JP7274980B2 - 溶接検査装置、溶接検査方法、溶接検査システム、溶接検査用プログラムおよび記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、溶接検査装置、溶接検査方法、溶接検査システム、溶接検査用プログラムおよび記録媒体に関する。

例えば、特許文献１には、フィン状の溶接物が被溶接物である内筒および外筒の間に放射状に並べて配置され、溶接物と被溶接部とで囲まれる狭窄部内で溶接物と被溶接物とを溶接する溶接設備および方法について開示されている。

例えば、特許文献２には、鋼管突き合わせ溶接部の鋼管内面側表面を鋼管内部から検査する溶接部内面検査装置および方法について開示されている。

特開平０８－２５７７４６号公報 特開２０１１－１１２５５号公報

例えば、特許文献１に開示されているように、内筒および外筒の間にフィンを放射状に並べて配置し溶接した場合、溶接部は、内筒および外筒の軸方向であってフィンの長さ方向に延在して設けられる。

溶接後の検査は、内筒と外筒とフィンとで囲まれた狭隘部にファイバスコープなどの撮影装置を挿入して外観確認を行うことが可能である。

しかし、ファイバスコープなどの外観確認では操作性が悪く、溶接部が設計要求を満たしているかの判別が難しかった。従って、溶接部ののど厚や脚長を算出するため、溶接部の表面形状を計測することが望まれている。

本開示は、上述した課題を解決するものであり、狭隘部において溶接部の表面形状を計測することのできる溶接検査装置、溶接検査方法、溶接検査システム、溶接検査用プログラムおよび記録媒体を提供することを目的とする。

上述の目的を達成するために、本開示の一態様に係る溶接検査装置は、溶接部で接合された複数の板材あるいは構造物で囲まれて前記溶接部の延在方向に沿って形成された狭隘部の内部で前記溶接部を検査する溶接検査装置であって、前記狭隘部の内部で前記溶接部の延在方向に沿って移動する移動体と、前記移動体に搭載されて前記溶接部を含む周囲の表面形状を計測するレーザ計測部と、を有する。

上述の目的を達成するために、本開示の一態様に係る溶接検査方法は、溶接部で接合された複数の板材あるいは構造物で囲まれて前記溶接部の延在方向に沿って形成された狭隘部の内部で前記溶接部を検査する溶接検査方法であって、前記狭隘部の内部で前記溶接部の延在方向に沿ってレーザ計測部を移動させる工程と、前記レーザ計測部により計測された前記溶接部を含む周囲の表面形状のデータを取得する工程と、を含む。

上述の目的を達成するために、本開示の一態様に係る溶接検査システムは、溶接部で接合された複数の板材あるいは構造物で囲まれて前記溶接部の延在方向に沿って形成された狭隘部の内部で、前記溶接部の延在方向に沿って移動されたレーザ計測部により計測された前記溶接部を含む周囲の表面形状のデータを取得する取得部と、前記表面形状のデータから前記溶接部で接合された２つの前記板材あるいは前記構造物の面を延長した交点を算出し、前記交点から前記溶接部までの距離を算出する解析部と、を有する。

上述の目的を達成するために、本開示の一態様に係る溶接検査用プログラムは、溶接部で接合された複数の板材あるいは構造物で囲まれて前記溶接部の延在方向に沿って形成された狭隘部の内部で、前記溶接部の延在方向に沿って移動されたレーザ計測部により計測された前記溶接部を含む周囲の表面形状のデータを取得する取得処理と、前記表面形状のデータから前記溶接部で接合された２つの前記板材あるいは前記構造物の面を延長した交点を算出し、前記交点から前記溶接部までの距離を算出する解析処理と、をコンピュータに実行させる。

上述の目的を達成するために、本開示の一態様に係る記録媒体は、溶接検査用プログラムを記録している。

本開示によれば、狭隘部において溶接部の表面形状を計測できる。

図１は、本開示の実施形態に係る検査対象物の一例の縦断面図である。 図２は、本開示の実施形態に係る検査対象物の一例の横断面図である。 図３は、本開示の実施形態に係る検査対象物の一例の拡大横断面図である。 図４は、本開示の実施形態に係る溶接検査システムのブロック図である。 図５は、本開示の実施形態に係る溶接検査システムの概略構成図である。 図６は、図５における矢視Ａ図である。 図７は、本開示の実施形態に係る溶接検査装置の概略構成図である。 図８は、図６における部分拡大図である。 図９は、本開示の実施形態に係る溶接検査システムにおける情報処理部のブロック図である。 図１０は、本開示の実施形態に係る溶接検査システムにおける情報処理部の処理を示す図である。 図１１は、本開示の実施形態に係る溶接検査システムにおける情報処理部の処理を示す図である。 図１２は、本開示の実施形態に係る溶接検査装置の動作を示すフローチャートである。 図１３は、本開示の実施形態に係る溶接検査システムの動作を示すフローチャートである。

以下に、本開示に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

図１は、本実施形態に係る検査対象物の一例の縦断面図である。図２は、本実施形態に係る検査対象物の一例の横断面図である。図３は、本実施形態に係る検査対象物の一例の拡大横断面図である。

本実施形態では、溶接検査における検査対象物として放射性物質収納容器を一例とする。放射性物質収納容器としてのキャスク１０１は、胴部１０２と蓋部１０３とバスケット１０４とから構成されている。胴部１０２は、胴本体（内筒）１２１の一方である上部に開口部１２２が形成され、他方である下部に底部１２３が形成された円筒形状をなしている。胴本体（内筒）１２１の内部にバスケット１０４が配置され、このバスケット１０４に放射性物質（例えば、使用済燃料集合体：図示略）を収納可能となっている。胴部１０２における胴本体１２１の開口部１２２は蓋部１０３により閉塞される。

蓋部１０３は、本実施形態では、一次蓋部１０３Ａと二次蓋部１０３Ｂによって構成されている。一次蓋部１０３Ａおよび二次蓋部１０３Ｂは、ステンレス鋼製または炭素鋼製のボルト（図示略）により胴本体１２１の上端部に着脱自在に取付けられている。また、図示しないが一次蓋部１０３Ａと二次蓋部１０３Ｂのさらに外側に三次蓋部が設けられる場合もある。

胴部１０２は、胴本体１２１の外周側に所定の隙間を空けて外筒１２５が配設されている。胴本体１２１の外周面と外筒１２５の内周面との間に、熱伝達を行う銅製の伝熱フィン（フィン）１２６が所定間隔をおいて複数設けられている。また、胴部１０２は、胴本体１２１と外筒１２５と伝熱フィン１２６に区画された空間部に、水素を多く含有する高分子材料であって中性子遮蔽機能を有するボロンまたはボロン化合物を含有したレジン（中性子遮蔽体）１２７が流動状態で図示しないパイプ等を介して注入され、固化されている。外筒１２５は、その上下方向（軸方向）の両端に、胴本体１２１の外周面との隙間を塞ぐように蓋１２５Ａが設けられている。

