JP7274591B2 - 車両制御システム - Google Patents

Description

本開示は、主制御ユニットと、少なくとも１つの環境パラメータを検出するように適合された少なくとも１つの環境検出センサと、通信ユニットと、を備える、車両制御システムに関する。車両制御システムは、道路上を走行する自車両に適合されている。

多くの車両環境検出システムは、例えば、レーダセンサ、ＬＩＤＡＲセンサ、カメラデバイス、及び超音波センサなどの１つ以上のセンサを備える。これらは、安全構成のために、並びに運転者支援システムのために使用されるデータを収集するために使用される。

車線は、伝統的に、標準的な道路形状及び安全要件に従って道路上に塗装され、それ自体の解釈を有する人間の運転者によって使用されるように作製された道路標示によって、画定される。多くの場合、これらの車線は、車両によって必要とされるよりも大きな空間を提供し、したがって、例えば交差点で、又はカーブにおいて、異なる可能な軌道を提供することができ、運転者によって知覚される道路側環境を必ずしも考慮する必要はない。

この理由により、実際の車両軌道は、運転者によって行われる決定であり、典型的には、道路標示によって制限されるように車線内の純粋な中心に追従することはない。自動車両又は自動車線追従機能の場合、車両は、ロボットのようにではなく、人間のように挙動することが望ましい場合がある。これは、車両が、その車線に追従するために、理論中心車線よりも多くを理解し、考慮する必要があることを意味する。

したがって、以前に知られているよりも人間らしい方法で本状況に適応する任意のタイプの支援運転を可能にするように適合されている車両制御システムを有することが望ましい。

本開示の目的は、このような車両制御システムを提供することである。

この目的は、主制御ユニットと、車線の延長に関連する少なくとも１つの環境パラメータを検出するように適合された少なくとも１つの環境検出センサと、通信ユニットと、を備える車両制御システムによって取得される。車両制御システムは、車線を備える道路上を走行する自車両に適合されている。通信ユニットは、結果として得られる以前の車両軌道が判定されるように、道路上の以前の車両軌道の外部データを主制御ユニットに供給するように適合されている。主制御ユニットは、結果として得られる以前の車両軌道及び少なくとも１つの検出された環境パラメータに基づいて、安全軌道を判定するように適合され、安全軌道は、好ましい自車両軌道を構成する。

これにより、安全リスクを最小限に抑えるために、最良の可能な安全限界を施行しながら、魅力的な「人間のような」体験を可能にする。

いくつかの態様によれば、環境パラメータは、車線を取り囲む地形、道路境界、及び路面のうちの少なくとも１つを含む。

このようにして、安全軌道を判定するために、多くのパラメータのうちの少なくとも１つを使用することができる。

いくつかの態様によれば、環境検出センサは、道路境界標示が検出された環境パラメータを構成する、車線の道路境界標示を検出するように適合されている。主制御ユニットは、道路境界標示から車線の理論中心線を判定し、結果として得られる以前の車両軌道及び少なくとも理論中心線に基づいて、安全軌道を判定するように適合されている。

このようにして、安全軌道を判定するために、理論中心線を使用することができ、安全性を向上させることができる。

いくつかの態様によれば、主制御ユニットは、理論中心線よりも短い距離をカーブを通って走るように、安全軌道を判定するように適合されている。

このようにして、安全軌道をカーブに適合させることができる。

いくつかの態様によれば、少なくとも１つの環境検出センサは、道路上の、又は道路脇の物体を検出するように適合されている。主制御ユニットは、検出された対向車両、交差点において検出された、閉塞された視界、道路において検出された障害物、道路の側で検出された傾斜、外側道路境界標示と道路境界との間の距離、のうちのいずれか１つに応じて、安全軌道を判定するように適合されている。

このようにして、安全軌道を判定するために、多くのパラメータのうちの少なくとも１つを使用することができる。

いくつかの態様によれば、主制御ユニットは、車両中心から最も近い道路境界標示まで特定の距離が存在するように、安全軌道を判定するように適合されている。

これは、安全軌道を判定するための更に別のパラメータを提供する。

いくつかの態様によれば、主制御ユニットは、結果として得られる以前の車両軌道を判定するときに特定の以前の車両軌道が破棄されるように、以前の車両軌道の外部データについて統計解析を実行するように適合されている。

