JP7277597B2 - ３相ブラシレスモータの制御装置及び制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、３相ブラシレスモータの制御装置及びその制御方法に関する。

３相ブラシレスモータを制御する技術として、特開２００５－３９９１２号公報（特許文献１）に記載されるように、１シャント電流検出方式を使用して、３相ブラシレスモータを目標値に収束するようにベクトル制御する技術が知られている。１シャント電流検出方式は、３相ブラシレスモータを駆動するインバータの母線（直流ライン）に配設された１つのシャント抵抗によって２相の電流を検出し、「３相の電流の総和＝０」という特性を利用して、他の１相の電流を検出する電流検出方法である。

特開２００５－３９９１２号公報

ところで、１シャント電流検出方式では、３相ブラシレスモータの各相コイルを駆動するＰＷＭ（Pulse Width Modulation）のパルス信号が短時間でＯＮ／ＯＦＦされると、リンギングなどによって２相電流を正確に取得できなくなってしまう。２相電流を正確に取得できない期間が現れる周期と２相電流の取得周期とが異なる場合には問題が発生し難いが、例えば、３相ブラシレスモータの回転速度が変化すると、２相電流の取得周期と２相電流を正確に取得できない期間とが一致してしまうおそれがある。このような状態において３相ブラシレスモータをベクトル制御すると、２相電流を正確に取得できないことから、シャント抵抗によって検出した電流と実電流とが乖離し、不適切なベクトル制御によって実電流が大きく変動してしまうおそれがあった。３相ブラシレスモータの実電流が大きく変動すると、例えば、３相ブラシレスモータの回転速度や回転角度を目標値に収束させることが困難となってしまう。

そこで、本発明は、１シャント電流検出方式を使用して３相ブラシレスモータをベクトル制御するときの実電流の変動を抑制した、３相ブラシレスモータの制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。

本実施形態の一態様によれば、３相ブラシレスモータの制御装置は、３相ブラシレスモータを駆動する駆動回路の母線に配設された１つのシャント抵抗を使用し、所定のタイミングで３相ブラシレスモータの２相電流を取得して、３相ブラシレスモータをベクトル制御する。このとき、３相ブラシレスモータの制御装置は、２相電流を正確に取得できない期間に応じて、シャント抵抗により検出されるシャント電流に対する２相電流の取得タイミングを変更する。

本実施形態の他の態様によれば、３相ブラシレスモータの制御装置は、３相ブラシレスモータを駆動する駆動回路の母線に配設された１つのシャント抵抗を使用し、所定のタイミングで３相ブラシレスモータの２相電流を取得して、３相ブラシレスモータをベクトル制御する。このとき、３相ブラシレスモータの制御装置は、前回の制御周期における３相ブラシレスモータの制御内容から推定した２相電流を正確に取得できない期間に応じて、３相ブラスレスモータをベクトル制御する周期を変更する。

本発明によれば、１シャント電流検出方式を使用して３相ブラシレスモータをベクトル制御するときに、３相ブラシレスモータの実電流の変動を抑制することができる。

車両に搭載された内燃機関の一例を示すシステム図である。 可変圧縮比コントローラ及び三相ブラシレスモータの説明図である。 マイクロコンピュータの内部構造の説明図である。 ３相ブラシレスモータをベクトル制御する機能ブロックの説明図である。 ２相電流を正確に取得できない状態が発生する原因の説明図である。 ２相電流取得方法の第１実施形態の概要図である。 ２相電流取得方法の第１実施形態のフローチャートである。 ２相電流取得方法の第１実施形態の作用の説明図である。 ２相電流取得方法の第２実施形態の概要図である。 ２相電流取得方法の第２実施形態のフローチャートである。 ２相電流取得方法の第２実施形態の作用の説明図である。 ２相電流取得方法の第３実施形態の概要図である。 ２相電流取得方法の第３実施形態のフローチャートである。 ２相電流取得方法の第３実施形態の作用の説明図である。 ２相電流取得方法の第４実施形態の概要図である。 ２相電流取得方法の第４実施形態のフローチャートである。 ２相電流取得方法の第４実施形態の作用の説明図である。 従来技術による制御結果の説明図である。 本実施形態による制御結果の説明図である。

以下、添付された図面を参照し、本発明を実施するための実施形態について詳述する。
図１は、自動車などの車両に搭載された内燃機関１００の一例を示している。

内燃機関１００は、シリンダブロック１１０と、シリンダブロック１１０のシリンダボア１１２に往復動可能に嵌挿されたピストン１２０と、吸気ポート１３０Ａ及び排気ポート１３０Ｂが形成されたシリンダヘッド１３０と、吸気ポート１３０Ａの開口端を開閉する吸気バルブ１３２と、排気ポート１３０Ｂの開口端を開閉する排気バルブ１３４と、を有している。

ピストン１２０は、クランクシャフト１４０に対して、ロアリンク１５０Ａ及びアッパリンク１５０Ｂを含むコネクティングロッド１５０を介して連結されている。そして、ピストン１２０の冠面１２０Ａとシリンダヘッド１３０の下面との間に、燃焼室１６０が形成されている。燃焼室１６０を形成するシリンダヘッド１３０の略中央には、燃料と空気との混合気を着火する点火プラグ１７０が取り付けられている。

また、内燃機関１００は、クランクシャフト１４０に対する吸気バルブ１３２の開期間の位相を可変とする可変バルブタイミング（ＶＴＣ：Valve Timing Control）機構１８０と、燃焼室１６０の容積を変更することで、圧縮比を可変とする可変圧縮比（ＶＣＲ：Variable Compression Ratio）機構１９０と、を更に備えている。

ＶＴＣ機構１８０は、例えば、電動モータや油圧モータなどのアクチュエータによって、クランクシャフト１４０に対する吸気カムシャフト２００の位相を変更することで、吸気バルブ１３２の作動角を一定としたまま、作動角の中心位相を進角又は遅角させる。

ＶＣＲ機構１９０は、例えば、特開２００２－２７６４４６号公報に開示されるような複リンク機構によって、燃焼室１６０の容積を変更させることで、内燃機関１００の圧縮比を可変とする。以下、ＶＣＲ機構１９０の一例について説明する。

