JP7270715B1 - 情報処理装置、実施内容決定方法、及び配送システム - Google Patents

Abstract

【課題】無人飛行体への充電と無人飛行体からの放電とが可能な充放電部を備える複数の離着陸施設を利用して、複数の無人飛行体のバッテリをより効率良く利用することが可能な情報処理装置、実施内容決定方法、及び配送システムを提供する。【解決手段】センターサーバ３は、物品配送の予定に関する配送予定情報と、複数の離着陸ポート２それぞれに配備されているＵＡＶ１のバッテリ情報とに基づいて、離着陸ポート２において実施させる内容として、ＵＡＶ１への充電と、ＵＡＶ１からの放電と、物品配送のためのＵＡＶ１の稼働と、ＵＡＶ１の待機とのうち何れか１つを、離着陸ポート２ごとに決定する。【選択図】図６

Description

本発明は、無人飛行体のバッテリを効率良く利用することが可能なシステム等の技術分野に関する。

近年、様々な用途で利用される無人飛行体のバッテリを効率良く利用するための技術が提案されている。例えば、特許文献１には、天候その他の無人航空機の飛行予定場所における飛行条件に関する飛行条件情報に基づいて決定される充電完了時に電池の充電を完了させることで、天候等の飛行条件を考慮した効率の良い充電が可能になることが開示されている。また、特許文献１には、充電完了時に電池（バッテリ）を使用しないことになった場合にユーザの入力操作に応じて電池を放電することで、より効率のよい充電が可能なることが開示されている。

国際公開第2020/203577号

ところで、無人飛行体を物品配送に利用する場合において、無人飛行体の満充電後の急な配送キャンセルなど、無人飛行体の次の稼働まで十分に時間がある場合には、バッテリの劣化防止のために一旦放電してから充電することが望ましい。しかしながら、この場合、充電した電力の無駄になり、電力コストが増大するという問題がある。そのため、物品配送サービスにおいては、放電される電力を有効に活用することが可能な仕組みが望まれる。特に、無人飛行体へ電力を供給する設備が十分とはいえない場所（例えば、山間部）において無人飛行体を物品配送に利用する場合、上述の仕組みが望まれる。

そこで、本発明は、上記問題等に鑑みてなされたものであり、無人飛行体への充電と無人飛行体からの放電とが可能な充放電部を備える複数の離着陸施設を利用して、複数の無人飛行体のバッテリをより効率良く利用することが可能な情報処理装置、実施内容決定方法、及び配送システムを提供することを課題の一つとする。

上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、物品配送の予定に関する配送予定情報を取得する第１取得手段と、無人飛行体への充電と無人飛行体からの放電とが可能な充放電部を備える複数の離着陸施設それぞれに配備されている無人飛行体のバッテリ情報を取得する第２取得手段と、それぞれの前記無人飛行体の現在の実施状況であって、充電中、放電中、及び稼働中のうち何れか１つを示すステータスを取得する第３取得手段と、前記配送予定情報と、前記無人飛行体それぞれのバッテリ情報と、前記ステータスとに基づいて、前記離着陸施設において実施させる内容として、前記無人飛行体への充電と、前記無人飛行体からの放電と、前記物品配送のための前記無人飛行体の稼働とのうち何れか１つを前記離着陸施設ごとに決定する決定手段と、を備えることを特徴とする。これにより、無人飛行体への充電と無人飛行体からの放電とが可能な充放電部を備える複数の離着陸施設を利用して、複数の無人飛行体のバッテリをより効率良く利用することができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の情報処理装置において、前記決定手段は、前記配送予定情報の追加または変更に応じて、何れかの前記離着陸施設において実施させる内容を変更することを特徴とする。これにより、複数の離着陸施設により構成される施設ネットワークにおいて実施される内容の最適化を図ることができる。

請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の情報処理装置において、前記決定手段は、前記稼働が決定された前記離着陸施設に配備されている前記無人飛行体による前記物品配送の予定がキャンセルされた場合に、第１所定時間以内に当該離着陸施設において実施させる内容として、当該無人飛行体からの放電に優先して他の物品配送のための当該無人飛行体の稼働を決定することを特徴とする。これにより、物品配送のために充電された電力を放電してしまうことによる電力コストの増大を抑制することができる。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の情報処理装置において、前記第１所定時間以内に前記無人飛行体の稼働を要する他の物品配送の予定を検索する検索手段を更に備え、前記決定手段は、前記検索手段により前記他の物品配送の予定が得られなかった場合に、前記離着陸施設において実施させる内容として前記無人飛行体からの放電を決定することを特徴とする。これにより、無人飛行体のバッテリの劣化をより効率良く抑制することができる

請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか一項に記載の情報処理装置において、前記バッテリ情報には、前記無人飛行体のバッテリの残量を示す充電状態が含まれており、前記決定手段は、前記残量が相対的に多い無人飛行体が配備されている前記離着陸施設を優先して特定し、当該特定された離着陸施設において実施させる内容として前記無人飛行体の稼働を決定することを特徴とする。これにより、物品配送のために無人飛行体をより効率良く稼働させることができる。

請求項６に記載の発明は、請求項１乃至５の何れか一項に記載の情報処理装置において、前記バッテリ情報には、前記無人飛行体のバッテリへの充電完了後の経過時間が含まれており、前記決定手段は、前記経過時間が相対的に長い無人飛行体が配備されている前記離着陸施設を優先して特定し、当該特定された離着陸施設において実施させる内容として前記無人飛行体の稼働を決定することを特徴とする。これにより、充電完了後の経過時間が長くなることによるバッテリの劣化を複数の無人飛行体間でより効率良く抑制しつつ、物品配送のために無人飛行体をより効率良く稼働させることができる。

請求項７に記載の発明は、請求項１乃至６の何れか一項に記載の情報処理装置において、前記バッテリ情報には、前記無人飛行体のバッテリの劣化度が含まれており、前記決定手段は、前記劣化度が相対的に低い無人飛行体が配備されている前記離着陸施設を優先して特定し、当該特定された離着陸施設において実施させる内容として前記無人飛行体の稼働を決定することを特徴とする。これにより、バッテリの劣化を複数の無人飛行体間でより効率良く抑制しつつ、物品配送のために無人飛行体をより効率良く稼働させることができる。

請求項８に記載の発明は、請求項１乃至７の何れか一項に記載の情報処理装置において、前記バッテリ情報には、前記無人飛行体のバッテリの使用履歴が含まれており、前記決定手段は、前記使用履歴から特定される使用頻度または使用回数が相対的に少ない無人飛行体が配備されている前記離着陸施設を優先して特定し、当該特定された離着陸施設において実施させる内容として前記無人飛行体の稼働を決定することを特徴とする。これにより、バッテリの劣化を複数の無人飛行体間でより効率良く抑制しつつ、物品配送のために無人飛行体をより効率良く稼働させることができる。

請求項９に記載の発明は、請求項１乃至８の何れか一項に記載の情報処理装置において、前記決定手段は、物品配送を開始する予定が第２所定時間以上ない無人飛行体が配備されている前記離着陸施設を特定し、当該特定された離着陸施設において実施させる内容として当該無人飛行体からの放電を決定することを特徴とする。これにより、無人飛行体のバッテリの劣化をより効率良く抑制することができる。

請求項１０に記載の発明は、請求項１乃至９の何れか一項に記載の情報処理装置において、前記決定手段は、第３所定時間後に物品配送を開始する予定のある無人飛行体が配備されている前記離着陸施設を特定し、当該特定された離着陸施設において実施させる内容として当該無人飛行体への充電を決定することを特徴とする。これにより、無人飛行体のバッテリの劣化をより効率良く抑制することができる。

請求項１１に記載の発明は、請求項１乃至１０の何れか一項に記載の情報処理装置において、天気予報を取得する第４取得手段を更に備え、前記決定手段は、前記天気予報から、第４所定時間後に第５所定時間以上継続する悪天候が特定された場合、前記バッテリ情報に示されるバッテリの残量が閾値以上である前記無人飛行体が配備されている離着陸施設を特定し、当該特定された離着陸施設において実施させる内容として前記無人飛行体からの放電を決定することを特徴とする。これにより、天気予報に応じて、無人飛行体のバッテリの劣化をより効率良く抑制することができる。

請求項１２に記載の発明は、１または複数のコンピュータにより実行される実施内容決定方法であって、物品配送の予定に関する配送予定情報を取得するステップと、無人飛行体への充電と無人飛行体からの放電とが可能な充放電部を備える複数の離着陸施設それぞれに配備されている無人飛行体のバッテリ情報を取得するステップと、それぞれの前記無人飛行体の現在の実施状況であって、充電中、放電中、及び稼働中のうち何れか１つを示すステータスを取得するステップと、前記配送予定情報と、前記無人飛行体それぞれのバッテリ情報と、前記ステータスとに基づいて、前記離着陸施設において実施させる内容として、前記無人飛行体への充電と、前記無人飛行体からの放電と、前記物品配送のための前記無人飛行体の稼働とのうち何れか１つを前記離着陸施設ごとに決定するステップと、を含むことを特徴とする。

