JP7274339B2 - クレーン、クレーン本体および移動体 - Google Patents
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Description
クレーン本体と、
前記クレーン本体の周囲を移動する移動体と、
を有するクレーンであって、
前記クレーン本体は、起伏可能なフロントアタッチメントと、前記フロントアタッチメントから延びるロープによって吊り下げられたフックと、電力供給手段と、前記移動体に接続され、前記電力供給手段から前記移動体に電力を供給する電力供給路部材と、を有し、
前記電力供給路部材は、前記フックを吊り下げている前記ロープとは別部材であり、前記フロントアタッチメントに固定され、前記フロントアタッチメントから前記移動体に向かって延びているという構成としている。
前記電力供給路部材は、前記フックを吊り下げている前記ロープとは別部材であり、前記フロントアタッチメントに固定され、前記フロントアタッチメントから前記移動体に向かって延びているという構成としている。
前記クレーン本体に設けられた電力供給手段と、前記クレーン本体のフックを吊り下げたロープとは別であり、前記クレーン本体のフロントアタッチメントに固定され、前記フロントアタッチメントから延びた電力供給路部材を介して接続され、前記電力供給手段から電力の供給を受ける、という構成としている。
図1は本発明の実施形態に係るクレーンの概略図である。
図1に示すように、クレーン10は、主に、クレーン本体20と、クレーン本体20の周囲を移動する複数の移動体40とを備える構成となっている。
各移動体40は、クレーン本体20の後述する上部旋回体22の上部、後述するタワーブーム24の上端部、後述するタワージブ25の先端部の各位置に設けられた巻回機構としての自動巻コードリール66から繰り出された電力供給路部材としての電力供給ケーブル51の先端部が接続され、クレーン本体20から電力の供給を受けるように構成されている。
そして、電力供給ケーブル51は、後述する情報送信路部材としての情報送信線53と共に、高張力の強化ワイヤからなる落下防止線材54に対して、巻き付けなどにより一体化されており、これら一体化した線材が移動体40の落下防止機能も有している。
移動体40は、複数のロータを有し、各ロータの駆動源となるモータの出力を制御することにより飛行し、昇降動作、前後左右の移動、正逆の旋回等を自在に行うことが可能ないわゆるドローンと呼ばれる機体である。
移動体40は、クレーン本体20の作業の補助的な作業を行うために、クレーン本体20の周囲で移動を行う。移動体40の補助的な作業の例としては、搭載されたカメラ41による点検のためのクレーン本体20の撮像、クレーン本体20の周辺画像や作業現場の俯瞰画像の撮像、搭載された照明装置47によるクレーン本体20の作業現場の照明、搭載された把持装置48により介錯ロープを把持して吊荷作業補助等が挙げられるが、これに限定されない。
方位センサ422は、三軸のジャイロ方位角センサであり、移動体40の進行方向及び機体の傾斜角度を検出する。
高さセンサ423は、例えば光学式であり、下方に投光し、その反射光に生じる位相差から機体の高さを検出する。
姿勢センサ424は、三次元の加速度センサからなり、移動体40に定められたX軸、Y軸、Z軸の各方向の加速度を検出する。これら各軸について検出される重力加速度から機体の姿勢を検出することができる。
通信部49は、例えば、移動体40に対する外部からの操縦指令を受信して、制御部44に出力する。また、通信部49は、カメラ41の撮像画像データをクレーン端末30に送信する。クレーン端末30は、受信した撮像画像データを表示したり、外部サーバに送信したりする。
メモリ46は、カメラ41の撮像による撮像画像データを記憶する。
把持装置48は、把持部とアクチュエーターとからなり、介錯ロープの端部の把持と解放を切り替えることができる。
電力供給ケーブル51の一端部は、電源制御部52に接続され、電源制御部52は、移動体40の各構成に必要電力を供給している。
なお、本発明は、移動体40へのバッテリーの搭載を禁止するものではなく、クレーン本体20からの電力供給が途絶えた異常時に備えて小型のバッテリーを搭載してもよい。
また、駆動部43への電源供給を行わない微細な電池等のバッテリー、例えば、制御部44の内蔵クロックを継続的に作動させるための電池やバックアップ用に電池等は、移動体40に搭載されている場合がある。
クレーン本体20について図3に基づいて説明する。ここではクレーン本体20として、いわゆる移動式のタワークレーンを例示する。以下のクレーン本体20の記載に関して、クレーン本体20の前進方向(上部旋回体22の向いている方向とは関係なく、下部走行体21の予め定められた前進方向)を「前」、後退方向を「後」、前を向いた状態で左手側を「左」、前を向いた状態で右手側を「右」とする。
