JP7287472B2

JP7287472B2 - Ｘ線撮影装置

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Publication number: JP7287472B2
Application number: JP2021540630A
Authority: JP
Inventors: 秀孝竹澤
Original assignee: Shimadzu Corp
Current assignee: Shimadzu Corp
Priority date: 2019-08-20
Filing date: 2020-05-07
Publication date: 2023-06-06
Anticipated expiration: 2040-05-07
Also published as: US20220273251A1; CN114144117A; WO2021033370A1; JPWO2021033370A1

Description

本発明は、Ｘ線撮影装置に関し、複数の撮影位置において撮影した画像に基づいて被検体画像を生成するＸ線撮影装置に関する。

従来、複数の撮影位置において撮影した画像に基づいて被検体画像を生成するＸ線撮影装置が知られている。このようなＸ線撮影装置は、たとえば、特開２００４－５７５０６号公報に開示されている。

特開２００４－５７５０６号公報には、被検体が載置される天板と、被検体にＸ線を照射するＸ線管と、Ｘ線検出器と、Ｘ線管およびＸ線検出器を保持する上下動フレームと、を備えるＸ線撮影装置が開示されている。特開２００４－５７５０６号公報に開示されている上下動フレームは、天井レールまたは床面レールに設けられており、Ｘ線管およびＸ線検出器を、被検体の体軸に沿った方向に移動可能に構成されている。

特開２００４－５７５０６号公報に開示されているＸ線撮影装置は、上下動フレームを移動させながら複数のＸ線画像を撮影するように構成されている。特開２００４－５７５０６号公報に開示されているＸ線撮影装置は、複数のＸ線画像が互いに重複部分を有するように、複数のＸ線画像を撮影するように構成されている。特開２００４－５７５０６号公報に開示されているＸ線撮影装置は、複数のＸ線画像の重複部分を張り合わせることにより、１枚の長尺画像を生成するように構成されている。このような長尺画像は、たとえば、造影剤を投与して下肢部の血管の狭窄部位や分岐部を確認する場合などのように、１枚のＸ線画像には収まらないため撮影範囲を大きく移動させる必要がある手術などに特に利用されている。

特開２００４－５７５０６号公報

ここで、特開２００４－５７５０６号公報の図１に図示されるように、Ｘ線管からは、放射状にＸ線が照射される。そのため、Ｘ線画像を撮影した際のＸ線管の位置によっては、Ｘ線画像の重複部分において、Ｘ線の入射角度が異なる場合がある。Ｘ線の入射角度が異なる場合、各々のＸ線画像の重複部分において視差が生じる。その場合、重複部分を繋ぎ合わせることによって長尺画像（被検体画像）を生成すると、繋ぎ合わせた部分が不自然となり、滑らかな被検体画像を生成することが困難であるという問題点がある。

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、撮影位置を変更しながら撮影した複数の画像に基づいて被検体画像を生成する場合でも、滑らかな被検体画像を生成することが可能なＸ線撮影装置を提供することである。

上記目的を達成するために、この発明の一の局面におけるＸ線撮影装置は、被検体にＸ線を照射するＸ線源と、被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部とを含み、画像を撮影する撮影部と、被検体が載置される天板を含み、天板と撮影部との相対位置を変更するように、天板および撮影部のうち、少なくともいずれかを移動可能な移動機構と、移動機構によって相対位置を変更させながら複数の画像を取得するとともに、複数の画像に基づいて被検体画像を生成する画像処理部とを備え、画像処理部は、複数の画像に基づいて、被検体画像を生成する際の画像化領域であるとともにＸ線検出部の検出面とは異なる基準面を設定するとともに、基準面に含まれる複数の画素対応点の各々の画素値を、複数の画像に基づいて決定することにより、基準面における被検体画像を生成するように構成されており、画素対応点が写る画像が複数存在する場合には、複数の画像のうち、画素対応点が最も鮮明に写る画像における画素対応点に対応する画素を選択することにより、画素対応点の画素値を決定するように構成されている。

この発明の一の局面におけるＸ線撮影装置では、上記のように、複数の画像に基づいて、被検体画像を生成する際の画像化領域である基準面を設定するとともに、基準面に含まれる複数の画素対応点の各々の画素値を、複数の画像に基づいて決定することにより、基準面における被検体画像を生成するように構成されている画像処理部含む。また、画像処理部は、画素対応点が写る画像が複数存在する場合には、複数の画像のうち、画素対応点が最も鮮明に写る画像における画素対応点に対応する画素を選択することにより、画素対応点の画素値を決定するように構成されている。これにより、基準面の各画素対応点の画素値が、複数の画像のうち、上記画素対応点が最も鮮明に写る画像における上記画素対応点に対応する画素から選択されるため、基準面の各画素対応点に対応する１つの画素から選択された画素値に基づいて、被検体画像を生成することができる。したがって、複数の画像の重複部分を繋ぎ合わせて被検体画像を生成する構成と異なり、複数の画素の画素値を加算することなく、最も適した画素値によって被検体画像を生成することができる。その結果、撮影位置を変更しながら撮影した複数の画像に基づいて被検体画像を生成する場合でも、滑らかな被検体画像を生成することが可能なＸ線撮影装置を提供することができる。

一実施形態によるＸ線撮影装置の全体構成を示す模式図である。一実施形態によるＸ線撮影装置の全体構成を示すブロック図である。複数のＸ線画像の撮影位置を説明するための模式図である。複数のＸ線画像に基づいて被検体画像を生成する構成を説明するための模式図である。複数のＸ線画像に同一の画素が含まれる場合に、どの画素を、基準面の画素対応点の画素値を決定する画素として選択するかを説明するための模式図である。Ｘ線検出部の検出面が天板と平行になるように配置されている際の基準面を説明するための模式図である。撮影部と天板とが相対移動することにより同一画素対応点に対するＸ線の入射角度が変化することを説明するための模式図である。Ｘ線検出部の検出面が天板に対して傾いた状態で配置されている際の基準面を説明するための模式図である。撮影部が天板に対して傾いた状態において天板を移動した際に、基準面上の画素対応点が移動する方向を説明するための模式図である。天板座標系において撮影された複数の画像を説明するための模式図である。複数の画像の各画素の座標を３次元座標に変換する構成を説明するための模式図である。一実施形態によるＸ線撮影装置における被検体画像の生成処理を説明するためのフローチャートである。第１変形例による基準面の画素対応点の画素値を選択する構成を説明するための模式図である。第２変形例による任意の移動経路に沿った複数の撮影位置を説明するための模式図である。第２変形例による任意の移動経路に沿って撮影された複数の画像に基づいて被検体画像を生成する構成を説明するための模式図である。第３変形例によるＸ線撮影装置において、複数の画像を撮影する際のＣアームの回動を説明するための模式図である。第３変形例によるＸ線撮影装置において、複数の画像を撮影する際の天板の移動を説明するための模式図である。第４変形例によるＸ線撮影装置において、複数の画像を撮影する際のＣアームの回動を説明するための模式図である。第４変形例によるＸ線撮影装置において、複数の画像を撮影する際の天板の移動を説明するための模式図である。第５変形例による基準面の画素対応点に対応する画素の各画像の中心からの距離を説明するための模式図である。第５変形例による基準面における画素対応点に対応する画素が含まれる画像を選択する構成を説明するための模式図である。第６変形例によるＸ線撮影装置の全体構成を示す模式図である。第６変形例によるＸ線撮影装置の全体構成を示すブロック図である。第６変形例によるＸ線撮影装置における被検体画像の生成処理を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。

図１～図１１を参照して、一実施形態によるＸ線撮影装置１００の構成について説明する。

（Ｘ線撮影装置の構成）
図１に示すように、本実施形態のＸ線撮影装置１００は、天板１と、撮影部２と、回動機構３と、移動機構４と、制御部５と、表示部６と、記憶部７と、操作部８と、を備えている。

天板１には、被検体３０が載置される。天板１は、平面視において、長方形の平板状に形成されている。被検体３０は、被検体３０の頭足方向が天板１の長辺に沿う方向、かつ、被検体３０の左右方向が天板１の短辺に沿う方向となるように、天板１上に載置される。なお、本明細書において、天板１の長辺をＸ方向とする。また、天板１の短辺方向をＹ方向とする。また、Ｘ方向およびＹ方向と直交する方向をＺ方向とする。また、被検体３０の頭足方向とは、被検体３０の頭部と足部とを結ぶ直線に沿う方向である。

撮影部２は、Ｘ線源９およびＸ線検出部１０を含む。また、撮影部２は、Ｘ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、Ｘ線画像４０ｃ、および、Ｘ線画像４０ｄ）（図４参照）を撮影するように構成されている。Ｘ線源９は、天板１に対して、Ｚ方向の一方側に配置されている。Ｘ線源９は、図示しないＸ線管駆動部によって電圧が印加されることにより、被検体３０にＸ線を照射するように構成されている。また、Ｘ線源９は、Ｘ線の照射範囲であるＸ線照射野を調節可能なコリメータ１１を有している。また、Ｘ線源９は、図１に示すように、Ｃアーム１２の一方側の先端に取り付けられている。なお、Ｘ線画像は、請求の範囲の「画像」の一例である。

