JP2023083161A - 洗濯物移載装置、及び、洗濯物移載システム - Google Patents

Abstract

【課題】洗濯物の移載効率を向上した洗濯物移載装置を提供する。【解決手段】前方に配され、洗濯物を把持して垂直方向に移動可能である第１のピックユニット７と、上面視において前後方向に延在する上方ピックユニット支持バー８と、第１のピックユニット７により把持された洗濯物を受け取るハンド部を有し、上方ピックユニット支持バー８に接続され、その延在方向に沿って動作する第２のピックユニット９と、第２のピックユニット９の下方に配置され、第２のピックユニット９によって上面に洗濯物が載置された際に、洗濯物を前方から後方に向けて搬送する搬送コンベアユニット１０と、搬送コンベアユニット１０の上方に配され、搬送コンベアユニット１０との間で洗濯物を挟み込む挟み込みベルト１１と、を備え、挟み込みベルト１１は、搬送コンベアユニット１０に載置された洗濯物が当接する面が、前方から後方に向かって動作して洗濯物の搬送を行う。【選択図】図２

Description

本発明は、洗濯物移載装置、及び、洗濯物移載システムに関する。

近年、集積された複数の洗濯物から、洗濯物の種類ごとに分別することが行われている。特許文献１では、堆積した洗濯物のかたまりから洗濯物を１枚ずつ引き上げ、引き上げた洗濯物を送り出しコンベアに移載する技術が開示されている。

具体的には、第１の把持機構が洗濯物を把持した状態で所定位置まで引き上げたら、第１把持機構による把持を解放するとともに、第２の把持機構により洗濯物を把持して水平方向に動作する。これにより洗濯物は、送り出しコンベア上に移載され、送り出しコンベアの動作に応じて搬送される。さらに、洗濯物が送り出しコンベア上に移載された状態において、第２の把持機構では洗濯物を把持した状態のまま水平方向に動作することにより、洗濯物は送り出しコンベアの搬送方向と同方向に広がる。これにより、洗濯物は送り出しコンベアとの接触面積が大きくなり、搬送先方向に導かれやすくなる。なお洗濯物とは、例えば、シーツ、テーブルクロスなどの大物で平らな布製品の他、ハンドタオルなど小物の布製品等及び衣類等である。

特開２０００－５１５９３号公報

上記特許文献１の構成では、把持機構による引き上げにより吊り下げられた洗濯物が引き伸ばされたまま送り出しコンベアに移載されるようになっている。従って、送り出しコンベアが洗濯物を１枚ずつ重なることなく搬送しようとすると、単位時間あたりの移載回数を抑えなければならなかった。

これに対して、第１の把持機構により洗濯物全体を一度送り出しコンベアよりも上方に引き上げてから、第２の把持機構に洗濯物を受け渡して略水平方向に移動させ、第２の把持機構により吊り下げられた洗濯物を送り出しコンベアに載置することで、洗濯物を１枚ずつ重なることなく搬送する方法がある。しかしながら、洗濯物には、シーツやテーブルクロスなど、吊り下げると４メートル程度の長さとなる大物と、ハンドタオルなどの小物が混在している場合がある。ここで第１の把持機構や第２の把持機構の動作タイミングを小物に合わせて調整すると、例えば、洗濯物の対象が大物である場合に、第１の把持機構の動き出しが早すぎる状態となり、第２の把持機構に引っ張りきられていない洗濯物の一部に対して第１の把持機構が引っかかる場合がある。一方で、大物に合わせて第１の把持機構や第２の把持機構のタイミングの動作を調整すると、各洗濯物の一回の移載にかかる時間が長くなり、効率が低下するという問題がある。そのため、洗濯物の特徴に合わせて洗濯物移載装置の各部の動作のタイミングを調整し、洗濯物の移載の効率を向上させたいという要望がある。

本発明の目的は、洗濯物の移載効率を向上した洗濯物移載装置を提供することにある。

本発明にかかる洗濯物移載装置は、前方に配され、洗濯物を把持して垂直方向に移動可能であるハンド部を有する第１のピックユニットと、上面視において前後方向に延在する上方ピックユニット支持バーと、前記第１のピックユニットにより把持されピックアップされた前記洗濯物を受け取るハンド部を有し、前記上方ピックユニット支持バーに接続されているとともに、前記上方ピックユニット支持バーの延在方向に沿って動作する第２のピックユニットと、前記第２のピックユニットの下方に配置され、前記第２のピックユニットによって前記洗濯物が上面に前記洗濯物が載置された際に、載置された前記洗濯物を前方から後方に向けて搬送する搬送コンベアユニットと、前記搬送コンベアユニットの上方に配され、前記搬送コンベアユニットとの間で前記洗濯物を挟み込む、挟み込みベルトと、を備え、前記挟み込みベルトは、前記搬送コンベアユニットに載置された前記洗濯物が当接する面が、前方から後方に向かって動作して洗濯物の搬送を行う。

また、本発明にかかる洗濯物移載装置において、前記搬送コンベアユニットは、上面視において、洗濯物の搬送方向に対して垂直方向である幅方向に所定の長さを有しており、前記挟み込みベルトは、前記搬送コンベアユニットの幅方向における両端部の上方に設置された第１の挟み込みベルトと、第２の挟み込みベルトと、を有し、上面視において、前記第１の挟み込みベルトと、前記第２の挟み込みベルトと、の間に前記第２のピックユニットが配されている。

また、本発明にかかる洗濯物移載装置において、前記搬送コンベアユニットは、上面視において、搬送方向に対して垂直方向である幅方向における一端部側が他端部側より高さが低く設けられており、前記挟み込みベルトは、前記搬送コンベアユニットの幅方向において、前記低く設けられた端部の上方に設けられている。

また、本発明にかかる洗濯物移載装置において、前記上方ピックユニット支持バーは、前方側が後方側に比べて下方に配されており、前記搬送コンベアユニットと前記挟み込みベルトは、それぞれ前記上方ピックユニット支持バーに沿って、前方側が後方側に比べて下方に配されている。

また、本発明にかかる洗濯物移載装置において、第２のピックユニットは、前記ハンド部が、前記搬送コンベアユニットに近接した状態と、離間した状態とを変更可能であるように伸縮自在である伸縮部を備える。

また、本発明にかかる洗濯物移載装置において、前記第２のピックユニットは、前記洗濯物を把持した状態で、前記上方ピックユニット支持バーに沿って後方に移動する際には、前記伸縮部が伸長した状態で後方に動作して、前記搬送コンベアユニットに前記洗濯物を載置し、その後、前記洗濯物の把持を解除して前方に移動する際の少なくとも一部では、前記伸縮部が縮んだ状態となり、前記伸縮部が伸長した状態に比べて、前記ハンド部が前記上方ピックユニット支持バーに対して近接した状態で動作を行う。

また、本発明にかかる洗濯物移載装置において、前記搬送コンベアユニットと、前記挟みベルトは、前記搬送コンベアユニット上に前記洗濯物が無い場合には、動作を停止し、前記第２のピックユニットが後方に動作しながら前記洗濯物を搬送コンベアユニット上に載置している間、及び、前記第２のピックユニットが把持を解除して前記伸縮部が縮んでいるとともに搬送コンベアユニット上に前記洗濯物が載置されている場合に、前記洗濯物を搬送する動作を行う。

また、本発明にかかる洗濯物移載装置において、第２のピックユニットは、前記洗濯物を吸引するバキューム部と、をさらに有し、第１のピックユニットから前記洗濯物を受け渡される際に、前記バキューム部により前記洗濯物の吸引を行った後に、吸引された前記洗濯物を前記ハンド部により把持する。

また、本発明にかかる洗濯物移載装置において、前記上方ピックユニット支持バーは直動装置を有し、前記第２のピックユニットは、前記直動装置と接続されており、前記直動装置が動作を行うことにより、前記上方ピックユニット支持バーの延在方向に沿って前後方向に動作を行う。

また、本発明にかかる洗濯物移載移載システムは、洗濯物移載装置と、前記洗濯物移載装置から下流に前記洗濯物を搬送する搬送部と、前記搬送部において搬送される前記洗濯物にＸ線を用いて撮影して、洗濯物内の異物の有無を判定するＸ線判定部と、前記搬送部において搬送される前記洗濯物を撮影して種類を判定する種類判定部と、前記Ｘ線判定部と、前記種類判定部により判定された判定結果に応じて前記洗濯物の分配を行う分配部と、を備える。