また、胴部１０２は、外周部における所定の位置にトラニオン１０５が固定されている。トラニオン１０５は、キャスク１０１を吊り上げたり架台に載置したりする際に用いられるもので、胴本体１２１の外周に固定され、外筒１２５の外側に突出して設けられている。

上述したキャスク１０１において、外筒１２５の伝熱フィン１２６は、図２に示すように、胴本体１２１の軸直角方向（胴本体１２１の半径方向であって胴部１０２の円筒形状の中心軸ＣＬに対して直角の方向）に対して傾斜して設けられている。胴部１０２の周方向において隣接する伝熱フィン１２６は、図２に示すように、上記の傾斜方向が同じであったり、逆向きであったりする。このため、胴部１０２の周方向において隣接する伝熱フィン１２６は、傾斜方向が同じ形態で傾斜方向の異なる２種類と、傾斜方向が逆向きの形態で末広がりまたは末窄みの２種類との計４種類の形態がある。

図３では、一例として、胴部１０２の周方向において隣接する伝熱フィン１２６の傾斜方向が同じ形態を示している。図３に示すように、伝熱フィン１２６は、胴本体１２１の外周面と、外筒１２５の内周面とに対し溶接部１２８で接合されている。溶接部１２８は、胴部１０２の円筒形状の中心軸ＣＬに沿って延在して設けられている。そして、胴部１０２および外筒１２５の間において伝熱フィン１２６に仕切られた狭隘部１２９が形成されている。即ち、狭隘部１２９は、板材をなす胴本体１２１および外筒１２５の間に板材をなす伝熱フィン１２６を溶接部１２８により周方向に複数接合した円筒構造体において、胴本体１２１および外筒１２５の間で伝熱フィン１２６に仕切られて周方向に複数設けられている。

本実施形態の溶接検査装置、溶接検査方法、溶接検査システム、溶接検査用プログラム、および記録媒体は、上述したキャスク１０１における胴部１０２および外筒１２５の間において伝熱フィン１２６に仕切られた狭隘部１２９の溶接部１２８を検査することに用いられる。

図４は、本実施形態に係る溶接検査システムのブロック図である。図５は、本実施形態に係る溶接検査システムの概略構成図である。図６は、図５における矢視Ａ図である。図７は、本実施形態に係る溶接検査装置の概略構成図である。図８は、図６における部分拡大図である。図９は、本実施形態に係る溶接検査システムにおける情報処理部のブロック図である。図１０および図１１は、本実施形態に係る溶接検査システムにおける情報処理部の処理を示す図である。

本実施形態の溶接検査システムは、溶接部１２８で接合された複数の板材（胴部１０２、外筒１２５、伝熱フィン１２６）で囲まれて溶接部１２８の延在方向に沿って形成された狭隘部１２９の内部で溶接部１２８を検査するものである。

溶接検査システムは、図４に示すように、溶接検査部２と、転動機構３と、制御部４と、情報処理部５と、を有している。また、溶接検査システムにおいて、溶接検査部２と、転動機構３と、制御部４とで溶接検査装置を構成する。

溶接検査部２は、移動体２１と、レーザ計測部２２と、レール２３と、を有している。

移動体２１は、狭隘部１２９の内部で溶接部１２８の延在方向に沿って移動するものである。移動体２１は、図５に示すように、狭隘部１２９の内部に挿入される竿状の細い棒である。移動体２１は、基台２１Ａと、移動体駆動部２１Ｂと、を有する。基台２１Ａは、平坦な検査床Ｆの上に設置されるものであり、移動体２１の長さ方向への移動を支持する。移動体駆動部２１Ｂは、基台２１Ａに設けられて、移動体２１を長さ方向に移動させるアクチュエータとして構成されている。

溶接部１２８の検査にあたり、検査対象物であるキャスク１０１は、図５および図７に示すように、胴部１０２において、胴本体１２１と外筒１２５との間に伝熱フィン１２６が溶接部１２８で接合された形態であって、狭隘部１２９である空間部にレジン１２７が注入される前で、かつ、蓋１２５Ａや蓋部１０３やバスケット１０４が配置されていない形態とされている。溶接部１２８の検査にあたり、キャスク１０１は、中心軸ＣＬを検査床Ｆに対して平行となるように配置される。

そして、移動体２１は、長さ方向を検査床Ｆと平行となるように基台２１Ａに支持されながら移動体駆動部２１Ｂにより長さ方向に移動する。これにより、移動体２１は、先端から狭隘部１２９に挿入され狭隘部１２９の内部で溶接部１２８の延在方向に沿って移動する。

レーザ計測部２２は、移動体２１の竿状の先端部に搭載されている。レーザ計測部２２は、図７に示すように、レーザ出入力部２２Ａと、鏡部２２Ｂと、回転機構２２Ｃと、軸方向移動機構２２Ｄと、交差方向移動機構２２Ｅと、位置検出部２２Ｆと、撮像部２２Ｇと、照明部２２Ｈと、を有している。

レーザ出入力部２２Ａは、移動体２１の移動方向に延在する軸線Ｓに沿ってレーザを出力する一方で、軸線Ｓに沿って反射したレーザを入力する。これによりレーザ出入力部２２Ａは、レーザが反射した部分の表面形状を計測できる。

鏡部２２Ｂは、レーザ出入力部２２Ａから出力されたレーザを軸線Ｓの交差方向に屈折させる一方で、反射したレーザをレーザ出入力部２２Ａに向けて軸線Ｓに沿って屈折させる。本実施形態において、鏡部２２Ｂは、軸線Ｓに沿ってレーザ出入力部２２Ａから出力されたレーザを、軸線Ｓに直交する方向に屈折させる。屈折されたレーザは、溶接部１２８を含む周囲に照射される。また、溶接部１２８を含む周囲に照射されたレーザは、鏡部２２Ｂに戻るように反射する。鏡部２２Ｂは、この反射したレーザをレーザ出入力部２２Ａに向けて軸線Ｓに沿うように屈折させる。これにより、鏡部２２Ｂを介してレーザ出入力部２２Ａと溶接部１２８を含む周囲との間で放射されるレーザの測定レンジを確保できる。