このようにして、例えば、誤運転、及び／又は速度違反、及び／又は事故に関わる車両並びに高速運転緊急車両は、安全軌道を判定するときに破棄され得る。

いくつかの態様によれば、主制御ユニットは、安全軌道を判定するためにマップユニットからマップデータを取得するように適合されている。

これは、安全軌道を判定するための補助データを提供する。

いくつかの態様によれば、車両制御システムは、安全軌道に沿って移動するように自車両を制御するように適合された運転者支援ユニットを備える。

このようにして、自動運転のために安全軌道を使用することができる。

本開示はまた、上記の利点に関連する方法にも関する。

本開示は、添付の図面を参照してより詳細に説明される。
直線道路上の自車両の概略上面図を示す。 カーブにおける自車両の概略上面図を示す。 交差点における自車両の概略上面図を示す。 車両制御システムの簡略化された概略図を示す。 本開示による方法のフロー図を示す。 主制御ユニットを概略的に示す。

図１は、車両５が車両制御システム１を備える、道路６上の車線１２において走るように構成された自車両５の上面図を概略的に示す。車両制御システム１は、主制御ユニット２と、２つの環境検出センサ３ａ、３ｂと、通信ユニット４と、を備える。環境検出センサ３ａ、３ｂは、車線１２の延長に関連する少なくとも１つの環境パラメータを検出するように適合されている。

本開示によれば、通信ユニット４は、以前の車両のクラウドソース軌道の統計解析を使用することによって計算されて、結果として得られる以前の車両軌道７が判定されるように、道路６上の以前の車両軌道の外部データを主制御ユニット２に供給するように適合されている。

主制御ユニット２は、結果として得られる以前の車両軌道７及び少なくとも１つの検出された環境パラメータに基づいて、安全軌道８を判定するように適合され、安全軌道８は、好ましい自車両軌道を構成する。

この例では、カメラビジョンシステムから構成されている第１の環境検知センサ３ａと、レーダシステムで構成されている第２の環境検出センサ３ｂと、が存在する。

いくつかの態様によれば、第１の環境検知センサ３ａは、道路境界標示１０、１１が検出された環境パラメータを構成する、車線１２の道路境界標示１０、１１を検出するように適合されている。

いくつかの態様によれば、第１の環境検出センサ３ａは、道路の横方向延長が終端し、道路境界が外側道路境界標示１１の外側にある、物理的道路境界１３を検出するように適合されている。いくつかの態様によれば、外側道路境界標示１１と道路境界線１９との間の距離Ｂが判定される。この距離Ｂは、道路境界線１９の特性に起因して変化し得る。いくつかの態様による外側道路境界標示１１が存在しない場合、道路境界線１９のみが判定される。

このようにして、道路境界標示１０、１１及び／又は道路境界形状１２が特定され、計算される。主制御ユニット２は、結果として得られる以前の車両軌道及び少なくとも道路境界標示１０、１１並びに／又は道路境界形状１２に基づいて、安全軌道８を判定するように適合されている。

主制御ユニット２は、いくつかの更なる態様によれば、道路境界標示１０、１１から車線１２の理論中心線１３を判定するように、かつ結果として得られる以前の車両軌道及び少なくとも理論中心線１３に基づいて、安全軌道８を判定するように適合されている。いくつかの態様によれば、主制御ユニット２は、車両中心から最も近い道路境界標示１１まで特定の距離Ｄが存在するように、安全軌道を判定するように適合されている。

本開示により、車線１２を使用する最良の方法を理解するために、同時に以前の運転を考慮しながら、グラウンドトゥルース要素に基づいて最も安全な軌道を提供することが意図されている安全軌道８が判定される。

このようにして、安全リスクを最小限に抑えるために最良の可能な安全限界を施行しながら、「人間のような」体験が達成される。使用されるマージアルゴリズムは、横加速度の特定の範囲に基づいて、快適性の変動を提供するためにパラメータ化される。データに基づいて、乗員によって知覚される安全な運転の感覚に影響を与えることが可能である。例えば、
－車両に利用可能な距離が、固定された障害物と移動する障害物との間の距離が特定の閾値よりも低いときに、車両速度を低下させること。
－道路側障害物に接近しすぎることを回避するために軌道を変更すること、このような障壁を回避すること。
－幅広の運転可能な路側領域が存在するときに、道路のより右側に運転すること。