本発明によれば、洗濯物のピックアップの効率を向上することができる。

実施の形態１にかかる洗濯物移載システムの概略を示した概略図である。 実施の形態１にかかるピックアップ装置の全体斜視図である。 実施の形態１にかかるピックアップ装置の概略側面図である。 実施の形態１にかかる垂直ピックユニットの先端付近の拡大斜視図である。 実施の形態１にかかるピックアップ装置の上面図である。 実施の形態１にかかる第２のピックユニットを伸長させた状態の拡大斜視図である。 実施の形態１にかかる第２のピックユニットを縮めた状態の拡大斜視図である。 実施の形態１にかかる第２ピックユニット支持バーを除いた状態のピックアップ装置の上面図である。 実施の形態１にかかる上段搬送コンベアユニットと挟み込みベルトの拡大側面図である。 実施の形態１にかかる垂直ピックユニットにより小物を吊り下げた状態を示した概略側面図である。 実施の形態１にかかる洗濯物が大物であり、第２のピックユニットを後方に移動させ始めた状態のピックアップ装置の概略側面図である。 実施の形態１にかかる洗濯物が大物であり、第２のピックユニットを十分に後方に移動させた状態のピックアップ装置の概略側面図である。 実施の形態１にかかる洗濯物が小物であり、第２のピックユニットを後方に移動させ始めた状態のピックアップ装置の概略側面図である。 実施の形態１にかかる下段搬送コンベアユニット上において垂直ピックユニットによりピックアップ可能な位置に次の洗濯物が存在しない状態のピックアップ装置の概略側面図である。 実施の形態１にかかる垂直ピックユニットを用い洗濯物をピックアップする動作に主に関連する動作フローである。 実施の形態１にかかる第２のピックユニットと上段搬送コンベアユニットを用い洗濯物を搬送する動作に関連する動作フローである。 実施の形態２にかかる洗濯物移載システムの概略を示した概略図である。 実施の形態２にかかる洗濯物移載システムの概略を示した概略図である。 実施の形態２にかかる洗濯物の搬送時の位置を示した概略図である。 実施の形態２にかかる２つのピックアップ装置の搬送タイミングを示したタイミング図である。 実施の形態２にかかる３つのピックアップ装置の搬送タイミングを示したタイミング図である。

実施の形態１．
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。

図１は、洗濯物移載システム１００の概略を示している。洗濯物移載システム１００は、ピックアップ装置（洗濯物移載装置）２００と、ピックアップ装置２００の下流において洗濯物ｐを搬送する搬送部３００と、搬送部３００において搬送中の洗濯物ｐの内部の異物の確認を行うＸ線判定部４００と、洗濯物ｐの種類を判定する種類判定部５００と、Ｘ線判定部４００と種類判定部５００の判定結果に応じて洗濯物ｐの振り分けを行う分配部６００と、を備える。

次に、ピックアップ装置２００の詳細な構成について説明する。図２及び図３は、ピックアップ装置２００の概略図であって、図２はピックアップ装置２００の全体斜視図であり、図３はピックアップ装置２００の概略側面図を示している。図２及び図３に示すように、ピックアップ装置２００は、堆積した複数の洗濯物ｐから成る堆積物Qから洗濯物ｐを１枚ずつピックアップするための装置である。なお、図２及び図３ではピックアップ装置２００の構成を判りやすくするために、フレーム等の一部の表示を省略している。

ピックアップ装置２００は、例えば、ランドリー工場において使用される。具体的には、ランドリー工場内において、例えば宿泊施設や医療施設から入荷した洗濯物ｐを１枚ずつピックアップしたり、連続洗濯機から排出された洗濯物ｐを１枚ずつピックアップしたり、乾燥機から排出された洗濯物ｐを１枚ずつピックアップするのに用いられる。洗濯物ｐは、例えば、シーツやデュベカバー、包布、浴衣、ピローカバー、バスタオル、ハンドタオルなどが挙げられるがこれに限定されない。

図２及び図３に示すように、ピックアップ装置２００は、メインフレーム１、下段搬送コンベアユニット２、仕切り板３、堆積物検出センサ４、長さ検出センサ（長さ検出部）５、垂直ピックユニット支持部６、垂直ピックユニット（第１のピックユニット）７、第２のピックユニット支持バー（上方ピックユニット支持バー）８、第２のピックユニット９、上段搬送コンベアユニット（搬送コンベアユニット）１０、挟み込みベルト１１、搬出コンベアユニット１２、ストッカー１３、制御部１４と、を備えている。

図２に示すように、以下では、ピックアップ装置２００において、垂直ピックユニット７が設けられている側を前方側として説明する。また、前後方向に直交しているピックアップ装置２００の幅方向については、左右方向と記載することがある。

図２及び図３に示すように、メインフレーム１は、下段搬送コンベアユニット２の上方に配置されている。例えば、メインフレーム１は、ピックアップ装置２００の後方側の左側及び右側に配置され、それぞれ上下方向に延在する２つの後方側支柱１ａと、前方側の左側及び右側にそれぞれ配置され上下方向に延在する２つの前方側支柱１ｂと、２つの後方側支柱１ａの上端、及び、２つの前方側支柱１ｂの上端を四隅とするように矩形枠状に配置された矩形梁１ｃと、を含む。さらにメインフレーム１には、２つの前方側支柱１ｂの間に配され上下方向に延在し、垂直ピックユニット支持部６を支持する支柱１ｄを有する。

下段搬送コンベアユニット２は、２つのプーリと、２つのプーリに巻回された無端ベルトと、２つのプーリうち一方を回転駆動する下段コンベアモータと、を備えている。ここで図３に示すように、下段搬送コンベアユニット２では、後方側から前方側に向けて、堆積物Qが搬送される。図３における太線の矢印は、洗濯物ｐ又は洗濯物ｐを含む堆積物Ｑの搬送の流れを示している。

図２に示すように、仕切り板３は、下段搬送コンベアユニット２の無端ベルトから堆積物Qがこぼれ落ちることを防止するものであって、下段搬送コンベアユニット２の無端ベルトを平面視で取り囲むように設けられている。言い換えると、仕切り板３は、下段搬送コンベアユニット２を、左右方向から挟むように立設して、所定の高さの壁を形成している。

堆積物検出センサ４は、第１のピックユニット７よる把持対象である洗濯物ｐを含む堆積物Qが、下段搬送コンベアユニット２上に有るか否かを検出する。なお例えば、堆積物検出センサ４では、下段搬送コンベアユニット２上において、堆積物Ｑの存在する位置が、第１のピックユニット７によって把持可能である位置であるか否かを検出することができる。

堆積物検出センサ４は、２つの前方側支柱１ｂのうち何れか一方に設けられている。具体的には、堆積物検出センサ４は、仕切り板３の上端近傍であって、ピックアップ装置２００のおける下部近傍の位置に設けられている。また、堆積物検出センサ４は、メインフレーム１に設けることに代えて、仕切り板３に設けられていてもよい。

また以下では、堆積物検出センサ４は、堆積物Qの表面の三次元形状を取得できるセンサであるものとして説明する。すなわち、堆積物検出センサ４では、取得された堆積物Qの三次元形状に基づいて、堆積物Ｑの頂点の位置を検出することができる。また制御部１４では、堆積物検出センサ４により検出された堆積物Ｑ頂点の位置を利用して、垂直ピックユニット７が把持動作を行う際の移動先のターゲット位置を設定することができる。ここでターゲット位置とは、第１のピックユニット７に把持動作を実行させる際における、第１のピックユニット７の移動先の目標位置であり、堆積物検出センサ４により検出された堆積物Ｑの頂点の箇所を、後述する垂直ピックユニット７のバキューム部７ａにより吸着するとともにハンド部７ｂで把持可能とする位置である。堆積物検出センサ４には、例えば、ラインセンサや３Dセンサを用いて堆積物Qの表面輪郭を測定するようにしてもよい。

長さ検出センサ５は、垂直ピックユニット７により吊り下げられた洗濯物ｐの長さを検出するセンサである。長さ検出センサ５は、堆積物検出センサ４の近傍であって、２つの前方側支柱１ｂのうち何れか一方に設けられている。なお、長さ検出センサ５は、堆積物検出センサ４と同様に、メインフレーム１に設けることに代えて、仕切り板３に設けてもよい。例えば、長さ検出センサ５には、回帰反射型又は拡散反射型の光電センサを採用し得るがこれに限定されない。

また、長さ検出センサ５は、垂直ピックユニット７により堆積物Qから１つの洗濯物ｐがピックアップされた際に、洗濯物ｐの下端が所定の高さを通過した時刻を検出するセンサとすることができる。

垂直ピックユニット支持部６は、典型的には支柱１ｄに対して昇降自在に支持されているとともに、垂直ピックユニット７を水平移動自在に支持する。すなわち、垂直ピックユニット７の高さは、垂直ピックユニット支持部６が上下動することにより調整され、垂直ピックユニット７の幅方向の位置は、垂直ピックユニット７が垂直ピックユニット支持部６に対して相対的に幅方向に動作することにより調整できる。

垂直ピックユニット７は、下段搬送コンベアユニット２の堆積物Qから洗濯物ｐを把持し、上昇動作することで洗濯物ｐの吊り下げを行う。また垂直ピックユニット７は、吊り下げられた洗濯物ｐが第２のピックユニット９に受け渡した後に、下段搬送コンベアユニット２の堆積物Qから次の洗濯物ｐを把持して吊り下げを行う。この垂直ピックユニット７の連続した上下動の制御については、後に詳述する。

図４は、垂直ピックユニット７の下方側の先端の把持部を拡大した図である。垂直ピックユニット７は、ピックアップ装置２００において前方側に配されているとともに、下段搬送コンベアユニット２に堆積した堆積物Qから洗濯物ｐを吸い上げるバキューム部７ａと、バキューム部７ａにより吸い上げられた洗濯物ｐを挟む一対のハンド部７ｂと、下段搬送コンベアユニット２に堆積した堆積物Ｑ及びバキューム部７ａで吸い上げた洗濯物ｐを検出する検出センサ７ｃと、を有する。