クランクシャフト１４０は、複数のジャーナル部１４０Ａと複数のクランクピン部１４０Ｂとを有し、シリンダブロック１１０の主軸受（図示せず）に、ジャーナル部１４０Ａが回転可能に支持されている。クランクピン部１４０Ｂは、ジャーナル部１４０Ａから偏心しており、ここにロアリンク１５０Ａが回転可能に連結されている。アッパリンク１５０Ｂは、下端側が連結ピン１５２によりロアリンク１５０Ａの一端に回動可能に連結され、上端側がピストンピン１５４によりピストン１２０に回動可能に連結されている。コントロールリンク１９２は、上端側が連結ピン１９４によりロアリンク１５０Ａの他端に回動可能に連結され、下端側が制御シャフト１９６を介してシリンダブロック１１０の下部に回動可能に連結されている。詳しくは、制御シャフト１９６は、回転可能に機関本体（シリンダブロック１１０）に支持されていると共に、その回転中心から偏心している偏心カム部１９６Ａを有し、この偏心カム部１９６Ａにコントロールリンク１９２の下端部が回転可能に嵌合している。制御シャフト１９６は、圧縮比制御アクチュエータの一例である３相ブラシレスモータ１９８によって回動位置が制御される。

このような複リンク機構を用いたＶＣＲ機構１９０においては、制御シャフト１９６が３相ブラシレスモータ１９８によって回動されると、偏心カム部１９６Ａの中心位置、つまり、機関本体（シリンダブロック１１０）に対する相対位置が変化する。これにより、コントロールリンク１９２の下端の搖動支持位置が変化すると、ピストン上死点（ＴＤＣ）におけるピストン１２０の位置が高くなったり低くなったりして、燃焼室１６０の容積が増減し、内燃機関１００の圧縮比が変更される。このとき、３相ブラシレスモータ１９８の作動を停止させると、ピストン１２０の往復動によって、制御シャフト１９６の偏心カム部１９６Ａに対してコントロールリンク１９２が回転し、圧縮比が低圧縮側へと推移する。

ＶＴＣ機構１８０及びＶＣＲ機構１９０は、マイクロコンピュータを内蔵した、ＶＴＣコントローラ２２０及びＶＣＲコントローラ２３０によって夫々電子制御される。ＶＴＣコントローラ２２０及びＶＣＲコントローラ２３０は、例えば、車載ネットワークの一例であるＣＡＮ（Controller Area Network）２４０を介して、内燃機関１００を電子制御する、マイクロコンピュータを内蔵したエンジンコントローラ２５０に接続されている。従って、ＶＴＣコントローラ２２０、ＶＣＲコントローラ２３０及びエンジンコントローラ２５０の間では、ＣＡＮ２４０を介して任意のデータを送受信することができる。なお、車載ネットワークとしては、ＣＡＮ２４０に限らず、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）などの公知のネットワークを使用することができる。ここで、ＶＣＲコントローラ２３０が、３相ブラシレスモータ１９８の制御装置の一例として挙げられる。

エンジンコントローラ２５０には、内燃機関１００の運転状態の一例として、内燃機関１００の回転速度Ｎｅを検出する回転速度センサ２６０、及び内燃機関１００の負荷Ｑを検出する負荷センサ２７０の各出力信号が入力されている。ここで、内燃機関１００の負荷Ｑとしては、例えば、吸気負圧、吸気流量、過給圧力、アクセル開度、スロットル開度など、要求トルクと密接に関連する状態量を使用することができる。エンジンコントローラ２５０は、例えば、回転速度及び負荷に適合した目標値が設定されたマップを参照し、内燃機関１００の回転速度Ｎｅ及び負荷Ｑに応じた、ＶＴＣ機構１８０の目標角度及びＶＣＲ機構１９０の目標圧縮比を夫々算出する。そして、エンジンコントローラ２５０は、ＣＡＮ２４０を介して、目標角度をＶＴＣコントローラ２２０に送信すると共に、目標圧縮比をＶＣＲコントローラ２３０に送信する。

目標角度を受信したＶＴＣコントローラ２２０は、図示しないセンサによって検出された実際の角度（実角度）が目標角度に収束するように、ＶＴＣ機構１８０のアクチュエータに出力する駆動電流を制御する。また、目標圧縮比を受信したＶＣＲコントローラ２３０は、詳細を後述するように、図示しないセンサによって検出された実際の圧縮比（実圧縮比）が目標圧縮比に収束するように、ＶＣＲ機構１９０の３相ブラシレスモータ１９８をベクトル制御する。このようにすることで、ＶＴＣ機構１８０及びＶＣＲ機構１９０は、内燃機関１００の運転状態に応じた目標値に制御される。

図２は、３相ブラシレスモータ１９８及びこれをベクトル制御するＶＣＲコントローラ２３０の内部構造の一例を示している。
３相ブラシレスモータ１９８は、Ｕ相コイル１９８Ｕ、Ｖ相コイル１９８Ｖ及びＷ相コイル１９８Ｗがスター結線されつつ巻き回された略円筒形状のステータ１９８Ｓと、ステータ１９８Ｓの内周面に回転自由に配設されたロータ１９８Ｒと、を備えている。ロータ１９８Ｒの回転駆動軸は、ステータ１９８Ｓの軸方向の端部から外部へと突出し、その突出部に減速装置を介してＶＣＲ機構１９０の制御シャフト１９６が連結されている。３相ブラシレスモータ１９８の所定箇所には、基準位置を基点としたロータ１９８Ｒの回転角度に応じた角度信号を出力する回転角度センサ１９８Ａが取り付けられている。回転角度センサ１９８Ａとしては、例えば、エンコーダやレゾルバなどを使用することができる。

ＶＣＲコントローラ２３０は、３相ブラシレスモータ１９８を駆動する駆動回路としてのインバータ２３２と、マイクロコンピュータ２３４と、を備えている。
インバータ２３２は、車両に搭載されたバッテリ２８０から供給される直流電流を交流電流に変換し、これを３相ブラシレスモータ１９８のＵ相コイル１９８Ｕ、Ｖ相コイル１９８Ｖ及びＷ相コイル１９８Ｗに選択的に印加して駆動する電源回路である。インバータ２３２は、還流ダイオードを有するＮチャネル型のＭＯＳＦＥＴ（Metal Oxide Semiconductor Field Effect Transistor）など、スイッチング素子２３２Ａ～２３２Ｆを適宜接続して構成された３相ブリッジ回路である。

