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Description
本発明は、複数の装着作業機の各々において実行される装着作業の対象となる部品の種類を決定する決定装置に関するものである。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a determination device that determines the type of component to be mounted on each of a plurality of mounting machines.
下記特許文献には、部品の撮像データに基づいて部品の装着作業を行う技術について記載されている。 The following patent document describes a technique of mounting a component based on imaging data of the component.
部品の撮像データに基づいて、部品の装着作業などの部品を用いた作業を適切に行うことを課題とする。 An object of the present invention is to appropriately perform a work using a component, such as a mounting work of the component, based on imaging data of the component.
上記課題を解決するために、本明細書は、複数の装着作業機を備える作業システムに対して、前記複数の装着作業機の各々において実行される装着作業の対象となる部品の種類を決定する決定装置であって、前記複数の装着作業機の各々が、第2撮像装置を有し、前記第2撮像装置による撮像データに基づいて部品の装着作業を行うように構成されるとともに、前記複数の装着作業機のうちの少なくとも2以上の装着作業機が有する2以上の第2撮像装置の分解能が互いに異なるように構成されており、分解能を任意に変更することが可能な第1撮像装置により分解能を変更して部品を撮像することで得られた複数の分解能の異なる撮像データの各々において当該部品の位置または形状を認識できるか否かが判断され、当該部品の位置または形状を認識できると判断された撮像データの分解能が、部品の種類毎に、部品データとして作成されている場合に、当該部品データに基づいて、前記複数の装着作業機の各々が有する第2撮像装置の分解能に応じた種類の部品を決定する決定装置であって、前記複数の装着作業機が有する複数の第2撮像装置のうちの少なくとも1の第2撮像装置は、分解能を変更することが可能な装置であり、分解能を変更することが可能な前記少なくとも1の第2撮像装置は、当該少なくとも1の第2撮像装置を有する装着作業機において、分解能を任意の分解能に固定された状態で部品を撮像する決定装置を開示する。 In order to solve the above-described problems, the present specification determines the type of component to be subjected to mounting work to be performed in each of the plurality of mounting work machines for a work system having a plurality of mounting work machines. The determining apparatus, wherein each of the plurality of mounting work machines has a second imaging device and is configured to perform a component mounting operation based on imaging data obtained by the second imaging device; of the mounting work machines, at least two of the mounting work machines have different resolutions of the two or more second imaging devices, and the first imaging devices can arbitrarily change the resolution. It is determined whether or not the position or shape of the part can be recognized in each of a plurality of imaging data with different resolutions obtained by imaging the part at different resolutions, and it is determined that the position or shape of the part can be recognized. When the determined resolution of the imaging data is created as part data for each type of part, based on the part data, according to the resolution of the second imaging device of each of the plurality of mounting work machines. wherein at least one second imaging device among a plurality of second imaging devices of the plurality of mounting work machines is capable of changing resolution. , the at least one second imaging device capable of changing the resolution is determined to image the part with the resolution fixed to an arbitrary resolution in the mounting work machine having the at least one second imaging device Disclose the device .
本開示によれば、分解能を任意に変更することが可能な撮像装置により分解能を変更して部品を撮像することで得られた複数の分解能の異なる撮像データの各々において当該部品の位置または形状を認識できるか否かが判断され、当該部品の位置または形状を認識できると判断された撮像データの分解能が、部品の種類毎に、部品データとして作成される。これにより、部品データを用いることで、撮像データに基づいて、部品の装着作業などの部品を用いた作業を適切に行うことができる。 According to the present disclosure, the position or shape of the part in each of a plurality of imaging data with different resolutions obtained by imaging the part with the resolution changed by an imaging device that can arbitrarily change the resolution. It is determined whether or not the part can be recognized, and the resolution of the imaging data at which the position or shape of the part is determined to be recognizable is created as part data for each type of part. Accordingly, by using the component data, it is possible to appropriately perform work using the component, such as component mounting work, based on the imaging data.
以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings as modes for carrying out the present invention.
