣物7，并且第二操纵器臂9准备好抓取由第一操纵器臂8抓起的第一件衣物7。

图5是衣物输送设备1的示意图，示出了第二操纵器臂9已经抓取了来自图4的第一件衣物7，并且准备好在第一传送器2上方的位置处释放该件衣物7，并且示出了第一操纵器臂8已经从一堆衣物10中拾取了第二件衣物7a。

图6是衣物输送设备1的示意图，示出了第一件衣物7已部分地传送通过夹持区域4并且通过该夹持区域在第一件衣物7的后缘E处进行悬挂。该附图还示出了第二操纵器臂9已经抓取了第二件衣物7a，并且第一操纵器臂8已经朝向一堆衣物10行进。

图7是衣物输送设备1的示意图，示出了衣物7在夹持区域4处悬挂在衣物输送设备壳体1的输送室5上方，等待来自下部传感器6的指示人的手的存在或人的手要移动输送室5中的释放信号，第二操纵器臂9抓起第二件衣物7a并待命，或使该第二件衣物沿着第一传送器2向上运动，如图5所示，并且已从一堆衣物10中拾取了第三件衣物7b的第一操纵器臂8待命。

Claims (10)

1.一种包括壳体的衣物输送设备(1)，所述衣物输送设备具有：

-第一传送器(2)；

-夹持区域(4)，所述夹持区域部分地由所述第一传送器(2)限定并且构造成保持衣物(7)，其中，所述衣物的前部(F)从所述夹持区域(4)垂悬；

-输送室(5)，所述输送室布置在所述夹持区域(4)下方；

-其特征在于，所述输送室(5)构造成接收人的手，

-所述输送室(5)包括传感器(6)，所述传感器(6)构造成检测在所述输送室(5)中人的手的存在或者检测人的手正在移动到所述输送室(5)中，并且然后发送释放信号以释放所保持的衣物(7)。

2.根据权利要求1所述的衣物输送设备，所述第一传送器(2)构造成在从所述传感器(6)接收到所述释放信号时，传送所述衣物(7)的后端(E)使所述衣物的后端通过所述夹持区域(4)。

3.根据权利要求1所述的衣物输送设备，其中，所述夹持区域(4)限定在所述第一传送器(2)与能运动的第二表面(3)之间。

4.根据权利要求3所述的衣物输送设备，其中，所述第二表面(3)由带式传送器限定。

5.根据权利要求3所述的衣物输送设备，其中，所述第二表面(3)是弹簧加载辊。

6.根据前述权利要求中任一项所述的衣物输送设备，包括上部传感器(11)，所述上部传感器构造成检测由所述第一传送器(2)支撑的衣物(7)的后缘(E)到达所述夹持区域(4)。

7.根据前述权利要求中任一项所述的衣物输送设备，包括用于拾取衣物(7)的第一操纵器臂(8)以及用于将所述衣物(7)从所述第一操纵器臂(8)转移到所述第一传送器(2)的第二操纵器臂(9)。

8.一种用于在衣物输送设备(1)中输送衣物的方法，包括以下步骤：

-拾取衣物(7)；

-将所述衣物(7)转移到第一传送器(2)上；

-将所述衣物(7)朝向部分由所述第一传送器(2)限定的夹持区域(4)传送；

-检测到由所述第一传送器(2)支撑的所述衣物(7)的后缘(E)到达所述夹持区域(4)；

-使所述第一传送器(2)停止，由此通过所述夹持区域(4)来保持所述衣物(7)，其中，所述衣物(7)的前部(F)通过所述夹持区域(4)悬挂在所述衣物输送设备(1)的输送室(5)上方；

-在检测到所述输送室(5)内存在人的手或在检测到人的手正在移动到所述输送室(5)中时，从所述夹持区域(4)释放所述衣物(7)。

9.根据权利要求8所述的用于输送衣物的方法，其中，释放所述衣物(7)的步骤包括以下步骤：

-当检测到所述输送室(5)中存在人的手时，发送释放信号，以启动所述第一传送器(2)；

-在接收到所述释放信号时，传送所述衣物(7)使所述衣物完全通过所述夹持区域(4)直到所述衣物(7)落入到所述输送室(5)中。

10.一种根据权利要求1至7中任一项所述的衣物输送设备(1)在根据权利要求8或9所述的用于输送衣物(7)的方法中的应用。

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