Ｘ線検出部１０は、Ｘ線源９から照射され、被検体３０を透過したＸ線を検出するように構成されている。Ｘ線検出部１０は、たとえば、ＦＰＤ（ＦｌａｔＰａｎｅｌＤｅｔｅｃｔｏｒ：フラットパネルディテクタ）を含む。Ｘ線検出部１０は、Ｃアーム１２の他方側（Ｘ線源９とは反対側）の先端に取り付けられている。また、Ｃアーム１２は、それぞれの先端部分が天板１を挟む位置に配置される。すなわち、Ｘ線検出部１０は、天板１を挟んで、天板１の他方側（Ｘ線源９とは反対側）に配置される。これにより、Ｘ線撮影装置１００は、天板１に被検体３０を載置した状態で、Ｘ線源９によりＸ線を照射して、被検体３０を透過したＸ線をＸ線検出部１０で検出することによって、Ｘ線画像を撮影することができるように構成されている。また、Ｘ線検出部１０は、Ｃアーム１２の先端に取り付けられたスライド部１３により、スライド部１３が延びる方向（図１ではＺ方向）にスライドさせることが可能に構成されている。

回動機構３は、制御部５の制御の下、Ｃアーム１２を回動させることにより、撮影部２を回動可能に構成されている。回動機構３は、Ｃアーム１２を、Ｃアーム１２の外周に沿うように移動させる移動機構を含む。回動機構３は、天板１の長手方向（Ｘ方向）の軸線周り、および、天板１の短手方向（Ｙ方向）の軸線周りにＣアーム１２を回動可能に構成されている。回動機構３は、たとえば、モータなどを含む。

移動機構４は、被検体３０が載置される天板１を含む。また、移動機構４は、Ｘ線源９とＸ線検出部１０とを一体保持するＣアーム１２を備える。移動機構４は、制御部５の制御の下、天板１と撮影部２との相対位置を変更するように、天板１および撮影部２のうち、少なくともいずれかを移動可能に構成されている。具体的には、移動機構４は、天板１を、Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向のいずれかに移動させて、天板１と撮影部２との相対位置を変えることが可能に構成されている。移動機構４は、Ｘ方向に移動可能な直動機構と、Ｙ方向に移動可能な直動機構と、Ｚ方向に移動可能な直動機構とを含む。各直動機構は、たとえば、ボールネジやリニアモータなどを含む。

また、本実施形態では、移動機構４は、天板１を少なくとも平面内で手動により移動可能に保持する天板保持部４ａを備える。したがって、本実施形態では、天板１は、移動機構４によって自動で移動させることが可能であるとともに、操作者によって手動で移動させることができる。

制御部５は、回動機構３を制御して、撮影部２を回動させるように構成されている。また、制御部５は、移動機構４を制御して、天板１と撮影部２とを相対移動させるように構成されている。制御部５は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）およびＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）などを含んで構成されたコンピュータである。また、制御部５は、画像情報取得部１４と、回動角度取得部１５と、位置情報取得部１６と、画像処理部１７と、を備えている。なお、制御部５は、記憶部７に記憶された各種プログラムを実行することにより、画像情報取得部１４、回動角度取得部１５、および、位置情報取得部１６として機能するように構成されている。すなわち、画像情報取得部１４、回動角度取得部１５、および、位置情報取得部１６は、制御部５が実行するプログラムの処理ブロックである。

画像情報取得部１４は、図２に示すように、撮影部２によって撮影した画像情報をＸ線検出部１０から取得するように構成されている。画像情報取得部１４が取得した画像情報は、記憶部７に記憶される。また、画像情報取得部１４が取得した画像情報は、画像処理部１７によるＸ線画像の生成に用いられる。

回動角度取得部１５は、図２に示すように、回動機構３により回動させた撮影部２の回動角度５１（図８参照）を取得するように構成されている。なお、撮影部２の回動角度５１は、鉛直方向とＸ線の光軸２２（図８参照）とがなす角度である。

位置情報取得部１６は、図２に示すように、移動機構４により移動された天板１の位置情報を取得するように構成されている。天板１の位置情報は、それぞれ、天板１の所定の位置における座標情報（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を含む。たとえば、天板１の位置情報は、天板１の四隅近傍のいずれかの位置における、座標情報（Ｘ、Ｙ、Ｚ）を含む。このように、位置情報取得部１６は、天板１の座標情報を、天板１の位置情報として用いることで、天板１が相対移動した際の体移動量を取得することが可能である。

画像処理部１７は、図２に示すように、画像情報取得部１４が取得した画像情報に基づいて、Ｘ線画像を生成するように構成されている。具体的には、画像処理部１７は、移動機構４によって相対位置を変更させながら複数のＸ線画像を取得するとともに、複数のＸ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、Ｘ線画像４０ｃ、および、Ｘ線画像４０ｄ）（図４参照）に基づいて被検体画像４２（図４参照）を生成するように構成されている。画像処理部１７は、たとえば、ＧＰＵ（ＧｒａｐｈｉｃｓＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）や画像処理用に構成されたＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－ＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）などのプロセッサを含む。画像処理部１７が被検体画像４２を生成する詳細な構成については、後述する。

表示部６は、たとえば、液晶ディスプレイとして構成されている。表示部６は、撮影部２により撮影された画像情報に基づいて画像処理部１７により生成されたＸ線画像を表示するように構成されている。また、表示部６は、画像処理部１７においてＸ線画像に基づいて生成された被検体画像４２を表示するように構成されている。

記憶部７は、たとえば、ＨＤＤ（ＨａｒｄＤｉｓｋＤｒｉｖｅ）や不揮発メモリを含む。記憶部７には、回動機構３、移動機構４、画像情報取得部１４、回動角度取得部１５、位置情報取得部１６、および、画像処理部１７の処理に用いられるプログラムが記憶されている。また、記憶部７は、撮影部２により撮影された画像情報、回動角度取得部１５により取得された撮影部２の回動角度５１、位置情報取得部１６により取得された天板１の位置情報、画像処理部１７により生成されたＸ線画像、および、画像処理部１７により生成された被検体画像４２を記憶できるように構成されている。なお、記憶部７は、Ｘ線撮影装置１００に対して有線接続されていてもよいし、無線接続されていてもよい。また、記憶部７は、ネットワークを介してＸ線撮影装置１００と接続されることにより、Ｘ線撮影装置１００とは離れた場所に設けられていてもよい。

操作部８は、たとえば、マウスおよびキーボードを含む。操作部８は、操作者からの入力操作を受け付けるように構成されている。操作部８は、受け付けた入力操作を制御部５に伝達するように構成されている。

（被検体画像の生成方法）
次に、図３～図５を参照して、画像処理部１７が被検体画像４２を生成する構成について説明する。

本実施形態のＸ線撮影装置１００は、移動機構４により、または、手動により、天板１を移動させながら、被検体３０の複数の撮影位置（第１撮影位置２１ａ、第２撮影位置２１ｂ、第３撮影位置２１ｃ、および、第４撮影位置２１ｄ）（図３参照）において、Ｘ線撮影できるように構成されている。具体的には、撮影部２に対して、天板１をＸ方向およびＹ方向に移動させることにより、図３に示すように、複数の撮影位置でＸ線撮影を行う。本実施形態では、画像情報取得部１４は、Ｘ線撮影された画像情報を取得するとともに、位置情報取得部１６は、天板１の位置情報を取得する。なお、本実施形態では、複数のＸ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、Ｘ線画像４０ｃ、および、Ｘ線画像４０ｄ）（図４参照）のうち少なくとも１つのＸ線画像は、被検体３０内に投与された造影剤を写した画像である。具体的には、Ｘ線画像は、被検体３０の下肢部分３２の血管３３を撮影した画像を含む。また、被検体画像４２についても、被検体３０の下肢部分３２の血管３３を撮影したＸ線画像である。

本実施形態では、複数の撮影位置においてＸ線画像の撮影を行うが、図３では、便宜上、Ｘ線撮影装置１００がＸ線画像を撮影する複数の撮影位置のうち、第１撮影位置２１ａ、第２撮影位置２１ｂ、第３撮影位置２１ｃ、および、第４撮影位置２１ｄの４か所においてＸ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、Ｘ線画像４０ｃ、および、Ｘ線画像４０ｄ）を撮影する例を示している。なお、本実施形態では、天板１の移動によって生じる複数のＸ線画像間における同一画素の移動に起因する視差を、視認困難な程度まで抑制可能な収集レートで、複数のＸ線画像が撮影される。収集レートは、たとえば、７．５ｆｐｓ（ＦｒａｍｅＰｅｒＳｅｃｏｎｄ）である。