回転機構２２Ｃは、レーザ出入力部２２Ａおよび鏡部２２Ｂを、移動体２１の移動方向に延在する軸線Ｓを中心に回転移動させる。レーザ出入力部２２Ａおよび鏡部２２Ｂは、搭載台２２Ｉに共に搭載されている。回転機構２２Ｃは、軸線Ｓを中心に搭載台２２Ｉを回転移動させるアクチュエータとして構成されている。これにより、レーザ出入力部２２Ａおよび鏡部２２Ｂが軸線Ｓを中心に回転移動され、鏡部２２Ｂにより軸線Ｓに交差する方向に屈折したレーザが軸線Ｓを中心に回転移動する。

軸方向移動機構２２Ｄは、レーザ出入力部２２Ａと鏡部２２Ｂとを軸線Ｓに沿って相対移動させる。上述したように、レーザ出入力部２２Ａおよび鏡部２２Ｂは、搭載台２２Ｉに共に搭載されている。軸方向移動機構２２Ｄは、搭載台２２Ｉに設けられ、レーザ出入力部２２Ａと鏡部２２Ｂとを軸線Ｓに沿って接近させたり離隔させたりするように相対移動させるアクチュエータとして構成されている。本実施形態では、レーザ出入力部２２Ａを鏡部２２Ｂに対して軸線Ｓに沿って移動させる。これにより、鏡部２２Ｂを介してレーザ出入力部２２Ａと溶接部１２８を含む周囲との間で放射されるレーザの測定レンジを調整できる。

交差方向移動機構２２Ｅは、レーザ出入力部２２Ａおよび鏡部２２Ｂを、軸線Ｓの交差方向に移動させる。交差方向移動機構２２Ｅは、搭載台２２Ｉと回転機構２２Ｃとの間に設けられ、搭載台２２Ｉを軸線Ｓの交差方向に移動させるアクチュエータとして構成されている。交差方向移動機構２２Ｅによりレーザ出入力部２２Ａおよび鏡部２２Ｂを移動させる方向は、鏡部２２Ｂがレーザを屈折させる軸線Ｓの交差方向に一致する。これにより、鏡部２２Ｂを介してレーザ出入力部２２Ａと溶接部１２８を含む周囲との間で放射されるレーザの測定レンジを調整できる。

位置検出部２２Ｆは、レーザ計測部２２が移動体２１と共に軸線Ｓの延在方向に移動した場合、この移動位置を検出するエンコーダとして構成されている。位置検出部２２Ｆは、レール２３に設けられた目盛２３Ｃを検出することでレーザ計測部２２の移動位置を取得できる。

撮像部２２Ｇは、カメラであり、レーザ出入力部２２Ａおよび鏡部２２Ｂと共に搭載台２２Ｉに搭載されている。撮像部２２Ｇは、鏡部２２Ｂがレーザを屈折させる軸線Ｓの交差方向に向けて設けられている。このため、撮像部２２Ｇは、レーザが照射される溶接部１２８を含む周囲を撮影する。また、撮像部２２Ｇは、搭載台２２Ｉに搭載されており、上述した回転機構２２Ｃおよび交差方向移動機構２２Ｅにより、レーザ出入力部２２Ａおよび鏡部２２Ｂと共に移動し、常にレーザが照射される溶接部１２８を含む周囲を撮影する。本実施形態の撮像部２２Ｇは、自動的に焦点を合わせることのできる自動焦点カメラが適用される。

照明部２２Ｈは、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）であり、レーザ出入力部２２Ａ、鏡部２２Ｂおよび撮像部２２Ｇと共に搭載台２２Ｉに搭載されている。撮像部２２Ｇは、鏡部２２Ｂがレーザを屈折させる軸線Ｓの交差方向に向けて設けられている。このため、照明部２２Ｈは、レーザが照射される溶接部１２８を含む周囲を照らす。また、照明部２２Ｈは、搭載台２２Ｉに搭載されており、上述した回転機構２２Ｃおよび交差方向移動機構２２Ｅにより、レーザ出入力部２２Ａおよび鏡部２２Ｂと共に移動し、常にレーザが照射される溶接部１２８を含む周囲を照らす。

レール２３は、移動体２１の移動を支持する支持部を構成する。レール２３は、図５、図７および図８に示すように、溶接部１２８の延在方向（軸線Ｓ）に沿って連続して配置される。レール２３は、狭隘部１２９を構成する板材の板面を転動する車輪２３Ａを有する。また、レール２３は、板材に対して固定されるクランプ機構２３Ｂを有する。また、レール２３は、上述した位置検出部２２Ｆが検出する検出するための目盛２３Ｃを有する。なお、クランプ機構２３Ｂは、レール２３を板材に対して固定すればよく、板材にレール２３を直接固定する構成以外に、レール２３を基台２１Ａに固定する構成であってもよい。

なお、移動体２１の移動を支持する支持部として、レール２３以外に、例えば、図には明示しないが狭隘部１２９を構成する板材の板面に接触するようにレーザ計測部２２に設けられた車輪であってもよい。

転動機構３は、板材をなす胴本体１２１および外筒１２５の間に板材をなす伝熱フィン１２６を溶接部１２８により周方向に複数接合した円筒構造体であるキャスク１０１を周方向に回転移動させる。転動機構３は、図５および図６に示すように、検査床Ｆの上に設置されるものであり、外筒１２５に接触してキャスク１０１を支持するローラ３１を有している。ローラ３１は回転の中心がキャスク１０１の中心軸ＣＬと平行に設けられている。ローラ３１は、ローラ駆動部（図示せず）により回転する。これにより、転動機構３は、ローラ３１の回転により円筒構造体であるキャスク１０１を周方向に回転移動させる。

制御部４は、上述した溶接検査部２および転動機構３の動作を制御する。制御部４は、例えば、コンピュータであり、図には明示しないが、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなマイクロプロセッサを含む演算処理装置などにより実現される。制御部４は、図４に示すように、判定部４１を有する。判定部４１は、レーザ計測部２２による計測範囲が溶接部１２８を含む周囲の所定範囲であるか否かを判定する。判定部４１は、例えば、レーザ出入力部２２Ａによる計測結果と、撮像部２２Ｇによる撮影結果とから、レーザ計測部２２による計測範囲が溶接部１２８を含む周囲の所定範囲であるか否かを判定する。この判定部４１の判定結果に基づき、制御部４は、レーザ計測部２２による計測範囲が溶接部１２８を含む周囲の所定範囲となるように、回転機構２２Ｃや軸方向移動機構２２Ｄや交差方向移動機構２２Ｅを制御する。また、制御部４は、レーザ出入力部２２Ａによる計測データ、撮像部２２Ｇによる撮像データおよび位置検出部２２Ｆによる計測位置データを情報処理部５に出力する。