請求項１３に記載の発明は、無人飛行体への充電と無人飛行体からの放電とが可能な充放電部を備える複数の離着陸施設と、情報処理装置とを含む配送システムであって、前記情報処理装置は、物品配送の予定に関する配送予定情報を取得する第１取得手段と、無人飛行体への充電と無人飛行体からの放電とが可能な充放電部を備える複数の離着陸施設それぞれに配備されている無人飛行体のバッテリ情報を取得する第２取得手段と、それぞれの前記無人飛行体の現在の実施状況であって、充電中、放電中、及び稼働中のうち何れか１つを示すステータスを取得する第３取得手段と、前記配送予定情報と、前記無人飛行体それぞれのバッテリ情報と、前記ステータスとに基づいて、前記離着陸施設において実施させる内容として、前記無人飛行体への充電と、前記無人飛行体からの放電と、前記物品配送のための前記無人飛行体の稼働とのうち何れか１つを前記離着陸施設ごとに決定する決定手段と、を備えることを特徴とする。

請求項１４に記載の発明は、請求項１３に記載の配送システムにおいて、何れか１の前記離着陸施設は、当該１の前記離着陸施設に配備されている前記無人飛行体から放電された電力を、電力伝送手段を通じて、何れか他の前記離着陸施設に配備されている前記無人飛行体へ供給するように前記充放電部を制御する第１制御手段を更に備えることを特徴とする。これにより、放電される電力を有効に活用することができる。

請求項１５に記載の発明は、請求項１３に記載の配送システムにおいて、何れか１の前記離着陸施設は、当該１の前記離着陸施設に配備されている前記無人飛行体から放電された電力を、電力伝送手段を通じて、当該１の離着陸施設が設置された拠点における関連機器へ供給するように前記充放電部を制御する第２制御手段を更に備えることを特徴とする。これにより、放電される電力を有効に活用することができる。

本発明によれば、無人飛行体への充電と無人飛行体からの放電とが可能な充放電部を備える複数の離着陸施設を利用して、複数の無人飛行体のバッテリをより効率良く利用することができる。

配送システムＳの概要構成例を示す図である。 ＵＡＶ１の概要構成例を示す図である。 離着陸ポート２の概要構成例を示す図である。 離着陸ポート２aに配備されているＵＡＶ１aから放電された電力が、電力伝送路ＴＬを通じて、離着陸ポート２bに配備されているＵＡＶ１b、及び離着陸ポート２cに配備されているＵＡＶ１c、並びに関連機器Ｄへ供給される例を示す概念図である。 （Ａ）は、センターサーバ３の概要構成例を示す図であり、（Ｂ）は、制御部３３における機能ブロック例を示す図である。 センターサーバ３の制御部３３により実行される処理の一例を示すフローチャートである。 図６に示すステップＳ３における実施内容決定処理（１）の詳細を示すフローチャートである。 図６に示すステップＳ５における実施内容決定処理（２）の詳細を示すフローチャートである。 図６に示すステップＳ７における実施内容決定処理（３）の詳細を示すフローチャートである。 図６に示すステップＳ９における実施内容決定処理（４）の詳細を示すフローチャートである。 図６に示すステップＳ１１における実施内容決定処理（５）の詳細を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。

［１．配送システムＳの構成］
先ず、図１を参照して、本発明の一実施形態に係る配送システムＳの構成について説明する。図１は、配送システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、配送システムＳは、複数の無人航空機（以下、「ＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）」と称する）１a,１b,１c・・・と、複数の離着陸ポート２a,２b,２c・・・と、複数の離着陸ポート２a,２b,２c・・・それぞれにおいて実施させる内容を決定するセンターサーバ３と、物品配送の予定に関する物品予定情報を管理する物品配送管理サーバ４と、未来における時間ごとの天気予報（天候情報）を管理する天気予報管理サーバ５とを含んで構成され、これらは、通信ネットワークＮＷに接続可能になっている。ここで、ＵＡＶは無人飛行体の一例であり、離着陸ポートは離着陸施設の一例であり、センターサーバは情報処理装置の一例である。通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。なお、以下の説明において、適宜、複数のＵＡＶ１a,１b,１c・・・を総称してＵＡＶ１と称するものとし、複数の離着陸ポート２a,２b,２c・・・を総称して離着陸ポート２と称するものとする。

ＵＡＶ１は、ドローンまたはマルチコプタとも呼ばれ、離着陸ポート２に配備される。ＵＡＶ１は、例えば離着陸ポート２に着陸している状態においてバッテリに充電または放電が可能になっている。一般にバッテリは満充電状態や過放電状態にあるときには性能が劣化する可能性があり、これにより、電力コスト（運用コスト）が増大するため、当該劣化を抑制するために適切なタイミングで充放電を実施させることが望ましい。ＵＡＶ１は、物品配送のために稼働するとき、離着陸ポート２から離陸し、地上からオペレータによる遠隔操縦に従って飛行、または空中を自律的に飛行することが可能になっている。

離着陸ポート２は、配送拠点に設置されており、ＵＡＶ１への充電とＵＡＶ１からの放電とが可能になっている。配送拠点は、物品がＵＡＶ１に積み込まれる場所（積み込み地点）である。ただし、配送拠点は、物品がＵＡＶ１から受取人に受け渡される場所（受け渡し地点）になる場合もある。なお、１つの配送拠点には、１つの離着陸ポート２が設置される場合もあるし、複数の離着陸ポート２が設置される場合もある。１つの配送拠点に複数の離着陸ポート２が設置される場合、何れか１の離着陸ポート２に配備されているＵＡＶ１から放電された電力を、電力伝送手段を通じて、何れか他の離着陸ポート２に配備されているＵＡＶ１へ充電することが可能になっている。

貨物（荷物）として、ＵＡＶ１に積載される物品は、例えば、ＥＣ（Electronic commerce）サイトまたは宅配サイトなどで注文される注文品（例えば、商品または宅配品）である。このような物品は、何れかの離着陸ポート２から、配送依頼人（例えば、商品の注文者）による注文で指定された配送先（配達先）に向けて運搬される。物品の配送先は、例えば、物品の受取人が居住する住宅、物品の受取人が勤務するオフィス、駅等の公共施設に設けられたＵＡＶ用宅配（保管）ボックス、或いは、物品の受取人が滞在する山小屋などの配送場所である。なお、配送先が物品の受け渡し地点となる場合もあるし、配送先が物品の受け渡し地点の近傍になる場合もある。

［１－１．ＵＡＶ１の構成及び機能］
次に、図２を参照して、ＵＡＶ１の構成及び機能について説明する。図２は、ＵＡＶ１の概要構成例を示す図である。図２に示すように、ＵＡＶ１は、駆動部１１、測位部１２、通信部１３、センサ部１４、記憶部１５、充放電部１６、及び制御部１７等を備える。さらに、ＵＡＶ１は、図示しないが、水平回転翼であるロータ（プロペラ）、及び物品を積載するための積載部等を備える。積載部は、複数の物品を積載可能になっている。物品は、収納箱に収納されて積載部に積載されてもよい。積載部の内部には、物品またはその収納箱を保持する（つまり、繋ぎ止める）ための保持機構が備えられる。なお、積載部には、ワイヤ、及びワイヤの送り出しまたは巻き取りを行うリール（ウインチ）が備えられてもよい。

駆動部１１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部１１は、制御部１７から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数のロータを回転させる。測位部１２は、電波受信機及び高度センサ等を備える。測位部１２は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてＵＡＶ１の水平方向の現在位置を検出する。ここで、水平方向の現在位置は、２次元位置座標であり、緯度及び経度で表されるとよい。なお、ＵＡＶ１の水平方向の現在位置は、センサ部１４のカメラにより撮像された画像に基づいて補正されてもよい。測位部１２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部１７へ出力される。さらに、測位部１２は、気圧センサ等の高度センサによりＵＡＶ１の垂直方向の現在位置を検出してもよい。ここで、垂直方向の現在位置は、高度で表されるとよい。この場合、上記位置情報には、ＵＡＶ１の高度を示す高度情報が含まれる。

通信部１３は、無線通信機能を備え、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。また、通信部１３は、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信機能を備え、離着陸ポート２との間で近距離無線通信を行うことができる。センサ部１４は、ＵＡＶ１の飛行制御に用いられる各種センサを備える。各種センサには、例えば、光学センサ、距離センサ、３軸角速度センサ、３軸加速度センサ、及び地磁気センサ等が含まれる。光学センサは、例えばカメラにより構成される。例えば、光学センサは、カメラの画角に収まる範囲内の実空間を連続的にセンシング（例えば、撮像）する。センサ部１４のセンシングにより得られたセンシング情報は、制御部１７へ出力される。記憶部１５は、不揮発性メモリ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。また、記憶部１５は、ＵＡＶ１を識別するための機体ＩＤ（識別情報）を記憶する。