図1に、対基板作業システム10を示す。図1に示す対基板作業システム10は、回路基板に電子部品を実装するためのシステムである。対基板作業システム10は、2台の電子部品装着装置(以下、「装着装置」と略す場合がある)12から構成されている。2台の装着装置12は、隣接した状態で1列に配設されている。なお、以下の説明では、装着装置12の並ぶ方向をX軸方向と称し、その方向に直角な水平の方向をY軸方向と称する。
FIG. 1 shows a board-to-
2台の装着装置12は、互いに略同じ構成である。このため、2台の装着装置12のうちの1台を代表して説明する。装着装置12は、1つのシステムベース14と、そのシステムベース14の上に隣接された2つの装着機16とを有している。各装着機16は、図2に示すように、主に、装着機本体20、搬送装置22、装着ヘッド移動装置(以下、「移動装置」と略す場合がある)24、供給装置26、装着ヘッド28を備えている。装着
機本体20は、フレーム30と、そのフレーム30に上架されたビーム32とによって構成されている。
The two
搬送装置22は、2つのコンベア装置40,42を備えている。それら2つのコンベア装置40,42は、互いに平行、かつ、X軸方向に延びるようにフレーム30に配設されている。2つのコンベア装置40,42の各々は、電磁モータ(図3参照)46によって各コンベア装置40,42に支持される回路基板をX軸方向に搬送する。また、回路基板は、所定の位置において、基板保持装置(図3参照)48によって固定的に保持される。
The
移動装置24は、XYロボット型の移動装置である。移動装置24は、スライダ50をX軸方向にスライドさせる電磁モータ(図3参照)52と、Y軸方向にスライドさせる電磁モータ(図3参照)54とを備えている。スライダ50には、装着ヘッド28が取り付けられており、その装着ヘッド28は、2つの電磁モータ52,54の作動によって、フレーム30上の任意の位置に移動する。
The
供給装置26は、フィーダ型の供給装置であり、フレーム30の前方側の端部に配設されている。供給装置26は、テープフィーダ70を有している。テープフィーダ70は、部品テープを巻回させた状態で収容している。部品テープは、テープ内に設けられた複数の収容部のそれぞれに部品が収容されたものである。そして、テープフィーダ70は、送出装置(図3参照)76によって、部品テープを送り出す。これにより、フィーダ型の供給装置26は、部品テープの送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。
The
装着ヘッド28は、回路基板に対して電子部品を装着するものである。装着ヘッド28は、下端面に設けられた吸着ノズル78を有している。吸着ノズル78は、負圧エア,正圧エア通路を介して、正負圧供給装置(図3参照)80に通じている。吸着ノズル78は、負圧によって電子部品を吸着保持し、保持した電子部品を正圧によって解放する。また、装着ヘッド28は、吸着ノズル78を昇降させるノズル昇降装置(図3参照)82を有している。そのノズル昇降装置82によって、装着ヘッド28は、保持する電子部品の上下方向の位置を変更する。
The mounting
また、装着機16は、マークカメラ(図3参照)86とパーツカメラ88とを備えている。マークカメラ86は、下方を向いた状態でスライダ50の下面に固定されている。これにより、マークカメラ86は、フレーム30上の任意の位置を撮像することができる。パーツカメラ88は、搬送装置22と供給装置26との間において、上方を向いた状態で配設されている。これにより、パーツカメラ88は、装着ヘッド28に保持された電子部品を撮像することができる。なお、パーツカメラ88は、後に詳しく説明するが、倍率を変更することが可能な装置であり、装着機毎に任意の倍率に設定されている。ちなみに、倍率を変更する機構としては、レンズの焦点距離を変更する機構,リキッドレンズ等を用いてレンズの屈折率を変更する機構等、種々の機構を採用することができる。
The
また、対基板作業システム10は、図3に示すように、制御装置100を備えている。制御装置100は、コントローラ102と複数の駆動回路106と画像処理装置108とを備えている。複数の駆動回路106は、上記電磁モータ46,52,54、基板保持装置48、送出装置76、正負圧供給装置80、ノズル昇降装置82に接続されている。コントローラ102は、CPU,ROM,RAM等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路106に接続されている。これにより、搬送装置22、移動装置24等の作動が、コントローラ102によって制御される。また、コントローラ102は、画像処理装置108にも接続されている。画像処理装置108は、マークカメラ86およびパーツカメラ88によって得られた撮像データを処理するものであり、コントローラ102は、撮像データから各種情報を取得する。
Further, the board-
上述した構成によって、対基板作業システム10では、回路基板が、4台の装着機16の内部を搬送装置22によって搬送され、各装着機16によって、回路基板に電子部品が装着される。具体的には、まず、4台の装着機16のうちの最上流に配置された装着機16内に回路基板が搬入される。そして、その装着機16では、コントローラ102の指令により、回路基板が作業位置まで搬送され、その位置において、基板保持装置48によって固定的に保持される。次に、マークカメラ86が、回路基板の上方に移動し、回路基板を撮像する。この際、マークカメラ86の撮像により得られた撮像データが、画像処理装置108を介してコントローラ102に送信され、コントローラ102により撮像データが分析される。これにより、回路基板の保持位置等に関する情報が演算される。
