JP2022508903A - 車両制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
-車両に利用可能な距離が、固定された障害物と移動する障害物との間の距離が特定の閾値よりも低いときに、車両速度を低下させること。
-道路側障害物に接近しすぎることを回避するために軌道を変更すること、このような障壁を回避すること。
-幅広の運転可能な路側領域が存在するときに、道路のより右側に運転すること。
検出された対向車両9、15、22、
交差点16において検出された、閉塞された視界、
道路6において検出された障害物17、
道路6の側で検出された傾斜18、
外側道路境界標示11と道路境界19との間の距離B、
のうちのいずれか1つに応じて、安全軌道8を判定することを含む。
及び路面のうちの少なくとも1つを含む。
検出された対向車両9、15、22、
交差点16において検出された、閉塞された視界、
道路6において検出された障害物17、
道路6の側で検出された傾斜18、
外側道路境界標示11と道路境界線19との間の距離B、のうちのいずれか1つに応じて、安全軌道8を判定するように適合されている。
Claims (15)
- 主制御ユニット(2)と、車線(12)の延長に関連する少なくとも1つの環境パラメータを検出するように適合された少なくとも1つの環境検出センサ(3a、3b)と、通信ユニット(4)と、を備える、車両制御システム(1)であって、前記車両制御システム(1)が、前記車線(12)を備える道路(6)上を走行する自車両(5)に適合され、前記通信ユニット(4)が、前記主制御ユニット(2)に、前記道路上の以前の車両軌道の外部データを供給するように適合され、そのため、結果として得られる以前の車両軌道(7)が判定され、前記主制御ユニット(2)が、前記結果として得られる以前の車両軌道(7)及び前記少なくとも1つの検出された環境パラメータに基づいて、安全軌道(8)を判定するように適合され、前記安全軌道(8)が、好ましい自車両軌道を構成することを特徴とする、車両制御システム(1)。
- 環境パラメータが、前記車線を取り囲む地形、道路境界、及び路面のうちの少なくとも1つを含む、請求項1に記載の車両制御システム(1)。
- 環境検出センサ(3a)が、車線(12)の道路境界標示(10、11)を検出するように適合され、前記道路境界標示(10、11)が、検出された環境パラメータを構成し、前記主制御ユニット(2)が、前記道路境界標示(10、11)から前記車線(12)の理論中心線(13)を判定するように、かつ前記結果として得られる以前の車両軌道及び少なくとも前記理論中心線(13)に基づいて前記安全軌道(8)を判定するように適合されている、請求項1又は2に記載の車両制御システム(1)。
- 前記主制御ユニット(2)が、前記理論中心線(13)よりも短い距離をカーブ(14)を通って走るように、前記安全軌道(8)を判定するように適合されている、請求項3に記載の車両制御システム(1)。
- 少なくとも1つの環境検出センサ(3a、3b)が、前記道路(6)上の、又は前記道路(6)脇の物体を検出するように適合され、主制御ユニット(2)が、
検出された対向車両(9、15、22)、
交差点(16)における検出された、閉塞された視界、
前記道路(6)における検出された障害物(17)、
前記道路(6)の側で検出された傾斜(18)、
外側道路境界標示(11)と道路境界線(19)との間の距離(B)、のうちのいずれか1つに応じて、前記安全軌道(8)を判定するように適合されている、請求項3又は4に記載の車両制御システム(1)。 - 前記主制御ユニット(2)が、車両中心から最も近い道路境界標示(11)までの特定の距離(D)が存在するように、前記安全軌道を判定するように適合されている、請求項3~5のいずれか一項に記載の車両制御システム(1)。
- 前記主制御ユニット(2)が、前記結果として得られる以前の車両軌道(7)を判定するときに、特定の以前の車両軌道が破棄されるように、以前の車両軌道の前記外部データについて統計解析を実行するように適合されている、請求項1~6のいずれか一項に記載の車両制御システム(1)。
- 前記主制御ユニット(2)が、前記安全軌道(8)の前記判定のためにマップユニット(20)からマップデータを取得するように適合されている、請求項1~7のいずれか一項に記載の車両制御システム(1)。
- 前記車両制御システム(1)が、前記安全軌道(8)に沿って移動するように前記自車両(5)を制御するように適合された運転者支援ユニット(21)を備える、請求項1~8のいずれか一項に記載の車両制御システム(1)。
- 車線(12)を備える道路(6)上を走行する自車両(5)において使用される車両制御システム(1)のための方法であって、前記方法が、
前記道路上の以前の車両軌道に関連する外部データを取得し、結果として得られる以前の車両軌道(7)を判定すること(S10)と、
車線(12)の延長に関連する少なくとも1つの環境パラメータを検出すること(S20)と、
前記結果として得られる以前の車両軌道(7)及び前記少なくとも1つの検出された環境パラメータに基づいて、安全軌道(8)を判定することであって、前記安全軌道(8)が、好ましい自車両軌道を構成する、判定すること(S30)と、を含むことを特徴とする、方法。 - 環境パラメータが、前記車線を取り囲む地形、道路境界、路面のうちの少なくとも1つを含む、請求項10に記載の方法。
- 前記方法が、
道路境界標示(10、11)が検出された環境パラメータを構成する、車線(12)の道路境界標示(10、11)を検出すること(S201)と、
前記道路境界標示(10、11)から、前記車線(12)の理論中心線(13)を判定すること(S301)と、
前記結果として得られる以前の車両軌道及び少なくとも前記理論中心線(13)に基づいて、前記安全軌道(8)を判定すること(S302)と、を含む、請求項10又は11に記載の方法。 - 前記方法が、前記理論中心線(13)よりも短い距離をカーブ(14)を通って走るように、前記安全軌道(8)を判定することを含む、請求項12に記載の方法。
- 少なくとも1つの環境検出センサ(3a、3b)が、前記道路(6)上の、又は前記道路(6)脇の物体を検出するために使用され、前記方法が、
検出された対向車両(9、15、22)、
交差点(16)における検出された、閉塞された視界、
前記道路(6)における検出された障害物(17)、
前記道路(6)の側で検出された傾斜(18)、
外側道路境界標示(11)と道路境界(19)との間の距離(B)、のうちのいずれか1つに応じて、前記安全軌道(8)を判定すること、を含む、請求項12又は13に記載の方法。 - 前記安全軌道(8)に沿って移動するように前記自車両(5)を制御することを含む、請求項12~14のいずれか一項に記載の方法。
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