充放電部１６は、バッテリ１６１（蓄電装置）、充放電回路１６２、給電回路１６３、及び制御回路１６４等を備える。充放電回路１６２は、非接触送受電用コイル等を含み、制御回路１６４による制御の下、離着陸ポート２からの電力を受電してバッテリ１６１に充電するか、または、バッテリ１６１に蓄電されている電力を離着陸ポート２に放電（送電）する。給電回路１６３は、制御回路１６４による制御の下、バッテリ１６１に蓄電されている電力をＵＡＶ１の各部へ供給（給電）する。制御回路１６４は、充放電回路１６２による充放電、及び給電回路１６３による給電を制御する。制御回路１６４は、充放電回路１６２により電流、電圧、充放電される電力を計測することもできる。制御回路１６４により計測された電力を示す情報は制御部１７へ出力される。

なお、充放電部１６には、バッテリ１６１の劣化度を検出するための劣化度検出回路が備えられてもよい。劣化度検出回路は、バッテリ１６１に流れる充放電の電流を計測し、その積算値や実効値に基づいて劣化度を検出する。或いは、劣化度検出回路は、バッテリ１６１の出力電圧や内部抵抗を計測することで劣化度を検出してもよい。劣化度検出回路により検出された劣化度を示す情報は制御部１７へ出力される。

制御部１７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備え、物品配送のために配送先に向けてＵＡＶ１を稼働させる制御（飛行制御）を行う。かかる制御においては、測位部１２から取得された位置情報、センサ部１４から取得されたセンシング情報、配送予定情報等が用いられて、ロータの回転数の制御、ＵＡＶの位置、姿勢及び進行方向の制御が行われる。これにより、ＵＡＶ１は自律的に配送先に向けて移動することができる。なお、ＵＡＶ１の飛行中に、ＵＡＶ１の位置情報、及びＵＡＶ１の機体ＩＤ等は、通信部１３により、当該ＵＡＶ１が配備された離着陸ポート２、またはセンターサーバ３へ逐次送信される。

ここで、配送予定情報は、例えば、ＵＡＶ１が配備されている離着陸ポート２から当該ＵＡＶ１へ送信、またはセンターサーバ３から当該ＵＡＶ１へ送信され、制御部１７に設定される。配送予定情報には、配送対象となる物品の物品情報、当該物品の配送先情報及び配送スケジュールなどが含まれる。物品情報には、配送対象となる物品の物品ＩＤ及び物品名等が含まれる。配送先情報には、例えば、配送対象となる物品の配送先の住所、及び当該物品の受け渡し地点の位置情報が含まれる。かかる位置情報は、緯度及び経度で表されるとよい。なお、配送先情報には、物品の受取人に関する情報（例えば、受取人のメールアドレス、または電話番号）が含まれてもよい。配送スケジュールには、例えば、ＵＡＶ１が物品配送のために離着陸ポート２から出発（離陸）する出発予定（配送開始）時刻または出発予定時間帯、及びＵＡＶ１が受け渡し地点に到着する到着予定時刻（または時間帯）が含まれる。なお、配送スケジュールには、ＵＡＶ１が飛行する配送予定ルートが含まれてもよい。

［１－２．離着陸ポート２の構成及び機能］
次に、図３を参照して、離着陸ポート２の構成及び機能について説明する。図３は、離着陸ポート２の概要構成例を示す図である。図３に示すように、離着陸ポート２は、通信部２１、機体検知部２２、記憶部２３、充放電部（充放電機構）２４、及び制御部２５を備える。通信部２１は、無線通信機能を備え、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。また、通信部２１は、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信機能を備え、ＵＡＶ１との間で近距離無線通信を行うことができる。機体検知部２２は、カメラ等の光学センサを備え、ＵＡＶ１が離着陸ポート２において充放電可能な定位置にＵＡＶ１が存在するかを検知する。記憶部２３は、不揮発性メモリ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。また、記憶部２３は、離着陸ポート２を識別するためのポートＩＤを記憶する。

充放電部２４は、電源回路２４１、送受電回路２４２、及び制御回路２４３等を備える。なお、１つの配送拠点に複数の離着陸ポート２が設置される場合、離着陸ポート２それぞれの充放電部２４は、電力伝送をオン／オフするための開閉機器を含む電力伝送路（電力伝送手段の一例）により互いに接続されるとよい。かかる電力伝送路は、非接触で送受電可能な回路により構成されてもよい。電源回路２４１は、ＡＣ／ＤＣコンバータ等を含み、制御回路２４３による制御の下、例えば商用電源からの電力を、離着陸ポート２の各部へ供給する。なお、電源回路２４１には、バッテリが備えられるとよい。特に、商用電源から電力を供給できない配送拠点（例えば、山間部における配送拠点）においては、電源回路２４１に備えられるバッテリからの電力が、離着陸ポート２の各部（関連機器の一例）に供給される。

送受電回路２４２は、非接触送受電用コイル等を含み、機体検知部２２により、ＵＡＶ１が離着陸ポート２における定位置にあることが検知されているときに、制御回路２４３による制御の下、電源回路２４１からの電力をＵＡＶ１へ送電するか、または、ＵＡＶ１から放電された電力を受電する。ここで、ＵＡＶ１が定位置にあるとは、送受電回路２４２の非接触送受電用コイルの送受電面が、ＵＡＶ１における充放電回路１６２の非接触送受電用コイルの送受電面と対面していることを意味する。なお、送受電回路２４２により受電された電力は、電源回路２４１におけるバッテリに蓄電されるか、或いは、電力伝送路を通じて同じ配送拠点に設置されている他の離着陸ポート２へ供給されるとよい。制御回路２４３は、制御部２５からの制御指令にしたがって、電源回路２４１による給電、及び送受電回路２４２による送受電を制御する。制御回路２４３は、送受電回路２４２により電流、電圧、充放電される電力を計測することもできる。制御回路２４３により計測された電力を示す情報は制御部２５へ出力される。

制御部２５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備え、センターサーバ３から通信部２１により受信された各種指令にしたがって、離着陸ポート２に配備されたＵＡＶ１への充電と、ＵＡＶ１からの放電と、物品配送のためのＵＡＶ１の稼働と、ＵＡＶ１の待機とのうち、何れか１つを実施する（または実施させる）ための処理を行う。ここで、ＵＡＶ１の待機とは、ＵＡＶ１に充電、放電、及び稼働させることなく、離着陸ポート２において待機させることを意味する。ＵＡＶ１を待機させるために、センターサーバ３から通信部２１を介して制御部２５へ待機指令が与えられてもよい。また、ＵＡＶ１への充電の実施、ＵＡＶ１からの放電の実施、またはＵＡＶ１の稼働の実施にあたり、制御部２５は、通信部２１を介してＵＡＶ１と近距離無線通信を行い、それぞれの実施内容に応じた指令をＵＡＶ１へ与えたり、ＵＡＶ１から必要な情報を取得したりする。さらに、ＵＡＶ１への充電の実施、またはＵＡＶ１からの放電の実施にあたり、制御部２５は、充放電部２４の制御回路２４３へ制御指令（充電または放電指令）を与えることで充放電部２４を制御する。

また、ＵＡＶ１からの放電の実施において、何れか１の離着陸ポート２（例えば、離着陸ポート２a）の制御部２５（第１制御手段の一例）は、当該１の離着陸ポート２に配備されているＵＡＶ１から放電された電力を、電力伝送路を通じて、何れか他の離着陸ポート２（例えば、離着陸ポート２b）に配備されているＵＡＶ１へ供給するように充放電部２４及び上記開閉機器を制御する。このとき、何れか他の離着陸ポート２（例えば、離着陸ポート２b）の制御部２５は、電力伝送路を通じて伝送される電力を受電し、当該他の離着陸ポート２（例えば、離着陸ポート２b）に配備されているＵＡＶ１へ充電するように充放電部２４及び上記開閉機器を制御する。なお、ＵＡＶ１からの放電の実施において、何れか１の離着陸ポート２（例えば、離着陸ポート２a）の制御部２５（第２制御手段の一例）は、当該１の離着陸ポート２に配備されているＵＡＶ１から放電された電力を、電力伝送路を通じて、当該１の離着陸ポート２における関連機器へ供給するように充放電部２４及び上記開閉機器を制御してもよい。