インバータ２３２は、具体的には、スイッチング素子２３２Ａ及び２３２Ｂが直列接続されたＵ相アームと、スイッチング素子２３２Ｃ及び２３２Ｄが直列接続されたＶ相アームと、スイッチング素子２３２Ｅ及び２３２Ｆが直列接続されたＷ相アームと、を有している。なお、スイッチング素子２３２Ａ～２３２Ｆとしては、Ｎチャネル型のＭＯＳＦＥＴに限らず、Ｐチャネル型のＭＯＳＦＥＴ、ＮＰＮ型のトランジスタ、ＰＮＰ型のトランジスタ、ＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）などであってもよい。

Ｕ相アームでは、上段のスイッチング素子２３２Ａのドレインがバッテリ２８０のプラス端子２８０Ａに接続され、上段のスイッチング素子２３２Ａのソースが下段のスイッチング素子２３２Ｂのドレインに接続され、下段のスイッチング素子２３２Ｂのソースがバッテリ２８０のマイナス端子２８０Ｂに接続されている。そして、上段のスイッチング素子２３２Ａと下段のスイッチング素子２３２Ｂとの間に位置する電路は、Ｕ相駆動ラインを介して３相ブラシレスモータ１９８のＵ相コイル１９８Ｕに接続されている。

Ｖ相アームでは、上段のスイッチング素子２３２Ｃのドレインがバッテリ２８０のプラス端子２８０Ａに接続され、上段のスイッチング素子２３２Ｃのソースが下段のスイッチング素子２３２Ｄのドレインに接続され、下段のスイッチング素子２３２Ｄのソースがバッテリ２８０のマイナス端子２８０Ｂに接続されている。そして、上段のスイッチング素子２３２Ｃと下段のスイッチング素子２３２Ｄとの間に位置する電路は、Ｖ相駆動ラインを介して３相ブラシレスモータ１９８のＶ相コイル１９８Ｖに接続されている。

Ｗ相アームでは、上段のスイッチング素子２３２Ｅのドレインがバッテリ２８０のプラス端子２８０Ａに接続され、上段のスイッチング素子２３２Ｅのソースが下段のスイッチング素子２３２Ｆのドレインに接続され、下段のスイッチング素子２３２Ｆのソースがバッテリ２８０のマイナス端子２８０Ｂに接続されている。そして、上段のスイッチング素子２３２Ｅと下段のスイッチング素子２３２Ｆとの間に位置する電路は、Ｗ相駆動ラインを介して３相ブラシレスモータ１９８のＷ相コイル１９８Ｗに接続されている。

下段のスイッチング素子２３２Ｂ，２３２Ｄ及び２３２Ｆのソースとバッテリ２８０のマイナス端子２８０Ｂとを接続する共通電路、即ち、インバータ２３２の母線には、１シャント電流検出方式を実現するための１つのシャント抵抗２３２Ｇが配設されている。このシャント抵抗２３２Ｇは、３相ブラシレスモータ１９８のＵ相コイル１９８Ｕ、Ｖ相コイル１９８Ｖ及びＷ相コイル１９８Ｗのうち、選択的に駆動される２相のコイルに流れる２相電流を検出する。

マイクロコンピュータ２３４は、図３に示すように、プロセッサＡと、不揮発性メモリＢと、揮発性メモリＣと、通信回路Ｄと、入出力回路Ｅと、これらを相互通信可能に接続する内部バスＦと、を内蔵している。

プロセッサＡは、アプリケーションプログラムに記述された命令セットを実行するハードウエアであって、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などからなる。不揮発性メモリＢは、電源供給が遮断されてもデータを保持可能な半導体記憶素子であって、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）やフラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）などからなる。揮発性メモリＣは、電源供給が遮断されるとデータが消失する半導体記憶素子であって、例えば、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などからなる。通信回路Ｄは、ＣＡＮを含む車載ネットワークを介して他のコントローラと通信するためのデバイスであって、例えば、ＣＡＮトランシーバなどからなる。入出力回路Ｅは、各種のセンサ又はスイッチなどからアナログ信号又はデジタル信号を読み込むと共に、アクチュエータなどにアナログ又はデジタルの駆動信号を出力するデバイスであって、例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ｄコンバータなどからなる。

そして、マイクロコンピュータ２３４には、その入出力回路Ｅを介して、３相ブラシレスモータ１９８の回転角度センサ１９８Ａの角度信号、及びインバータ２３２のシャント抵抗２３２Ｇの２相電流信号が夫々入力されている。

マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡは、不揮発性メモリＢに格納されたアプリケーションプログラムを実行することで、図４に示すように、相電流算出部２３４Ａ、角度・角速度算出部２３４Ｂ、３相２軸変換部２３４Ｃ、目標電流設定部２３４Ｄ、ベクトル制御部２３４Ｅ、２軸３相変換部２３４Ｆ及びパルスシフト処理部２３４Ｇを夫々実装する。

相電流算出部２３４Ａは、インバータ２３２のシャント抵抗２３２Ｇから２相電流信号を読み込み、「３相の電流の総和＝０」という特性を利用して、３相ブラシレスモータ１９８のＵ相電流Ｉ_Ｕ、Ｖ相電流Ｉ_Ｖ及びＷ相電流Ｉ_Ｗを夫々算出する。角度・角速度算出部２３４Ｂは、３相ブラシレスモータ１９８の回転角度センサ１９８Ａから角度信号を読み込み、角度信号に対して所定の演算を行うことで、３相ブラシレスモータ１９８のロータ１９８Ｒの回転角度θを算出する。また、角度・角速度算出部２３４Ｂは、ロータ１９８Ｒの回転角度θに加え、回転角度θの時間変化から３相ブラシレスモータ１９８のロータ１９８Ｒの角速度ωを算出する。３相２軸変換部２３４Ｃは、相電流算出部２３４ＡからＵ相電流Ｉ_Ｕ、Ｖ相電流Ｉ_Ｖ及びＷ相電流Ｉ_Ｗ、並びに角度・角速度算出部２３４Ｂから回転角度θを夫々読み込み、空間ベクトル変換によって固定座標から回転座標へと座標変換することで、回転座標系におけるｄ軸電流Ｉ_ｄ及びｑ軸電流Ｉ_ｑを夫々算出する。ここで、ｄ軸電流は回転座標系においてトルクに寄与しない電流成分、ｑ軸電流は回転座標系においてトルクに寄与する電流成分である。