情報処理部５は、例えば、コンピュータであり、図９に示すように、演算処理装置５１や記憶装置（コンピュータプログラム）５２などにより実現される。また、情報処理部５は、表示装置５３と、入力装置５４と、音声出力装置５５と、ドライブ装置５６と、入出力インターフェース装置５７と、を有してもよい。演算処理装置５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）のようなマイクロプロセッサを含む。記憶装置５２は、ＲＯＭやＲＡＭのようなメモリおよびストレージを含む。演算処理装置５１は、記憶装置５２に記憶されているコンピュータプログラムに従って演算処理を実施する。表示装置５３は、フラットパネルディスプレイを含む。入力装置５４は、操作されることにより入力データを生成する。入力装置５４は、キーボードおよびマウスの少なくとも一方を含む。なお、入力装置５４が表示装置５３の表示画面に設けられたタッチセンサを含んでもよい。音声出力装置５５は、スピーカーを含む。ドライブ装置５６は、情報処理部５を実行させるためのプログラムなどのデータが記録された記録媒体５８からデータを読み出す。記録媒体５８は、ＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスクなどのように情報を光学的、電気的或いは磁気的に記録する記録媒体、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの様に情報を電気的に記録する半導体メモリなど、様々なタイプの記録媒体を用いることができる。入出力インターフェース装置５７は、演算処理装置５１と記憶装置５２と表示装置５３と入力装置５４と音声出力装置５５とドライブ装置５６との間でデータ通信する。

情報処理部５は、図４に示すように、取得部５Ａと、解析部５Ｂと、判別部５Ｃと、を有する。これら、取得部５Ａと解析部５Ｂと判別部５Ｃとは、情報処理部５を実行させるためのコンピュータプログラムであり、記憶装置５２に記憶されている。

取得部５Ａは、制御部４を介してレーザ出入力部２２Ａによる計測情報、撮像部２２Ｇによる撮像情報および位置検出部２２Ｆによる計測位置情報を取得する。取得部５Ａは、図１０に示すように、取得した計測情報および計測位置情報により、移動体２１と共に狭隘部１２９の内部を移動したレーザ出入力部２２Ａによる計測結果を、移動方向に連続した表面形状データ５９Ａとして表示装置５３に表示する。表面形状データ５９Ａは、溶接部１２８を含む周囲の計測結果であり、図１０に示すように、溶接部１２８とその周囲の伝熱フィン１２６および胴本体１２１（外筒１２５）があらわされる。また、取得部５Ａは、取得した計測情報および撮像情報により、移動体２１と共に狭隘部１２９の内部を移動した撮像部２２Ｇによる撮像結果を、移動方向に連続した第一撮像データ５９Ｂとして表示装置５３に表示する。第一撮像データ５９Ｂは、溶接部１２８を含む周囲の撮像結果であり、図１０に示すように、溶接部１２８とその周囲の伝熱フィン１２６および胴本体１２１（外筒１２５）があらわされる。また、取得部５Ａは、移動体２１と共に狭隘部１２９の内部を移動した撮像部２２Ｇによる撮像結果において、リアルタイムの移動位置における撮像結果（ライブビュー）を、第二撮像データ５９Ｃとして表示装置５３に表示する。第二撮像データ５９Ｃは、第一撮像データ５９Ｂと同様に、溶接部１２８を含む周囲の撮像結果であり、図１０に示すように、溶接部１２８とその周囲の伝熱フィン１２６および胴本体１２１（外筒１２５）があらわされる。

解析部５Ｂは、制御部４を介してレーザ出入力部２２Ａによる計測情報の表面形状データ５９Ａから断面形状を解析し、断面形状データ５９Ｄとして表示装置５３に表示する。図１０では、リアルタイムの移動位置における計測結果から解析した断面形状データ５９Ｄを表示した例を示している。断面形状データ５９Ｄは、溶接部１２８を含む周囲の計測結果から解析されたものであり、図１０に示すように、溶接部１２８とその周囲の伝熱フィン１２６および胴本体１２１（外筒１２５）の断面形状があらわされる。

判別部５Ｃは、制御部４を介してレーザ出入力部２２Ａによる計測情報の表面形状データ５９Ａを解析した断面形状データ５９Ｄに基づき、溶接部１２８ののど厚や脚長が適正か否かを判別する。判別部５Ｃは、断面形状データ５９Ｄに基づき、直線部分を板材である伝熱フィン１２６の板面や、板材である胴本体１２１（外筒１２５）の板面とみなす。そして、伝熱フィン１２６の板面を延長した第一延長線６１と、胴本体１２１（外筒１２５）の板面を延長した第二延長線６２と、第一延長線６１と第二延長線６２との交点６３と、を算出する。胴本体１２１や外筒１２５の板面は、実質円弧であるが、最小二乗法で直線を近似し近似と実物の差が小さいところまでを直線部分とみなす。さらに、判別部５Ｃは、交点６３から溶接部１２８までの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を算出する。距離Ｌ１は、第一延長線６１に沿った距離で溶接部１２８の脚長に相当する。距離Ｌ２は、第二延長線６２に沿った距離で溶接部１２８の脚長に相当する。距離Ｌ３は、溶接部１２８ののど厚に相当する。そして、判別部５Ｃは、距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３について、設計基準の溶接部の表面形状の脚長およびのど厚からなる基準線Ｇを超えているか否かを判別する。基準線Ｇは、脚長およびのど厚が所定を所定距離とした円弧である。そして、判別部５Ｃは、距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３が基準線Ｇ以上であれば溶接部１２８が健全であると判別する。一方、判別部５Ｃは、距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３が基準線Ｇ未満であれば溶接部１２８が健全でないと判別する。なお、判別部５Ｃの判別において、脚長またはのど厚のいずれかであってもよい。また、判別部５Ｃは、溶接部１２８の表面形状が複雑に凹凸している場合に対し、溶接部１２８の表面形状が、設計基準の溶接部の表面形状の脚長およびのど厚からなる基準線Ｇ以上であれば溶接部１２８が健全であると判別する。

以下、溶接検査装置および溶接検査システムの動作を説明する。図１２は、本実施形態に係る溶接検査装置の動作を示すフローチャートである。図１３は、本実施形態に係る溶接検査システムの動作を示すフローチャートである。