いくつかの態様によれば、本開示は、独立して、車線１６のグラウンドトゥルース情報、道路形状及び環境、並びにその車線１６上の以前の人間の挙動を独立して記録することに関する。グラウンドトゥルースデータから導出された理論中心車線情報は、実際の以前の車両軌道７のクラウドソーシングから導出された人間の挙動情報とマージされ、交通情報から導出された動的環境情報に基づいてその結果を調整する。

環境検出センサ３ａ、３ｂは、道路６上の、又は道路６脇の物体を検出するように適合され、主制御ユニット２は、いくつかの態様によれば、更に、検出された対向車両９、道路６において検出された障害物１７、及び／又は道路６の側で検出された傾斜１８のうちのいずれか１つによって構成された、検出された環境パラメータに応じて、安全軌道８を判定するように適合されている。道路内の障害物１７は、警告コーン、警告三角形、警告灯若しくは同様の物体、又は道路への損傷のいずれかであり得る。

図２に示すように、図１と同様の図があるが、ここでは、自車両５は、カーブ１４において走る道路６上を走行する。またここで、理論中心線１３は上述のように判定され、いくつかの態様によれば、主制御ユニット２は、理論中心線１３よりも短い距離をカーブ１４を通って走るように、安全軌道８を判定するように適合されている。結果として得られる以前の車両軌道７は、図２に示すように、更に短い距離を走ることができるが、安全軌道８は、例えば、対向車両１５などの他の要因に適合されている。

図３に示すように、自車両５は、接続道路部分２４を含む道路交差点１６を通過する道路６上を走行し、物体２３は、交差点１６において視界を閉塞する。ここで、結果として得られる以前の車両軌道７は、恐らく、車両が接続道路部分２４に接近しているかどうかを運転者が見ることを防げる物体２３に起因して、道路交差点１６で接続道路部分２４から離れて走ることが分かる。

前述したように、環境検出センサ３ａ、３ｂは、道路６上の、又は道路６脇の物体を検出するように適合され、このような検出された物体を考慮すると、主制御ユニット２は、いくつかの態様によれば、交差点１６において検出された、閉塞された視界を考慮して、かつ、例えば、対向車両２２などの他の要因を考慮して、安全軌道８を判定するように適合されている。これは、図３において、安全軌道８が、判定された理論中心線１３と、結果として得られる以前の車両軌道７との間を走ることを示す。

安全軌道８を判定するために、任意の種類の検出された環境パラメータを、結果として得られる以前の車両軌道７と共に使用することができる。他の環境パラメータは、いくつかの態様によれば、車線を取り囲む地形、道路境界、及び路面のうちの少なくとも１つを含むことができる。このような環境パラメータは、環境検出センサ３ａ、３ｂによって検出することができる。

いくつかの態様によれば、主制御ユニット２は、以前の車両軌道の外部データについて統計解析を行うように適合されている。このようにして、結果として得られる以前の車両軌道７を判定するときに、特定の以前の車両軌道が破棄される。このような特定の以前の車両軌道は、事故又は制御されていない運転に関与する車両を含む可能性があり、車両は、遮る警察車両及びアルコールなどの影響を受けている運転者などの異常な方法において制御される。

図４では、車両制御システム１の例が示されており、主制御ユニット２と、少なくとも１つの環境検出センサ３ａ、３ｂと、通信ユニット４と、を備える。いくつかの態様によれば、車両制御システム１は、例えば、全地球測位システム（Global Positioning System、ＧＰＳ）ユニットなどのマップユニット２０を備え、主制御ユニット２は、安全軌道８を判定するためにマップユニット２０からマップデータを取得するように適合されている。

いくつかの態様によれば、車両制御システム１は、安全軌道８に沿って移動するように自車両５を制御するように適合された運転者支援ユニット２１を備える。

図５を参照すると、本開示は、車線１２を備える道路６上を走行する自車両５において使用される車両制御システム１のための方法に関する。この方法は、道路上の以前の車両軌道に関連する外部データを取得し、結果として得られる以前の車両軌道７を判定すること（Ｓ１０）を含む。この方法は、車線１２の延長に関連する少なくとも１つの環境パラメータを検出すること（Ｓ２０）と、結果として得られる以前の車両軌道７及び少なくとも１つの検出された環境パラメータに基づいて、安全軌道８を判定すること（Ｓ３０）と、を更に含む。安全軌道８は、好ましい自車両軌道を構成する。