目標電流設定部２３４Ｄは、外部のエンジンコントローラ２５０から目標圧縮比、角度・角速度算出部２３４Ｂから回転角度θ及び角速度ω、並びに３相２軸変換部２３４Ｃからｄ軸電流Ｉ_ｄ及びｑ軸電流Ｉ_ｑを夫々読み込み、３相ブラシレスモータ１９８を目標圧縮比に収束させるためのｄ軸電流指令Ｉ_ｄ ^＊及びｑ軸電流指令Ｉ_ｑ ^＊を夫々設定する。即ち、目標電流設定部２３４Ｄは、目標圧縮比に応じた目標回転角度に回転角度θが近付くように比例積分制御（ＰＩ制御）などのフィードバック制御を実行し、３相ブラシレスモータ１９８を目標圧縮比に変更するためのｄ軸電流指令Ｉ_ｄ ^＊及びｑ軸電流指令Ｉ_ｑ ^＊を夫々設定する。

ベクトル制御部２３４Ｅは、角度・角速度算出部２３４Ｂから角速度ω、３相２軸変換部２３４Ｃからｄ軸電流Ｉ_ｄ及びｑ軸電流Ｉ_ｑ、並びに目標電流設定部２３４Ｄからｄ軸電流指令Ｉ_ｄ ^＊及びｑ軸電流指令Ｉ_ｑ ^＊を夫々読み込み、３相ブラシレスモータ１９８をベクトル制御するためのｄ軸電圧指令Ｖ_ｄ及びｑ軸電圧指令Ｖ_ｑを夫々算出する。なお、ｄ軸電圧指令Ｖ_ｄ及びｑ軸電圧指令Ｖ_ｑの具体的な算出方法は、当業者にとって周知技術であるため、その詳細については省略することとする。

２軸３相変換部２３４Ｆは、角度・角速度算出部２３４Ｂから回転角度θ、並びにベクトル制御部２３４Ｅからｄ軸電圧指令Ｖ_ｄ及びｑ軸電圧指令Ｖ_ｑを夫々読み込み、空間ベクトル変換によって回転座標から固定座標へと座標変換することで、固定座標におけるＵ相電圧指令Ｖ_Ｕ、Ｖ相電圧指令Ｖ_Ｖ及びＷ相電圧指令Ｖ_Ｗを夫々算出する。パルスシフト処理部２３４Ｇは、２軸３相変換部２３４ＦからＵ相電圧指令Ｖ_Ｕ、Ｖ相電圧指令Ｖ_Ｖ及びＷ相電圧指令Ｖ_Ｗを読み込み、三角波キャリアを使用して、インバータ２３２のスイッチング素子２３２Ａ～２３２Ｆを駆動するためのＰＷＭパルスのデューティ比を生成して出力する。

従って、ＶＣＲコントローラ２３０は、目標圧縮比、並びに３相ブラシレスモータ１９８のロータ１９８Ｒの回転角度θ及び２相電流に応じて、Ｕ相コイル１９８ＵからＶ相コイル１９８Ｖ、Ｕ相コイル１９８ＵからＷ相コイル１９８Ｗ、Ｖ相コイル１９８ＶからＷ相コイル１９８Ｗ、Ｖ相コイル１９８ＶからＵ相コイル１９８Ｕ、Ｗ相コイル１９８ＷからＵ相コイル１９８Ｕ、Ｗ相コイル１９８ＷからＶ相コイル１９８Ｖへと順次電流を流すことで、ＶＣＲ機構１９０を任意の目標圧縮比に変更することができる。

ここで、図５を参照して、１シャント電流検出方式の課題について説明する。
３相ブラシレスモータ１９８のベクトル制御では、三角波キャリアがＵ相電圧指令Ｖ_Ｕ以上になると、Ｕ相アーム上段のスイッチング素子２３２ＡがＯＮになり、三角波キャリアがＶ相電圧指令Ｖ_Ｖ以上になると、Ｖ相アーム上段のスイッチング素子２３２ＣがＯＮになり、三角波キャリアがＷ相電圧指令Ｖ_Ｗ以上になると、Ｗ相アーム上段のスイッチング素子２３２ＥがＯＮになる。インバータ２３２のスイッチング素子２３２Ａ～２３２ＦをＯＮ又はＯＦＦに切り替えた直後には、シャント抵抗２３２Ｇによって検出されるシャント電流が変動するリンギングが発生する。各スイッチング素子２３２Ａ，２３２Ｃ及び２３２ＥがＯＮ／ＯＦＦするタイミング間で、Ｕ相コイル１９８Ｕ、Ｖ相コイル１９８Ｖ又はＷ相コイル１９８Ｗを流れる電流を検出することができる。

しかし、図示の例では、例えば、Ｗ相アーム上段のスイッチング素子２３２ＥがＯＮになってからＵ相アーム上段のスイッチング素子２３２ＡがＯＮになるまでの時間が短いことから、その間にリンギングが終了せず、Ｗ相コイル１９８Ｗを流れる電流を含んだ２相電流を正確に取得することができない。従って、３相ブラシレスモータ１９８のＵ相コイル１９８Ｕ、Ｖ相コイル１９８Ｖ及びＷ相コイル１９８Ｗを駆動するためのＰＷＭパルスのデューティ比に応じた周期で、２相電流を正確に取得することができない状態が発生する。要するに、ＰＷＭパルスのデューティ比に応じて、２相電流を正確に取得することができない期間が周期的に現れる。ここで、２相電流を正確に取得することができない期間が現れる周期としては、例えば、２相のコイルを駆動するＰＷＭパルスのデューティ比が等しくなるか若しくは略等しくなる状態が発生する周期、３相交流電流のいずれかの相電流が他の相電流とクロスする状態が発生する周期、電気角６０°ごとの周期などがある。以下の説明においては、２相電流を正確に取得することができない期間を「電流取得不可期間」と呼ぶこととする。

電流取得不可期間が現れる周期と２相電流の取得周期とが異なる場合には問題が発生し難い。しかし、ＶＣＲ機構１９０の３相ブラシレスモータ１９８をベクトル制御する場合、実圧縮比が目標圧縮比に収束するように電流を変化させるため、３相ブラシレスモータ１９８の回転速度が変化し、電流取得不可期間が現れる周期と２相電流の取得周期とが等しくなってしまうおそれがある。この場合、２相電流の取得周期と電流取得不可期間とが一致してしまう可能性があり、シャント抵抗２３２Ｇによって取得した電流と実電流とが乖離し、３相ブラシレスモータ１９８を適切にベクトル制御することが困難になってしまう。