図１２に示すように、溶接検査装置による検査では、まず、検査対象物であるキャスク１０１を横倒しの形態で転動機構３に配置する（ステップＳ１）。次に、制御部４は、転動機構３によりキャスク１０１を転動し検査を行う狭隘部１２９を最も下の位置に移動する（ステップＳ２）。次に、検査を行う狭隘部１２９にレール２３を挿入し、溶接部１２８の延在方向（軸線Ｓ）に沿って配置してクランプ機構２３Ｂにて固定する（ステップＳ３）。次に、制御部４は、レール２３に沿って移動体２１を移動しレーザ計測部２２を狭隘部１２９の内部に配置する（ステップＳ４）。次に、制御部４は、レーザ計測部２２による計測範囲が溶接部１２８を含む周囲の所定範囲にない場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、回転機構２２Ｃや軸方向移動機構２２Ｄや交差方向移動機構２２Ｅを制御して計測レンジを調整する（ステップＳ６）。次に、制御部４は、移動体２１によりレーザ計測部２２をレール２３に沿って移動させ計測を行う（ステップＳ７）。ここで、ステップＳ７において、制御部４は、レーザ計測部２２を狭隘部１２９の最も奥まで溶接部１２８の延在方向（軸線Ｓ）に沿って移動させてから戻す時に計測を行う。従って、ステップＳ５およびステップＳ６は、レーザ計測部２２を狭隘部１２９の最も奥まで移動させているときに行ってもよい。なお、ステップＳ５において、制御部４は、レーザ計測部２２による計測範囲が溶接部１２８を含む周囲の所定範囲にある場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、ステップＳ６の動作を行わず、ステップＳ７に進む。なお、ステップＳ７において、レーザ計測部２２を狭隘部１２９の最も奥まで溶接部１２８の延在方向（軸線Ｓ）に沿って移動させているときに計測を行ってもよく、あるいは、レーザ計測部２２を狭隘部１２９の最も奥まで溶接部１２８の延在方向（軸線Ｓ）に沿って移動させているときおよび戻す時に計測を行ってもよい。

その後、制御部４は、回転機構２２Ｃによりレーザ計測部２２を軸線Ｓを中心に回転移動させ、図８に示す４方のうちの残り３方の溶接部１２８に対し、ステップＳ４からステップＳ７の動作を行う。

上記ステップＳ７の計測を行っているとき、図１３に示すように、情報処理部５は、表面形状データおよび撮像データを取得する（ステップＳ１１）。次に、情報処理部５は、図１０および図１３に示すように、表面形状データ５９Ａ、第一撮像データ５９Ｂおよび第二撮像データ５９Ｃを表示装置５３に表示する（ステップＳ１２）。オペレータは、この表示装置５３の表示部を見て、正しく計測されているかを認識することができる。また、情報処理部５は、ステップＳ１２の後またはステップＳ１２と同時に、表面形状データ５９Ａから断面形状データ５９Ｄを解析する（ステップＳ１３）。続いて、情報処理部５は、ステップＳ１３で解析した断面形状データ５９Ｄを表示装置５３に表示する（ステップＳ１４）。次に、情報処理部５は、脚長やのど厚を算出する（ステップＳ１５）。次に、情報処理部５は、ステップＳ１５で算出した脚長やのど厚に基づき、溶接部１２８が健全であるかを判別する（ステップＳ１６）。

上述したように、本実施形態の溶接検査装置は、溶接部１２８で接合された複数の板材（胴本体１２１、外筒１２５、伝熱フィン１２６）で囲まれて溶接部１２８の延在方向に沿って形成された狭隘部１２９の内部で溶接部１２８を検査する溶接検査装置であって、狭隘部１２９の内部で溶接部１２８の延在方向に沿って移動する移動体２１と、移動体２１に搭載されて溶接部１２８を含む周囲の表面形状を計測するレーザ計測部２２と、を有する。

この溶接検査装置によれば、移動体２１と共にレーザ計測部２２を狭隘部１２９の内部で溶接部１２８の延在方向に沿って移動させる。この結果、レーザ計測部２２により溶接部１２８を含む周囲の表面形状を計測できる。

本実施形態の溶接検査装置では、移動体２１の移動方向に延在する軸線Ｓを中心にレーザ計測部２２を回転移動する回転機構２２Ｃを有するとよい。

この溶接検査装置によれば、回転機構２２Ｃにより移動体２１の移動方向に延在する軸線Ｓを中心にレーザ計測部２２を回転移動させることで、レーザ計測部２２による計測範囲が溶接部１２８を含む周囲の所定範囲となるように調整できる。また、溶接部１２８が狭隘部１２９の周りに複数存在する場合にレーザ計測部２２による計測範囲が各溶接部１２８を含む周囲の所定範囲となるように調整できる。

本実施形態の溶接検査装置では、レーザ計測部２２は、移動体２１の移動方向に延在する軸線Ｓに沿ってレーザを出力する一方で軸線Ｓに沿って反射したレーザを入力するレーザ出入力部２２Ａと、レーザ出入力部２２Ａから出力されたレーザを軸線Ｓの交差方向に屈折させて溶接部１２８に照射する一方で溶接部１２８に反射したレーザをレーザ出入力部２２Ａに向けて屈折させる鏡部２２Ｂと、を有しており、レーザ出入力部２２Ａと鏡部２２Ｂとを移動体２１の移動方向に延在する軸線Ｓに沿って相対移動させる軸方向移動機構２２Ｄを有することがよい。

この溶接検査装置によれば、軸方向移動機構２２Ｄによりレーザ出入力部２２Ａと鏡部２２Ｂとを移動体２１の移動方向に延在する軸線Ｓに沿って相対移動させることで、レーザ計測部２２による計測範囲が溶接部１２８を含む周囲の所定範囲となるように調整できる。また、狭隘部１２９において軸線Ｓの交差方向に存在する溶接部１２８に対し、レーザ出入力部２２Ａの計測レンジが長くても鏡部２２Ｂより屈折させることで、溶接部１２８を含む周囲の表面形状を計測できる。

本実施形態の溶接検査装置では、レーザ計測部２２を移動体２１の移動方向に延在する軸線Ｓの交差方向に移動させる交差方向移動機構２２Ｅを有することがよい。

この溶接検査装置によれば、交差方向移動機構２２Ｅによりレーザ計測部２２を軸線Ｓの交差方向に移動させることで、軸線Ｓの交差方向に存在する溶接部１２８に対し、レーザ計測部２２による計測範囲が溶接部１２８を含む周囲の所定範囲となるように調整できる。

本実施形態の溶接検査装置では、移動体２１の移動位置を検出する位置検出部２２Ｆを有することがよい。

この溶接検査装置によれば、移動体２１の移動位置であってレーザ計測部２２による溶接部１２８の計測位置を確認できる。

本実施形態の溶接検査装置では、レーザ計測部２２による計測範囲が溶接部１２８を含む周囲の所定範囲であるか否かを判定する判定部４１を有することがよい。

この溶接検査装置によれば、判定部４１によりレーザ計測部２２による計測範囲が溶接部１２８を含む周囲の所定範囲であるか否かを判定することで、レーザ計測部２２による計測範囲が溶接部１２８を含む周囲の所定範囲となるように調整できる。