バキューム部７ａは、垂直ピックユニット７の下端に設けられており、負圧を発生することにより、下段搬送コンベアユニット２上の洗濯物ｐを吸い上げることができる。図４において、バキューム部７ａは、垂直ピックユニット７の下端に設けられた円筒部である。なお、バキューム部７ａでは、洗濯物ｐが吸着したか否かを検出するセンサを有している。

ハンド部７ｂのそれぞれは、正面視においてＬ字状に形成され、下方側において先端部同士が互いに対向している。一対のハンド部７ｂは、図４に示すように２つのフィンガーを有する形状であり、閉状態において互いの先端部同士が近接する閉状態と、先端部どうしが離間した開状態に、状態を変更することができる。

例えば、一対のハンド部７ｂでは、それぞれの下方の先端部同士が離れた開状態を初期状態とする。そして、一対のハンド部７ｂは、バキューム部７ａにより洗濯物ｐの頂点が吸い上げられた状態となったときに、下方の先端部同士を近接させた閉状態とすることにより、洗濯物ｐを把持する。なお、ハンド部７ｂは、ピックアップ装置２００の左右方向に開閉するように配することができるが、開閉方向はこれに限られず任意に変更可能である。

検出センサ７ｃは、垂直ピックユニット７の先端部近傍に設けられている。なお検出センサ７ｃは、図４に示すように、バキューム部７ａを形成している円筒の外周に設けられているものとしてもよく、他の構成としてもよい。例えば検出センサ７ｃでは、垂直ピックユニット７の下方の下段搬送コンベアユニット２上で搬送されてきた堆積物Qが、バキューム部７ａでの吸引及びハンド部７ｂで把持が可能である位置に有るか否かを、堆積物Qに近接した状態で判定することができる。

ここで一例として、検出センサ７ｃには、TOF(Time-Of-Flight)式や三角測距式のものを採用することも可能である。なお、検出センサ７ｃは、垂直ピックユニット７が幅方向に移動することで、堆積物Qの表面輪郭を二次元的に測定可能に構成されていてもよい。

例えば、距離センサを検出センサ７ｃとして用いることにより、検出センサ７ｃでは、下段搬送コンベアユニット２において洗濯物ｐが、バキューム部７ａによる吸引及びハンド部７ｂによる把持が可能である位置にあるか否かの情報や、バキューム部７ａによる吸引動作を行った際に、実際にバキューム部７ａにより洗濯物が吸引できているか否かの情報を取得することができる。

図５は、ピックアップ装置２００の上面視を示している。図５に示すように、第２のピックユニット支持バー８は、上面視において前後方向に延在する。

第２のピックユニット支持バー８は、後述する第２のピックユニット９の接続部９ａに設けられたナットと噛み合い、第２のピックユニット支持バー８の延在方向に沿って第２のピックユニット９を移動させるボールネジ（図示せず）を有する。なお以下では、第２のピックユニット９を移動させる直動装置としてボールネジを用いるものとして説明するが、直動装置には他の機構を用いてもよい。

図２、図３及び図５に示すように、第２のピックユニット９は、その上端部近傍が第２のピックユニット支持バー８により支持されており、第２のピックユニット支持バー８の延在方向に沿って駆動する。第２のピックユニット支持バー８は、前方側が下方、後方側が前方側に比べて上方であるように傾斜して配された状態で、前後方向に延在する。例えば、第２のピックユニット支持バー８は、水平方向を０°とした場合に、前後方向について後方側が上方となるように約１５°～２０°傾斜した状態である。なお、第２のピックユニット９は、平面視において前後方向に延在している。

ここで、図３及び図５において実線で示した第２のピックユニット９は前方に移動した状態を示しており、点線で示した破線で示した第２のピックユニット９は後方に移動した状態を示しており、それぞれの図に記載された細線矢印は第２のピックユニット９の動作方向の一例を示している。

なお後述するように、第２のピックユニット支持バー８及び第２のピックユニット９の下方には、上段搬送コンベアユニット１０が配されている。

第２のピックユニット９は、垂直ピックユニット７によってピックアップされた洗濯物ｐを上段搬送コンベアユニット１０に移載するためのものであって、メインフレーム１に支持されている。第２のピックユニット９は、垂直ピックユニット７によって堆積物Qからピックアップされた洗濯物ｐを把持し、把持した状態のまま後方に洗濯物ｐを引っ張ることにより、洗濯物ｐを上段搬送コンベアユニット１０に移載することができる。

また、第２のピックユニット支持バー８には、第２のピックユニット支持バー８に設けられたボールネジを回転させるための駆動部が設けられている。このボールネジを回転させることにより、第２のピックユニット９は、第２のピックユニット支持バー８に沿った前後方向への動作を制御できる。

以下では、第２のピックユニット９が、第２のピックユニット支持バー８の延在方向に沿いながら後方に向けて動く動作を、単に後方側への動作として記載する場合がある。前方側への動作についても同様である。

図６及び図７は、第２のピックユニット９の拡大斜視図である。図６及び図７に示すように、第２のピックユニット９は、第２のピックユニット支持バー８に連結されるナットを有する接続部９ａと、一端部が接続部９ａに接続されるとともに伸縮を行う伸縮部９ｂと、伸縮部９ｂの他端である第２のピックユニット９の先端に設けられたバキューム部９ｃ、ハンド部９ｄ、検出センサ９ｅと、を備える。なお図６は伸縮部９ｂを前方に伸長させた状態を示し、図７は伸縮部９ｂを縮めた状態を示している。

ここで図３に示すように、第２のピックユニット９は側面視においてＬ字状である。第２のピックユニット９は、接続部９ａが上方であるように配されており、接続部９ａに設けられたナットと第２のピックユニット支持バーに設けられたボールネジが接続されている。また、伸縮部９ｂが第２のピックユニット支持バー８の延在方向と略垂直方向に延在し、この延在方向に伸縮を行う。

例えば伸縮部９ｂは、第２のピックユニット支持バー８に設けられたボールネジの動作により第２のピックユニット９が前後方向に動作する際に、その前後方向の動作に同期して伸縮動作を行うことができる。伸縮部９ｂの動作については、後に詳述する。

バキューム部９ｃ及びハンド部９ｄは、伸縮部９ｂの下端であって、伸縮部９ｂの延在方向とは略垂直方向かつ前方方向に向けられている。すなわち図６及び図７に示すように、バキューム部９ｃ及びハンド部９ｄは、第２のピックユニット支持バー８の延在方向に沿った前方方向に向けて設けられている。

ここで図６に示すように、伸縮部９ｂが伸長した状態では、バキューム部９ｃ及びハンド部９ｄから、第２のピックユニット支持バー８までの距離が長く離間した状態であって、下方に配置される上段搬送コンベアユニット１０までの距離が短く近接した状態となる。一方、図７に示すように、伸縮部９ｂが縮んだ状態では、伸縮部９ｂが伸長した状態に比べて、バキューム部９ｃ及びハンド部９ｄから第２のピックユニット支持バー８までの距離が短く近接した状態であって、下方に配される上段搬送コンベアユニット１０までの距離が長く離間した状態となる。

バキューム部９ｃは、負圧を発生させることにより、垂直ピックユニット７により把持されて吊り下げられた洗濯物ｐを吸着することができる。例えばバキューム部９ｃには、図示しない負圧発生器が接続されている。図６及び図７において、バキューム部９ｃは、第２のピックユニット９に設けられた円筒部である。なお、バキューム部９ｃには、洗濯物ｐを吸引により吸着できたか否かを検出する検出センサ９ｅが設けられている。

ハンド部９ｄのそれぞれは、正面視においてＬ字状に形成され、先端部同士が互いに対向している。ここで一対のハンド部９ｄは、図６及び図７に示すように２つのフィンガーを有する形状であり、閉状態において互いの先端部同士が近接する閉状態と、先端部どうしが離間した開状態に状態を変更する。これにより、ハンド部９ｄは、第１のピックユニット７により把持されピックアップされた洗濯物ｐが、バキューム部９ｃで吸着を受け取ることができる。

例えば、一対のハンド部９ｄは、それぞれの先端部同士が離れた開状態を初期状態とする。さらに一対のハンド部９ｄは、バキューム部９ｃにより洗濯物ｐが吸引された状態となったときに、先端部同士を近接させた閉状態とすることにより、洗濯物ｐを把持する。なお、ハンド部９ｄは、ピックアップ装置２００の左右方向に開閉するように配されるが、開閉方向はこれに限られず、任意に変更可能である。

なお、図３に示すように、第２のピックユニット９が前方側に配された状態において、バキューム部９ｃとハンド部９ｄは、垂直ピックユニット７により把持された洗濯物ｐに対向するように配される。このとき第２のピックユニット９は、垂直ピックユニット７が上方まで移動した状態において、垂直ピックユニット７に把持されている洗濯物ｐの上端部より数センチ下の箇所を、バキューム部９ｃで吸着し、ハンド部９ｄにより把持することが可能であるように配される。