図４は、離着陸ポート２aに配備されているＵＡＶ１aから放電された電力が、電力伝送路Ｌを通じて、離着陸ポート２bに配備されているＵＡＶ１b、及び離着陸ポート２cに配備されているＵＡＶ１c、並びに関連機器Ｄへ供給される例を示す概念図である。図４の例では、複数の離着陸ポート２a,２b,２cは同じ拠点αに設置されており、拠点αにおける関連機器Ｄはバッテリである。この場合、関連機器Ｄから、離着陸ポート２bにおけるスタッフが携帯する携帯端末Ｔに電力が供給（充電）されるようになっている。

［１－３．センターサーバ３の構成及び機能］
次に、図５を参照して、センターサーバ３の構成及び機能について説明する。センターサーバ３は、１または複数のサーバコンピュータにより構成される。図５（Ａ）は、センターサーバ３の概要構成例を示す図である。図５（Ａ）に示すように、センターサーバ３は、通信部３１、記憶部３２、及び制御部３３等を備える。通信部３１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。ＵＡＶ１から送信された位置情報及び機体ＩＤは、それぞれ、通信部３１により受信される。また、物品配送管理サーバ４から定期的または不定期に送信（提供）される配送予定情報は通信部３１により受信される。また、例えば配送依頼人により物品配送の予定がキャンセルされた場合、物品配送管理サーバ４から配送キャンセル情報が送信され、通信部３１により受信される。かかる配送キャンセル情報には、例えば、配送がキャンセルされた物品の物品情報が含まれる。また、天気予報管理サーバ５から定期的または不定期に送信される天気予報は通信部３１により受信される。

記憶部３２は、例えば、ハードディスクドライブ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。また、記憶部３２には、物品配送管理データベース３２１、ＵＡＶ管理データベース３２２、及び離着陸ポート管理データベース３２３等が構築される。なお、これらのデータベースは、データベースサーバ内に構築されてもよい。物品配送管理データベース３２１は、物品配送の予定に関する配送予定情報を管理するためのデータベースである。物品配送管理データベース３２１には、配送対象となる物品の物品情報、当該物品の配送先情報、配送スケジュール、及び配送割り当て状況等が配送先ごとに対応付けられて格納（登録）される。配送割り当て状況は、配送予定情報のＵＡＶ１への割り当て有無を示し、割り当て有の場合には、配送予定情報が割り当てられた（つまり、物品配送の予定があることになった）ＵＡＶ１の機体ＩＤ等を含む。

ＵＡＶ管理データベース３２２は、ＵＡＶ１に関する情報を管理するためのデータベースである。ＵＡＶ管理データベース３２２には、ＵＡＶ１の機体ＩＤ、ＵＡＶ１の現在位置を示す位置情報、ＵＡＶ１のステータス、ＵＡＶ１のバッテリ情報、及びＵＡＶ１へのアクセス情報がＵＡＶ１ごとに対応付けられて格納される。ここで、ＵＡＶ１のステータスは、ＵＡＶ１の現在の実施状況を示すものである。かかるステータスの例として、充電中、放電中、稼働中、及び待機中が挙げられる。充電中は、配備されている離着陸ポート２においてＵＡＶ１のバッテリ１６１に現在充電されている状態を示す。放電中は、配備されている離着陸ポート２においてＵＡＶ１のバッテリ１６１から現在放電されている状態を示す。稼働中は、物品配送にためにＵＡＶ１が離着陸ポート２から離れている状態（例えば、飛行状態、ホバリング状態、または地面への着陸状態）を示す。待機中は、充電中、放電中、及び稼働中の何れにも該当せず、離着陸ポート２において待機している状態を示す。なお、ＵＡＶ１のステータスは、所定周期で逐次更新される。かかる更新は、ＵＡＶ１、または当該ＵＡＶ１が配備された離着陸ポート２からの情報に基づいて行われてもよい。

ＵＡＶ１のバッテリ情報には、ＵＡＶ１のバッテリ１６１の充電状態と、ＵＡＶ１のバッテリ１６１への充電完了後の経過時間と、ＵＡＶ１のバッテリ１６１の劣化度と、ＵＡＶ１のバッテリ１６１の使用履歴とのうち少なくとも何れか１つが含まれる。ここで、バッテリ１６１の充電状態は、ＵＡＶ１のバッテリ１６１の残量（０％～１００％の間の何れかの率）を示す。また、ＵＡＶ１のバッテリ１６１への充電完了後の経過時間は、満充電状態になった時点からの経過時間である。また、バッテリ１６１の劣化度を示す情報は、ＵＡＶ１またはＵＡＶ１が配備されている離着陸ポート２から取得されるとよい。

また、バッテリ１６１の使用履歴には、バッテリ１６１が物品配送に使用された使用日時が含まれる。これにより、バッテリ１６１の使用回数や使用頻度を特定することができる。使用頻度は、例えば過去の所定期間（例えば、３ヶ月間）においてバッテリ１６１が物品配送に使用された割合を示す。なお、ＵＡＶ１のバッテリ情報は、所定周期で逐次更新される。かかる更新は、ＵＡＶ１、または当該ＵＡＶ１が配備された離着陸ポート２からの情報に基づいて行われてもよい。ＵＡＶ１へのアクセス情報は、センターサーバ３がＵＡＶ１へアクセスするための情報（例えば、ＩＰアドレス等）である。

離着陸ポート管理データベース３２３は、離着陸ポート２に関する情報を管理するためのデータベースである。離着陸ポート管理データベース３２３には、離着陸ポート２のポートＩＤ、離着陸ポート２が設置されている配送拠点の位置情報、離着陸ポート２へのアクセス情報、及び離着陸ポート２に配備されているＵＡＶ１の機体ＩＤが離着陸ポート２ごとに対応付けられて格納される。ここで、離着陸ポート２へのアクセス情報は、センターサーバ３が離着陸ポート２へアクセスするための情報（例えば、ＩＰアドレス等）である。

制御部３３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備え、ＲＯＭまたは記憶部３２に記憶されたプログラムに従って各種処理を実行する。図５（Ｂ）は、制御部３３における機能ブロック例を示す図である。制御部３３は、上記プログラムの実行により、図５（Ｂ）に示すように、配送予定情報取得部３３１（第１取得手段の一例）、バッテリ情報取得部３３２（第２取得手段の一例）、天気予報取得部３３３（第４取得手段の一例）、実施内容決定部３３４（決定手段の一例）、物品配送予定検索部３３５（検索手段の一例）、及び指令送信部３３６等として機能する

配送予定情報取得部３３１は、物品配送の予定に関する配送予定情報を物品配送管理サーバ４または配送管理データベース３２１から取得する。バッテリ情報取得部３３２は、複数の離着陸ポート２それぞれに配備されているＵＡＶ１のバッテリ情報をＵＡＶ管理データベース３２２から取得する。天気予報取得部３３３は、未来における時間ごとの天気予報を天気予報管理サーバ５から取得する。

実施内容決定部３３４は、配送情報取得部３３１により取得された配送予定情報と、バッテリ情報取得部３３２により取得された、ＵＡＶ１それぞれのバッテリ情報とに基づいて、離着陸ポート２において実施させる内容として、ＵＡＶ１への充電と、ＵＡＶ１からの放電と、物品配送のためのＵＡＶ１の稼働と、ＵＡＶ１の待機とのうち何れか１つを、離着陸ポート２ごとに決定する。そして、実施内容決定部３３４は、物品配送管理サーバ４からの配送予定情報の追加（例えば、新規の物品配送の注文）または変更（例えば、物品配送の時間帯変更や、物品配送のキャンセル）に応じて、何れかの離着陸ポート２において実施させる内容を適宜変更する。これにより、複数の離着陸ポート２により構成される施設ネットワークにおいて実施される内容の最適化を図ることができる。また、実施内容決定部３３４は、天気予報取得部３３３により取得された天気予報（例えば、天気の変化）に応じて、何れかの離着陸ポート２において実施させる内容を適宜変更してもよい。

なお、実施させる内容は、複数の離着陸ポート２間において同一タイミングで決定されてもよいし、異なるタイミングで決定されてもよい。また、実施させる内容の決定にあたり、適宜、ＵＡＶ管理データベース３２２におけるＵＡＶ１のステータスが参照されるとよい。また、実施内容決定部３３４は、物品配送のためのＵＡＶ１の稼働を決定する場合には、未だ配送予定情報が割り当てられていないＵＡＶ１に対して、未だ何れのＵＡＶ１にも割り当てられていない配送予定情報を割り当てる（つまり、ＵＡＶ１に物品配送の予定をセットする）。これにより、配送予定情報が割り当てられたＵＡＶ１の出発予定時刻または出発予定時間帯が決定される。かかる出発予定時刻または出発予定時間帯は、ＵＡＶ１への割り当て時に、天気予報取得部３３３により取得された天気予報に応じて例えば数時間前または数時間後に修正されてもよい。