いくつかの態様によれば、環境パラメータは、車線を取り囲む地形、道路境界、及び路面のうちの少なくとも１つを含む。

いくつかの態様によれば、この方法は、道路境界標示１０、１１が検出された環境パラメータを構成する車線１２の道路境界標示１０、１１を検出すること（Ｓ２０１）を含む。この方法は、道路境界標示１０、１１から車線１２の理論中心線１３を判定すること（Ｓ３０１）と、結果として得られる以前の車両軌道及び少なくとも理論中心線１３に基づいて、安全軌道８を判定すること（Ｓ３０２）と、を更に含む。

いくつかの態様によれば、この方法は、理論中心線１３よりも短い距離をカーブ１４を通って走るように、安全軌道８を判定することを含む。

いくつかの態様によれば、少なくとも１つの環境検出センサ３ａ、３ｂは、道路６上の、又は道路６脇の物体を検出するために使用され、この方法は、
検出された対向車両９、１５、２２、
交差点１６において検出された、閉塞された視界、
道路６において検出された障害物１７、
道路６の側で検出された傾斜１８、
外側道路境界標示１１と道路境界１９との間の距離Ｂ、
のうちのいずれか１つに応じて、安全軌道８を判定することを含む。

いくつかの態様によれば、この方法は、安全軌道８に沿って移動するように、自車両５を制御することを含む。

図６は、本開示の態様による主制御ユニット２を概略的に示す。上記の方法及び技術は、ハードウェアで実現され得ることが理解される。次に、このハードウェアは、上述したように、同じ利点及び効果が得られる方法を実行するように構成される。

処理回路６１０は、コンピュータプログラム製品に記憶されたソフトウェア命令を、例えば、記憶媒体６３０の形態で実行することができる好適な中央処理装置（central processing unit、ＣＰＵ）、マルチプロセッサ、マイクロコントローラ、デジタル信号プロセッサ（digital signal processor、ＤＳＰ）などのうちの１つ以上の任意の組み合わせを使用して提供される。処理回路６１０は、少なくとも１つの特定用途向け集積回路（application specific integrated circuit、ＡＳＩＣ）、又はフィールドプログラマブルゲートアレイ（field programmable gate array、ＦＰＧＡ）として更に提供されてもよい。

特に、処理回路６１０は、分類ユニットに、一連の動作又はステップを実行させるように構成される。例えば、記憶媒体６３０は一連の動作を記憶することができ、処理回路６１０は、記憶媒体６３０から一連の動作を検索して分類ユニットに一連の動作を実行させるように構成することができる。動作のセットは、実行可能命令のセットとして提供されてもよい。したがって、処理回路６１０は、本明細書に開示される方法を実行するように構成される。

記憶媒体６３０はまた、例えば、磁気メモリ、光学メモリ、固体メモリ、又は遠隔搭載メモリの任意の単一のもの又はその組み合わせであり得る永続的ストレージを備え得る。

主制御ユニット２は、環境検出センサ３ａ、３ｂ及び通信ユニット４などの少なくとも１つの外部デバイスとの通信のための通信インターフェース６２０を更に備えてもよい。したがって、通信インターフェース６２０は、アナログ及びデジタル構成要素、並びに有線又は無線通信のための好適な数のポートを備える、１つ以上の送信機及び受信機を備えてもよい。

処理回路６１０は、例えばデータ及び制御信号を通信インターフェース６２０及び記憶媒体６３０に送信することにより、通信インターフェース６２０からデータとレポートを受信することにより、及び記憶媒体６３０からデータ及び命令を取得することにより、ユニットの一般的な動作を制御する。本明細書で提示される概念を不明瞭にしないために、ユニットの他の構成要素、及び関連する機能は省略されている。

本開示は、上記の例に限定されず、添付の特許請求の範囲内で自由に変化し得る。例えば、少なくとも１つの環境検出センサが存在し、環境検出センサ３ａ、３ｂは、カメラ、レーダ、Ｌｉｄａｒ（光検出及び測距）、Ｖ２Ｘ通信、超音波などの任意の好適な技術に基づくことができる。