なお、バキューム部９ｃでは、垂直ピックユニット７のハンド部７ｂにより把持されて上昇した洗濯物ｐを吸着し、ハンド部９ｄは、バキューム部９ｃにより吸着された洗濯物ｐの裾野の部分を把持する。このとき、ハンド部９ｄにより洗濯物ｐを把持する箇所は、垂直ピックユニット７のハンド部７ｂにより把持される箇所とは異なる箇所となる。

これにより、垂直ピックユニット７のハンド部７ｂにおいて、複数枚の洗濯物ｐを把持していた場合であっても、ハンド部９ｄは、ハンド部７ｂによる把持の位置と異なる箇所を把持することで、洗濯物ｐを１枚のみ把持した状態となりやすくなる。

その後、垂直ピックユニット７のハンド部７ｂを開状態として把持を解除し、第２のピックユニット９がハンド部９ｄにより洗濯物ｐを把持したまま後方に動作する。これにより、上段搬送コンベアユニット１０の上方に洗濯物ｐが載置される。第２のピックユニット９は、第２のピックユニット支持バー８の後方端まで移動することで、上段搬送コンベアユニット１０に十分に洗濯物ｐが移載された状態となった後に、ハンド部９ｄを開状態として、洗濯物ｐの把持を解除する。

なおバキューム部９ｃの負圧による洗濯物ｐに吸着状態は、ハンド部９ｄにより洗濯物ｐが十分に把持できたときに停止してもよく、第２のピックユニット９が後方に動作してハンド部９ｄが洗濯物ｐの把持を停止するまで、吸着状態を維持していても良い。

図６及び図７に戻り、検出センサ９ｅは、第２のピックユニット９の先端部近傍に設けられている。なお検出センサ９ｅは、バキューム部９ｃの外周部に設けられているものとしてもよく、他の構成としてもよい。検出センサ９ｅでは、第２のピックユニット９の対向する方向に、垂直ピックユニット７により把持されて上昇した洗濯物ｐが有るか否かの検出を行うことができる。

なお以下では、バキューム部９ｃ、ハンド部９ｄ及び検出センサ９ｅは、それぞれ第２のピックユニット支持バー８に沿った前方、すなわち前方方向においてやや下方に傾くように配されているものとして説明するが、これに限られず、バキューム部９ｃ、ハンド部９ｄ及び検出センサ９ｅの対向方向は水平方向となるように配されていてもよい。これらの方向は、任意に変更することができる。

上段搬送コンベアユニット１０は、幅方向に軸を有するプーリが前方及び後方に配された無端ベルトである。図３に示すように、上段搬送コンベアユニット１０は、平面視において、第２のピックユニット支持バー８の延在方向に沿って設けられている。言い換えると、上段搬送コンベアユニット１０は、前方側が下方、後方側が上方となるようにして配されている。

さらに、上段搬送コンベアユニット１０は、第２のピックユニット９が稼働できる範囲と略同等の範囲において、第２のピックユニット９の下方に配置されているとともに、第２のピックユニット支持バー８に沿って延在している。ここで図８は、図を判りやすくするために第２のピックユニット支持バー８の記載を除いたピックアップ装置２００の上面図である。図８に示すように、上段搬送コンベアユニット１０は、上面視において、洗濯物の搬送方向に対して垂直方向である幅方向に所定の長さを有している。

なお典型的には、上段搬送コンベアユニット１０は、第２のピックユニット支持バー８より短く形成されている。また、上段搬送コンベアユニット１０の後方側の端部近傍の下方には、ストッカー１３が配されている。

図３の太線矢印に示すように、上段搬送コンベアユニット１０は、上面に移載された洗濯物ｐについて、前方から後方に向けて搬送するコンベア動作を行う。また、上段搬送コンベアユニット１０の後端部から後方に落下した洗濯物ｐは、ストッカー１３に一時的にストックされる。

なお、上段搬送コンベアユニット１０は、第２のピックユニット支持バー８の延在方向に沿って設けられていることから、後方側が上方であり、前方側が後方側に比べて下方となるように傾斜して設けられている。これにより、第１のピックユニット７から第２のピックユニット９に洗濯物ｐを受け渡す際に、第１のピックユニット７が必要とする上昇距離を短くすることができる。さらに、この上段搬送コンベアユニット１０の傾斜により、洗濯物ｐが大物であり第２のピックユニット９により後方に搬送される際に、上段搬送コンベアユニット１０の下面に洗濯物ｐが巻き込まれることが抑制される。

図８に示すように、挟み込みベルト１１は、幅方向に軸を有するプーリが前方及び後方に配された無端ベルトであり、図５の上面視において、上段搬送コンベアユニット１０と略同様の長さである。

挟み込みベルト１１は、上段搬送コンベアユニット１０の延在方向に沿って、上段搬送コンベアユニット１０の僅かに上方に配されている。図８は、第２のピックユニット支持バー８の記載を除いた状態のピックアップ装置２００の上面視の一例を示した図である。挟み込みベルト１１は、上段搬送コンベアユニット１０より短い幅のベルトであって、上段搬送コンベアユニット１０の幅方向における両端部の上方に各１つずつ配されている。

ここで図８に示すように、挟み込みベルト１１のうちの一方の第１の挟み込みベルト１１ａ、他方を第２の挟み込みベルト１１ｂとすると、第１の挟み込みベルト１１ａと第２の挟み込みベルト１１ｂの間に、第２のピックユニット９が配された状態となる。すなわち、第２のピックユニット９は、上面視において第１の挟み込みベルト１１ａと第２の挟み込みベルト１１ｂの間に挟まれた状態で、第２のピックユニット支持バー８に沿って前後動作を行う。

挟み込みベルト１１は、上段搬送コンベアユニット１０の上面に載置される洗濯物ｐの一部が幅方向に広がった場合に、上段搬送コンベアユニット１０との間で洗濯物ｐを挟み込む。言い換えると、洗濯物ｐの一部は、上段搬送コンベアユニット１０の上面と、挟み込みベルト１１の下面の間で洗濯物ｐを挟み込まれた状態となる。

さらに、挟み込みベルト１１は、洗濯物ｐに当接する下面において前方から後方に向けて動作することにより、洗濯物ｐの搬送を行う。図９は、上段搬送コンベアユニット１０と挟み込みベルトの間に洗濯物ｐの一部が挟まった状態を示す拡大側面図である。図９の矢印で示すように、上段搬送コンベアユニット１０と挟み込みベルト１１に挟まれた洗濯物ｐは、上段搬送コンベアユニット１０の上面側と挟み込みベルト１１の両方側において、後方に向けて搬送する力が働く状態となる。

なお、洗濯物ｐにおいて、上段搬送コンベアユニット１０と挟み込みベルト１１の間に挟まれなかった箇所では、上段搬送コンベアユニット１０からのみ、搬送する力が働く。

図２及び図３に示すように、ストッカー１３は、上方が開口しているとともに、下部の底面は所定のタイミングで開閉自在な容器である。なお図３に示すように、ストッカー１３の底面は、所定のタイミングで、観音開きで開閉することができる。これにより、上段搬送コンベアユニット１０から供給された洗濯物ｐを一時的に蓄積し、任意のタイミングで搬出コンベアユニット１２に搬送できる。

搬出コンベアユニット１２は、ストッカー１３から供給された洗濯物ｐを、ピックアップ装置２００の外部に搬出する。なお、搬出コンベアユニット１２には、無端ベルトを利用することができる。なお、搬出コンベアユニット１２は、一定の速度でコンベアが動作し続けているものとする。

なお図示しないが、ピックアップ装置２００には、垂直ピックユニット７や第２のピックユニット９等の各構成物品を動作させるための複数の駆動部が設けられている。

具体的には、駆動部とは、垂直ピックユニット７を上下に動作させるために垂直ピックユニット支持部６を上下動させる駆動部や、垂直ピックユニット７を垂直ピックユニット支持部６に摺動させて水平方向に動作させる駆動部、ハンド部７ｂを開閉させる駆動部、第２のピックユニット９を前後方向に動作させるために第２のピックユニット支持バー８のボールネジを回転させるためのモータや、第２のピックユニット９の伸縮部９ｂを動作させるための駆動部、ハンド部９ｄを開閉させる駆動部、上段搬送コンベアユニット１０のコンベアを駆動するための駆動部、挟み込みベルト１１を駆動するための駆動部、搬出コンベアユニット１２のコンベアを駆動するための駆動部、ストッカー１３を開閉するための駆動部などがあるが、これらに限られない。

また、これらの駆動部には、エアシリンダや直動モータを採用し得るが、これに限られない。また、バキューム部７ａやバキューム部９ｃには、それぞれ負圧を発生させる駆動部として負圧ポンプを利用できるが、これに限られない。

図２に戻り、制御部１４は、ピックアップ装置２００において駆動する各部の駆動制御や、負圧の発生のタイミングを制御することができる。特に、制御部１４では、洗濯物ｐの長さに応じて、垂直ピックユニット７が上昇した状態において、第２のピックユニット９に洗濯物ｐの受け渡しをしてから、垂直ピックユニット７が次の洗濯物に対する把持動作を開始するまでの待機時間を制御することができる。