図４に示すように、画像処理部１７は、Ｘ線撮影された画像情報から、複数の撮影位置でＸ線撮影されたＸ線画像を生成する。図４に示す例では、画像処理部１７は、第１撮影位置２１ａ～第４撮影位置２１ｄの各々の位置で撮影されたＸ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、Ｘ線画像４０ｃ、および、Ｘ線画像４０ｄを生成する。また、画像処理部１７は、複数のＸ線画像に基づいて、被検体画像４２を生成する際の画像化領域である基準面３４（図６参照）を設定するように構成されている。また、画像処理部１７は、基準面３４に含まれる複数の画素対応点（画素対応点３５ａ、画素対応点３５ｂ、画素対応点３５ｃ、および、画素対応点３５ｄ）の各々の画素値を、Ｘ線画像に基づいて決定することにより、基準面３４における被検体画像４２を生成するように構成されている。本実施形態では、複数のＸ線画像に基づいて決定することにより、基準面３４における被検体画像４２を生成するように構成されている。言い換えると、基準面３４の各画素対応点（画素対応点３５ａ、画素対応点３５ｂ、画素対応点３５ｃ、および、画素対応点３５ｄ）は、被検体画像４２の各画素（画素４３ａ、画素４３ｂ、画素４３ｃ、および、画素４３ｄ）である。

図４に示す例では、便宜上、基準面３４の画素対応点３５ａ、画素対応点３５ｂ、画素対応点３５ｃ、および画素対応点３５ｄ（被検体画像４２の画素４３ａ、画素４３ｂ、画素４３ｃ、および、画素４３ｄ）を選択する場合を図示している。画像処理部１７は、画素対応点に対応する画素が写るＸ線画像が１枚の場合には、画素対応点が写るＸ線画像の画素の画素値を選択することにより、被検体画像４２を生成する。具体的には、図４に示すように、画像処理部１７は、基準面３４の各画素対応点（画素対応点３５ａ、画素対応点３５ｂ、画素対応点３５ｃ、および画素対応点３５ｄ）に対応する画素（画素４１ａ、画素４１ｂ、画素４１ｃ、および、画素４１ｄ）の画素値を選択することにより、被検体画像４２を生成する。

また、画像処理部１７は、画素対応点に対応する画素が写るＸ線画像が複数存在する場合には、複数のＸ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、Ｘ線画像４０ｃ、および、Ｘ線画像４０ｄ）のうち、画素対応点に対応する画素が最も鮮明に写るＸ線画像における画素対応点に対応する画素を選択することにより、画素対応点の画素値を決定するように構成されている。なお、画素対応点に対応する画素が最も鮮明に写るとは、画素対応点に対応する画素の画素値と、背景部分の画素値との差分（コントラスト）が最も大きいことを意味する。

（基準面の点が写るＸ線画像が複数ある場合）
次に、図５を参照して、基準面３４の画素対応点が写るＸ線画像が複数ある場合に、どのＸ線画像に含まれる画素の画素値を、基準面３４の画素対応点の画素値として選択するかについて説明する。

図５に示すように、Ｘ線画像４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、および４０ｄには、基準面３４の画素対応点３５ｂ（被検体画像４２の画素４３ｂ）に対応する画素が含まれる。各Ｘ線画像（Ｘ線画像４０ａ～４０ｄ）において、画素４１ａ、画素４１ｂ、画素４１ｃ、および、画素４１ｄが、基準面３４の画素対応点３５ｂに対応する画素である。

本実施形態では、画像処理部１７は、画素対応点が写るＸ線画像が複数存在する場合には、複数のＸ線画像における基準面３４の画素対応点に対応する画素のうち、画素対応点が最も鮮明に写る画素として、Ｘ線画像の中心に最も近い位置の画素の画素値を選択することにより、画素対応点の画素値を決定するように構成されている。なお、Ｘ線画像の中心の位置の画素は、基準面３４の画素対応点に対して、Ｘ線が、９０度で入射角した画素である。したがって、Ｘ線画像の中心の位置に近い画素ほど、Ｘ線が斜め方向から入射することによる画像のボケが少ないため、Ｘ線画像において、画素対応点に対応する画素が最も鮮明となる。

（基準面）
次に、図６～図９を参照して、基準面３４について説明する。なお、図６および図７は、Ｘ線検出部１０の検出面１０ａが天板１と平行になるように配置された場合の例である。また、図８および図９は、Ｘ線検出部１０の検出面１０ａが、天板１に対して傾いた状態で配置された場合の例である。

〈撮影部が天板に対して平行に配置されている場合〉
まず、図６および図７を参照して、Ｘ線検出部１０の検出面１０ａが天板１と平行になるように配置された場合における基準面３４について説明する。

図６に示すように、基準面３４は、Ｘ線検出部１０の検出面１０ａに沿った面である。また、基準面３４は、平面である。なお、Ｘ線検出部１０の検出面１０ａに沿った面とは、Ｘ線検出部１０の検出面１０ａと平行な面を意味する。また、基準面３４とは、複数のＸ線画像に基づいて被検体画像４２を生成する際の画像化領域であり、複数のＸ線画像の各々のサイズに基づいて設定される。また、基準面３４は、天板１からの高さ位置が設定されることにより、画像化する領域の高さが決定される。高さ位置は、ユーザによって任意の位置に設定される。たとえば、高さ位置は、ユーザによって、照射されたＸ線が集中する点であるアイソセンターを基準に、＋１０ｃｍなどの位置に設定される。

ここで、図７に示すように、Ｘ線源９から照射されたＸ線は、Ｘ線検出部１０に到達するまでに、放射状に広がって照射される。なお、図７に示す例では、第１撮影位置２１ａ（図３参照）において照射されたＸ線を、実線７０により図示している。また、第２撮影位置２１ｂ（図３参照）において照射されたＸ線を、一点鎖線７１により図示している。また、それぞれのＸ線の光軸２２を、破線で図示している。撮影部２を移動させながら撮影した場合、異なる撮影位置から照射されたＸ線が基準面３４の同一の画素対応点３５ａに対して、入射する場合がある。

図７に示すように、第１撮影位置２１ａから照射されたＸ線（実線７０）と、第２撮影位置２１ｂから照射されたＸ線（一点鎖線７１）とが、基準面３４上の同一の画素対応点３５ａに入射した場合、各々のＸ線の入射角度が異なる。この場合、一方のＸ線に基づくＸ線画像では、画素対応点３５ａを見上げた状態になり、他方のＸ線に基づくＸ線画像では、画素対応点３５ａを見下げた状態になる。そのため、各々のＸ線画像を繋ぎ合わせた場合、繋ぎ合わせた部分が不自然となり、被検体画像４２の画質が劣化する。したがって、本実施形態では、画像処理部１７は、基準面３４の画素対応点３５ａの画素値を、Ｘ線画像の画素の画素値を選択することにより、被検体画像４２を生成するように構成されている。なお、画素対応点３５ａを見上げた状態とは、Ｘ線の光軸２２に対して、画素対応点３５ａが、進行方向側にある状態を意味する。また、画素対応点を見下げた状態とは、Ｘ線の光軸２２に対して、画素対応点３５ａが、進行方向とは反対側にある状態を意味する。すなわち、図７の例では、第１撮影位置２１ａにおいて照射されたＸ線に基づくＸ線画像が、画素対応点３５ａを見上げた状態となる。また、第２撮影位置２１ｂにおいて照射されたＸ線に基づくＸ線画像が、画素対応点３５ａを見下げた状態となる。また、図７に示す例では、画素対応点３５ａを用いて説明したが、他の画素対応点についても同様である。

〈撮影部が天板に対して傾いた状態で配置されている場合〉
次に、図８および図９を参照して、Ｘ線検出部１０の検出面１０ａが、天板１に対して傾いた状態で配置された場合における基準面３４について説明する。

図８は、回動機構３（図６参照）によって撮影部２をＹ方向周りに回動させることにより、撮影部２を天板１に対して傾斜させた例である。図８に示すように、回動機構３は、撮影部２を鉛直方向から回動角度５１だけ回動させることにより、Ｘ線源９から照射されるＸ線の光軸２２と天板１の長手方向（Ｘ方向）とがなす角度５０が傾斜している状態に配置することが可能に構成されている。すなわち、Ｘ線の光軸２２と天板１の長手方向（Ｘ方向）とがなす角度５０と、撮影部２の回動角度５１とを足し合わせると、９０度となる。したがって、撮影部２の回動角度５１と、Ｘ線の光軸２２と天板１の長手方向（Ｘ方向）とがなす角度５０とのうち、どちらか一方を大きくすると、他方が小さくなる。なお、Ｘ線源９から照射されるＸ線の光軸２２と天板１の長手方向（Ｘ方向）とがなす角度５０が傾斜している状態とは、Ｘ線の光軸２２と天板１の長手方向（Ｘ方向）とがなす角度５０が、０度から１８０度の角度範囲において、０度、９０度、および、１８０度を除く角度となる状態を意味する。

図８に示すように、撮影部２が天板１に対して傾いた状態であっても、基準面３４は、Ｘ線検出部１０の検出面１０ａに沿った面であり、かつ、平面である。また、図８に示すように、基準面３４は、天板１に対して、傾いた状態となる。