また、実施内容決定部３３４は、バッテリ１６１の残量（充電状態に示される残量）が相対的に多いＵＡＶ１が配備されている離着陸ポート２を優先して特定し、当該特定された離着陸ポート２において実施させる内容としてＵＡＶ１の稼働を決定してもよい。これにより、物品配送のためにＵＡＶ１をより効率良く稼働させることができる。また、実施内容決定部３３４は、バッテリ１６１への充電完了後の経過時間が相対的に長いＵＡＶ１が配備されている離着陸ポート２を優先して特定し、当該特定された離着陸ポート２において実施させる内容としてＵＡＶ１の稼働を決定してもよい。これにより、充電完了後の経過時間が長くなることによるバッテリ１６１の劣化（性能劣化）を複数のＵＡＶ１間でより効率良く抑制しつつ、物品配送のためにＵＡＶ１をより効率良く稼働させることができる。

また、実施内容決定部３３４は、バッテリ１６１の劣化度が相対的に低いＵＡＶ１が配備されている離着陸ポート２を優先して特定し、当該特定された離着陸ポート２において実施させる内容としてＵＡＶ１の稼働を決定してもよい。これによっても、バッテリ１６１の劣化を複数のＵＡＶ１間でより効率良く抑制しつつ、物品配送のためにＵＡＶ１をより効率良く稼働させることができる。また、実施内容決定部３３４は、バッテリ１６１の使用履歴から特定される使用頻度または使用回数が相対的に少ないＵＡＶ１が配備されている離着陸ポート２を優先して特定し、当該特定された離着陸ポート２において実施させる内容としてＵＡＶ１の稼働を決定してもよい。これによっても、バッテリ１６１の劣化を複数のＵＡＶ１間でより効率良く抑制しつつ、物品配送のためにＵＡＶ１をより効率良く稼働させることができる。

また、実施内容決定部３３４は、稼働が決定された離着陸ポート２に配備されているＵＡＶ１による物品配送の予定がキャンセルされた場合（例えば、配送キャンセル情報が受信された場合）に、第１所定時間以内に当該離着陸ポート２において実施させる内容として、当該ＵＡＶ１からの放電に優先して他の物品配送のための当該ＵＡＶ１の稼働を決定してもよい。これにより、物品配送のために充電された電力を放電してしまうことによる電力コストの増大を抑制することができる。この場合、物品配送予定検索部３３５は、第１所定時間（例えば、１時間）以内にＵＡＶ１の稼働（つまり、配送開始）を要する他の物品配送の予定を検索する。ここで、第１所定時間以内にＵＡＶ１の稼働を要する他の物品配送とは、例えば、第１所定時間以内に出発予定時刻が入っている他の物品配送を意味する。なお、他の物品配送の予定は、例えば、物品配送管理データベース３２１から検索されるとよい。

そして、実施内容決定部３３４は、物品配送予定検索部３３５により他の物品配送の予定が得られた場合に、離着陸ポート２において実施させる内容として、他の物品配送のための当該ＵＡＶ１の稼働を決定する。このとき、キャンセルされた物品配送の予定に関する配送予定情報の割り当てがＵＡＶ１から取り消され、当該ＵＡＶ１に対して検索された他の物品配送に関する配送予定情報が割り当てられる。一方、実施内容決定部３３４は、物品配送予定検索部３３５により他の物品配送の予定が得られなかった場合に、離着陸ポート２において実施させる内容としてＵＡＶ１からの放電（例えば、適正電圧になるまでの放電）を決定する。これにより、ＵＡＶ１のバッテリ１６１の劣化をより効率良く抑制することができる。なお、満充電状態による劣化を防ぐためには適正電圧になるまで放電させることが望ましい。或いは、実施内容決定部３３４は、物品配送予定検索部３３５により他の物品配送の予定が得られなかった場合において、ＵＡＶ１のバッテリ１６１の残量が少なければ（例えば閾値未満あれば）、離着陸ポート２において実施させる内容としてＵＡＶ１の待機を決定してもよい。

また、実施内容決定部３３４は、物品配送を開始する予定が第２所定時間（例えば、６時間）以上なく且つバッテリ１６１の残量が第１閾値以上（例えば、満充電状態）であるＵＡＶ１が配備されている離着陸ポート２を特定し、当該特定された離着陸ポート２において実施させる内容として当該特定されたＵＡＶ１からの放電（例えば、適正電圧になるまでの放電）を決定してもよい。これにより、ＵＡＶ１のバッテリ１６１の劣化をより効率良く抑制することができる。また、実施内容決定部３３４は、第３所定時間（例えば、３時間）後に物品配送を開始する予定があり且つバッテリ１６１の残量が第２閾値未満であるＵＡＶ１が配備されている離着陸ポート２を特定し、当該特定された離着陸ポート２において実施させる内容として当該ＵＡＶ１への充電を決定してもよい。このとき、実施内容決定部３３４は、ＵＡＶ１の出発予定時刻または出発予定時間帯に合わせて（例えば、物品配送を開始する直前に）充電が完了するように充電開始時刻を決定するとよい。これは、バッテリ１６１が満充電状態だと１日程度放置するだけでも性能が劣化するため、稼動直前に充電が完了することが望ましいためである。これにより、ＵＡＶ１のバッテリ１６１の劣化をより効率良く抑制することができる。

なお、天気予報取得部３３３により取得された天気予報から、第４所定時間（例えば、４時間）後に第５所定時間（例えば、６時間）以上継続する悪天候が特定された場合、実施内容決定部３３４は、バッテリ１６１の残量が第１閾値以上であるＵＡＶ１が配備されている離着陸ポート２を特定し、当該特定された離着陸ポート２において実施させる内容として当該特定されたＵＡＶ１からの放電を決定してもよい。これにより、天気予報に応じて、ＵＡＶ１のバッテリ１６１の劣化をより効率良く抑制することができる。なお、悪天候とは、例えば、雨、霧、雷、強風等、ＵＡＶ１にとって好ましくない天候をいう。

指令送信部３３６は、実施内容決定部３３４により決定された内容を離着陸ポート２において実施させるために、それぞれの内容に応じた指令（例えば、充電指令、放電指令、稼働指令、または待機指令）を、通信部３１を介して離着陸ポート２へ送信する。ここで、充電指令には、充電の実施にあたり参照される充電開始時刻が示されてもよい。また、放電指令には、放電の実施にあたり参照される適正電圧が示されてもよい。なお、指令送信部３３６は、何れか１の離着陸ポート２に配備されているＵＡＶ１から放電された電力を、電力伝送路を通じて、何れか他の離着陸ポート２に配備されているＵＡＶ１へ供給するための制御指令を、通信部３１を介してそれぞれの離着陸ポート２へ送信してもよい。また、指令送信部３３６は、何れか１の離着陸ポート２に配備されているＵＡＶ１から放電された電力を、電力伝送路を通じて、当該１の離着陸ポート２が設置された拠点における関連機器へ供給するための制御指令を、通信部３１を介してそれぞれの離着陸ポート２へ送信してもよい。

［２．配送システムＳの動作］
次に、図６～図９を参照して、本実施形態に係る配送システムＳの動作について説明する。図６は、センターサーバ３の制御部３３により実行される処理の一例を示すフローチャートである。図７は、図６に示すステップＳ３における実施内容決定処理（１）の詳細を示すフローチャートである。図８は、図６に示すステップＳ５における実施内容決定処理（２）の詳細を示すフローチャートである。図９は、図６に示すステップＳ７における実施内容決定処理（３）の詳細を示すフローチャートである。図１０は、図６に示すステップＳ９における実施内容決定処理（４）の詳細を示すフローチャートである。図１１は、図６に示すステップＳ１１における実施内容決定処理（５）の詳細を示すフローチャートである。なお、図６に示す処理は、例えばメンテナンス等の必要な時以外、基本的に常時実行されている。

図６において、制御部３３は、物品配送管理サーバ４からの配送予定情報が受信されたか否かを判定する（ステップＳ１）。物品配送管理サーバ４からの配送予定情報が受信（配送予定情報取得部３３１により取得）されたと判定された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２へ進む。なお、制御部３３（配送予定情報取得部３３１）は、ステップＳ１の直前で物品配送管理サーバ４へ配送予定情報を要求し、これに応じて物品配送管理サーバ４から送信された配送予定情報を取得してもよい。一方、物品配送管理サーバ４からの配送予定情報が受信されていないと判定された場合（ステップＳ１：ＮＯ）、処理はステップＳ４へ進む。

ステップＳ２では、制御部３３は、ステップＳ１で受信された配送予定情報を配送管理データベース３２１に格納する。ここで格納される配送予定情報には、ＵＡＶ１への割り当て「無」を示す配送割り当て状況が含まれる。次いで、制御部３３は、図７に示す実施内容決定処理（１）を実行する（ステップＳ３）。