ここで、制御部１４による、垂直ピックユニット７の上下動の制御の例について説明する。垂直ピックユニット７は、長さ検出センサ５により取得された洗濯物ｐの長さに応じて、次の洗濯物ｐをピックアップするための下降動作のタイミングが調整される。

具体的には、制御部１４は、垂直ピックユニット７のハンド部７ｂが洗濯物ｐを把持した状態で上昇動作を行う際に、長さ検出センサ５で取得した洗濯物ｐの長さの情報を一時的に記憶する。

ここで図３では、垂直ピックユニット７が吊り下げた洗濯物ｐについて、吊り下げ長さが長い大物である場合の一例を示している。一方で、図１０は、垂直ピックユニット７が吊り下げた洗濯物ｐについて、吊り下げ長さが短い小物である場合の側面図である。

例えば図３に示すように、垂直ピックユニット７から第２のピックユニット９に洗濯物ｐを受け渡す場合において、洗濯物ｐが長いシーツ等であると、第２のピックユニット９が後方への洗濯物ｐの移送を開始した場合であっても、垂直ピックユニット７が上下動する際の移動範囲内に、洗濯物ｐの一部が残る状態となることがある。ここで図１１は、第２のピックユニット９が後方への洗濯物ｐの移送を開始して、洗濯物ｐの一部が垂直ピックユニット７の移動範囲内に残った状態を示しており、図１２は、さらに第２のピックユニット９が後方へ洗濯物ｐを移送して、洗濯物ｐが完全に垂直ピックユニット７の移動範囲内に除かれた状態を示している。なお図１１、図１２及び後述する図１３では、破線により垂直ピックユニット７の下降動作を行った状態の一例を示している。

一方で図１３は、洗濯物ｐが短い場合にあれば、第２のピックユニット９が後方への洗濯物ｐの移送を開始した状態を示している。図１３に示すように、洗濯物ｐが短いハンドタオル等である場合には、第２のピックユニット９が後方への洗濯物ｐの移送を開始するとすぐに、垂直ピックユニット７の上下方向における移動範囲内から、洗濯物ｐが完全に垂直ピックユニット７の移動範囲内に除かれた状態となる。すなわち、垂直ピックユニット７の上下方向における移動範囲内に、洗濯物ｐの一部が残った状態となる時間が短くなる。

したがって、制御部１４では、長さ検出センサ５で検出された洗濯物ｐの吊り下げた際の長さが長い場合には、洗濯物ｐの長さが短い場合に比べて、垂直ピックユニット７が上昇して第２のピックユニット９に受け渡してから、次の洗濯物ｐを堆積物Qからピックアップするために下降を始めるまでの待機時間を、長時間にする制御を行うことができる。

さらに図１４に示すように、制御部１４では、待機時間の経過後であっても、下段搬送コンベアユニット２上において垂直ピックユニット７によりピックアップ可能な位置に次の洗濯物ｐが存在しない場合には、下段搬送コンベアユニット２におけるピックアップ可能位置に次の洗濯物ｐが供給されるまで、垂直ピックユニット７に次の洗濯物ｐのピックアップを行う動作を開始せずに待機させるように制御できる。そして、その後に下段搬送コンベアユニット２上において、垂直ピックユニット７によるピックアップ可能位置に次の洗濯物が供給された際に、次の洗濯物に対する把持動作を開始するように制御できる。

一方で、制御部１４では、第１のピックユニット７の下方である下段搬送コンベアユニット２上において、図３に示しているように、第１のピックユニット７によって次の洗濯物ｐがピックアップ可能位置に存在する場合には、待機時間の経過後に速やかに、次の洗濯物ｐに対する把持動作を開始するように制御できる。

このようにして、洗濯物ｐの物品ごとの長さの差に応じて垂直ピックユニット７の動作を制御することにより、下降動作する垂直ピックユニット７が次の洗濯物ｐのピックアップを行うための把持動作を開始した際に、第２のピックユニット９により移送中の洗濯物ｐが引っかかることを抑制することができる。これにより、垂直ピックユニット７が洗濯物ｐをピックアップする動作について、動作を効率化することができる。

なお一例として、制御部１４は、長さ検出センサ５が、垂直ピックユニット７により吊り下げられた洗濯物ｐが所定の位置を洗濯物ｐの下端が通過を検出するセンサである場合には、垂直ピックユニット７が洗濯物ｐを把持した後の上昇動作の開始時刻と、洗濯物ｐの下端が所定の位置を通過した時刻と、垂直ピックユニット７の上昇速度の情報を用いて、洗濯物ｐの長さを決定することとしてもよい。

ここで、図２及び図３を参照しながら、ピックアップ装置２００の動作を概略的に説明する。

制御部１４では、下段搬送コンベアユニット２のコンベアを動作させることにより、ピックアップ装置２００に投入された堆積物Qを前方方向に搬送する。堆積物検出センサ４が堆積物Qを検出したら、制御部１４は、下段搬送コンベアユニット２のコンベアの動作を停止させる。

制御部１４は、垂直ピックユニット７の動作を制御することにより、堆積物Qから洗濯物ｐを１枚ピックアップする。そして、制御部１４は、垂直ピックユニット７によりピックアップした洗濯物ｐを第２のピックユニット９に受け渡す。次に、制御部１４は、第２のピックユニット９を第２のピックユニット支持バー８に沿って動作させる。またこのとき制御部１４は、第２のピックユニット９の伸縮部９ｂが伸びた状態となっているように制御する。

制御部１４は、第２のピックユニット９を第２のピックユニット支持バー８に沿って後方に動作させる。これにより、第２のピックユニット９が保持されている洗濯物ｐは、上段搬送コンベアユニット１０の上面の延在方向に長く移載された状態となる。

制御部１４は、上段搬送コンベアユニット１０の上面側が後方に動作するように制御を行う。また同時に、制御部１４は、挟み込みベルト１１の下面側が後方に動作するように制御を行う。これにより、単に上段搬送コンベアユニット１０に載置された洗濯物ｐ、あるいは、洗濯物ｐの一部分が上段搬送コンベアユニット１０と挟み込みベルト１１に挟まれた状態となったものについて、上段搬送コンベアユニット１０上において後方に移載される。

制御部１４は、第２のピックユニット９が第２のピックユニット支持バー８の後方端付近まで移動した状態となったら、第２のピックユニット９は洗濯物ｐの把持を解除するよう制御する。このときさらに制御部１４は、伸縮部９ｂが縮んだ状態となるように動作制御する。

制御部１４は、第２のピックユニット９の伸縮部９ｂが縮んだ状態のまま、第２のピックユニット９を第２のピックユニット支持バー８に沿って前方に動作させる。このとき、伸縮部９ｂが縮んだ状態であるため、第２のピックユニット９のハンド部９ｄは、上段搬送コンベアユニット１０上に搬送中の洗濯物ｐがあっても、この洗濯物ｐに引っかかることはない。

その後、制御部１４は、上段搬送コンベアユニット１０において後方に移載され、ストッカー１３に投入された洗濯物ｐを、所定のタイミングで搬出コンベアユニット１２に移載し、下流側の装置に搬出する。

次に、図１５及び図１６を参照して、ピックアップ装置の各部の動作フローをより詳細に説明する。まず図１５を参照して、垂直ピックユニット７を用いた洗濯物ｐをピックアップする動作を中心とした動作フローを説明する。

初期状態として、図２に示すように、垂直ピックユニット７は上方に配された状態であって、ピックアップ動作可能状態とする。制御部１４は、堆積物検出センサ４を用いて、堆積物Qとして下段搬送コンベアユニット２を流れてきた洗濯物ｐの３次元形状や、頂点の位置の検出を行う（ステップＳ１１）。

制御部１４は、堆積物検出センサ４で取得された堆積物Qの情報に基づき、垂直ピックユニット７のバキューム部７ａが洗濯物ｐを吸引する際の垂直ピックユニット７の移動先のターゲットとなるターゲット位置を設定する（ステップＳ１２）。このとき、制御部１４は、下段搬送コンベアユニット２による前方方向への堆積物Qの移送を一旦停止させた状態にする。

制御部１４は、垂直ピックユニット７をターゲット位置に向けて移動させる把持動作を開始する（ステップＳ１３）。具体的には、制御部１４は、垂直ピックユニット７に下降動作させるとともに幅方向への動作を実行させることにより、垂直ピックユニット７をターゲット位置に到達させる。そして、制御部１４は、バキューム部７ａに負圧を発生させ、下段搬送コンベアユニット２にある洗濯物ｐの吸引を開始する（ステップＳ１４）。

このとき、検出センサ７ｃを用いて洗濯物ｐを検出して垂直ピックユニット７の高さ及び幅方向の位置を調整することで、バキューム部７ａにより洗濯物ｐを吸引する際に、吸引に適した位置となるように調整することができる。なお典型的には、垂直ピックユニット７による堆積物Qから洗濯物ｐをピックアップする際に、洗濯物ｐの方向に近接するように位置調整を行うインチング動作を行うことができる。