そこで、本実施形態では、１シャント電流検出方式を使用して３相ブラシレスモータ１９８をベクトル制御するときに、電流取得不可期間に応じて、２相電流の取得タイミングを変更するか、又は３相ブラシレスモータ１９８の制御周期を変更する。このようにすると、電流取得不可期間と２相電流の取得周期とが一致しなくなるため、シャント抵抗２３２Ｇによって取得した電流と実電流との差が小さく又はなくなり、３相ブラシレスモータ１９８の実電流の変動を抑制することができる。そして、３相ブラシレスモータ１９８の実電流の変動が抑制されることで、３相ブラシレスモータ１９８のトルク変動が小さくなり、例えば、ＶＣＲ機構１９０の異音発生を防止したり、内燃機関１００の圧縮比の変更速度を向上させたりすることができる。以下、１シャント電流検出方式によって２相電流を取得する電流取得方法について、具体的な実施形態を挙げて説明する。

１．第１実施形態
図６は、電流取得方法の第１実施形態の概要を示している。第１実施形態では、３相ブラシレスモータ１９８をベクトル制御する制御周期は、電流取得不可期間の２倍以上という条件下で、例えば、要求される制御精度などに応じた固定値に設定されている。また、ＰＷＭパルスの周期は、電流取得不可期間が現れる周期以下に設定されている。

制御周期の始期において３相ブラシレスモータ１９８がベクトル制御され、内燃機関１００の圧縮比を目標圧縮比に近づけるためのフィードバック制御が行われる。１シャント電流検出方式では、上述したように、ＰＷＭパルスのデューティ比に応じた周期で電流取得不可期間が現れてしまう。そこで、今回のベクトル制御において算出されたＵ相コイル１９８Ｕ、Ｖ相コイル１９８Ｖ及びＷ相コイル１９８ＷのＰＷＭパルスのデューティ比に応じて、次の制御周期における電流取得不可期間を避けた２相電流取得タイミングを設定する。そして、２相電流取得タイミングになったとき、シャント抵抗２３２Ｇから２相電流を取得する。このように取得された２相電流は、次の制御周期において参照され、３相ブラシレスモータ１９８のベクトル制御に利用される。

図７は、第１実施形態に係る電流取得方法が組み込まれた、３相ブラシレスモータ１９８のベクトル制御処理のフローチャートの一例を示している。ベクトル制御処理は、ＶＣＲコントローラ２３０が起動されたことを契機として、そのマイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが制御周期の始期において実行する。なお、ベクトル制御処理は、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが、不揮発性メモリＢに格納されたアプリケーションプログラムを実行することで機能的に実装される。

ステップ１（図７では「Ｓ１」と略記する。以下同様。）では、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが、図４に関連して説明したベクトル制御を実行し、外部のエンジンコントローラ２５０から与えられた目標圧縮比となるように３相ブラシレスモータ１９８をベクトル制御する。このとき、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡは、３相ブラシレスモータ１９８のＵ相コイル１９８Ｕ、Ｖ相コイル１９８Ｖ及びＷ相コイル１９８ＷのＰＷＭパルスのデューティ比を夫々算出する。なお、ベクトル制御の詳細については、必要であれば、図４に関連して説明した事項を参照されたい（以下同様）。

ステップ２では、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが、３相ブラシレスモータ１９８のＵ相コイル１９８Ｕ、Ｖ相コイル１９８Ｖ及びＷ相コイル１９８ＷのＰＷＭパルスのデューティ比に応じて、次の制御周期において２相電流を正確に取得可能な２相電流取得可能期間を推定する。即ち、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡは、ＰＷＭパルスのデューティ比に応じた電流取得不可期間を避けた２相電流取得可能期間を推定する。

ステップ３では、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが、２相電流取得可能期間内において、その次の制御周期におけるベクトル制御開始直前の２相電流取得タイミングを設定する。即ち、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡは、２相電流取得可能期間において、できるだけベクトル制御開始時点に近い２相電流取得タイミングを設定する。なお、２相電流取得タイミングは、１つのＰＷＭパルスについて１回のみ設定することができる（以下同様）。

ステップ４では、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが、２相電流取得タイミングになったとき、シャント抵抗２３２Ｇの２相電流信号を読み込むことで、２相電流を取得する。

かかるベクトル制御処理によれば、図８に示すように、制御周期Ｘの始期においてベクトル制御を実行するときに、次の制御周期Ｙに先だって、その２相電流取得タイミングが設定される。そして、制御周期Ｙの２相電流取得タイミングとなったとき、シャント抵抗２３２Ｇから２相電流を取得し、これを揮発性メモリＣに一時的に格納しておく。その後、制御周期Ｚの始期において、揮発性メモリＣに一時的に格納されている２相電流を参照し、３相ブラシレスモータ１９８をベクトル制御する。

この過程において、制御周期Ｙの始期では２相電流が取得できていないため、例えば、２相電流を０（３相ブラシレスモータ１９８を制御していない状態）としてもよい。このようにすれば、ベクトル制御処理の開始直後の２つの制御周期においてｑ軸電流が多少変動するおそれがあるが、その絶対値が０に近いためこの変動を無視することができる（以下同様）。

従って、制御周期Ｚ以降の制御周期においては、前の制御周期において２相電流が取得できているため、シャント抵抗２３２Ｇから取得した２相電流と実際の２相電流との乖離が小さく若しくはなくなり、実電流、特に、ｑ軸電流が大きく変動してしまうことを抑制できる。

２．第２実施形態
図９は、電流取得方法の第２実施形態の概要を示している。第２実施形態では、３相ブラシレスモータ１９８をベクトル制御する制御周期は、先の第１実施形態と同様に、電流取得不可期間の２倍以上という条件下で、例えば、要求される制御精度などに応じた固定値に設定されている。また、ＰＷＭパルスの周期は、先の第１実施形態と同様に、電流取得不可期間が現れる周期以下に設定されている。

制御周期の始期において３相ブラシレスモータ１９８がベクトル制御され、内燃機関１００の圧縮比を目標圧縮比に近づけるためのフィードバック制御が行われる。１シャント電流検出方式では、上述したように、ＰＷＭパルスのデューティ比に応じた周期で電流取得不可期間が現れてしまう。そこで、ＰＷＭパルスに同期してすべての２相電流取得タイミングで、シャント抵抗２３２Ｇから２相電流を取得する。このように取得された２相電流は、図９から容易に理解できるように、電流取得不可期間に取得した可能性がある。このため、ＰＷＭパルスのデューティ比から２相電流を正確に取得できたか否かを判定し、２相電流が正常に取得できたならば、２相電流を保持するバッファの内容を更新し、２相電流が正常に取得できなければ、その２相電流を破棄する。このように取得された２相電流は、次の制御周期において参照され、３相ブラシレスモータ１９８のベクトル制御に利用される。