マスト224の先端にはブーム用スプレッダ228が設けられ、このブーム用スプレッダ228とタワーブーム24の上部ブーム243との間は、一定の長さを有するペンダントロープ229を介して接続されている。また、ブーム用スプレッダ228と旋回フレーム221側のスプレッダ(図示せず)とに亘って順次巻回されたブーム起伏ロープ291は、旋回フレーム221に設けられたタワーブーム起伏ウインチ(図示せず)に巻回されている。
クレーン端末30は、CPUや記憶装置であるROMおよびRAM、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成されているコントローラ31を備えている。
入力部331は、たとえば、タッチパネルであり、作業者からの操作に対応する制御信号をコントローラ31に出力する。作業者は、入力部331を操作して主巻ロープ256の掛け数、タワーブーム長さや吊荷フック28の質量等を設定できる。
警報器341は、コントローラ31から出力される制御信号に基づいて、警報を発生する。
通信部35は、例えば、移動体40に対するコントローラ31からの操縦指令を送信する。また、通信部35は、移動体40からカメラ41の撮像画像データを受信する。受信した撮像画像データに基づく撮像画像は、コントローラ31の制御により表示装置332に表示される。
また、コントローラ31は、リミットスイッチ325の通知を受信すると、停止装置342に停止信号を出力するとともに、警報器341に警報信号を出力する。
停止装置342は、停止信号が入力されると、ジブ起伏ウインチ244,主巻ウインチ245の駆動を停止させる。警報器341は、警報信号が入力されると、警報を発生する。
例えば、コントロールバルブ38は、クレーン本体20が備える油圧ポンプから下部走行体21の駆動輪の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、上記油圧ポンプから上部旋回体22の旋回動作を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、上記油圧ポンプからタワーブーム起伏ウインチの回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、上記油圧ポンプからジブ起伏ウインチ244の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ、上記油圧ポンプから主巻ウインチ245の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給と切断及び回転方向を切り替えるバルブ等を含んでいる。
また、操作レバー37の一つである旋回レバーは、前述した油圧ポンプから上部旋回体22の旋回動作を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
また、操作レバー37の一つであるブーム起伏レバーは、前述した油圧ポンプからタワーブーム起伏ウインチの回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
また、操作レバー37の一つであるジブ起伏レバーは、前述した油圧ポンプからジブ起伏ウインチ244の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
また、操作レバー37の一つである巻き上げレバーは、前述した油圧ポンプから主巻ウインチ245の回転駆動を行う油圧モータへの油圧の供給、停止及び回転方向の切り替えを行うバルブに対して切り替え信号の入力を行う。
これにより、作業者は、操作レバー37を操作することにより、クレーン本体20の走行動作、上部旋回体22の旋回動作、タワーブーム24の起伏動作、タワージブ25の起伏動作、吊荷フック28の昇降動作を実行することができる。
クレーン制御用電源60は、バッテリーからなり、クレーン端末30の電源制御部36に接続されて、クレーン本体20の各構成に必要電力を供給している。
電源供給の系統例(1)~(3)を図5~図7に個別に示す。クレーン本体20から移動体40への電源供給は、これらの間での条件に応じて、(1)~(3)の系統例のいずれかを適宜選択することができる。