なお、このバキューム部７ａによる吸引を行う際に、検出センサ７ｃでは洗濯物ｐまでの距離を検出することによって、実際にバキューム部７ａにより吸引できたか否かを検出する（ステップＳ１５）。バキューム部７ａによる洗濯物ｐの吸引が出来ていない場合には（ステップＳ１５でＮｏ）、制御部１４は、垂直ピックユニット７にターゲット位置を変更し、再度、バキューム部７ａによる洗濯物ｐの吸引を実行することができる。このとき、制御部１４では、ターゲット位置の設定を再度実行して、垂直ピックユニット７の位置を調整することができる。

バキューム部７ａによる洗濯物の吸引ができた場合には（ステップＳ１５でＹｅｓ）、ハンド部７ｂにより洗濯物の把持を行う（ステップＳ１６）。すなわち、ハンド部７ｂは、開状態から閉状態となることにより、バキューム部７ａにより吸引された箇所を頂点とした場合における裾部分を把持することができる。このとき、垂直ピックユニット７では次のステップＳ１７の初動となる上昇動作を行いながら、ハンド部７ｂによる洗濯物ｐの把持を行うことができる。これにより、ハンド部７ｂでは、複数枚の洗濯物ｐを把持することの発生が抑制され、１枚の洗濯物ｐのみを把持しやすくなる。

次に、制御部１４は、洗濯物ｐを把持した状態を維持しつつ、垂直ピックユニット７を上昇動作させる（ステップＳ１７）。このとき、長さ検出センサ５は、垂直ピックユニット７のハンド部７ｂで把持されている洗濯物ｐの長さを検出する（ステップＳ１８）。ここで制御部１４が、長さ検出センサ５による検出結果を利用して、洗濯物ｐの長さを推定するものであってもよい。

制御部１４は、垂直ピックユニット７を、第２のピックユニット９に洗濯物ｐを受け渡し可能である位置に到達させる。（ステップＳ１９）。より具体的には、制御部１４は、長さ検出センサ５により検出された洗濯物ｐの長さに基づいて、第２のピックユニット９により洗濯物ｐが受け渡されやすい位置となるように、垂直ピックユニット７の位置を調整しながら上昇させる。

一例として、洗濯物ｐが小物である場合に、長さ検出センサ５により洗濯物ｐが短い旨の検出結果を利用して、上昇後の垂直ピックユニット７の位置を調整し、第２のピックユニット９により短い洗濯物ｐを受け取らせることができる。

制御部１４では、垂直ピックユニット７から第２のピックユニット９への洗濯物ｐの受け渡しの制御を行う（ステップＳ２０）。このとき、垂直ピックユニット７のハンド部７ｂは、閉状態から開状態にすることで、洗濯物ｐへの把持状態を解除する。

ここで制御部１４では、長さ検出センサ５で取得した洗濯物ｐの長さの情報を利用して、垂直ピックユニット７が、次の洗濯物ｐのピックアップ動作を始めるまでの待機時間を決定する（ステップＳ２１）。

すなわち制御部１４では、受け渡しを行った洗濯物ｐの長さが短い場合には、待機時間を短くする。一方で、制御部１４は、受け渡しを行った洗濯物ｐの長さが長い場合には、洗濯物ｐが短い場合に比べて待機時間を長くする。

ステップＳ２１で決定した待機時間の経過後（ステップＳ２２）、ステップＳ１１に戻り、制御部１４は、垂直ピックユニット７をピックアップ動作可能状態とする。なお、ステップＳ１１及びステップＳ１２については、この垂直ピックユニット７の待機時間中に実行することも可能である。

これにより、第２のピックユニット９が洗濯物ｐを後方に十分に引っ張ることで、洗濯物ｐの一部が、垂直ピックユニット７の移動範囲に残っていない状態となってから、垂直ピックユニット７を下降させることができる。

次に図９を参照して、第２のピックユニット９を動作させるとともに、洗濯物ｐを上段搬送コンベアユニット１０及び挟み込みベルト１１を利用して搬送する動作を中心とした動作フローを説明する。

最初に、第２のピックユニット９を、第２のピックユニット支持バー８に沿った前方側端部まで動作させた、受け渡し可能状態とする（ステップＳ３１）。

制御部１４は、第２のピックユニット９に設けられた検出センサ９ｅにより、垂直ピックユニット７が上方に移動した状態において受け渡される洗濯物ｐが存在するか否かを検出する（ステップＳ３２）。

制御部１４は、第２のピックユニット９に受け渡される洗濯物ｐを検出センサ９ｅで検出した場合には、バキューム部９ｃにより洗濯物ｐの吸引を行う（ステップＳ３３）。

なお、このバキューム部９ｃによる吸引を行った際に、検出センサ９ｅでは洗濯物ｐまでの距離を検出することによって、実際にバキューム部９ｃにより吸引できたか否かを検出することができる。バキューム部９ｃによる洗濯物ｐの吸引が出来ていなかった場合には、制御部１４は、第２のピックユニットにターゲット位置を変更させ、再度、バキューム部９ｃによる洗濯物ｐの吸引を実行することができる。

バキューム部９ｃによる洗濯物の吸引ができていた場合には、ハンド部９ｄにより洗濯物の把持を行う（ステップＳ３４）。すなわち、ハンド部９ｄは、開状態から閉状態となることにより、バキューム部９ｃにより吸引された箇所を頂点とした場合における裾部分を把持することができる。このとき、垂直ピックユニット７のハンド部７ｂが把持状態を解除することで、洗濯物ｐを受け渡すことができる。

ここで、ハンド部９ｄにより把持される洗濯物ｐの箇所は、垂直ピックユニット７のハンド部７ｂにより把持された洗濯物ｐの箇所より数センチ下方の箇所である。このように、第２のピックユニット９のハンド部９ｄでは、洗濯物ｐに対して、垂直ピックユニット７とは異なる位置を把持することにより、垂直ピックユニット７が複数の洗濯物ｐを把持していた場合であっても、ハンド部９ｄにおいて１つの洗濯物ｐのみを把持した状態となりやすくなる。さらにこのとき、第２のピックユニット９では次のステップＳ３５の初動となる後方への動作を行いながら、ハンド部９ｄによる洗濯物ｐの把持を行うことができる。これにより、ハンド部９ｄでは、垂直ピックユニット７が複数枚の洗濯物ｐを吊り下げた状態となっていた場合であっても、そこから複数枚の洗濯物ｐを把持することが抑制されて、１枚の洗濯物ｐのみを把持しやすくなる。

次に、制御部１４は、第２のピックユニット９は、洗濯物ｐを把持した状態のまま第２のピックユニット支持バー８に沿って後方に動作を開始させる（ステップＳ３５）。ここで、第２のピックユニット９の伸縮部９ｂは、第２のピックユニット９が前方端部に配され洗濯物ｐを垂直ピックユニット７から受け渡される際には、伸縮部９ｂは伸長した状態である。

さらに、第２のピックユニット９が洗濯物ｐを把持した状態のまま後方に動作する際も、伸縮部９ｂは伸長した状態のままである。

制御部１４は、第２のピックユニット９は、第２のピックユニット支持バー８の後端部又は後端部付近まで到達した際には、ハンド部９ｄによる洗濯物ｐの把持状態を解除しながら、伸縮部９ｂが縮むように収縮動作させる（ステップＳ３６）。ここで例えば、ハンド部９ｄに対して洗濯物ｐが把持以外に引っかかっていた場合には、伸縮部９ｂが縮むことによってハンド部９ｄが第２のピックユニット支持バー８に近づくように動作し、ハンド部９ｄから洗濯物ｐの引っかかりが外れる。

制御部１４は、第２のピックユニット９を前方方向に動作する（ステップＳ３７）。このとき制御部１４は、伸縮部９ｂが縮んだ状態のまま前方方向に移動させる。

さらにステップＳ３７と同時に、制御部１４は、上段搬送コンベアユニット１０のコンベアを動作させ、コンベア上に載置された洗濯物ｐを後方に移送する（ステップＳ３８）。また同時に、制御部１４は、挟み込みベルト１１の下面側を後方に向けて動作させる。これにより、洗濯物ｐのうち、上段搬送コンベアユニット１０と挟み込みベルト１１の間に挟まれた部分に対して、後方に移送する力を与える。

このとき、制御部１４では、第２のピックユニットが後方に動作しながら洗濯物ｐを上段搬送コンベアユニット１０上に載置している間は、上段搬送コンベアユニット１０と挟み込みベルト１１の搬送の動作を停止し、第２のピックユニット９が把持を解除して、伸縮部９ｂが縮んでいる場合に、上段搬送コンベアユニット１０と挟み込みベルト１１による洗濯物ｐの搬送動作を実行するように制御できる。

すなわち第２のピックユニット９は、後方に移動する際と、前方に移動する際のハンド部ｄの位置の軌跡が異なる状態となる。これにより第２のピックユニット９は、上段搬送コンベアユニット１０上で後方に移送される洗濯物ｐから十分に離れた上方において、洗濯物ｐに引っかかることなく、前方に移動することができる。

言い換えると、第２のピックユニット９では、後方端まで移動した後に、洗濯物ｐの把持を解除して前方に移動する際の少なくとも一部において、伸縮部９ｂが縮んだ状態となる。これにより第２のピックユニット９は、伸縮部９ｂが伸びた状態に比べて、ハンド部９ｄが第２のピックユニット支持バー８に対して近接した状態で、前方への動作を行うことができる。