図１０は、３相ブラシレスモータ１９８のベクトル制御とは異なるタスクとして、ＰＷＭパルスに同期して実行される、第２実施形態に係る電流取得処理のフローチャートの一例を示している。なお、電流取得処理は、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが、不揮発性メモリＢに格納されたアプリケーションプログラムを実行することで機能的に実装される。

ステップ１１では、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが、シャント抵抗２３２Ｇから２相電流信号を読み込むことで、２相電流を取得する。

ステップ１２では、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが、２相電流を取得したタイミングにおけるＰＷＭパルスのデューティ比に応じて、そのタイミングは電流取得不可期間でない電流検出可能期間であったか否かを判定する。そして、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡは、２相電流を取得したタイミングは電流検出可能期間であったと判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ１３へと進める。一方、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡは、２相電流を取得したタイミングは電流検出可能期間でない、即ち、電流取得不可期間であったと判定すれば（Ｎｏ）、タスクの処理を終了させる。

ステップ１３では、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが、２相電流をバッファに格納して更新する。

かかる電流取得処理によれば、図１１に示すように、制御周期とは関係なく、ＰＷＭパルスに同期して２相電流が取得される。また、ＰＷＭパルスのデューティ比に応じて２相電流が正確に取得できたか否かを判定し、２相電流を正確に取得できた場合のみこれをバッファに格納して更新する。一方、２相電流が正確に取得できなかった場合には、これを廃棄して使用しないようにする。そして、次の制御周期の始期において３相ブラシレスモータ１９８をベクトル制御するとき、バッファに格納されている２相電流を参照し、３相ブラシレスモータ１９８をベクトル制御する。

従って、３相ブラシレスモータ１９８をベクトル制御するときには、図１１から容易に理解できるように、正確に取得できた２相電流を参照するようになることから、シャント抵抗２３２Ｇから取得した２相電流と実際の２相電流との乖離が小さく若しくはなくなり、実電流、特に、ｑ軸電流が大きく変動してしまうことを抑制できる。

３．第３実施形態
図１２は、電流取得方法の第３実施形態の概要を示している。第３実施形態では、３相ブラシレスモータ１９８をベクトル制御する制御周期は、先の第１実施形態及び第２実施形態と同様に、電流取得不可期間の２倍以上という条件下で、例えば、要求される制御精度などに応じた固定値に設定されている。また、ＰＷＭパルスの周期は、先の第１実施形態及び第２実施形態と同様に、電流取得不可期間が現れる周期以下に設定されている。

制御周期の始期において３相ブラシレスモータ１９８がベクトル制御され、内燃機関１００の圧縮比を目標圧縮比に近づけるためのフィードバック制御が行われる。１シャント電流検出方式では、上述したように、ＰＷＭパルスのデューティ比に応じた周期で電流取得不可期間が現れてしまう。そこで、今回のベクトル制御において算出されたＵ相コイル１９８Ｕ、Ｖ相コイル１９８Ｖ及びＷ相コイル１９８ＷのＰＷＭパルスのデューティ比に応じて、予め設定された複数の２相電流取得タイミングの中から、次の制御周期において２相電流を正確に取得することができる、その次の制御周期の始期に最も近い２相電流取得タイミングを設定する。ここで、複数の２相電流取得タイミングは、連続する２つの２相電流取得タイミングの間隔が、最長であると考えられる電流取得不可期間以上となるように設定されている。そして、先の第１実施形態及び第２実施形態と同様に、２相電流取得タイミングになったとき、シャント抵抗２３２Ｇから２相電流を取得する。このように取得された２相電流は、次の制御周期において参照され、３相ブラシレスモータ１９８のベクトル制御に利用される。

図１３は、第３実施形態に係る電流取得方法が組み込まれた、３相ブラシレスモータ１９８のベクトル制御処理のフローチャートの一例を示している。ベクトル制御処理は、ＶＣＲコントローラ２３０が起動されたことを契機として、そのマイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが制御周期の始期において実行する。なお、ベクトル制御処理は、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが、不揮発性メモリＢに格納されたアプリケーションプログラムを実行することで機能的に実装される。

ステップ２１では、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが、図４に関連して説明したベクトル制御を実行し、外部のエンジンコントローラ２５０から与えられた目標圧縮比となるように３相ブラシレスモータ１９８をベクトル制御する。このとき、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡは、３相ブラシレスモータ１９８のＵ相コイル１９８Ｕ、Ｖ相コイル１９８Ｖ及びＷ相コイル１９８ＷのＰＷＭパルスのデューティ比を夫々算出する。

ステップ２２では、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが、３相ブラシレスモータ１９８のＵ相コイル１９８Ｕ、Ｖ相コイル１９８Ｖ及びＷ相コイル１９８ＷのＰＷＭパルスのデューティ比に応じて、次の制御周期において２相電流を正確に取得可能な２相電流取得可能期間を推定する。

ステップ２３では、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが、予め設定された複数の２相電流取得タイミングの中から、２相電流取得可能期間かつその次の制御周期におけるベクトル制御開始直前の２相電流取得タイミングを設定する。

ステップ２４では、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが、２相電流取得タイミングになったとき、シャント抵抗２３２Ｇの２相電流信号を読み込むことで、２相電流を取得する。

かかるベクトル制御処理によれば、図１４に示すように、制御周期Ｘの始期においてベクトル制御を実行するときに、予め設定された複数の２相電流取得タイミングの中から、次の制御周期Ｙにおける２相電流取得タイミングが設定される。そして、制御周期Ｙの２相電流取得タイミングとなったとき、シャント抵抗２３２Ｇから２相電流を取得し、これを揮発性メモリＣに一時的に格納しておく。その後、制御周期Ｚの始期において、揮発性メモリＣに一時的に格納されている２相電流を参照し、３相ブラシレスモータ１９８をベクトル制御する。なお、第３実施形態に係る電流取得方法は、予め設定された複数の２相電流取得タイミングの中から２相電流取得タイミングを設定する点のみが先の第１実施形態と異なっている。このため、その他の作用及び効果は、先の第１実施形態と同様であるので、重複説明を避けるためにその説明を省略するものとする。