この系統例(1)では、図5に示すように、クレーン本体20が備えるクレーン本体原動機61を駆動源としてクレーン本体発電機62が発電を行い、バッテリーからなるクレーン制御用電源60に充電を行う。これらクレーン本体原動機61、クレーン本体発電機62、及びクレーン制御用電源60は、既存のクレーンに搭載されているものと同一の構成である。即ち、クレーン本体原動機61は、クレーン本体発電機62の他に、クレーン本体20の各種の油圧アクチュエーターに油圧を供給するクレーン本体油圧ポンプ67(図6参照)の駆動も行っている。また、クレーン制御用電源60は、クレーン端末30及びこれに接続された各種の構成の電圧供給源である。
そして、DC(direct current)/DCコンバーター63により、クレーン制御用電源60の供給直流電圧を移動体供給電源64の直流入力電圧に変換して、バッテリーからなる移動体供給電源64に給電が行われる。
さらに、移動体供給電源64に一端部が接続された電力供給ケーブル51が、クレーン本体20の所定の対象物に向かう電線や信号線を束ねたケーブルハーネス65に一緒に束ねられた状態で、自動巻コードリール66の設置位置まで配線され、自動巻コードリール66によって繰り出された電力供給ケーブル51の他端部が移動体40の電源制御部52に接続されている。そして、電力供給ケーブル51を通じて移動体40に電源が供給される。
なお、上記構成において、クレーン本体発電機62、クレーン制御用電源60及び移動体供給電源64が、本発明の「電力供給手段」に相当する。
この系統例(2)では、図6に示すように、クレーン本体20が備えるクレーン本体原動機61を駆動源としてクレーン本体油圧ポンプ67の駆動を行い、クレーン本体油圧ポンプ67が出力する油圧を利用して大型発電機68を作動させる。
大型発電機68は、例えば、クレーン本体20のカウンタウエイト226の上に外付けされる。
大型発電機68は、交流で出力するので、AC(alternating current)/DCコンバーター69により直流に変換する。
さらに、DC/DCコンバーター70により、AC/DCコンバーター69の供給直流電圧を移動体供給電源64の直流入力電圧に変換して、移動体供給電源64に給電が行われる。
そして、途中までケーブルハーネス65に束ねられた電力供給ケーブル51が自動巻コードリール66から単独で繰り出されて移動体40の電源制御部52に接続されており、これを通じて移動体40に電源が供給される。この大型発電機68は、リフマグなどのアタッチメントやクレーンの種々の電気部品の電源として兼用してもよい。
なお、上記構成において、大型発電機68及び移動体供給電源64が、本発明の「電力供給手段」に相当する。
この系統例(3)では、図7に示すように、クレーン本体20の機外にあるクレーン本体外部電源71から出力される交流電力を、AC/DCコンバーター69により直流電力に変換し、DC/DCコンバーター70により移動体供給電源64の直流入力電圧に変換して、移動体供給電源64に給電が行われる。
そして、途中までケーブルハーネス65に束ねられた電力供給ケーブル51が自動巻コードリール66から単独で繰り出されて移動体40の電源制御部52に接続されており、これを通じて移動体40に電源が供給される。
なお、上記構成において、クレーン本体外部電源71及び移動体供給電源64が、本発明の「電力供給手段」に相当する。
図8~図10に基づいてクレーン本体20から移動体40への電源供給を行う配線例について説明する。図8はタワーブーム24及びタワージブ25を通じて電源供給を行う配線例を示し、図9は図8のV-V線に沿った上部旋回体22の水平断面における内部の配線例を示している。
また、図8及び図9は、前述した電源供給の系統例(1)における配線例を示している。
そして、移動体供給電源64には、タワーブーム24及びタワージブ25に設けられたロードセル321、ブーム角度センサ322、ジブ角度センサ324又はリミットスイッチ325に対する電力供給線と信号線とを束ねたケーブルハーネス65の一端部が接続されている。
移動体40に接続される電力供給ケーブル51は、一端部が移動体供給電源64に接続され、移動体40に接続される情報送信線53は、一端部がクレーン端末30の通信部35に接続されている。そして、電力供給ケーブル51及び情報送信線53は、上記ケーブルハーネス65に一体的に束ねられて、ケーブルハーネス65と同じ経路に沿って配線され、ケーブルハーネス65とともにタワーブーム24やタワージブ25の適宜箇所に固定される。つまり、電力供給ケーブル51及び情報送信線53は、タワーブーム24やタワージブ25に設けられる電気部品(例えば、ロードセル321、ブーム角度センサ322、ジブ角度センサ324又はリミットスイッチ325だが、これに限定されない)の配線(電力供給線や信号線)とともにタワーブーム24に固定されている。なお、本実施形態においては、電力供給ケーブル51及び情報送信線53は、全ての配線が束ねられたケーブルハーネス65と束ねられたが、一部の配線のみとともに固定されてもよいし、電力供給ケーブル51及び情報送信線53の一方のみが配線とともに固定されてもよいし、それぞれが別の配線とともに固定されてもよい。以下、ケーブルハーネス65とこれに一体的に束ねられた電力供給ケーブル51及び情報送信線53を総称して「ケーブルハーネス65等」と記載する。