ここで、図９に示すように、撮影部２が天板１に対して傾いた状態で配置された場合に、天板１を矢印６０の方向に沿って移動させると、基準面３４上の画素対応点３５ａは、矢印６１に沿った方向に移動する。矢印６１に沿った方向は、矢印６２および矢印６３に示すように、Ｘ方向とＺ方向とに分解することができる。すなわち、撮影部２が天板１に対して傾いた状態で天板１をＸ方向に移動させた場合、基準面３４上の画素対応点３５ａは、Ｘ方向に移動するとともに、Ｚ方向にも移動する。Ｚ方向に移動した場合、Ｘ線の光軸２２方向の移動も生じるため、Ｘ線画像において、拡大率が変化する。したがって、撮影部２が天板１に対して傾いた状態で撮影した場合、各Ｘ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、Ｘ線画像４０ｃ、および、Ｘ線画像４０ｄ）は、互いに拡大率が異なった画像となる。なお、図９に示す例では、画素対応点３５ａを用いて説明したが、他の画素対応点についても同様である。

そこで、本実施形態では、撮影部２が天板１に対して傾いた状態で配置された場合には、基準面３４は、複数のＸ線画像の拡大率がそれぞれ一定となる面となるように設定される。言い換えると、本実施形態では、画像処理部１７は、各Ｘ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、Ｘ線画像４０ｃ、および、Ｘ線画像４０ｄ）に写る被検体３０が同じ大きさとなるように、複数のＸ線画像の各々の拡大率を変更したうえで、複数のＸ線画像から、基準面３４の各画素対応点の画素値を選択するように構成されている。

（Ｘ線画像の座標変換）
次に、図１０および図１１を参照して、画像処理部１７がＸ線画像の座標変換を行う構成について説明する。

図１０に示す例は、天板座標系（ＸＹＺ座標系）を表している。天板座標系とは、ＸＹ平面が天板１と平行な面３６となり、ＸＹ平面と直交する方向がＺ方向となる座標系である。天板１および撮影部２の相対位置は、天板座標系で管理される。天板座標系は、Ｘ線撮影装置１００内においてＸＹＺの各座標軸の方向が不変である。

図１１の示す例は、３次元座標系（ＰＱＲ座標系）を表している。３次元座標系は、ＲＰ平面がＸ線画像を生成する際の画像の面となり、Ｑ方向が奥行方向となる。言い換えると、ＲＰ平面が、Ｘ線検出部１０の検出面１０ａに沿った平面、すなわち、基準面３４であり、Ｑ方向がＸ線の光軸２２方向である。３次元座標系は、基準面３４を定義するための座標系（カメラ座標系）であり、ＰＱＲの各座標軸の方向は基準面３４に応じて任意に変更されうる。本実施形態では、基準面３４が検出面１０ａと平行なので、３次元座標系は、Ｘ線検出部１０の向き（Ｃアーム１２の角度）に応じて設定される。基準面３４のどの画素対応点を通過したＸ線が、Ｘ線画像のどの画素で検出されたかは、天板座標系と３次元座標系との座標変換によって求められる。

本実施形態では、画像処理部１７は、複数のＸ線画像の画素の座標を、天板座標系（ＸＹＺ座標系）から、３次元座標系（ＰＱＲ座標系）に変換する。画像処理部１７は、たとえば、各Ｘ線画像を撮影した際のＣアーム１２の角度、および、天板１の位置情報などに基づいて、天板座標系の座標を、行列変換によって３次元座標系に変換する。なお、座標変換後のＱ座標は、Ｘ線の光軸２２方向の座標である。したがって、画像処理部１７は、座標変換後の各Ｘ線画像のＱ座標が一定となるため、各Ｘ線画像の拡大率が一定となる。

なお、撮影部２が天板１に対して傾いていない状態（図６参照）で撮影した場合には、複数の撮影位置（第１撮影位置２１ａ、第２撮影位置２１ｂ、第３撮影位置２１ｃ、および、第４撮影位置２１ｄ）において撮影した各Ｘ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、Ｘ線画像４０ｃ、および、Ｘ線画像４０ｄ）において、拡大率は変化しない。しかしながら、被検体３０において、Ｘ座標およびＹ座標が同じで、Ｚ座標が異なる点は、Ｘ線の照射角度が９０度の場合には、ＸＹ平面上において同じ位置に写るが、Ｘ線が斜め方向から照射された場合には、ＸＹ平面上において異なる位置に写る。そのため、画像処理部１７は、撮影部２が天板１に対して傾いていない状態であっても、基準面３４の画素対応点の画素値を決定する画素を選択する際に、画素対応点に対応する画素が写る全てのＸ線画像を取得するために、Ｘ線画像の座標変換を行う。また、本実施形態では、画像処理部１７は、複数のＸ線画像の画素毎に、座標変換を行う。

次に、図１２を参照して、本実施形態におけるＸ線撮影装置１００が被検体画像４２を生成する処理について説明する。

ステップ１０１において、画像処理部１７は、天板１を移動させながら複数の撮影位置（第１撮影位置２１ａ、第２撮影位置２１ｂ、第３撮影位置２１ｃ、および、第４撮影位置２１ｄ）において撮影されたＸ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、Ｘ線画像４０ｃ、および、Ｘ線画像４０ｄ）を取得する。

次に、ステップ１０２において、画像処理部１７は、複数のＸ線画像に基づいて、基準面３４を設定する。

次に、ステップ１０３において、画像処理部１７は、複数のＸ線画像の各々の画素（画素４１ａ、画素４１ｂ、画素４１ｃ、および、画素４１ｄ）の座標を変換する。なお、基準面３４は、各Ｘ線画像の拡大率が一定となるように設定される。したがって、各撮影位置で撮影されたＸ線画像を、３次元座標系の基準面３４上に座標変換すると、結果として、個々のＸ線画像の拡大率が一定になるように揃えられる。

次に、ステップ１０４において、画像処理部１７は、座標変換後の複数のＸ線画像に基づいて、基準面３４の各画素対応点に対応する画素を選択し、各画素対応点の画素値を決定する。

次に、ステップ１０５において、画像処理部１７は、基準面３４の全ての画素対応点の画素値が決定されているかを判定する。基準面３４の全ての画素対応点の画素値が決定されている場合、処理は、ステップ１０６へ進む。基準面３４の全ての画素対応点の画素値が決定されていない場合、処理は、ステップ１０４へ進む。

ステップ１０６において、画像処理部１７は、被検体画像４２を生成する。その後、処理は、終了する。

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

本実施形態では、上記のように、被検体３０にＸ線を照射するＸ線源９と、被検体３０を透過したＸ線を検出するＸ線検出部１０とを含み、Ｘ線画像を撮影する撮影部２と、被検体３０が載置される天板１を含み、天板１と撮影部２との相対位置を変更するように、天板１および撮影部２のうち、少なくともいずれかを移動可能な移動機構４と、移動機構４によって相対位置を変更させながら複数のＸ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、Ｘ線画像４０ｃ、および、Ｘ線画像４０ｄ）を取得するとともに、複数のＸ線画像に基づいて被検体画像４２を生成する画像処理部１７とを備え、画像処理部１７は、複数のＸ線画像に基づいて、被検体画像４２を生成する際の画像化領域である基準面３４を設定するとともに、基準面３４に含まれる複数の画素対応点の各々の画素値を、複数のＸ線画像に基づいて決定することにより、基準面３４における被検体画像４２を生成するように構成されており、画素対応点が写るＸ線画像が複数存在する場合には、複数のＸ線画像のうち、画素対応点が最も鮮明に写るＸ線画像における画素対応点に対応する画素を選択することにより、画素対応点の画素値を決定するように構成されている。

上記のように構成することにより、基準面３４の各画素対応点（画素対応点３５ａ、画素対応点３５ｂ、画素対応点３５ｃ、および、画素対応点３５ｄ）の画素値が、複数のＸ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、Ｘ線画像４０ｃ、および、Ｘ線画像４０ｄ）のうち、画素対応点が最も鮮明に写る画像における画素対応点に対応する画素から選択されるため、基準面３４の各画素対応点に対応する１つの画素から選択された画素値に基づいて、被検体画像４２を生成することができる。したがって、複数のＸ線画像の重複部分を繋ぎ合わせて被検体画像４２を生成する構成と異なり、複数の画素の画素値を加算することなく、最も適した画素の画素値によって被検体画像４２を生成することができる。その結果、撮影位置を変更しながら撮影した複数のＸ線画像に基づいて被検体画像４２を生成する場合でも、滑らかな被検体画像４２を生成することが可能なＸ線撮影装置１００を提供することができる。