本実施形態の溶接検査装置では、移動体２１の移動を支持する支持部を有することがよい。

この溶接検査装置によれば、移動体２１の移動を安定させることができ、レーザ計測部２２による計測精度を向上できる。

本実施形態の溶接検査装置では、支持部は、溶接部１２８の延在方向に沿って配置されるレール２３であることがよい。

この溶接検査装置によれば、レール２３により移動体２１の移動を安定させることができ、レーザ計測部２２による計測精度を向上できる。

本実施形態の溶接検査装置では、レール２３は、板材（胴本体１２１、外筒１２５、伝熱フィン１２６）の板面を転動する車輪２３Ａを有することがよい。

この溶接検査装置によれば、レール２３の狭隘部１２９の内部への設置を容易にできる。

本実施形態の溶接検査装置では、レール２３は、板材（胴本体１２１、外筒１２５、伝熱フィン１２６）に対して固定されるクランプ機構２３Ｂを有することがよい。

この溶接検査装置によれば、移動体２１の移動を安定させることができ、レーザ計測部２２による計測精度を向上できる。

本実施形態の溶接検査装置では、狭隘部１２９は、板材をなす内筒（胴本体１２１）および外筒１２５の間に板材をなすフィン（伝熱フィン１２６）を溶接部１２８により周方向に複数接合した円筒構造体において、胴本体１２１および外筒１２５の間で伝熱フィン１２６に仕切られて周方向に複数設けられており、円筒構造体を周方向に回転移動させる転動機構３を有することがよい。

この溶接検査装置によれば、転動機構３により円筒構造体を周方向に回転移動させることで、狭隘部１２９の位置を移動体２１およびレーザ計測部２２の位置に合わせることができ、計測作業を容易にできる。

本実施形態の溶接検査方法は、溶接部１２８で接合された複数の板材（胴本体１２１、外筒１２５、伝熱フィン１２６）で囲まれて溶接部１２８の延在方向に沿って形成された狭隘部１２９の内部で溶接部１２８を検査する溶接検査方法であって、狭隘部１２９の内部で溶接部１２８の延在方向に沿ってレーザ計測部２２を移動させる工程と、レーザ計測部２２により計測された溶接部１２８を含む周囲の表面形状のデータを取得する工程と、を含む。

この溶接検査方法によれば、レーザ計測部２２を狭隘部１２９の内部で溶接部１２８の延在方向に沿って移動させ、溶接部１２８を含む周囲の表面形状のデータを計測し取得することで、溶接部１２８を含む周囲の表面形状を計測できる。

本実施形態の溶接検査方法では、レーザ計測部２２の移動方向に延在する軸線Ｓを中心にレーザ計測部２２を回転移動する回転機構２２Ｃを有し、レーザ計測部２２による計測範囲が溶接部１２８を含む周囲の所定範囲となるように回転機構２２Ｃを作動する工程をさらに含むことがよい。

この溶接検査方法によれば、回転機構２２Ｃによりレーザ計測部２２を回転移動させることで、レーザ計測部２２による計測範囲が溶接部１２８を含む周囲の所定範囲となるように調整できる。また、溶接部１２８が狭隘部１２９の周りに複数存在する場合にレーザ計測部２２による計測範囲が各溶接部１２８を含む周囲の所定範囲となるように調整できる。

本実施形態の溶接検査方法では、レーザ計測部２２は、レーザ計測部２２の移動方向に延在する軸線Ｓに沿ってレーザを出力する一方で軸線Ｓに沿って反射したレーザを入力するレーザ出入力部２２Ａと、レーザ出入力部２２Ａから出力されたレーザを軸線Ｓの交差方向に屈折させて溶接部１２８に照射する一方で溶接部１２８に反射したレーザをレーザ出入力部２２Ａに向けて屈折させる鏡部２２Ｂと、を有しており、レーザ出入力部２２Ａと鏡部２２Ｂとを軸線Ｓに沿って相対移動させる軸方向移動機構２２Ｄを有し、レーザ計測部２２による計測範囲が溶接部１２８を含む周囲の所定範囲となるように軸方向移動機構２２Ｄを作動する工程をさらに含むことがよい。

この溶接検査方法によれば、軸方向移動機構２２Ｄによりレーザ出入力部２２Ａと鏡部２２Ｂとを移動体２１の移動方向に延在する軸線Ｓに沿って相対移動させることで、レーザ計測部２２による計測範囲が溶接部１２８を含む周囲の所定範囲となるように調整できる。また、狭隘部１２９において軸線Ｓの交差方向に存在する溶接部１２８に対し、レーザ出入力部２２Ａの計測レンジが長くても鏡部２２Ｂより屈折させることで、溶接部１２８を含む周囲の表面形状を計測できる。

本実施形態の溶接検査方法では、レーザ計測部２２をレーザ計測部２２の移動方向に延在する軸線Ｓの交差方向に移動させる交差方向移動機構２２Ｅを有し、レーザ計測部２２による計測範囲が溶接部１２８を含む周囲の所定範囲となるように交差方向移動機構２２Ｅを作動する工程をさらに含むことがよい。

この溶接検査方法によれば、交差方向移動機構２２Ｅによりレーザ計測部２２を軸線Ｓの交差方向に移動させることで、軸線Ｓの交差方向に存在する溶接部１２８に対し、レーザ計測部２２による計測範囲が溶接部１２８を含む周囲の所定範囲となるように調整できる。

本実施形態の溶接検査方法では、溶接部１２８の延在方向に沿って狭隘部１２９の内部にレール２３を設置する工程と、レール２３に沿ってレーザ計測部２２を移動させる工程と、をさらに含むことがよい。

この溶接検査方法によれば、レール２３によりレーザ計測部２２の移動を安定させることができ、レーザ計測部２２による計測精度を向上できる。

本実施形態の溶接検査方法では、狭隘部１２９は、板材をなす内筒（胴本体１２１）および外筒１２５の間に板材をなすフィン（伝熱フィン１２６）を溶接部１２８により周方向に複数接合した円筒構造体において、胴本体１２１および外筒１２５の間で伝熱フィン１２６に仕切られて周方向に複数設けられており、円筒構造体を周方向に回転移動可能に設け、検査対象となる狭隘部１２９を最も下側に移動させて検査を行うことがよい。