その後、制御部１４は、第２のピックユニット９を前方端付近の所定の位置まで移動した後に、伸縮部９ｂを伸長させながら、前方側端部まで移動させる。（ステップＳ３９）。これにより、第２のピックユニット９は前方端において伸縮部が伸長した状態となる。その後、ステップＳ３１に戻り、第２のピックユニット９は、垂直ピックユニット７が吊り下げた次の洗濯物ｐについて、バキューム部９ｃ及びハンド部９ｄを用いて受け渡されることが可能となる。

なお一例として、制御部１４は、第２のピックユニット９の伸縮部９ｂを縮めた状態から伸ばした状態に変更するタイミングは、上段搬送コンベアユニット１０から洗濯物ｐがストッカー１３に落下するのとほぼ同時のタイミングとするように制御することができる。

このようにして、垂直ピックユニット７においてピックアップした洗濯物ｐの長さに基づいて、垂直ピックユニット７が次の洗濯物ｐをピックアップ可能とするまでの待機時間を調節することができる。これにより、ピックアップ装置２００において連続して洗濯物ｐをピックアップする際の効率を向上させることができる。

さらに、上段搬送コンベアユニット１０に載置された洗濯物ｐ後方に搬送しながら、第２のピックユニット９を前方に移動させることができる。これにより、第２のピックユニット９を、垂直ピックユニット７から次の洗濯物ｐの受け渡しが可能である位置まで、速やかに戻すことができ、効率が向上する。

また、上段搬送コンベアユニット１０と挟み込みベルト１１との間に洗濯物ｐの一部が挟まった状態で移送されることにより、洗濯物ｐには、後方に向かって移送される力が加わることから、上段搬送コンベアユニット１０の前方方向や側面方向に洗濯物ｐが落下することを抑制できる。そのため、搬送の失敗の頻度が減少し、搬送効率が向上する。

さらにこのとき、上段搬送コンベアユニット１０と挟み込みベルト１１により、安定して洗濯物ｐに搬送するための力が加わることから、上段搬送コンベアユニット１０において洗濯物ｐが搬送される時間を安定化することができる。

また、上段搬送コンベアユニット１０は、前方側が低い位置となるように傾斜した状態で配されている。これにより、第１のピックユニット７から第２のピックユニット９に洗濯物ｐを受け渡す際に、第１のピックユニット７が必要とする上昇距離を短くすることができることから、効率を向上させることができる。

ここで、図１を参照して、洗濯物移載装置２００より下流に配置されている各構成物品の概略について説明する。

搬送部３００は、例えば搬出コンベアユニット１２と一体に形成されている。搬送部３００は、搬出コンベアユニット１２に載置された洗濯物ｐを、下流に配置されているＸ線判定部４００、種類判定部５００及び分配部６００に向けて搬送するコンベアである。

Ｘ線判定部４００は、搬送部３００により搬送されている洗濯物ｐに対して、Ｘ線を用いて撮影し、洗濯物ｐの内部における異物の有無の判定を行う。

種類判定部５００は、搬送部３００により搬送されている洗濯物ｐを所定の方向から撮影し、撮影した画像から洗濯物ｐの種類を解析する。なお、種類判定部５００では、洗濯物ｐの大きさや、形状、色などによって洗濯物ｐが何であるかを判定することができるが、判定基準はこれらに限られず任意に変更可能である。また典型的には、種類判定部５００において洗濯物ｐの撮影を行う際には、洗濯物の表面と裏面の情報を同時に取得できる状態で撮影を行う。

さらに種類判定部５００による判定では、洗濯物ｐの種類を解析する解析方法としてディープラーニングによる方法を用いることができる。例えば、種類判定部５００では、学習モードで動作している際には、洗濯物ｐが撮影されている多数のサンプル画像を、教師あり信号として用いながら学習を行う。その後、種類判定部５００では、実際に撮影された画像について、学習モードで設定された基準を利用して解析する実行モードとして動作し、解析結果を分配部６００に出力する。

分配部６００は、Ｘ線判定部４００及び種類判定部５００において判定された判定結果に基づいて、洗濯物ｐの分配を行う。一例として、分配部６００では、Ｘ線判定部４００により異物が内部に含まれていると判定されたものについては、最初に異物有りの洗濯物ｐであるものとして分配を行う。その後、分配部６００では、種類判定部５００により判定された結果に応じて、洗濯物ｐの分配を行う。

例えば、分配部６００は、搬送用のコンベアに沿って設けられた複数のボックスが設けられており、Ｘ線判定部４００及び種類判定部５００の判定結果に応じて、所定のボックスに洗濯物ｐが投入されるように形成されている。

以上により、洗濯物移載装置２００において洗濯物ｐどうしが離間した状態となって、搬送部３００により搬送され、個々の洗濯物ｐについて、Ｘ線判定部４００及び種類判定部５００の判定結果に応じて、分配部６００の所定のボックスに分配することができる。

実施の形態２．
実施の形態１では、図１に示すように洗濯物移載システム１００において、ピックアップ装置２００が１台のみ配されている状態を示した。実施の形態２では、図１７及び図１８に示すように洗濯物移載システム内において、ピックアップ装置２００を複数台設置する場合について説明する。ここでは特に、それぞれのピックアップ装置２００の搬出コンベアユニット１２から、搬送部３００に洗濯物ｐを搬出する際のタイミングの調整動作について説明する。

なお、以下において説明するピックアップ装置２００ａ，２００ｂ，２００ｃ，２００ｄ，２００ｅは、実施の形態１に示したピックアップ装置と同様であるため、説明を省略する。

図１７は、ピックアップ装置２００ａ，２００ｂの２台を設置した状態を示しており、図１８はピックアップ装置２００ｃ，２００ｄ，２００ｅの３台設置した状態を示している。

ここでは図１７に示すように、２台のピックアップ装置２００ａ，２００ｂを設置する場合について説明する。２つのピックアップ装置２００ａ，２００ｂの間隔は、１５００ｍｍとする。また搬出コンベアユニット１２ａ，１２ｂは、８０ｍ/ｍｉｎで洗濯物ｐの搬送を行うものとする。

図１９（ａ）～図１９（ｄ）では、各搬出コンベアユニット１２ａ，１２ｂの配置と洗濯物の位置の例を示している。さらに図１９（ａ）～図１９（ｄ）に示すように、第１のピックアップ装置２００ａの搬出コンベアユニット１２ａは、搬送部３００に隣接しており、搬出コンベアユニット１２ａから搬出された洗濯物ｐは、コンベアの動作によって、搬送部３００に到達する状態である。

一方で、第２のピックアップ装置２００ｂの搬出コンベアユニット１２ｂは、第１のピックアップ装置２００ａの搬出コンベアユニット１２ａに隣接して設けられている。すなわち、第２のピックアップ装置２００ｂの搬出コンベアユニット１２ｂから搬出された洗濯物ｐは、第１のピックアップ装置２００ａの搬出コンベアユニット１２ａを通って、搬送部３００に到達する。

図２０は、２つのピックアップ装置２００ａ，２００ｂについて、それぞれのストッカー１３に一時的にストックし、搬出コンベアユニット１２に洗濯物ｐを載置させるタイミングを調整したタイミング例と、所定の時間における洗濯物ｐの位置を示している。ここでは、第１のピックアップ装置２００ａから搬出される洗濯物を洗濯物Ａ、第２のピックアップ装置２００ｂから搬出される洗濯物を洗濯物Ｂとして説明する。また、図１９（ａ）～図１９（ｄ）に示した洗濯物の位置は、それぞれ図２０に示した（ａ）～（ｄ）に対応している。

例えば図１９（ａ）に示すように、第１のピックアップ装置２００ａの搬出コンベアユニット１２ａに洗濯物Ａが載置されると同時に、第２のピックアップ装置２００ｂの搬出コンベアユニット１２ｂに洗濯物Ｂが載置される。

次に、図１９（ｂ）に示すように、搬出コンベアユニット１２ａの動作により、洗濯物Ａは、搬出コンベアユニット１２ａと搬送部３００の連結部付近に移動する。同様に、搬出コンベアユニット１２ｂの動作により、洗濯物Ｂは、搬出コンベアユニット１２ｂと、搬出コンベアユニット１２ａの連結部付近に移動する。

次に、図１９（ｃ）に示すように、洗濯物Ａは搬送部３００に搬出される。一方で、洗濯物Ｂは搬出コンベアユニット１２ｂから搬出コンベアユニット１２ａ上に載置された状態となる。

その後、図１９（ｄ）に示すように、洗濯物Ｂは、搬出コンベアユニット１２ａと搬送部３００の連結部付近に移動する。

ここで図２０は、これらの図１９（ａ）～図１９（ｄ）における洗濯物の搬送状態と、搬出コンベアユニット１２ａ，１２ｂに洗濯物を載置するのに適するタイミングを示している。

一例として、図２０に示すように、第１のピックアップ装置２００ａの搬出コンベアユニット１２ａ、及び第２のピックアップ装置２００ｂの搬出コンベアユニット１２ｂには、それぞれ３秒に１回、洗濯物ｐを載置することができる。