また、本実施形態では、上記のように、画像処理部１７は、画素対応点が写るＸ線画像が複数存在する場合には、複数のＸ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、Ｘ線画像４０ｃ、および、Ｘ線画像４０ｄ）における基準面３４の画素対応点に対応する画素のうち、画素対応点が最も鮮明に写る画素として、Ｘ線画像の中心に最も近い位置の画素の画素値を選択することにより、画素対応点の画素値を決定するように構成されている。これにより、Ｘ線画像において、歪みが少ない位置にある画素を、各画素対応点（画素対応点３５ａ、画素対応点３５ｂ、画素対応点３５ｃ、および、画素対応点３５ｄ）に対応する画素として選択することができる。その結果、滑らかな被検体画像４２を容易に生成することができる。

また、本実施形態では、上記のように、基準面３４は、Ｘ線検出部１０の検出面１０ａに沿った面である。これにより、たとえば、医師などが撮影部２を傾けた状態で撮影した場合でも、意図した面に沿った被検体画像４２を生成することができる。その結果、被検体３０を撮影する際の撮影部２の配置の自由度を向上させることが可能となり、ユーザの利便性を向上させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、基準面３４は、平面である。これにより、医師などが確認したい面の平面画像として、被検体画像４２を生成することができる。

また、本実施形態では、上記のように、移動機構４は、天板１を少なくとも平面内で手動により移動可能に保持する天板保持部４ａをさらに備える。これにより、自動で天板１を移動させる構成と異なり、任意の速度で天板１を移動させることができる。その結果、たとえば、医師などが、下肢部分３２の血管３３の血流（被検体３０によって流れる速度が異なる血流）を追いかけながら天板１を移動させて撮影する場合に、被検体３０毎に個人差がある血流の速度に応じた速度で天板１を移動させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、移動機構４は、Ｘ線源９とＸ線検出部１０とを一体保持するＣアーム１２をさらに備える。これにより、Ｃアーム１２の角度を変更することにより、天板１に対して撮影部２（Ｘ線源９およびＸ線検出部１０）を傾けた状態で撮影することができる。その結果、たとえば、観察したい血管３３が骨などの下に位置している場合でも、斜め方向から撮影することにより、被検体画像４２において血管３３を把握することができる。

［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく請求の範囲によって示され、さらに請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

（第１変形例）
たとえば、上記実施形態では、画像処理部１７が、画素対応点が写るＸ線画像が複数存在する場合には、Ｘ線画像の中心に最も近い位置の画素の画素値を、基準面３４の画素対応点の画素値として選択する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図１３に示すように、画像処理部１７は、画素対応点が写るＸ線画像が複数存在する場合には、複数のＸ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、Ｘ線画像４０ｃ、および、Ｘ線画像４０ｄ）における画素対応点に対応する画素のうち、画素対応点が最も鮮明に写る画素として、造影剤の濃度が最も高い画素の画素値を選択することにより、画素対応点の画素値を決定するように構成されていてもよい。

図１３は、基準面３４の画素対応点３５ｅ（被検体画像４２の画素４３ｅ）に対応する画素４１ｅが、複数のＸ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、Ｘ線画像４０ｃ、および、Ｘ線画像４０ｄ）に写る例を示した模式図である。画像処理部１７は、各Ｘ線画像の画素４１ｅのうち、造影剤の濃度が最も高い画素の画素値を、画素対応点の画素値として決定する。なお、画像処理部１７は、Ｘ線画像において、背景部分を正規化し、造影剤（血管３３）の画素値を相対比較することにより、造影剤の濃度が最も高い画素を選択する。また、Ｘ線源９から照射されるＸ線が変化しない場合は、画像処理部１７は、造影剤の濃度が最も高い画素として、Ｘ線画像の画素の画素値が低い画素を選択するように構成されていてもよい。なお、図１３に示す例では、ハッチングの間隔の違いにより、造影剤の濃度の違いを表現している。具体的には、ハッチングの間隔が小さいほど、造影剤の濃度が高くなる。

上記のように構成すれば、画像処理部１７が、画素対応点が写るＸ線画像が複数存在する場合に、造影剤の濃度が最も高い画素の画素値が選択されるため、血管３３が最も鮮明に写る画素の画素値を、基準面３４の画素対応点の画素値として選択することができる。その結果、複数のＸ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、Ｘ線画像４０ｃ、および、Ｘ線画像４０ｄ）において、最も鮮明に写る画素の画素値に基づいて被検体画像４２が生成されるため、血管３３が鮮明に描写された被検体画像４２を生成することができる。

（第２変形例）
また、上記実施形態では、画像処理部１７は、天板１をＸ方向のみに移動させながら撮影された複数のＸ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、Ｘ線画像４０ｃ、および、Ｘ線画像４０ｄ）に基づいて、被検体画像４２を生成する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図１４に示す第２変形例のように、画像処理部１７は、手動により任意の移動経路で移動されながら取得された複数のＸ線画像（Ｘ線画像４００ａ、Ｘ線画像４００ｂ、Ｘ線画像４００ｃ、Ｘ線画像４００ｄ、Ｘ線画像４００ｅ、Ｘ線画像４００ｆ、Ｘ線画像４００ｇ、および、Ｘ線画像４００ｈ）（図１５参照）に基づいて、基準面３４における移動経路に沿った被検体画像としての長尺画像４２０を生成するように構成されている構成されていてもよい。

第２変形例では、図１４に示すように、矢印６４に示した任意の移動経路に沿って、天板１を複数の撮影位置に移動させながら撮影する。具体的には、矢印６４に沿って、天板１を、第１撮影位置２１０ａ、第２撮影位置２１０ｂ、第３撮影位置２１０ｃ、第４撮影位置２１０ｄ、第５撮影位置２１０ｅ、第６撮影位置２１０ｆ、第７撮影位置２１０ｇ、および、第８撮影位置２１０ｈに移動させながら、複数のＸ線画像を撮影する。なお、天板１を任意の移動経路に沿って移動させながら撮影する構成以外にも、たとえば、医師等が、撮影部２の把持部（図示せず）を手で把持して撮影部２を任意の移動経路に沿って移動させながら撮影してもよい。また、たとえば、医師等が、操作部８を操作して、天板１または撮影部２を任意の移動経路に沿って移動させながら撮影してもよい。

図１５に示すように、各撮影位置（第１撮影位置２１０ａ、第２撮影位置２１０ｂ、第３撮影位置２１０ｃ、第４撮影位置２１０ｄ、第５撮影位置２１０ｅ、第６撮影位置２１０ｆ、第７撮影位置２１０ｇ、および、第８撮影位置２１０ｈ）における複数のＸ線画像４００ａ、Ｘ線画像４００ｂ、Ｘ線画像４００ｃ、Ｘ線画像４００ｄ、Ｘ線画像４００ｅ、Ｘ線画像４００ｆ、Ｘ線画像４００ｇ、および、Ｘ線画像４００ｈが撮影される。画像処理部１７は、上記実施形態と同様の方法により、複数のＸ線画像から、移動経路に沿った被検体画像としての長尺画像４２０を生成する。

画像処理部１７は、複数のＸ線画像（Ｘ線画像４００ａ、Ｘ線画像４００ｂ、Ｘ線画像４００ｃ、Ｘ線画像４００ｄ、Ｘ線画像４００ｅ、Ｘ線画像４００ｆ、Ｘ線画像４００ｇ、および、Ｘ線画像４００ｈ）に基づいて、基準面３４の各画素対応点の画素値を選択することにより、被検体画像としての長尺画像４２０を生成する。なお、任意の移動経路は、図１４の矢印６４に示された方向に限定されるものはない。移動機構４は、天板１をＸ方向、Ｙ方向、および、Ｚ方向のいずれの方向においても、任意に移動させることが可能なように構成されているので、移動経路は、Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向を組みわせた任意の経路でよい。

上記のように構成すれば、任意の径路において天板１を移動させた場合でも、被検体画像としての長尺画像４２０が生成されるので、移動経路の選択の自由度を向上させることができる。その結果、医師などが下肢の血管３３の血流を追いながら、任意の方向に撮影部２を移動させた場合でも、被検体画像としての長尺画像４２０が生成されるので、ユーザの利便性を向上させることができる。また、下肢の例では、患者によっては下肢を曲げたまま伸ばせない場合もある。その場合でも、曲げられた下肢に沿った撮影を、移動経路の事前登録を要することなく行える。さらに任意経路で撮影した各Ｘ線画像（Ｘ線画像４００ａ、Ｘ線画像４００ｂ、Ｘ線画像４００ｃ、Ｘ線画像４００ｄ、Ｘ線画像４００ｅ、Ｘ線画像４００ｆ、Ｘ線画像４００ｇ、および、Ｘ線画像４００ｈ）について基準面３４に投影した長尺画像４２０を生成することで、任意方向に発生する視差の影響を効果的に除去して視認性の高い画像が生成できる。

（第３変形例）
また、上記実施形態では、画像処理部１７が、Ｃアーム１２の角度を固定した状態において、天板１を移動させながら撮影された複数のＸ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、Ｘ線画像４０ｃ、および、Ｘ線画像４０ｄ）に基づいて、被検体画像４２を生成する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、画像処理部１７は、移動機構４によって天板１を移動させながらＣアーム１２を回動させることにより撮影された複数のＸ線画像に基づいて、１枚の被検体画像４２を生成するように構成されていてもよい。