この溶接検査方法によれば、円筒構造体を周方向に回転移動させることで、狭隘部１２９の位置を移動体２１およびレーザ計測部２２の位置に合わせることができ、計測作業を容易にできる。特に、検査対象となる狭隘部１２９を最も下側に移動させて検査を行うことで、伝熱フィン１２６の配置により狭隘部１２９の形状が異なっていても常に外筒１２５を下に位置させ外筒１２５を基準にレーザ計測部２２を移動して計測を行えるため、レーザ計測部２２を溶接部１２８に沿わせて移動し易くなり計測の作業性を向上できる。

本実施形態の溶接検査システムは、溶接部１２８で接合された複数の板材（胴本体１２１、外筒１２５、伝熱フィン１２６）で囲まれて溶接部１２８の延在方向に沿って形成された狭隘部１２９の内部で、溶接部１２８の延在方向に沿って移動されたレーザ計測部２２により計測された溶接部１２８を含む周囲の表面形状のデータを取得する取得部５Ａと、表面形状のデータから溶接部１２８で接合された２つの板材（胴本体１２１、外筒１２５）の板面を延長した交点６３を算出し、交点６３から溶接部１２８までの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を算出する解析部５Ｂと、を有する。

この溶接検査システムによれば、レーザ計測部２２により溶接部１２８を含む周囲の表面形状を計測できる。また、計測された表面形状のデータから溶接部１２８の脚長やのど厚を算出できる。

本実施形態の溶接検査システムでは、交点６３から溶接部１２８までの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３が設計範囲を満たしているか否かを判別する判別部５Ｃをさらに有することがよい。

この溶接検査システムによれば、溶接部１２８が設計範囲を満たしているか否かを判別できる。

本実施形態の溶接検査システムでは、溶接部１２８の表面形状が、設計基準の溶接部の表面形状の脚長およびのど厚からなる基準線Ｇ以上であるか否かを判別する判別部５Ｃをさらに有することがよい。

この溶接検査システムによれば、溶接部１２８が設計範囲を満たしているか否かを判別できる。

本実施形態の溶接検査用プログラムは、溶接部１２８で接合された複数の板材（胴本体１２１、外筒１２５、伝熱フィン１２６）で囲まれて溶接部１２８の延在方向に沿って形成された狭隘部１２９の内部で、溶接部１２８の延在方向に沿って移動されたレーザ計測部２２により計測された溶接部１２８を含む周囲の表面形状のデータを取得する取得処理と、表面形状のデータから溶接部１２８で接合された２つの板材（胴本体１２１、外筒１２５）の板面を延長した交点６３を算出し、交点６３から溶接部１２８までの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を算出する解析処理と、をコンピュータに実行させる。

この溶接検査用プログラムによれば、レーザ計測部２２により溶接部１２８を含む周囲の表面形状を計測する処理を実行できる。また、計測された表面形状のデータから溶接部１２８の脚長やのど厚を算出する処理を実行できる。

本実施形態の溶接検査用プログラムでは、交点６３から溶接部１２８までの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３が設計範囲を満たしているか否かを判別する判別処理をコンピュータに実行させることがよい。

この溶接検査用プログラムによれば、溶接部１２８が設計範囲を満たしているか否かを判別する処理を実行できる。

本実施形態の溶接検査用プログラムでは、溶接部１２８の表面形状が、設計基準の溶接部の表面形状の脚長およびのど厚からなる基準線Ｇ以上であるか否かを判別する判別処理をコンピュータに実行させることがよい。

この溶接検査用プログラムによれば、溶接部１２８が設計範囲を満たしているか否かを判別する処理を実行できる。

本実施形態の記録媒体５８は、上記溶接検査用プログラムを記録している。

この記録媒体５８によれば、レーザ計測部２２により溶接部１２８を含む周囲の表面形状を計測する装置に対し、上記溶接検査用プログラムを更新できる。

なお、上述した実施形態において、狭隘部１２９は、キャスク１０１における胴部１０２および外筒１２５の間において伝熱フィン１２６に仕切られた構成として説明したが、この限りではない。狭隘部１２９は、溶接部１２８の延在方向に沿って区画された空間部であればよい。また、上述した実施形態において、狭隘部１２９をなす構造体として、板材をなす胴本体１２１および外筒１２５の間に板材をなす伝熱フィン１２６を溶接部１２８により周方向に複数接合した円筒構造体について説明したが、この限りではない。例えば、狭隘部１２９をなす構造体は、一辺が板材ではなく、複数の材料や部材を組み合わせて構成された構造物であってもよい。

２ 溶接検査部
３ 転動機構
４ 制御部
５ 情報処理部
５Ａ 取得部
５Ｂ 解析部
５Ｃ 判別部
２１ 移動体
２２ レーザ計測部
２２Ａ レーザ出入力部
２２Ｂ 鏡部
２２Ｃ 回転機構
２２Ｄ 軸方向移動機構
２２Ｅ 交差方向移動機構
２２Ｆ 位置検出部
２３ レール
２３Ａ 車輪
２３Ｂ クランプ機構
２３Ｃ 目盛
４１ 判定部
５８ 記録媒体
６３ 交点
１０１ キャスク（円筒構造体）
１２１ 胴本体（内筒）
１２５ 外筒
１２６ 伝熱フィン（フィン）
１２８ 溶接部
１２９ 狭隘部
Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３ 交点からの距離
Ｓ 軸線

Claims (22)