これにより、２つのピックアップ装置２００ａ，２００ｂから搬出される洗濯物ｐは、それぞれの洗濯物ｐどうしが離間した状態で、搬送部３００において搬送することができる。したがって、洗濯物移載システム１００において２つのピックアップ装置２００を設置した状態で、洗濯物ｐのピックアップを実施することができる。

なお、３つのピックアップ装置２００を設ける場合についても、２つのピックアップ装置２００を設けた場合とほぼ同様である。すなわち、３つのピックアップ装置２００では、第１のピックアップ装置２００ｃと第２のピックアップ装置２００ｄの間隔、及び第２のピックアップ装置２００ｄと第３のピックアップ装置２００ｅの装置の間隔を１３３３ｍｍとして配することができる。

なお、３つのピックアップ装置２００を設ける場合には、第１のピックアップ装置２００ｃと第３のピックアップ装置２００ｅの間に第２のピックアップ装置２００ｄを挟むように配している。

そして、図２１に示すように、３つのピックアップ装置２００について、それぞれのストッカー１３に洗濯物ｐを一時的にストックし、搬出コンベアユニット１２に洗濯物ｐを載置させるタイミングを調整する。

すなわち、図２０で示した２つのピックアップ装置２００ａ，２００ｂのタイミング調整と同様に、図２１に示すように、３つのピックアップ装置２００ｃ，２００ｄ，２００ｅにおいて夫々の搬出コンベアユニット１２に洗濯物ｐを載置するタイミングを調整することができる。これにより、３つのピックアップ装置２００ｃ，２００ｄ，２００ｅから排出される夫々の洗濯物ｐを、それぞれ離間させた状態にして、搬送部３００に載置させることができる。

このように、複数台のピックアップ装置２００を利用することにより、搬送部３００には、ピックアップ装置２００が１台のみである場合に比べて、短時間で多数の洗濯物ｐが、互いに離間した状態で搬送される。すなわち、洗濯物ｐの移載の効率を向上させることができる。

なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。すなわち上記の記載は、説明の明確化のため、適宜、省略及び簡略化がなされており、当業者であれば、実施形態の各要素を、本発明の範囲において容易に変更、追加、変換することが可能である。

例えば、第２のピックユニット支持バー８、上段搬送コンベアユニット１０、挟み込みベルト１１は、それぞれの延在方向について、後方側に比べて、前方側が下方に配されているものとして説明したが、これに限られない。すなわち、第２のピックユニット支持バー８、上段搬送コンベアユニット１０、挟み込みベルト１１は、延在方向が略水平方向であってもよい。

また例えば、上段搬送コンベアユニット１０は、幅方向における一端部側が他端部側より高さが低く設けることができる。またこの場合には、図１５に示すように、上段搬送コンベアユニット１０上では載置された洗濯物ｐは、幅方向において低い方向に広がりやすくなるため、上段搬送コンベアユニット１０の幅方向において低く設けられた端部の上方にのみ挟み込みベルト１１を設けた構造とすることも可能である。

１ メインフレーム
１ａ 後方側支柱
１ｂ 前方側支柱
１ｃ 矩形梁
１ｄ 支柱
２ 下段搬送コンベアユニット
３ 仕切り板
４ 堆積物検出センサ
５ 長さ検出センサ
６ 垂直ピックユニット支持部
７ 垂直ピックユニット（第１のピックユニット）
７ａ バキューム部
７ｂ ハンド部
７ｃ 検出センサ
８ 上方ピックユニット支持バー（第２のピックユニット支持バー）
９ 第２のピックユニット
９ａ 接続部
９ｂ 伸縮部
９ｃ バキューム部
９ｄ ハンド部
９ｅ 検出センサ
１０ 上段搬送コンベアユニット（搬送コンベアユニット）
１１ 挟み込みベルト
１１ａ 第１の挟み込みベルト
１１ｂ 第２の挟み込みベルト
１２ 搬出コンベアユニット
１２ａ，１２ｂ 搬出コンベアユニット
１３ ストッカー
１４ 制御部
１００ 洗濯物移載システム
２００ ピックアップ装置（洗濯物移載装置）
２００ａ 第１のピックアップ装置
２００ｂ 第２のピックアップ装置
２００ｃ 第１のピックアップ装置
２００ｄ 第２のピックアップ装置
２００ｅ 第３のピックアップ装置
３００ 搬送部
４００ Ｘ線判定部
５００ 種類判定部
６００ 分配部

Claims (10)

1. 前方に配され、洗濯物を把持して垂直方向に移動可能であるハンド部を有する第１のピックユニットと、
   上面視において前後方向に延在する上方ピックユニット支持バーと、
   前記第１のピックユニットにより把持されピックアップされた前記洗濯物を受け取るハンド部を有し、前記上方ピックユニット支持バーに接続されているとともに、前記上方ピックユニット支持バーの延在方向に沿って動作する第２のピックユニットと、
   前記第２のピックユニットの下方に配置され、前記第２のピックユニットによって上面に前記洗濯物が載置された際に、載置された前記洗濯物を前方から後方に向けて搬送する搬送コンベアユニットと、
   前記搬送コンベアユニットの上方に配され、前記搬送コンベアユニットとの間で前記洗濯物を挟み込む、挟み込みベルトと、を備え、
   前記挟み込みベルトは、前記搬送コンベアユニットに載置された前記洗濯物が当接する面が、前方から後方に向かって動作して洗濯物の搬送を行う、
   洗濯物移載装置。
2. 前記搬送コンベアユニットは、上面視において、洗濯物の搬送方向に対して垂直方向である幅方向に所定の長さを有しており、
   前記挟み込みベルトは、
   前記搬送コンベアユニットの幅方向における両端部の上方に設置された第１の挟み込みベルトと、第２の挟み込みベルトと、を有し、
   上面視において、前記第１の挟み込みベルトと、前記第２の挟み込みベルトと、の間に前記第２のピックユニットが配されている、
   請求項１に記載の洗濯物移載装置。
3. 前記搬送コンベアユニットは、上面視において、搬送方向に対して垂直方向である幅方向における一端部側が他端部側より高さが低く設けられており、
   前記挟み込みベルトは、
   前記搬送コンベアユニットの幅方向において、前記低く設けられた端部の上方に設けられている、
   請求項１に記載の洗濯物移載装置。
4. 前記上方ピックユニット支持バーは、前方側が後方側に比べて下方に配されており、
   前記搬送コンベアユニットと前記挟み込みベルトは、それぞれ前記上方ピックユニット支持バーに沿って、前方側が後方側に比べて下方に配されている
   請求項１～請求項３のいずれか１項に記載の洗濯物移載装置。
5. 第２のピックユニットは、前記ハンド部が、前記搬送コンベアユニットに近接した状態と、離間した状態とを変更可能であるように伸縮自在である伸縮部を備える、
   請求項１～請求項４のいずれか１項に記載の洗濯物移載装置。
6. 前記第２のピックユニットは、
   前記洗濯物を把持した状態で、前記上方ピックユニット支持バーに沿って後方に移動する際には、前記伸縮部が伸長した状態で後方に動作して、前記搬送コンベアユニットに前記洗濯物を載置し、
   その後、前記洗濯物の把持を解除して前方に移動する際の少なくとも一部では、前記伸縮部が縮んだ状態となり、前記伸縮部が伸長した状態に比べて、前記ハンド部が前記上方ピックユニット支持バーに対して近接した状態で動作を行う、
   請求項５に記載の洗濯物移載装置。
7. 前記搬送コンベアユニットと、前記挟みベルトは、
   前記搬送コンベアユニット上に前記洗濯物が無い場合には、動作を停止し、
   前記第２のピックユニットが後方に動作しながら前記洗濯物を搬送コンベアユニット上に載置している間、及び、前記第２のピックユニットが把持を解除して前記伸縮部が縮んでいるとともに搬送コンベアユニット上に前記洗濯物が載置されている場合に、前記洗濯物を搬送する動作を行う、
   請求項５又は請求項６に記載の洗濯物移載装置。
8. 第２のピックユニットは、
   前記洗濯物を吸引するバキューム部と、をさらに有し、
   第１のピックユニットから前記洗濯物を受け渡される際に、前記バキューム部により前記洗濯物の吸引を行った後に、吸引された前記洗濯物を前記ハンド部により把持する、
   請求項１～請求項７のいずれか１項に記載の洗濯物移載装置。
9. 前記上方ピックユニット支持バーは直動装置を有し、
   前記第２のピックユニットは、前記直動装置と接続されており、前記直動装置が動作を行うことにより、前記上方ピックユニット支持バーの延在方向に沿って前後方向に動作を行う、
   請求項１～請求項８のいずれか１項に記載の洗濯物移載装置。
10. 請求項１～９のいずれか１項に記載の洗濯物移載装置と、
    前記洗濯物移載装置から下流に前記洗濯物を搬送する搬送部と、
    前記搬送部において搬送される前記洗濯物にＸ線を用いて撮影して、洗濯物内の異物の有無を判定するＸ線判定部と、
    前記搬送部において搬送される前記洗濯物を撮影して種類を判定する種類判定部と、
    前記Ｘ線判定部と、前記種類判定部により判定された判定結果に応じて前記洗濯物の分配を行う分配部と、を備える、
    洗濯物移載システム。

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