図１６は、第３変形例によるＸ線撮影装置１００において、撮影時のＣアーム１２を、Ｘ方向から見た模式図である。また、図１７は、第３変形例によるＸ線撮影装置１００において、撮影時のＣアーム１２を、Ｙ方向から見た模式図である。

図１６に示すように、第３変形例では、Ｘ線撮影装置１００は、Ｃアーム１２の回動角度を変化させながら複数のＸ線画像を撮影する。また、図１７に示すように、第３変形例では、Ｘ線撮影装置１００は、天板１を移動させながら複数のＸ線画像を撮影する。具体的には、図１６および図１７に示すように、Ｃアーム１２の回動角度が、第１回動角度１２１ａで、かつ、天板１の位置が第５撮影位置２１ｅの状態、Ｃアーム１２の回動角度が、第２回動角度１２１ｂで、かつ、天板１の位置が第６撮影位置２１ｆの状態、Ｃアーム１２の回動角度が、第３回動角度１２１ｃで、かつ、天板１の位置が第７撮影位置２１ｇの状態、および、Ｃアーム１２の回動角度が、第４回動角度１２１ｄで、かつ、天板１の位置が第８撮影位置２１ｈの状態、複数のＸ線画像を撮影する。

すなわち、第３変形例では、Ｘ線撮影装置１００は、Ｃアーム１２の回動と、天板１の移動とを並行して行いながら、複数のＸ線画像を撮影するように構成されている。なお、Ｃアーム１２の回動角度とは、Ｘ線の光軸２２と、Ｚ方向とがなす角度のことである。また、Ｃアーム１２の回動角度は、４つの角度に限られない。Ｃアーム１２の回動角度は、４つの角度より多くてもよいし、少なくてもよい。また、天板１の位置は、４か所に限られない。天板１の位置は、４か所よりも多くてもよいし、少なくてもよい。Ｃアーム１２の回動角度および天板１の位置は、ユーザによって任意に設定される。

上記のように構成すれば、たとえば、複数の血管がＺ方向に重なった位置に存在する場合でも、Ｃアーム１２の角度を変更して撮影することが可能であるため、Ｚ方向に重なった位置にある複数の血管を、斜め方向から撮影することができる。その結果、撮影角度が異なった複数のＸ線画像に基づいて被検体画像４２が生成されるので、Ｚ方向に重なった位置に配置された血管を撮影する場合も、それぞれの血管を把握することが可能な被検体画像４２を生成することができる。

（第４変形例）
また、上記実施形態では、画像処理部１７が、Ｃアーム１２の角度を固定した状態において、天板１を移動させながら撮影された複数のＸ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、Ｘ線画像４０ｃ、および、Ｘ線画像４０ｄ）に基づいて、被検体画像４２を生成する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、画像処理部１７は、移動機構４によって天板１を移動させながらＣアーム１２を回動させることにより撮影された複数のＸ線画像のうち、Ｃアーム１２の回動角度が等しいＸ線画像に基づいて、各々の角度における複数の被検体画像４２を生成するように構成されていてもよい。

図１８は、第４変形例によるＸ線撮影装置１００において、撮影時のＣアーム１２を、Ｘ方向から見た模式図である。また、図１９は、第４変形例によるＸ線撮影装置１００において、撮影時のＣアーム１２を、Ｙ方向から見た模式図である。

図１８に示すように、第３変形例では、Ｘ線撮影装置１００は、Ｃアーム１２の回動角度を変化させながら複数のＸ線画像を撮影する。図１８に示す例では、Ｃアーム１２の回動角度を、第５回動角度１２１ｅ、第６回動角度１２１ｆ、および、第７回動角度１２１ｇとなるに変化させながら複数のＸ線画像を撮影する。また、図１９に示すように、第４変形例では、Ｘ線撮影装置１００は、天板１を第５撮影位置２１ｅ～第８撮影位置２１ｈに移動させながら複数のＸ線画像を撮影する。

第４変形例では、図１９に示すように天板１を移動させる場合、それぞれの天板１の位置においてＣアーム１２を回動させて複数の回動角度においてＸ線画像を撮影する。具体的には、天板１を第５撮影位置２１ｅに配置した状態で、Ｃアーム１２の回動角度を、第５回動角度１２１ｅ、第６回動角度１２１ｆ、および、第７回動角度１２１ｇに回動させて撮影する。第６撮影位置２１ｆ、第７撮影位置２１ｇ、および、第８撮影位置２１ｈにおいても、同様に、各々の撮影位置において、Ｃアーム１２の回動角度を第５回動角度１２１ｅ～第７回動角度１２１ｇに回動させて撮影する。

すなわち、Ｃアーム１２を回動させながらのＸ線画像の撮影と、天板１の移動とを交互に行うことにより、Ｃアーム１２の回動角度が等しく、天板１の位置が異なる複数のＸ線画像の組を、Ｃアーム１２の回動角度分取得する。画像処理部１７は、Ｃアーム１２の回動角度が等しい複数のＸ線画像に基づいて複数の被検体画像４２を生成する。なお、図１８に示す例では、Ｃアーム１２を３つの角度に配置して撮影しているが、Ｃアーム１２の回動角度は、図１８に示す角度に限られない。Ｃアーム１２を３つ以上の角度に回動させながら撮影してもよい。また、天板１の位置は、４か所に限られない。天板１の位置は、４か所よりも多くてもよいし、少なくてもよい。Ｃアーム１２の回動角度および天板１の位置は、ユーザによって任意に設定される。

上記のように構成すれば、１度の造影剤の投与によって、複数の撮影角度から撮影されたＸ線画像に基づいて、複数の撮影角度の被検体画像４２を生成することができる。その結果、複数の撮影角度における撮影を行う場合に、各々の撮影角度における撮影を行う毎に、造影剤を投与して撮影する構成と比較して、造影剤の投与回数を低減することが可能となるので、被検体３０の負担を低減することができる。また、複数の撮影角度における撮影を、各々の角度毎に行う構成と比較して、撮影時間が増加することを抑制することができる。

（第５変形例）
また、上記実施形態では、画像処理部１７が、基準面３４の画素対応点の画素値として選択する際に、Ｘ線画像の中心に近い位置の画素の画素値を選択する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、複数のＸ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、および、Ｘ線画像４０ｃ）（図２０参照）において、基準面３４の画素対応点３５ａ（図２１参照）に対応する画素（画素４１ａ、画素４１ｂ、および、画素４１ｃ）（図２０参照）のＸ線画像の中心位置からの距離が互いに等しい場合には、基準面３４と各Ｘ線画像における画素との３次元座標系における距離に基づいて、基準面３４の画素対応点の画素値を選択するように互い構成されていてもよい。

図２０は、複数のＸ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、および、Ｘ線画像４０ｃ）において、基準面３４の画素対応点３５ａ（図２１参照）に対応する画素（画素４１ａ、画素４１ｂ、および、画素４１ｃ）と、各Ｘ線画像の中心との間の距離（距離ｄ１、距離ｄ２、および、距離ｄ３）を説明するための模式図である。Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、および、Ｘ線画像４０ｃにおいて、基準面３４の画素対応点３５ａに対応する画素が写る位置は、互いに異なっている。しかし、各Ｘ線画像において、基準面３４の画素対応点３５ａに対応する画素と、画像の中心との距離（距離ｄ１、距離ｄ２、および、距離ｄ３）は、互いに等しい。第５変形例では、このような場合に、画像処理部１７は、各画素（画素４１ａ、画素４１ｂ、および、画素４１ｃ）と、基準面３４との３次元的な距離に基づいて、基準面３４の画素対応点３５ａの画素値を選択するように構成されている。

ここで、基準面３４が天板１に対して傾いた状態において、天板１を移動させた場合、基準面３４の同一画素対応点３５ａのＺ方向の位置が変化する。画素対応点３５ａのＺ方向の位置が変化すると、拡大率が変化する。言い換えると、基準面３４の画素対応点３５ａに対応する画素が写る各Ｘ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、および、Ｘ線画像４０ｃ）と、基準面３４との間の距離が異なるとみなすことができる。すなわち、図２１に示すように、画素対応点３５ａが写る複数のＸ線画像が、Ｚ方向に異なる位置にあるものとみなすことができる。図２１は、Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、およびＸ線画像４０ｃと、基準面３４との距離を示した模式図である。図２１に示す例では、Ｘ線画像４０ａと基準面３４との間の距離ｄ４と、Ｘ線画像４０ｂと基準面３４との間の距離ｄ５と、Ｘ線画像４０ｃと基準面３４との間の距離ｄ６とのうち、距離ｄ４が最も小さくなる。したがって、画像処理部１７は、Ｘ線画像４０ａの画素４１ａの画素値を、基準面３４の画素対応点３５ａの画素値として選択する。