４．第４実施形態
図１５は、電流取得方法の第４実施形態の概要を示している。第４実施形態では、３相ブラシレスモータ１９８をベクトル制御する制御周期は、先の第１実施形態～第３実施形態とは異なり、電流取得不可期間の２倍以上という条件下で、例えば、要求される制御精度を満足可能な最長の周期である基本周期に初期設定されており、これが必要に応じて可変となっている。また、ＰＷＭパルスの周期は、先の第１実施形態～第３実施形態と同様に、電流取得不可期間が現れる周期以下に設定されている。

制御周期の始期において３相ブラシレスモータ１９８がベクトル制御され、内燃機関１００の圧縮比を目標圧縮比に近づけるためのフィードバック制御が行われる。１シャント電流検出方式では、上述したように、ＰＷＭパルスのデューティ比に応じた周期で電流取得不可期間が現れてしまう。そこで、今回のベクトル制御において算出されたＵ相コイル１９８Ｕ、Ｖ相コイル１９８Ｖ及びＷ相コイル１９８ＷのＰＷＭパルスのデューティ比に応じて次の制御周期を必要に応じて変更し、２相電流取得タイミングが電流取得不可期間とならないようにする。このように取得された２相電流は、その次の制御周期において参照され、３相ブラシレスモータ１９８のベクトル制御に利用される。

図１６は、第４実施形態に係る電流取得方法が組み込まれた、３相ブラシレスモータ１９８のベクトル制御処理のフローチャートの一例を示している。ベクトル制御処理は、ＶＣＲコントローラ２３０が起動されたことを契機として、そのマイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが制御周期の始期において実行する。なお、ベクトル制御処理は、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが、不揮発性メモリＢに格納されたアプリケーションプログラムを実行することで機能的に実装される。

ステップ３１では、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが、図４に関連して説明したベクトル制御を実行し、外部のエンジンコントローラ２５０から与えられた目標圧縮比となるように３相ブラシレスモータ１９８をベクトル制御する。このとき、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡは、３相ブラシレスモータ１９８のＵ相コイル１９８Ｕ、Ｖ相コイル１９８Ｖ及びＷ相コイル１９８ＷのＰＷＭパルスのデューティ比を夫々算出する。

ステップ３２では、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが、３相ブラシレスモータ１９８のＵ相コイル１９８Ｕ、Ｖ相コイル１９８Ｖ及びＷ相コイル１９８ＷのＰＷＭパルスのデューティ比に応じて、次の制御周期において２相電流を正確に取得可能な２相電流取得可能期間を推定する。

ステップ３３では、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが、２相電流取得可能期間内において、基本周期以下、かつ基本周期に最も近い２相電流取得タイミングを設定する。

ステップ３４では、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが、２相電流取得タイミングの直後を次の制御周期におけるベクトル制御の開始タイミングに設定する。要するに、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡは、その次の制御周期の開始タイミングを早めることで、その制御周期を変更する。

ステップ３５では、マイクロコンピュータ２３４のプロセッサＡが、２相電流取得タイミングになったとき、シャント抵抗２３２Ｇの２相電流信号を読み込むことで、２相電流を取得する。

かかるベクトル制御処理によれば、図１７に示すように、制御周期Ｘの始期においてベクトル制御を実行するときに、次の制御周期Ｙにおける２相電流取得タイミングが設定されると共に制御周期Ｙが変更される。そして、制御周期Ｙの２相電流取得タイミングとなったとき、シャント抵抗２３２Ｇの２相電流を取得し、これを揮発性メモリＣに一時的に格納しておく。その後、制御周期Ｚの始期において、揮発性メモリＣに一時的に格納されている２相電流を参照し、３相ブラシレスモータ１９８をベクトル制御する。

従って、図１７から容易に理解できるように、次の電流取得不可期間を避けるように２相電流取得タイミングが設定されると共に、その直後にベクトル制御が開始されるので、シャント抵抗２３２Ｇから取得した２相電流と実際の２相電流との乖離が小さく若しくはなくなり、実電流、特に、ｑ軸電流が大きく変動してしまうことを抑制できる。

５．効果の確認
従来技術における１シャント電流検出方式を使用して３相ブラシレスモータ１９８をベクトル制御すると、電流取得不可期間において２相電流を取得しようとしていたため、図１８に示すように、ｄ軸電流及びｑ軸電流が大きく変動していた。しかしながら、第１実施形態～第４実施形態によって３相ブラシレスモータ１９８をベクトル制御すると、前回の制御周期で２相電流が取得されるようになったため、図１９に示すように、ｄ軸電流及びｑ軸電流の変動が大幅に小さくなった。

上記各実施形態において、例えば、ノイズなどの予期せぬ原因によって２相電流を正確に取得できなかったならば、正確に取得できた１相電流及び前回の制御周期で正確に取得できた２相電流から２相電流を推定するようにしてもよい。このようにすれば、２相電流が正確に取得できなくても、正確に取得された１相電流及び前回の制御周期で取得できた２相電流から２相電流が推定されるため、３相ブラシレスモータ１９８のベクトル制御において実電流との乖離をできる限り小さくすることができる。

また、上記各実施形態は、３相ブラシレスモータ１９８に印加するＰＷＭパルスが過変調の場合に実行するようにしてもよい。このようにすれば、ＰＷＭパルスが過変調でないときには、パルスシフトを用いて２相電流を正確に取得できない状態が発生することを回避でき、例えば、制御負荷の増加を抑制することができる。

さらに、上記各実施形態において、２相電流の取得タイミングと２相電流から求められるパラメータの取得タイミングとに時間的な差がある場合、時間的な差に応じてパラメータを補正するようにしてもよい。即ち、２相電流取得タイミングと２相電流から求められるｄ軸電流Ｉ_ｄ及びＩ_ｑの取得タイミングとに時間的な差がある場合、この時間差に応じてｄ軸電流Ｉ_ｄ及びｑ軸電流Ｉ_ｑを夫々補正することで、時間的な遅延をなくして制御精度を向上させることができる。

なお、当業者であれば、様々な上記実施形態の技術的思想について、その一部を省略したり、その一部を適宜組み合わせたり、その一部を置換したりすることで、新たな実施形態を生み出せることを容易に理解できるであろう。