図７に示す実施内容決定処理（１）では、制御部３３は、ＵＡＶ管理データベース３２２及び離着陸ポート管理データベース３２３を参照して、配送予定情報に係る物品配送に対応できる離着陸ポート２を検索する（ステップＳ３１）。例えば、配送予定情報に係る物品配送に対応できる離着陸ポート２として、当該配送予定情報に示される配送先（または、受け渡し地点）から所定距離内ある離着陸ポート２であり、且つ当該配送予定情報に示される配送予定時刻（または配送予定時間帯）に稼働可能なＵＡＶ１を配備している離着陸ポート２が検索される。ここで、配送予定時刻（または配送予定時間帯）に稼働可能なＵＡＶ１には、例えば、配送予定時刻（または配送予定時間帯）に物品配送を開始できる程度の充電状態（例えば、バッテリ１６１の残量が第１閾値以上）にあり、且つ未だ配送予定情報が割り当てられていないＵＡＶ１が該当する。

次いで、制御部３３は、ステップＳ３１の検索結果、配送予定情報に係る物品配送に対応できる離着陸ポート２があるか否かを判定する（ステップＳ３２）。配送予定情報に係る物品配送に対応できる離着陸ポート２がないと判定された場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、当該配送予定情報は未処理リストに登録され（ステップＳ３３）、図６に示す処理に戻る。一方、配送予定情報に係る物品配送に対応できる離着陸ポート２があると判定された場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３４へ進む。

ステップＳ３４では、制御部３３は、配送予定情報に係る物品配送に対応できる離着陸ポート２が複数あるか否かを判定する。配送予定情報に係る物品配送に対応できる離着陸ポート２が複数ない（換言すると、１つである）と判定された場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、処理はステップＳ３５へ進む。一方、配送予定情報に係る物品配送に対応できる離着陸ポート２が複数あると判定された場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３６へ進む。

ステップＳ３５では、制御部３３（実施内容決定部３３４）は、配送予定情報に係る物品配送に対応できる離着陸ポート２において実施させる内容として当該離着陸ポート２に配備されているＵＡＶ１の稼働を決定するとともに、当該ＵＡＶ１に対して当該配送予定情報を割り当てる。これにより、配送管理データベース３２１に格納されている配送割り当て状況が更新（つまり、ＵＡＶ１への割り当て「有」に更新）される。

一方、ステップＳ３６では、制御部３３は、配送予定情報に係る物品配送に対応できる複数の離着陸ポート２のうち、バッテリ情報取得部３３２により取得されたバッテリ情報に示されるバッテリ１６１の残量が最も多いＵＡＶ１（例えば、充電中または待機中のＵＡＶ１）が配備されている離着陸ポート２を優先して特定する。なお、ステップＳ３６において、制御部３３は、配送予定情報に係る物品配送に対応できる複数の離着陸ポート２のうち、バッテリ情報取得部３３２により取得されたバッテリ情報に示されるバッテリ１６１への充電完了後の経過時間が最も長いＵＡＶ１が配備されている離着陸ポート２を優先して特定してもよい。

或いは、制御部３３は、ステップＳ３６において、配送予定情報に係る物品配送に対応できる複数の離着陸ポート２のうち、バッテリ情報取得部３３２により取得されたバッテリ情報に示されるバッテリ１６１の劣化度が最も低いＵＡＶ１が配備されている離着陸ポート２を優先して特定してもよい。或いは、制御部３３は、ステップＳ３６において、配送予定情報に係る物品配送に対応できる複数の離着陸ポート２のうち、バッテリ情報取得部３３２により取得されたバッテリ情報に示されるバッテリ１６１の使用履歴から特定される使用頻度または使用回数が最も少ないＵＡＶ１が配備されている離着陸ポート２を優先して特定してもよい。

次いで、制御部３３（実施内容決定部３３４）は、ステップＳ３６で特定された離着陸ポート２において実施させる内容として当該離着陸ポート２に配備されているＵＡＶ１の稼働を決定する（ステップＳ３７）とともに、当該ＵＡＶ１に対して当該配送予定情報を割り当てる。これにより、配送管理データベース３２１に格納されている配送割り当て状況が更新（つまり、ＵＡＶ１への割り当て「有」に更新）される。

次いで、制御部３３は、ステップＳ３５またはステップＳ３７で決定された内容を離着陸ポート２において実施させるために、当該内容に応じた指令を、指令送信部３３６により通信部３１を介して離着陸ポート２へ送信し（ステップＳ３８）、図６に示す処理に戻る。これにより、離着陸ポート２の制御部２５は、センターサーバ３からの指令にしたがって、当該離着陸ポート２に配備されているＵＡＶ１の稼働を実施する（つまり、出発予定時刻または出発予定時間帯に物品配送を開始させる）ための処理を行うことになる。

次いで、ステップＳ４では、制御部３３は、物品配送管理サーバ４からの配送キャンセル情報が受信されたか否かを判定する。物品配送管理サーバ４からの配送キャンセル情報が受信されたと判定された場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、図８に示す実施内容決定処理（２）が実行される（ステップＳ５）。一方、物品配送管理サーバ４からの配送キャンセル情報が受信されていないと判定された場合（ステップＳ４：ＮＯ）、処理はステップＳ６へ進む。

図８に示す実施内容決定処理（２）では、制御部３３は、配送キャンセル情報に示される物品情報が含まれる配送予定情報（つまり、キャンセルに係る配送予定情報）が割り当てられているＵＡＶ１（例えば、充電中または待機中のＵＡＶ１）が配備されている離着陸ポート２を特定する（ステップＳ５１）。次いで、制御部３３は、例えば現時点から第１所定時間（例えば、１時間）以内にＵＡＶ１の稼働を要する他の物品配送の予定を物品配送管理データベース３２１から物品配送予定検索部３３５により検索する（ステップＳ５２）。

次いで、制御部３３は、ステップＳ５２の検索結果、他の物品配送の予定があるか（つまり、当該予定が得られた）か否かを判定する（ステップＳ５３）。他の物品配送の予定がないと判定された場合（ステップＳ５３：ＮＯ）、処理はステップＳ５４へ進む。一方、他の物品配送の予定があると判定された場合（ステップＳ５３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５５へ進む。

ステップＳ５４は、制御部３３（実施内容決定部３３４）は、ステップＳ５１で特定された離着陸ポート２において実施させる内容としてＵＡＶ１からの放電を決定するとともに、キャンセルされた物品配送の予定に関する配送予定情報の割り当てをＵＡＶ１から取り消す。これにより、配送管理データベース３２１に格納されている配送割り当て状況が更新（つまり、ＵＡＶ１への割り当て「無」に更新）される。ここで、ＵＡＶ１のバッテリ１６１の残量が少なければ、ステップＳ５１で特定された離着陸ポート２において実施させる内容としてＵＡＶ１の待機が決定されてもよい。

一方、ステップＳ５５では、制御部３３（実施内容決定部３３４）は、ステップＳ５１で特定された離着陸ポート２において実施させる内容として、他の物品配送のためのＵＡＶ１の稼働を決定するとともに、キャンセルされた物品配送の予定に関する配送予定情報の割り当てを当該ＵＡＶ１から取り消し、且つ当該他の物品配送に関する配送予定情報を当該ＵＡＶ１に割り当てる。

次いで、制御部３３は、ステップＳ５４またはステップＳ５５で決定された内容を離着陸ポート２において実施させるために、当該内容に応じた指令を、指令送信部３３６により通信部３１を介して離着陸ポート２へ送信し（ステップＳ５６）、図６に示す処理に戻る。これにより、離着陸ポート２の制御部２５は、センターサーバ３からの指令（放電指令）にしたがって、当該離着陸ポート２に配備されているＵＡＶ１からの放電（例えば、適正電圧になるまで放電）、または当該ＵＡＶ１の稼働（つまり、他の物品配送のための稼働）を実施するための処理を行うことになる。

次いで、ステップＳ６では、制御部３３は、物品配送管理データベース３２１を参照して、物品配送を開始する予定が例えば現時点から第２所定時間（例えば、６時間）以上ない（以下、「物品配送開始予定がＴ２時間以上ない」という）ＵＡＶ１（例えば、待機中のＵＡＶ１）があるか否かを判定する。物品配送開始予定がＴ２時間以上ないＵＡＶ１があると判定された場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、図９に示す実施内容決定処理（３）が実行される（ステップＳ７）。一方、物品配送開始予定がＴ２時間以上ないＵＡＶ１がない（つまり、全てのＵＡＶ１は物品配送を開始する予定が第２所定時間内にある）と判定された場合（ステップＳ６：ＮＯ）、処理はステップＳ８へ進む。