上記のように構成すれば、基準面３４に対して３次元的に最も近い位置の画素４１ａの画素値を、基準面３４の画素対応点３５ａの画素値として選択することができる。その結果、Ｘ線の照射角度に起因して生じる画像の歪みの影響を低減することが可能となるので、生成される被検体画像４２が不自然な画像となることを抑制することができる。また、Ｘ線画像の中心からの距離が等しい画素が複数存在する場合でも、画素対応点３５ａが最も鮮明に写る画素４１ａを容易に決定することができる。

（第６変形例）
また、上記実施形態では、１つの撮影部２によって被検体３０を撮影する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図２２に示すように、撮影部２は、第１撮影部２ａと、被検体３０に対して第１撮影部２ａとは異なる角度で傾斜させた状態において複数のＸ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、Ｘ線画像４０ｃ、および、Ｘ線画像４０ｄ）を撮影する第２撮影部２ｂとを含んでいてもよい。なお、図中において、上記実施形態と同様の構成の部分には、同一の符号を付している。

図２２に示すように、第６変形例によるＸ線撮影装置１００は、撮影部２は、第１撮影部２ａと、被検体３０に対して第１撮影部２ａとは異なる角度で傾斜させた状態において複数のＸ線画像を撮影する第２撮影部２ｂとを含む、いわゆる、バイプレーンのＸ線撮影装置として構成されていてもよい。第１撮影部２ａは、Ｚ方向において天板１を挟む位置に配置されている。また、第２撮影部２ｂは、Ｙ方向において天板１を挟む位置に配置されている。また、第６変形例によるＸ線撮影装置１００では、回動機構３は、第１撮影部２ａを回動可能な第１回動機構３ａと、第２撮影部２ｂを回動可能な第２回動機構３ｂとを含む。

第１撮影部２ａは、Ｘ線源９と、Ｘ線検出部１０とを含む。また、第２撮影部２ｂは、Ｘ線源２４と、Ｘ線検出部２５とを含む。Ｘ線源２４は、コリメータ２８を含む。Ｘ線源２４、Ｘ線検出部２５、および、コリメータ２８は、それぞれ、第１実施形態におけるＸ線源９、Ｘ線検出部１０、および、コリメータ１１と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。

第１回動機構３ａは、上記実施形態における回動機構３と同様の構成であるため、詳細な説明は省略する。

第２回動機構３ｂは、Ｃアーム２６を介して第２撮影部２ｂを保持している。第２回動機構３ｂは、Ｃアーム２６を回動させることにより、第２撮影部２ｂを回動可能に構成されている。第２回動機構３ｂは、Ｃアーム２６を、Ｃアーム２６の外周に沿うように移動させる移動機構を含む。また、第２回動機構３ｂは、天井９０に設けられた移動機構２７に保持されている。移動機構２７は第２回動機構３ｂをＸ方向に移動可能に構成されている。また、移動機構２７は、第２回動機構３ｂを、直線４５の軸線周りに回動可能に構成されている。

図２３に示すように、第６変形例では画像情報取得部１４は、第１撮影部２ａによって撮影した画像情報をＸ線検出部１０から取得するように構成されている。また、第６変形例による画像情報取得部１４は、第２撮影部２ｂによって撮影した画像情報を、Ｘ線検出部２５から取得するように構成されている。また、第６変形例では回動角度取得部１５は、第１撮影部２ａおよび第２撮影部２ｂが取得した第１撮影部２ａの回動角度および第２撮影部２ｂの回動角度を取得するように構成されている。

第６変形例では、画像処理部１７は、画像情報取得部１４が取得した画像情報に基づいて、第１撮影部２ａによって撮影されたＸ線画像および第２撮影部２ｂによって撮影されたＸ線画像を生成するように構成されている。また、第６変形例では、画像処理部１７は、第１撮影部２ａによって撮影された複数のＸ線画像に基づいて、被検体画像４２を生成するように構成されている。また、画像処理部１７は、第２撮影部２ｂによって撮影されて複数のＸ線画像に基づいて、被検体画像４２を生成するように構成されている。画像処理部１７が被検体画像４２を生成する構成は、上記実施形態と同様であるため、詳細な説明については省略する。

次に、図２４を参照して、第６変形例におけるＸ線撮影装置１００が被検体画像４２を生成する処理について説明する。

ステップ２０１において、画像処理部１７は、第１撮影部２ａ、および、第２撮影部２ｂの各々によって撮影された複数のＸ線画像を取得する。

次に、ステップ２０２において、画像処理部１７は、第１撮影部２ａが撮影した複数のＸ線画像、および、第２撮影部２ｂが撮影した複数のＸ線画像に基づいて、複数の基準面３４を設定する。

次に、ステップ２０３において、画像処理部１７は、第１撮影部２ａ、および、第２撮影部２ｂの各々によって撮影された複数のＸ線画像に対して、各画素の座標変換を行う。

次に、ステップ２０４において、画像処理部１７は、第１撮影部２ａおよび第２撮影部２ｂによって撮影され、座標変換が行われた後の複数のＸ線画像に基づいて、各基準面３４の各画素対応点に対応する画素を選択し、各画素対応点の画素値を決定する。

次に、ステップ２０５において、画像処理部１７は、各基準面３４の全ての画素対応点の画素値が決定されているかを判定する。各基準面３４の全ての画素対応点の画素値が決定されている場合、処理は、ステップ２０６へ進む。各基準面３４の全ての画素対応点の画素値が決定されていない場合、処理は、ステップ２０４ヘ進む。

ステップ２０６において、画像処理部１７は、各基準面３４における被検体画像４２を生成する。その後、処理は、終了する。

上記のように構成すれば、１度の造影剤の投与により、第１撮影部２ａと第２撮影部２ｂとにより、互いに異なる角度から撮影した被検体画像４２を取得することができる。その結果、１つの撮影部２において、複数回造影剤を投与して撮影角度を変更して撮影する構成と比較して、造影剤の投与回数が増加することを抑制することができる。また、撮影時間を短縮することが可能となるので、被ばく量を低減することができる。

（その他の変形例）
また、上記実施形態では、画素対応点が写るＸ線画像が複数存在する場合には、画像処理部１７が、画素対応点が最も鮮明に写る画素として、Ｘ線画像の中心に最も近い位置の画素の画素値を選択する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、画像処理部１７は、画素対応点が写るＸ線画像が複数存在する場合には、複数のＸ線画像における画素対応点に対応する画素のうち、画素対応点が最も鮮明に写る画素として、画素対応点に対応する画素のうち、画素値が最も低い画素の画素値を選択することにより、画素対応点の画素値を決定するように構成されていてもよい。このように構成すれば、画素値が最も低い画素の画素値が、画素対応点の画素値として選択されるので、被検体３０のうち、観察したい部分のコントラストが高い被検体画像４２を生成することができる。その結果、被検体画像４２において、観察したい部分を容易に把握することができる。

また、上記実施形態では、基準面３４が、Ｘ線検出部１０の検出面１０ａに沿った面である例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、基準面３４は、天板１に沿った面であってもよい。しかしながら、基準面３４が天板１に沿った面の場合、撮影部２を天板１に対して傾けた状態で撮影した際に、基準面３４が、医師などが意図する面とは異なる面となるため、基準面３４は、Ｘ線検出部１０の検出面１０ａに沿った面であることが好ましい。

また、上記実施形態では、基準面３４が平面である例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、基準面３４は、曲面であってもよい。しかしながら、基準面３４が曲面の場合、被検体画像４２の中央部と端部とにおいて、拡大率が異なり、生成される被検体画像４２が不自然な画像となるため、基準面３４は平面であることが好ましい。

また、上記実施形態では、移動機構４が天板保持部４ａを備える構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。移動機構４によって、天板１を自動で移動させる場合には、天板保持部４ａを備えていなくてもよい。しかしながら、血管の血流などを追いかけながら撮影する場合など、天板１の移動速度を変化させながら移動させる際には、天板１を手動で移動させることが望まれる。そのため、移動機構４は、天板保持部４ａを備えていることが好ましい。

また、上記実施形態では、移動機構４が、Ｃアーム１２を備える構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、移動機構４は、Ｃアーム１２を備えていなくてもよい。移動機構４がＣアーム１２を備えていない場合、Ｘ線源９およびＸ線検出部１０は、それぞれ、天井および床面に備えられていてもよい。しかしながら、移動機構４がＣアーム１２を備えていない場合、撮影部２を天板１に対して傾けた状態で撮影する場合に、Ｘ線源９およびＸ線検出部１０の角度をそれぞれ調整する必要があり、撮影部２の角度を変更することが煩雑になる。そのため、移動機構４は、Ｃアーム１２を備えていることが好ましい。

また、上記実施形態では、画像処理部１７が、複数のＸ線画像（Ｘ線画像４０ａ、Ｘ線画像４０ｂ、Ｘ線画像４０ｃ、および、Ｘ線画像４０ｄ）の座標変換を行う際に、画素単位で座標を変換する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、画像処理部１７は、複数のＸ線画像の中心の位置にある画素の座標を代表として、画像単位で座標変換を行うように構成されていてもよい。このように構成すれば、画素単位で座標変換を行う構成と比較して、座標変換の処理速度を向上させることができる。しかしながら、画像端で座標変換行う場合、画素単位で座標変換行う構成を比較して、座標変換の精度が低下する。したがって、画像処理部１７は、画素単位で座標変換を行うように構成されることが好ましい。