いくつかの態様によれば、本開示は、仮想車線逸脱警告（Virtual Lane Departure Warning、ＶＬＤＷ）に使用される。これは、取得された安全軌道が、車両が車線の外側にドリフトする場合に、運転者に警告するようにヒューマンマシンインターフェース（Human Machine Interface、ＨＭＩ）システムをトリガすることができる手動運転車両によって使用することができることを意味する。誤警告を低減するために、システムは、交差路で、又は運転者が方向指示器を使用する場合には、起動されるべきではない。これにより、車線逸脱警告（Lane Departure Warning、ＬＤＷ）のようなシステムの利益を増加させ、そうでなければ、システムが可視車線標示を検出できるときにのみ機能する。

いくつかの態様によれば、安全軌道８は、例えば、車種及び目標とする顧客に関して求められる、より安全な又はよりスポーツ的な経験を提供するようにカスタマイズすることができる。

一般に、本開示はまた、主制御ユニット２と、車線１２の延長に関連する少なくとも１つの環境パラメータを検出するように適合された少なくとも１つの環境検出センサ３ａ、３ｂと、通信ユニット４と、を備える車両制御システム１に関する。車両制御システム１は、車線１２を備える道路６上を走行する自車両５に適合されている。通信ユニット４は、結果として得られる以前の車両軌道７が判定されるように、道路上の以前の車両軌道の外部データを主制御ユニット２に供給するように適合されている。主制御ユニット２は、結果として得られる以前の車両軌道７及び少なくとも１つの検出された環境パラメータに基づいて安全軌道８を判定するように適合され、安全軌道８は、好ましい自車両軌道を構成する。

いくつかの態様によれば、環境パラメータは、車線を取り囲む地形、道路境界、
及び路面のうちの少なくとも１つを含む。

いくつかの態様によれば、環境検出センサ３ａは、道路境界標示１０、１１が検出された環境パラメータを構成する車線１２の道路境界標示１０、１１を検出するように適合されている。主制御ユニット２は、道路境界標示１０、１１から車線１２の理論中心線１３を判定し、結果として得られる以前の車両軌道及び少なくとも理論中心線１３に基づいて、安全軌道８を判定するように適合されている。

いくつかの態様によれば、主制御ユニット２は、理論中心線１３よりも短い距離をカーブ１４を通って走るように、安全軌道８を判定するように適合されている。

いくつかの態様によれば、少なくとも１つの環境検出センサ３ａ、３ｂは、道路６上の、又は道路６脇の物体を検出するように適合され、主制御ユニット２は、
検出された対向車両９、１５、２２、
交差点１６において検出された、閉塞された視界、
道路６において検出された障害物１７、
道路６の側で検出された傾斜１８、
外側道路境界標示１１と道路境界線１９との間の距離Ｂ、のうちのいずれか１つに応じて、安全軌道８を判定するように適合されている。

いくつかの態様によれば、主制御ユニット２は、車両中心から最も近い道路境界標示１１まで特定の距離Ｄが存在するように、安全軌道を判定するように適合されている。

いくつかの態様によれば、主制御ユニット２は、結果として得られる以前の車両軌道７を判定するときに特定の以前の車両軌道が破棄されるように、以前の車両軌道の外部データについて統計解析を実行するように適合されている。

いくつかの態様によれば、主制御ユニット２は、安全軌道８を判定するためにマップユニット２０からマップデータを取得するように適合されている。

いくつかの態様によれば、車両制御システム１は、安全軌道８に沿って移動するように自車両５を制御するように適合された運転者支援ユニット２１を備える。

Claims (10)