1. 溶接部で接合された複数の板材あるいは構造物で囲まれて前記溶接部の延在方向に沿って形成された狭隘部の内部で前記溶接部を検査する溶接検査装置であって、
   前記狭隘部の内部で前記溶接部の延在方向に沿って移動する移動体と、
   前記移動体に搭載されて前記溶接部を含む周囲の表面形状を計測するレーザ計測部と、
   を有し、
   前記レーザ計測部は、前記移動体の移動方向に延在する軸線に沿ってレーザを出力する一方で前記軸線に沿って反射したレーザを入力するレーザ出入力部と、
   前記レーザ出入力部から出力されたレーザを前記軸線の交差方向に屈折させて前記溶接部に照射する一方で前記溶接部に反射したレーザを前記レーザ出入力部に向けて屈折させる鏡部と、
   を有しており、
   前記レーザ出入力部と前記鏡部とを前記移動体の移動方向に延在する軸線に沿って相対移動させてレーザの測定レンジを調整できる軸方向移動機構を有する、溶接検査装置。
2. 溶接部で接合された複数の板材あるいは構造物で囲まれて前記溶接部の延在方向に沿って形成された狭隘部の内部で前記溶接部を検査する溶接検査装置であって、
   前記狭隘部の内部で前記溶接部の延在方向に沿って移動する移動体と、
   前記移動体に搭載されて前記溶接部を含む周囲の表面形状を計測するレーザ計測部と、
   前記移動体の移動方向に延在する軸線の交差方向に前記レーザ計測部を移動させてレーザの測定レンジを調整できる交差方向移動機構を有する、溶接検査装置。
3. 前記移動体の移動方向に延在する軸線を中心に前記レーザ計測部を回転移動する回転機構を有する、請求項１または２に記載の溶接検査装置。
4. 前記移動体の移動位置を検出する位置検出部を有する、請求項１から３のいずれか１つに記載の溶接検査装置。
5. 前記レーザ計測部による計測範囲が前記溶接部を含む周囲の所定範囲であるか否かを判定する判定部を有する、請求項１から４のいずれか１つに記載の溶接検査装置。
6. 前記移動体の移動を支持する支持部を有する、請求項１から５のいずれか１つに記載の溶接検査装置。
7. 前記支持部は、前記溶接部の延在方向に沿って配置されるレールである、請求項６に記載の溶接検査装置。
8. 前記レールは、前記板材あるいは前記構造物の面を転動する車輪を有する、請求項７に記載の溶接検査装置。
9. 前記レールは、前記板材あるいは前記構造物に対して固定されるクランプ機構を有する、請求項７または８に記載の溶接検査装置。
10. 前記狭隘部は、前記板材をなす内筒および外筒の間に前記板材をなすフィンを溶接部により周方向に複数接合した円筒構造体において、前記内筒および外筒の間で前記フィンに仕切られて周方向に複数設けられており、
    前記円筒構造体を周方向に回転移動させる転動機構を有する、請求項１から９のいずれか１つに記載の溶接検査装置。
11. 溶接部で接合された複数の板材あるいは構造物で囲まれて前記溶接部の延在方向に沿って形成された狭隘部の内部で前記溶接部を検査する溶接検査方法であって、
    前記狭隘部の内部で前記溶接部の延在方向に沿ってレーザ計測部を移動させる工程と、
    前記レーザ計測部により計測された前記溶接部を含む周囲の表面形状のデータを取得する工程と、
    を含み、
    前記レーザ計測部は、前記レーザ計測部の移動方向に延在する軸線に沿ってレーザを出力する一方で前記軸線に沿って反射したレーザを入力するレーザ出入力部と、
    前記レーザ出入力部から出力されたレーザを前記軸線の交差方向に屈折させて前記溶接部に照射する一方で前記溶接部に反射したレーザを前記レーザ出入力部に向けて屈折させる鏡部と、
    を有しており、
    前記レーザ出入力部と前記鏡部とを前記レーザ計測部の移動方向に延在する軸線に沿って相対移動させてレーザの測定レンジを調整できる軸方向移動機構を有し、
    レーザの測定レンジを調整し、レーザ計測部による計測範囲が前記溶接部を含む周囲の所定範囲となるように前記軸方向移動機構を作動する工程をさらに含む、溶接検査方法。
12. 溶接部で接合された複数の板材あるいは構造物で囲まれて前記溶接部の延在方向に沿って形成された狭隘部の内部で前記溶接部を検査する溶接検査方法であって、
    前記狭隘部の内部で前記溶接部の延在方向に沿ってレーザ計測部を移動させる工程と、
    前記レーザ計測部により計測された前記溶接部を含む周囲の表面形状のデータを取得する工程と、
    を含み、
    前記レーザ計測部を前記レーザ計測部の移動方向に延在する軸線の交差方向に移動させてレーザの測定レンジを調整できる交差方向移動機構を有し、
    レーザの測定レンジを調整し、レーザ計測部による計測範囲が前記溶接部を含む周囲の所定範囲となるように前記交差方向移動機構を作動する工程、をさらに含む、溶接検査方法。
13. 前記レーザ計測部の移動方向に延在する軸線を中心に前記レーザ計測部を回転移動する回転機構を有し、
    レーザ計測部による計測範囲が前記溶接部を含む周囲の所定範囲となるように前記回転機構を作動する工程、
    をさらに含む、請求項１１または１２に記載の溶接検査方法。
14. 前記溶接部の延在方向に沿って前記狭隘部の内部にレールを設置する工程と、
    前記レールに沿って前記レーザ計測部を移動させる工程と、
    をさらに含む、請求項１１から１３のいずれか１つに記載の溶接検査方法。
15. 前記狭隘部は、前記板材をなす内筒および外筒の間に前記板材をなすフィンを溶接部により周方向に複数接合した円筒構造体において、前記内筒および外筒の間で前記フィンに仕切られて周方向に複数設けられており、
    前記円筒構造体を周方向に回転移動可能に設け、検査対象となる前記狭隘部を最も下側に移動させて検査を行う、
    請求項１１から１４のいずれか１つに記載の溶接検査方法。
16. 溶接部で接合された複数の板材あるいは構造物で囲まれて前記溶接部の延在方向に沿って形成された狭隘部の内部で、前記溶接部の延在方向に沿って移動されたレーザ計測部により計測された前記溶接部を含む周囲の表面形状のデータを取得する取得部と、
    前記表面形状のデータから前記溶接部で接合された２つの前記板材あるいは前記構造物の面を延長した交点を算出し、前記交点から前記溶接部までの距離を算出する解析部と、
    を有する、溶接検査システム。
17. 前記交点から前記溶接部までの距離が設計範囲を満たしているか否かを判別する判別部をさらに有する、請求項１６に記載の溶接検査システム。
18. 前記溶接部の表面形状が、設計基準の溶接部の表面形状の脚長およびのど厚からなる基準線以上であるか否かを判別する判別部をさらに有する、請求項１６または１７に記載の溶接検査システム。
19. 溶接部で接合された複数の板材あるいは構造物で囲まれて前記溶接部の延在方向に沿って形成された狭隘部の内部で、前記溶接部の延在方向に沿って移動されたレーザ計測部により計測された前記溶接部を含む周囲の表面形状のデータを取得する取得処理と、
    前記表面形状のデータから前記溶接部で接合された２つの前記板材あるいは前記構造物の面を延長した交点を算出し、前記交点から前記溶接部までの距離を算出する解析処理と、
    をコンピュータに実行させる、溶接検査用プログラム。
20. 前記交点から前記溶接部までの距離が設計範囲を満たしているか否かを判別する判別処理を前記コンピュータに実行させる、請求項１９に記載の溶接検査用プログラム。
21. 前記溶接部の表面形状が、設計基準の溶接部の表面形状の脚長およびのど厚からなる基準線以上であるか否かを判別する判別処理を前記コンピュータに実行させる、請求項１９または２０に記載の溶接検査用プログラム。
22. 請求項１９から２１のいずれか１つに記載の溶接検査用プログラムを記録している、記録媒体。

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