また、上記本実施形態では、説明の便宜上、制御部５の制御処理を、処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明した例について示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部５の制御処理を、イベント単位で処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。

［態様］
上述した例示的な実施形態は、以下の態様の具体例であることが当業者により理解される。

（項目１）
被検体にＸ線を照射するＸ線源と、前記被検体を透過した前記Ｘ線を検出するＸ線検出部とを含み、画像を撮影する撮影部と、
前記被検体が載置される天板を含み、前記天板と前記撮影部との相対位置を変更するように、前記天板および前記撮影部のうち、少なくともいずれかを移動可能な移動機構と、
前記移動機構によって前記相対位置を変更させながら複数の前記画像を取得するとともに、複数の前記画像に基づいて被検体画像を生成する画像処理部とを備え、
前記画像処理部は、複数の前記画像に基づいて、前記被検体画像を生成する際の画像化領域である基準面を設定するとともに、前記基準面に含まれる複数の画素対応点の各々の画素値を、複数の前記画像に基づいて決定することにより、前記基準面における前記被検体画像を生成するように構成されており、前記画素対応点が写る前記画像が複数存在する場合には、複数の前記画像のうち、前記画素対応点が最も鮮明に写る前記画像における前記画素対応点に対応する画素を選択することにより、前記画素対応点の画素値を決定するように構成されている、Ｘ線撮影装置。

（項目２）
前記画像処理部は、前記画素対応点が写る前記画像が複数存在する場合には、複数の前記画像における前記基準面の前記画素対応点に対応する画素のうち、前記画素対応点が最も鮮明に写る画素として、前記画像の中心に最も近い位置の画素の画素値を選択することにより、前記画素対応点の画素値を決定するように構成されている、項目１に記載のＸ線撮影装置。

（項目３）
複数の前記画像のうち少なくとも１つの前記画像は、前記被検体内に投与された造影剤を写した画像であり、
前記画像処理部は、前記画素対応点が写る前記画像が複数存在する場合には、複数の前記画像における前記画素対応点に対応する画素のうち、前記画素対応点が最も鮮明に写る画素として、前記造影剤の濃度が最も高い画素の画素値を選択することにより、前記画素対応点の画素値を決定するように構成されている、項目１に記載のＸ線撮影装置。

（項目４）
前記画像処理部は、前記画素対応点が写る前記画像が複数存在する場合には、複数の前記画像における前記画素対応点に対応する画素のうち、前記画素対応点が最も鮮明に写る画素として、前記画素対応点に対応する画素のうち、画素値が最も低い画素の画素値を選択することにより、前記画素対応点の画素値を決定するように構成されている、項目１に記載のＸ線撮影装置。

（項目５）
前記基準面は、前記Ｘ線検出部の検出面に沿った面である、項目１に記載のＸ線撮影装置。

（項目６）
前記基準面は、平面である、項目１に記載のＸ線撮影装置。

（項目７）
前記基準面は、複数の前記画像の拡大率がそれぞれ一定となる面である、項目１に記載のＸ線撮影装置。

（項目８）
前記移動機構は、前記天板を少なくとも平面内で手動により移動可能に保持する天板保持部をさらに備える、項目１に記載のＸ線撮影装置。

（項目９）
前記画像処理部は、手動により任意の移動経路で移動されながら取得された複数の前記画像に基づいて、前記基準面における前記移動経路に沿った前記被検体画像としての長尺画像を生成するように構成されている、項目８に記載のＸ線撮影装置。

（項目１０）
前記移動機構は、前記Ｘ線源と前記Ｘ線検出部とを一体保持するＣアームをさらに備える、項目８に記載のＸ線撮影装置。

（項目１１）
前記画像処理部は、前記移動機構によって前記天板を移動させながら前記Ｃアームを回動させることにより撮影された複数の前記画像に基づいて、１枚の前記被検体画像を生成するように構成されている、項目１０に記載のＸ線撮影装置。

（項目１２）
前記画像処理部は、前記移動機構によって前記天板を移動させながら前記Ｃアームを回動させることにより撮影された複数の前記画像のうち、前記Ｃアームの回動角度が等しい前記画像に基づいて、各々の角度における複数の前記被検体画像を生成するように構成されている、項目１０に記載のＸ線撮影装置。

１天板
２、２ａ、２ｂ撮影部
４移動機構
４ａ天板保持部
９、２４Ｘ線源
１０、２５Ｘ線検出部
１０ａ検出面
１２Ｃアーム
１７画像処理部
３０被検体
３４基準面
３５ａ、３５ｂ、３５ｃ、３５ｄ、３５ｅ画素対応点
４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄ、４００ａ、４００ｂ、４００ｃ、４００ｄ、４００ｅ、４００ｆ、４００ｇ、４００ｈＸ線画像
４１ａ、４１ｂ、４１ｃ、４１ｄ、４１ｅ画素対応点に対応する画素
４２被検体画像
１００Ｘ線撮影装置
４２０長尺画像

Claims

被検体にＸ線を照射するＸ線源と、前記被検体を透過した前記Ｘ線を検出するＸ線検出部とを含み、画像を撮影する撮影部と、
前記被検体が載置される天板を含み、前記天板と前記撮影部との相対位置を変更するように、前記天板および前記撮影部のうち、少なくともいずれかを移動可能な移動機構と、
前記移動機構によって前記相対位置を変更させながら複数の前記画像を取得するとともに、複数の前記画像に基づいて被検体画像を生成する画像処理部とを備え、
前記画像処理部は、複数の前記画像に基づいて、前記被検体画像を生成する際の画像化領域であるとともに前記Ｘ線検出部の検出面とは異なる基準面を設定するとともに、前記基準面に含まれる複数の画素対応点の各々の画素値を、前記基準面上に座標変換された複数の前記画像に基づいて決定することにより、前記基準面における前記被検体画像を生成するように構成されており、前記画素対応点が写る前記画像が複数存在する場合には、複数の前記画像のうち、前記画素対応点が最も鮮明に写る前記画像における前記画素対応点に対応する画素を選択することにより、前記画素対応点の画素値を決定するように構成されている、Ｘ線撮影装置。
前記画像処理部は、前記画素対応点が写る前記画像が複数存在する場合には、複数の前記画像における前記基準面の前記画素対応点に対応する画素のうち、前記画素対応点が最も鮮明に写る画素として、前記画像の中心に最も近い位置の画素の画素値を選択することにより、前記画素対応点の画素値を決定するように構成されている、請求項１に記載のＸ線撮影装置。
複数の前記画像のうち少なくとも１つの前記画像は、前記被検体内に投与された造影剤を写した画像であり、
前記画像処理部は、前記画素対応点が写る前記画像が複数存在する場合には、複数の前記画像における前記画素対応点に対応する画素のうち、前記画素対応点が最も鮮明に写る画素として、前記造影剤の濃度が最も高い画素の画素値を選択することにより、前記画素対応点の画素値を決定するように構成されている、請求項１に記載のＸ線撮影装置。
前記画像処理部は、前記画素対応点が写る前記画像が複数存在する場合には、複数の前記画像における前記画素対応点に対応する画素のうち、前記画素対応点が最も鮮明に写る画素として、前記画素対応点に対応する画素のうち、画素値が最も低い画素の画素値を選択することにより、前記画素対応点の画素値を決定するように構成されている、請求項１に記載のＸ線撮影装置。
前記基準面は、前記Ｘ線検出部の検出面に平行な面である、請求項１に記載のＸ線撮影装置。
前記基準面は、平面である、請求項１に記載のＸ線撮影装置。
前記基準面は、複数の前記画像の拡大率がそれぞれ一定となる面である、請求項１に記載のＸ線撮影装置。
前記移動機構は、前記天板を少なくとも平面内で手動により移動可能に保持する天板保持部をさらに備える、請求項１に記載のＸ線撮影装置。
前記画像処理部は、手動により任意の移動経路で移動されながら取得された複数の前記画像に基づいて、前記基準面における前記移動経路に沿った前記被検体画像としての長尺画像を生成するように構成されている、請求項８に記載のＸ線撮影装置。
前記移動機構は、前記Ｘ線源と前記Ｘ線検出部とを一体保持するＣアームをさらに備える、請求項８に記載のＸ線撮影装置。
前記画像処理部は、前記移動機構によって前記天板を移動させながら前記Ｃアームを回動させることにより撮影された複数の前記画像に基づいて、１枚の前記被検体画像を生成するように構成されている、請求項１０に記載のＸ線撮影装置。
前記画像処理部は、前記移動機構によって前記天板を移動させながら前記Ｃアームを回動させることにより撮影された複数の前記画像のうち、前記Ｃアームの回動角度が等しい前記画像に基づいて、各々の角度における複数の前記被検体画像を生成するように構成されている、請求項１０に記載のＸ線撮影装置。