図９に示す実施内容決定処理（３）では、制御部３３は、ＵＡＶ管理データベース３２２を参照して、物品配送開始予定がＴ２時間以上ないＵＡＶ１のバッテリ１６１の残量が第１閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ７１）。物品配送開始予定がＴ２時間以上ないＵＡＶ１のバッテリ１６１の残量が第１閾値以上であると判定された場合（ステップＳ７１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ７２へ進む。一方、物品配送開始予定がＴ２時間以上ないＵＡＶ１のバッテリ１６１の残量が第１閾値以上でないと判定された場合（ステップＳ７１：ＮＯ）、図６に示す処理に戻る。

ステップＳ７２では、制御部３３は、ＵＡＶ管理データベース３２２及び離着陸ポート管理データベース３２３を参照して、バッテリ１６１の残量が第１閾値以上であるＵＡＶ１が配備されている離着陸ポート２を特定する。次いで、制御部３３（実施内容決定部３３４）は、ステップＳ７２で特定された離着陸ポート２において実施させる内容としてＵＡＶ１からの放電を決定する（ステップＳ７３）。次いで、制御部３３は、ステップＳ７３で決定された内容を離着陸ポート２において実施させるために、当該内容に応じた指令を、指令送信部３３６により通信部３１を介して離着陸ポート２へ送信する（ステップＳ７４）。これにより、離着陸ポート２の制御部２５は、センターサーバ３からの指令（放電指令）にしたがって、当該離着陸ポート２に配備されているＵＡＶ１からの放電（例えば、適正電圧になるまで放電）を実施するための処理を行うことになる。

次いで、ステップＳ８では、制御部３３は、物品配送管理データベース３２１を参照して、例えば現時点から第３所定時間（例えば、３時間）後に物品配送を開始する予定のある（以下、「Ｔ３時間後に物品配送開始予定のある」という）ＵＡＶ１（例えば、待機中のＵＡＶ１）があるか否かを判定する。Ｔ３時間後に物品配送開始予定のあるＵＡＶ１があると判定された場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、図１０に示す実施内容決定処理（４）が実行される（ステップＳ９）。一方、Ｔ３時間後に物品配送開始予定のあるＵＡＶ１がないと判定された場合（ステップＳ８：ＮＯ）、処理はステップＳ１０へ進む。

図１０に示す実施内容決定処理（４）では、制御部３３は、ＵＡＶ管理データベース３２２を参照して、Ｔ３時間後に物品配送開始予定のあるＵＡＶ１のバッテリ１６１の残量が第２閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ９１）。Ｔ３時間後に物品配送開始予定のあるＵＡＶ１のバッテリ１６１の残量が第２閾値未満であると判定された場合（ステップＳ９１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ９２へ進む。一方、Ｔ３時間後に物品配送開始予定のあるＵＡＶ１のバッテリ１６１の残量が第２閾値未満でないと判定された場合（ステップＳ９１：ＮＯ）、図６に示す処理に戻る。

ステップＳ９２では、制御部３３は、ＵＡＶ管理データベース３２２及び離着陸ポート管理データベース３２３を参照して、バッテリ１６１の残量が第２閾値未満であるＵＡＶ１が配備されている離着陸ポート２を特定する。次いで、制御部３３（実施内容決定部３３４）は、ステップＳ９２で特定された離着陸ポート２において実施させる内容としてＵＡＶ１の充電を決定する（ステップＳ９３）。次いで、制御部３３は、ステップＳ９３で決定された内容を離着陸ポート２において実施させるために、当該内容に応じた指令を、指令送信部３３６により通信部３１を介して離着陸ポート２へ送信する（ステップＳ９４）。これにより、離着陸ポート２の制御部２５は、センターサーバ３からの指令（充電指令）にしたがって、当該離着陸ポート２に配備されているＵＡＶ１からの充電を実施するための処理を行うことになる。例えば、充電指令に示される充電開始時刻に充電が開始され、ＵＡＶ１が物品配送を開始する直前に充電が完了する。

次いで、ステップＳ１０では、制御部３３は、天気予報管理サーバ５からの天気予報が受信されたか否かを判定する。天気予報管理サーバ５からの天気予報が受信（天気予報取得部３３３により取得）されたと判定された場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、図１１に示す実施内容決定処理（５）が実行される（ステップＳ１１）。なお、制御部３３（天気予報取得部３３３）は、ステップＳ１０の直前で天気予報管理サーバ５へ天気予報を要求し、これに応じて天気予報管理サーバ５から送信された天気予報を取得してもよい。一方、天気予報管理サーバ５からの天気予報が受信されていないと判定された場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、処理はステップＳ１２へ進む。

図１１に示す実施内容決定処理（５）では、制御部３３は、天気予報から、例えば現時点から第４所定時間（例えば、４時間）後に第５所定時間（例えば、６時間）以上継続する悪天候を特定できるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。現時点から第４所定時間後に第５所定時間以上継続する悪天候を特定できないと判定された場合（ステップＳ１１１：ＮＯ）、図６に示す処理に戻る。一方、現時点から第４所定時間後に第５所定時間以上継続する悪天候を特定できると判定された場合（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１１２へ進む。

ステップＳ１１２では、制御部３３は、物品配送管理データベース３２１を参照して、例えば現時点から第４所定時間（例えば、４時間）以内に物品配送を開始する予定がない（以下、「Ｔ４時間以内に物品配送開始予定がない」という）ＵＡＶ１（例えば、待機中のＵＡＶ１）があるか否かを判定する。Ｔ４時間以内に物品配送開始予定がないＵＡＶ１がない（つまり、全てのＵＡＶ１は第４所定時間以内に物品配送を開始する予定がある）と判定された場合（ステップＳ１１２：ＮＯ）、図６に示す処理に戻る。一方、Ｔ４時間以内に物品配送開始予定がないＵＡＶ１があると判定された場合（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１１３へ進む。

ステップＳ１１３では、制御部３３は、ＵＡＶ管理データベース３２２を参照して、Ｔ４時間以内に物品配送開始予定がないＵＡＶ１のバッテリ１６１の残量が第１閾値以上であるか否かを判定する。バッテリ１６１の残量が第１閾値以上でないと判定された場合（ステップＳ１１３：ＮＯ）、図６に示す処理に戻る。一方、バッテリ１６１の残量が第１閾値以上であると判定された場合（ステップＳ１１３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１１４へ進む。

ステップＳ１１４では、制御部３３は、ＵＡＶ管理データベース３２２及び離着陸ポート管理データベース３２３を参照して、バッテリ１６１の残量が第１閾値以上であるＵＡＶ１が配備されている離着陸ポート２を特定する。次いで、制御部３３（実施内容決定部３３４）は、ステップＳ１１４で特定された離着陸ポート２において実施させる内容としてＵＡＶ１からの放電を決定する（ステップＳ１１５）。なお、かかるＵＡＶ１に対して配送予定情報が既に割り当てられている場合、当該配送予定情報に含まれる配送予定時刻が変更（つまり、延期）されるとよい。

次いで、制御部３３は、ステップＳ１１５で決定された内容を離着陸ポート２において実施させるために、当該内容に応じた指令を、指令送信部３３６により通信部３１を介して離着陸ポート２へ送信し（ステップＳ１１６）、図６に示す処理に戻る。これにより、離着陸ポート２の制御部２５は、センターサーバ３からの指令（放電指令）にしたがって、当該離着陸ポート２に配備されているＵＡＶ１からの放電（例えば、適正電圧になるまで放電）を実施するための処理を行うことになる。

次いで、ステップＳ１２では、制御部３３は、未処理リストに登録されている配送予定情報があるか否かを判定する。未処理リストに登録されている配送予定情報があると判定された場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３に戻り、実施内容決定処理（１）が実行される。一方、未処理リストに登録されている配送予定情報がないと判定された場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、割り込み等のその他の処理が実行され（ステップＳ１３）、処理はステップＳ１に戻る。なお、その他の処理において、ステップＳ１へ戻るタイミングを例えば数分程度遅延させてもよい。

以上説明したように、上記実施形態によれば、センターサーバ３は、物品配送の予定に関する配送予定情報と、複数の離着陸ポート２それぞれに配備されているＵＡＶ１のバッテリ情報とに基づいて、離着陸ポート２において実施させる内容として、ＵＡＶ１への充電と、ＵＡＶ１からの放電と、物品配送のためのＵＡＶ１の稼働と、ＵＡＶ１の待機とのうち何れか１つを、離着陸ポート２ごとに決定するように構成したので、複数の離着陸ポート２を利用して、複数のＵＡＶ１のバッテリ１６１をより効率良く利用することができる。また、上記実施形態によれば、離着陸ポート２において実施させる内容として、ＵＡＶ１のバッテリ１６１の充電状態に応じてＵＡＶ１の充電または放電だけではなく、ＵＡＶ１の稼働または待機も決定されることから、配送スケジュールが急遽変更になっても、他の物品配送の予定を新規で入れることが可能となり、ＵＡＶ１のバッテリ１６１の劣化防止のための放電を安易にすることなく、電力コストの増大を抑制することができる。

なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。例えば、上記実施形態において、ＵＡＶ１による物品配送の予定時間帯が変更された場合に、実施内容決定部３３４は、変更後の予定時間帯を示す情報と、複数の離着陸ポート２それぞれに配備されているＵＡＶ１のバッテリ情報とに基づいて、離着陸ポート２において実施させる内容として、ＵＡＶ１への充電と、ＵＡＶ１からの放電と、物品配送のためのＵＡＶ１の稼働と、ＵＡＶ１の待機とのうち何れか１つを決定してもよい。また、上記実施形態においては、ＵＡＶ１が離着陸ポート２に着陸している状態においてバッテリ１６１に充電または放電が行われる例を示したが、ＵＡＶ１が離着陸ポート２の上面から垂直方向に数十ｃｍ程度離れた位置（空中）でホバリングしている状態においてバッテリ１６１に充電または放電が行われてもよい。また、上記実施形態においては、無人飛行体としてＵＡＶを例にとって説明したが、ＵＡＶ以外の飛行ロボットなどに対しても本発明は適用可能である。

１ ＵＡＶ
２ 離着陸ポート
３ センターサーバ
４ 物品配送管理サーバ
５ 天気予報管理サーバ
１１ 駆動部
１２ 測位部
１３ 通信部
１４ センサ部
１５ 記憶部
１６ 充放電部
１７ 制御部
２１ 通信部
２２ 機体検知部
２３ 記憶部
２４ 充放電部
２５ 制御部
３１ 通信部
３２ 記憶部
３３ 制御部
１６１ バッテリ
１６２ 充放電回路
１６３ 給電回路
１６４ 制御回路
２４１ 電源回路
２４２ 送受電回路
２４３ 制御回路
３３１ 配送予定情報取得部
３３２ バッテリ情報取得部
３３３ 天気予報取得部
３３４ 実施内容決定部
３３５ 物品配送予定検索部
３３６ 指令送信部
ＮＷ 通信ネットワーク
Ｓ 配送システム

Claims (15)

1. 物品配送の予定に関する配送予定情報を取得する第１取得手段と、
   無人飛行体への充電と無人飛行体からの放電とが可能な充放電部を備える複数の離着陸施設それぞれに配備されている無人飛行体のバッテリ情報を取得する第２取得手段と、
   それぞれの前記無人飛行体の現在の実施状況であって、充電中、放電中、及び稼働中のうち何れか１つを示すステータスを取得する第３取得手段と、
   前記配送予定情報と、前記無人飛行体それぞれのバッテリ情報と、前記ステータスとに基づいて、前記離着陸施設において実施させる内容として、前記無人飛行体への充電と、前記無人飛行体からの放電と、前記物品配送のための前記無人飛行体の稼働とのうち何れか１つを前記離着陸施設ごとに決定する決定手段と、
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 前記決定手段は、前記配送予定情報の追加または変更に応じて、何れかの前記離着陸施設において実施させる内容を変更することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記決定手段は、前記稼働が決定された前記離着陸施設に配備されている前記無人飛行体による前記物品配送の予定がキャンセルされた場合に、第１所定時間以内に当該離着陸施設において実施させる内容として、当該無人飛行体からの放電に優先して他の物品配送のための当該無人飛行体の稼働を決定することを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。
4. 前記第１所定時間以内に前記無人飛行体の稼働を要する他の物品配送の予定を検索する検索手段を更に備え、
   前記決定手段は、前記検索手段により前記他の物品配送の予定が得られなかった場合に、前記離着陸施設において実施させる内容として前記無人飛行体からの放電を決定することを特徴とする請求項３に記載の情報処理装置。
5. 前記バッテリ情報には、前記無人飛行体のバッテリの残量を示す充電状態が含まれており、
   前記決定手段は、前記残量が相対的に多い無人飛行体が配備されている前記離着陸施設を優先して特定し、当該特定された離着陸施設において実施させる内容として前記無人飛行体の稼働を決定することを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の情報処理装置。
6. 前記バッテリ情報には、前記無人飛行体のバッテリへの充電完了後の経過時間が含まれており、
   前記決定手段は、前記経過時間が相対的に長い無人飛行体が配備されている前記離着陸施設を優先して特定し、当該特定された離着陸施設において実施させる内容として前記無人飛行体の稼働を決定することを特徴とする請求項１乃至５の何れか一項に記載の情報処理装置。
7. 前記バッテリ情報には、前記無人飛行体のバッテリの劣化度が含まれており、
   前記決定手段は、前記劣化度が相対的に低い無人飛行体が配備されている前記離着陸施設を優先して特定し、当該特定された離着陸施設において実施させる内容として前記無人飛行体の稼働を決定することを特徴とする請求項１乃至６の何れか一項に記載の情報処理装置。
8. 前記バッテリ情報には、前記無人飛行体のバッテリの使用履歴が含まれており、
   前記決定手段は、前記使用履歴から特定される使用頻度または使用回数が相対的に少ない無人飛行体が配備されている前記離着陸施設を優先して特定し、当該特定された離着陸施設において実施させる内容として前記無人飛行体の稼働を決定することを特徴とする請
   求項１乃至７の何れか一項に記載の情報処理装置。
9. 前記決定手段は、物品配送を開始する予定が第２所定時間以上ない無人飛行体が配備されている前記離着陸施設を特定し、当該特定された離着陸施設において実施させる内容として当該無人飛行体からの放電を決定することを特徴とする請求項１乃至８の何れか一項に記載の情報処理装置。
10. 前記決定手段は、第３所定時間後に物品配送を開始する予定のある無人飛行体が配備されている前記離着陸施設を特定し、当該特定された離着陸施設において実施させる内容として当該無人飛行体への充電を決定することを特徴とする請求項１乃至９の何れか一項に記載の情報処理装置。
11. 天気予報を取得する第４取得手段を更に備え、
    前記決定手段は、前記天気予報から、第４所定時間後に第５所定時間以上継続する悪天候が特定された場合、前記バッテリ情報に示されるバッテリの残量が閾値以上である前記無人飛行体が配備されている離着陸施設を特定し、当該特定された離着陸施設において実施させる内容として前記無人飛行体からの放電を決定することを特徴とする請求項１乃至１０の何れか一項に記載の情報処理装置。
12. １または複数のコンピュータにより実行される実施内容決定方法であって、
    物品配送の予定に関する配送予定情報を取得するステップと、
    無人飛行体への充電と無人飛行体からの放電とが可能な充放電部を備える複数の離着陸施設それぞれに配備されている無人飛行体のバッテリ情報を取得するステップと、
    それぞれの前記無人飛行体の現在の実施状況であって、充電中、放電中、及び稼働中のうち何れか１つを示すステータスを取得するステップと、
    前記配送予定情報と、前記無人飛行体それぞれのバッテリ情報と、前記ステータスとに基づいて、前記離着陸施設において実施させる内容として、前記無人飛行体への充電と、前記無人飛行体からの放電と、前記物品配送のための前記無人飛行体の稼働とのうち何れか１つを前記離着陸施設ごとに決定するステップと、
    を含むことを特徴とする実施内容決定方法。
13. 無人飛行体への充電と無人飛行体からの放電とが可能な充放電部を備える複数の離着陸施設と、情報処理装置とを含む配送システムであって、
    前記情報処理装置は、
    物品配送の予定に関する配送予定情報を取得する第１取得手段と、
    無人飛行体への充電と無人飛行体からの放電とが可能な充放電部を備える複数の離着陸施設それぞれに配備されている無人飛行体のバッテリ情報を取得する第２取得手段と、
    それぞれの前記無人飛行体の現在の実施状況であって、充電中、放電中、及び稼働中のうち何れか１つを示すステータスを取得する第３取得手段と、
    前記配送予定情報と、前記無人飛行体それぞれのバッテリ情報と、前記ステータスとに基づいて、前記離着陸施設において実施させる内容として、前記無人飛行体への充電と、前記無人飛行体からの放電と、前記物品配送のための前記無人飛行体の稼働とのうち何れか１つを前記離着陸施設ごとに決定する決定手段と、
    を備えることを特徴とする配送システム。
14. 何れか１の前記離着陸施設は、当該１の前記離着陸施設に配備されている前記無人飛行体から放電された電力を、電力伝送手段を通じて、何れか他の前記離着陸施設に配備されている前記無人飛行体へ供給するように前記充放電部を制御する第１制御手段を更に備えることを特徴とする請求項１３に記載の配送システム。
15. 何れか１の前記離着陸施設は、当該１の前記離着陸施設に配備されている前記無人飛行体から放電された電力を、電力伝送手段を通じて、当該１の離着陸施設が設置された拠点における関連機器へ供給するように前記充放電部を制御する第２制御手段を更に備えることを特徴とする請求項１３に記載の配送システム。

Images