1. 車両制御システムであって、
   主制御ユニット（２）と、
   車線（１２）の延長に関連する少なくとも１つの環境パラメータを検出するように適合された少なくとも１つの環境検出センサ（３ａ、３ｂ）と、
   通信ユニット（４）と
   を備え、
   前記車両制御システム（１）が、前記車線（１２）を備える道路（６）上を走行する自車両（５）に適合され、
   前記通信ユニット（４）が、前記主制御ユニット（２）に、前記道路上の以前の車両軌道の外部データを供給するように適合され、前記主制御ユニット（２）が、前記結果として得られる以前の車両軌道（７）を判定するときに、特定の以前の車両軌道が破棄されるように、以前の車両軌道の前記外部データについて統計解析を実行するように適合され、そのため、結果として得られる以前の車両軌道（７）が判定され、
   前記環境検出センサ（３ａ）が、前記車線（１２）の道路境界標示（１０、１１）を検出するように適合され、前記道路境界標示（１０、１１）が、前記少なくとも１つの環境パラメータを構成し、
   前記少なくとも１つの環境検出センサ（３ａ、３ｂ）が、前記道路（６）上の、又は前記道路（６）脇の物体を検出するように適合され、
   前記主制御ユニット（２）が、前記道路境界標示（１０、１１）から前記車線（１２）の理論中心線（１３）を判定するように適合され、
   前記主制御ユニット（２）が、
   前記結果として得られる以前の車両軌道（７）、
   前記少なくとも１つの検出された環境パラメータ、
   前記理論中心線（１３）、
   検出された対向車両（９、１５、２２）、
   交差点（１６）における検出された、閉塞された視界、
   前記道路（６）における検出された障害物（１７）、
   前記道路（６）の側で検出された傾斜（１８）、および
   外側道路境界標示（１１）と道路境界線（１９）との間の距離（Ｂ）
   に基づいて、安全軌道（８）を判定するように適合され、
   前記安全軌道（８）が、好ましい自車両軌道を構成する、
   車両制御システム（１）。
2. 前記環境パラメータが、前記車線を取り囲む地形、道路境界、及び路面のうちの少なくとも１つを含む、請求項１に記載の車両制御システム（１）。
3. 前記主制御ユニット（２）が、前記理論中心線（１３）よりも短い距離をカーブ（１４）を通って走るように、前記安全軌道（８）を判定するように適合されている、請求項１に記載の車両制御システム（１）。
4. 前記主制御ユニット（２）が、車両中心から最も近い道路境界標示（１１）までの特定の距離（Ｄ）が存在するように、前記安全軌道を判定するように適合されている、請求項１～３のいずれか一項に記載の車両制御システム（１）。
5. 前記主制御ユニット（２）が、前記安全軌道（８）の前記判定のためにマップユニット（２０）からマップデータを取得するように適合されている、請求項１～４のいずれか一項に記載の車両制御システム（１）。
6. 前記車両制御システム（１）が、前記安全軌道（８）に沿って移動するように前記自車両（５）を制御するように適合された運転者支援ユニット（２１）を備える、請求項１～５のいずれか一項に記載の車両制御システム（１）。
7. 車線（１２）を備える道路（６）上を走行する自車両（５）において使用される車両制御システム（１）のための方法であって、前記方法が、
   前記道路上の以前の車両軌道に関連する外部データを取得し、特定の以前の車両軌道が破棄されるように、以前の車両軌道の前記外部データについて統計解析を実行し、結果として得られる以前の車両軌道（７）を判定すること（Ｓ１０）と、
   車線（１２）の延長に関連する少なくとも１つの環境パラメータを検出すること（Ｓ２０）であって、
   道路境界標示（１０、１１）が検出された環境パラメータを構成する、車線（１２）の道路境界標示（１０、１１）を検出すること（Ｓ２０１）
   を含む、検出することと、
   前記道路（６）上の、又は前記道路（６）脇の物体を検出することと、
   前記道路境界標示（１０、１１）から、前記車線（１２）の理論中心線（１３）を判定すること（Ｓ３０１）と、 前記結果として得られる以前の車両軌道（７）、
   前記少なくとも１つの検出された環境パラメータ、
   前記理論中心線（１３）、
   検出された対向車両（９、１５、２２）、
   交差点（１６）における検出された、閉塞された視界、
   前記道路（６）における検出された障害物（１７）、
   前記道路（６）の側で検出された傾斜（１８）、および
   外側道路境界標示（１１）と道路境界（１９）との間の距離（Ｂ）
   に基づいて、前記安全軌道（８）を判定することであって、前記安全軌道（８）が、好ましい自車両軌道を構成する、判定すること（Ｓ３０）と
   を含むことを特徴とする、方法。
8. 前記環境パラメータが、前記車線を取り囲む地形、道路境界、路面のうちの少なくとも１つを含む、請求項７に記載の方法。
9. 前記方法が、前記理論中心線（１３）よりも短い距離をカーブ（１４）を通って走るように、前記安全軌道（８）を判定することを含む、請求項７に記載の方法。
10. 前記安全軌道（８）に沿って移動するように前記自車両（５）を制御することを含む、請求項７～９のいずれか一項に記載の方法。

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