その一例を挙げると、制御対象となる３相ブラシレスモータは、ＶＣＲ機構１９０のアクチュエータに限らず、例えば、ＶＴＣ機構１８０のアクチュエータ、電動ステアリングシステムのアクチュエータ、電動冷却システムのアクチュエータなど、車両に搭載される任意の３相ブラシレスモータとすることができる。

１９８ ３相ブラシレスモータ
２３０ ＶＣＲコントローラ（制御装置）
２３２ インバータ（駆動回路）
２３２Ｇ シャント抵抗

Claims (20)

1. ３相ブラシレスモータを駆動する駆動回路の母線に配設された１つのシャント抵抗を使用し、所定のタイミングで前記３相ブラシレスモータの２相電流を取得して、前記３相ブラシレスモータをベクトル制御する３相ブラシレスモータの制御装置であって、
   前記２相電流を正確に取得できない期間に応じて、前記シャント抵抗により検出されるシャント電流に対する前記２相電流の取得タイミングを変更する、
   ３相ブラシレスモータの制御装置。
2. 前記３相ブラシレスモータの制御周期は、前記２相電流を正確に取得できない期間の２倍以上に設定され、
   前記３相ブラシレスモータに印加するパルス幅変調パルスの周期は、前記２相電流を正確に取得できない状態が発生する周期以下に設定される、
   請求項１に記載の３相ブラシレスモータの制御装置。
3. 次の制御周期に先だって、前記２相電流を正確に取得可能なタイミングを推測する、
   請求項２に記載の３相ブラシレスモータの制御装置。
4. 前記２相電流を正確に取得可能なタイミングは、前記パルス幅変調パルスのデューティ比に応じて推測される、
   請求項３に記載の３相ブラシレスモータの制御装置。
5. 前記パルス幅変調パルスのデューティ比に応じて、予め設定された複数の２相電流取得タイミングの中から２相電流を正確に取得できるタイミングが選定される、
   請求項３に記載の３相ブラシレスモータの制御装置。
6. 前記２相電流を正確に取得できなかった場合、正確に取得できた１相電流及び前回の制御周期で正確に取得できた２相電流から２相電流を推定する、
   請求項１に記載の３相ブラシレスモータの制御装置。
7. 前記３相ブラシレスモータに印加するパルス幅変調パルスが過変調の場合、前記２相電流を正確に取得できない期間に応じて、前記２相電流の取得タイミングを変更する、
   請求項１に記載の３相ブラシレスモータの制御装置。
8. 前記２相電流の取得タイミングと当該２相電流から求められるパラメータの取得タイミングとに時間的な差がある場合、前記時間的な差に応じて前記パラメータを補正する、
   請求項１に記載の３相ブラシレスモータの制御装置。
9. ３相ブラシレスモータを駆動する駆動回路の母線に配設された１つのシャント抵抗を使用し、所定のタイミングで前記３相ブラシレスモータの２相電流を取得して、前記３相ブラシレスモータをベクトル制御する３相ブラシレスモータの制御装置であって、
   前回の制御周期における前記３相ブラシレスモータの制御内容から推定された前記２相電流を正確に取得できない期間に応じて、前記３相ブラシレスモータをベクトル制御する周期を変更する、
   ３相ブラシレスモータの制御装置。
10. 前記２相電流を正確に取得できなかった場合、正確に取得できた１相電流及び前回の制御周期で取得できた２相電流から２相電流を推定する、
    請求項９に記載の３相ブラシレスモータの制御装置。
11. 前記３相ブラシレスモータに印加するパルス幅変調パルスが過変調の場合、前記２相電流を正確に取得できない期間に応じて、前記３相ブラシレスモータをベクトル制御する周期を変更する、
    請求項９に記載の３相ブラシレスモータの制御装置。
12. 前記２相電流の取得タイミングと当該２相電流から求められるパラメータの取得タイミングとに時間的な差がある場合、前記時間的な差に応じて前記パラメータを補正する、
    請求項９に記載の３相ブラシレスモータの制御装置。
13. ３相ブラシレスモータを駆動する駆動回路の母線に配設された１つのシャント抵抗を使用し、所定のタイミングで前記３相ブラシレスモータの２相電流を取得して、前記３相ブラシレスモータをベクトル制御する制御装置が、前記２相電流を正確に取得できない期間に応じて、前記シャント抵抗により検出されるシャント電流に対する前記２相電流の取得タイミングを変更する、
    ３相ブラシレスモータの制御方法。
14. 前記３相ブラシレスモータの制御周期が、前記２相電流を正確に取得できない期間の２倍以上に設定され、
    前記制御装置が、前記３相ブラシレスモータに印加するパルス幅変調パルスの周期を、前記２相電流を正確に取得できない状態が発生する周期以下に設定する、
    請求項１３に記載の３相ブラシレスモータの制御方法。
15. 前記制御装置が、次の制御周期に先だって、前記２相電流を正確に取得可能なタイミングを推測する、
    請求項１３に記載の３相ブラシレスモータの制御方法。
16. 前記制御装置が、前記２相電流を正確に取得できなかった場合、正確に取得できた１相電流及び前回の制御周期で正確に取得できた２相電流から２相電流を推定する、
    請求項１３に記載の３相ブラシレスモータの制御方法。
17. 前記制御装置が、前記３相ブラシレスモータに印加するパルス幅変調パルスが過変調の場合、前記２相電流を正確に取得できない期間に応じて、前記２相電流の取得タイミングを変更する、
    請求項１３に記載の３相ブラシレスモータの制御方法。
18. ３相ブラシレスモータを駆動する駆動回路の母線に配設された１つのシャント抵抗を使用し、所定のタイミングで前記３相ブラシレスモータの２相電流を取得して、前記３相ブラシレスモータをベクトル制御する制御装置が、前回の制御周期における前記３相ブラシレスモータの制御内容から推定した前記２相電流を正確に取得できない期間に応じて、前記３相ブラシレスモータをベクトル制御する周期を変更する、
    ３相ブラシレスモータの制御方法。
19. 前記制御装置が、前記２相電流を正確に取得できなかった場合、正確に取得できた１相電流及び前回の制御周期で取得できた２相電流から２相電流を推定する、
    請求項１８に記載の３相ブラシレスモータの制御方法。
20. 前記制御装置が、前記３相ブラシレスモータに印加するパルス幅変調パルスが過変調の場合、前記２相電流を正確に取得できない期間に応じて、前記３相ブラシレスモータをベクトル制御する周期を変更する、
    請求項１８に記載の３相ブラシレスモータの制御方法。

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