そして、上部旋回体22の外部に出たケーブルハーネス65等は、図8に示すように、タワーブーム24の主パイプ2412に沿って、タワーブーム24の上端部まで配線されている。さらに、ケーブルハーネス65等は、タワーブーム24の上端部に連結されたタワージブ25の主パイプ2512に沿って、タワージブ25の先端部まで配線されている。
タワーブーム24の上端部において分岐した電力供給ケーブル51及び情報送信線53は、自動巻コードリール66に巻回された電力供給ケーブル51及び情報送信線53に個別に接続されている。
また、タワージブ25の先端部に設けられた自動巻コードリール66側に延びる電力供給ケーブル51及び情報送信線53も、タワージブ25の先端部に設けられた自動巻コードリール66に巻回された電力供給ケーブル51及び情報送信線53に個別に接続されている。
この場合、クレーン本体20の上部旋回体22の外部後方のカウンタウエイト226(図10では図示略)の上に大型発電機68、AC/DCコンバーター69及びDC/DCコンバーター70が配置されている。
そして、これらが上部旋回体22の内部後方に配置された移動体供給電源64に接続され、当該移動体供給電源64に一端部が接続された電力供給ケーブル51及びクレーン端末30に一端部が接続された情報送信線53は、ケーブルハーネス65と共に、タワーブーム24のフートピン2411の内側を通って上部旋回体22の外部に配線されている。
そして、これ以降の経路は、図8の例と同一である。
自動巻コードリール66は、電力供給ケーブル51と情報送信線53と落下防止線材54とが一体化された線材(複合線材とする)を巻回したドラムと、ドラムを巻き取り方向に回転させる復帰バネとを備えており、移動体40が自動巻コードリール66に接近すると、余長となる複合線材を自動的に巻き取ることができる。このように、本実施形態においては、落下防止線材54については、上部旋回体22と自動巻コードリール66の間には設けられておらず、自動巻コードリール66と移動体40との間にのみ設けられている。また、落下防止線材54は、電力供給ケーブル51や情報送信線53とは別に設けられるのが好ましいが、一体化された複合線材とされる必要はなく、電力供給ケーブル51や情報送信線53とは異なる箇所でクレーン10や移動体40に連結されてもよい。
巻き取り制御は、例えば、前述した移動体40が備える測位部421が検出する移動体40の現在位置を情報送信線53を介して、クレーン端末30のコントローラ31(又は他の専用のコントローラ)が取得し、移動体40の現在位置から必要となる長さに応じて複合線材の繰り出し又は巻き取りを行うようにドラムの巻き取りと繰り出しとを行うモータを制御する。
上記クレーン10は、クレーン本体20が電力供給手段を有し、当該電力供給手段が電力供給ケーブル51により移動体40に接続されている。
このため、移動体40の軽量化を図りつつ、長時間の運用を図ることが可能となる。このため、移動体40が各種の作業を長時間に渡って行うことが可能となる。
また、移動体40に電源が不要となるので、大型の移動体40の導入が容易となる。
また、電力供給ケーブル51により移動体40の落下防止を図ることが可能となる。
また、情報送信線53も、ケーブルハーネス65と共に設けられているので、情報送信線53の設置も容易に行うことが可能となる。また、情報送信線53を電力供給ケーブル51とは別に設けることで、移動体40からクレーン本体20に対して大容量の画像データ等を迅速に送信可能となる。
上記発明の実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
図11は、移動体40Aのクレーン本体20に対する他の配置例について示した説明図である。
図示の各移動体40Aのように、クレーン本体20に支持されたレール状のガイド部材102~104に沿って滑動可能に支持される構成としても良い。
各ガイド部材102~104には、各ガイド部材102~104に沿って滑動可能な図示しないスライダが設けられ、スライダから各移動体40Aを支持する図示しない支持部材が延びている。支持部材は、各移動体40Aの姿勢がある程度の範囲で変化可能となるように、自由度をもって各移動体40Aを支持している。
また、各ガイド部材102~104回りに各移動体40Aが旋回を生じないように、回り止めを設ける、各ガイド部材102~104の断面を円形にしない、各ガイド部材102~104をそれぞれ複数のレールで構成する等の対策を施すことが好ましい。
また、各ガイド部材102~104に沿って移動可能に各移動体40Aを支持する構成の場合、各移動体40Aは、飛行可能としないで、各ガイド部材102~104に沿って走行可能な構造としても良い。つまり、移動体40はクレーン本体の周囲を移動可能に構成されていればよく、その移動の形態は特に限定されない。
また、クローラクレーンに限らず、ホイールクレーン、トラッククレーン等の移動式クレーンに加えて、港湾クレーン、天井クレーン、ジブクレーン、門型クレーン、アンローダ、固定式クレーン等、あらゆるクレーンに適用可能である。
また、吊荷フックを備えるクレーンに限らず、マグネット、アースドリルバケット等のアタッチメントを吊下するクレーンも本発明の適用の対象である。
20,20A クレーン本体
24 タワーブーム
25 タワージブ
31 コントローラ
36 電源制御部
40,40A 移動体
41 カメラ
44 制御部
47 照明装置
48 把持装置
51 電力供給ケーブル(電力供給路部材)
52 電源制御部
53 情報送信線(情報送信路部材)
54 落下防止線材
60 クレーン制御用電源(電力供給手段)
61 クレーン本体原動機
62 クレーン本体発電機(電力供給手段)
64 移動体供給電源(電力供給手段)
65 ケーブルハーネス
66 自動巻コードリール(巻回機構)
68 大型発電機(電力供給手段)
71 クレーン本体外部電源(電力供給手段)
102~104 ガイド部材
2411 フートピン
2412 主パイプ
Claims (9)
- クレーン本体と、
前記クレーン本体の周囲を移動する移動体と、
を有するクレーンであって、
前記クレーン本体は、起伏可能なフロントアタッチメントと、前記フロントアタッチメントから延びるロープによって吊り下げられたフックと、電力供給手段と、前記移動体に接続され、前記電力供給手段から前記移動体に電力を供給する電力供給路部材と、を有し、
前記電力供給路部材は、前記フックを吊り下げている前記ロープとは別部材であり、前記フロントアタッチメントに固定され、前記フロントアタッチメントから前記移動体に向かって延びていることを特徴とするクレーン。 - 前記電力供給手段は、前記クレーンの動作を制御するための電力も供給し、
前記電力供給手段は、前記クレーンの動作を制御するための電力における電圧に対して、前記移動体に供給する電力の電圧は昇圧または降圧する請求項1に記載のクレーン。 - 前記移動体は前記クレーンを点検する構成を有する請求項1又は2に記載のクレーン。
- 前記電力供給路部材は、前記クレーン本体のブームまたはジブに設けられ、前記クレーンの状態を検出するセンサの配線と共に前記ブームに固定されている請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のクレーン。
- 前記移動体と前記クレーン本体とを接続する情報送信路部材が、前記電力供給路部材とは別に設けられている請求項1から4のいずれか一項に記載のクレーン。
- 前記移動体と前記クレーン本体を連結して前記移動体の落下を防止する落下防止線材が、前記電力供給路部材とは別に設けられている請求項1から5のいずれか一項に記載のクレーン。
- 前記電力供給路部材の送出と巻取りを行う巻回機構を備え、
前記巻回機構は、前記移動体の位置に応じて前記電力供給路部材の送出と巻取りを行う請求項1から6のいずれか一項に記載のクレーン。 - クレーン本体の周囲を移動する移動体に電力を供給する電力供給手段と、旋回可能な旋回体と、前記旋回体に対して起伏可能なフロントアタッチメントと、前記フロントアタッチメントから延びるロープによって吊り下げられたフックと、前記移動体に接続され、前記電力供給手段から前記移動体に電力を供給する電力供給路部材と、を有し、
前記電力供給路部材は、前記フックを吊り下げている前記ロープとは別部材であり、前記フロントアタッチメントに固定され、前記フロントアタッチメントから前記移動体に向かって延びているクレーン本体。 - クレーン本体の周囲を移動して補助作業を行う移動体であって、
前記クレーン本体に設けられた電力供給手段と、前記クレーン本体のフックを吊り下げたロープとは別であり、前記クレーン本体のフロントアタッチメントに固定され、前記フロントアタッチメントから延びた電力供給路部材を介して接続され、前記電力供給手段から電力の供給を受ける移動体。
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