With the configuration described above, in the board-related
また、テープフィーダ70は、コントローラ102の指令により、部品テープを送り出し、電子部品を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド28が、電子部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル78によって電子部品を吸着保持する。次に、部品を保持した装着ヘッド28がパーツカメラ88の上方に移動し、吸着ノズル78により保持された電子部品が、パーツカメラ88によって撮像される。そして、パーツカメラ88の撮像により得られた撮像データが、画像処理装置108を介してコントローラ102に送信され、コントローラ102により撮像データが分析される。これにより、吸着ノズル78による電子部品の保持位置等に関する情報が演算される。続いて、装着ヘッド28が、回路基板の上方に移動し、回路基板の保持位置,吸着ノズル78による電子部品の保持位置等を利用して、保持している電子部品を回路基板上に装着する。そして、回路基板への電子部品の装着作業が終了すると、回路基板が、下流に向かって搬送され、下流側に配置された装着機16内に搬入される。そして、上記装着作業が、各装着機16で順次実行されることで、電子部品が装着された回路基板が生産される。
Also, the
このように、対基板作業システム10では、4台の装着機16の各々において、吸着ノズル78により保持された電子部品がパーツカメラ88により撮像され、撮像データに基づいて演算された吸着ノズル78による部品の保持位置等を利用して、電子部品が回路基板に装着される。ただし、回路基板には、種々のサイズの電子部品が装着されるため、サイズの異なる電子部品を適切に撮像するべく、対基板作業システム10では、4台の装着機16の各々に、倍率を変更することが可能なパーツカメラ88が設けられている。
As described above, in the board-related
詳しくは、倍率を変更することが可能なパーツカメラ88では、1画素(ピクセル)当たりの分解能が変更される。つまり、例えば、図4に示すように、電子部品110を撮像するためには、所定の方向での長さ寸法が1000μmの撮像視野112が必要である。また、パーツカメラ88の所定の方向での画素数は、100ピクセルである。このため、1000μmの撮像視野112で電子部品110が撮像される場合において、1画素(ピクセル)当たりの分解能は、10(=1000μm/100ピクセル)μm/ピクセルとなる。つまり、10μm/ピクセルの分解能で電子部品110を撮像すれば、電子部品110の全体を撮像することができる。
Specifically, in the
一方で、電子部品110の1/10程度の大きさの電子部品120を、10μm/ピクセルの分解能で撮像すると、電子部品120の全体を撮像することはできるが、10μm/ピクセルの分解能の撮像データでは、電子部品120の形状を適切に認識できない虞がある。つまり、10μm/ピクセルの分解能の撮像データにおいて、電子部品120の形状は、所定の方向において約10ピクセルのデータにより示されるため、データ量が少なく、電子部品120の形状を適切に認識できない虞がある。
On the other hand, if the
このため、例えば、図5に示すように、所定の方向での長さ寸法が100μmの撮像視野122となるように、パーツカメラ88の倍率を高くする。このように、パーツカメラ
88の倍率を高くしても、パーツカメラ88自体の性能、つまり、所定の方向での画素数は、当然、変わらないため、100ピクセルである。このため、100μmの撮像視野122で電子部品120が撮像される場合において、1画素(ピクセル)当たりの分解能は、1(=100μm/100ピクセル)μm/ピクセルとなる。このように、1μm/ピクセルの分解能で電子部品120が撮像されると、1μm/ピクセルの分解能の撮像データにおいて、電子部品120の形状は、所定の方向において100ピクセルのデータにより示される。つまり、1μm/ピクセルの分解能の撮像データでは、10μm/ピクセルの分解能の撮像データと比較して、電子部品120を示すデータ量は100倍となり、電子部品120の形状を適切に認識することができる。
For this reason, for example, as shown in FIG. 5, the magnification of the
一方で、所定の方向での長さ寸法が100μmの撮像視野122では、電子部品110を一部しか撮像することができない。このようなことを考慮すると、サイズの小さい電子部品120は、1μm/ピクセルの分解能で撮像することが好ましく、サイズの大きい電子部品110は、10μm/ピクセルの分解能で撮像することが好ましい。なお、1画素(ピクセル)当たりの分解能は、カメラの倍率と反比例の関係にある。このため、10μm/ピクセルの分解能を基準とした場合、つまり、所定の方向での長さ寸法が1000μmの撮像視野112でのカメラの倍率を1倍とした場合において、その基準の分解能(10μm/ピクセル)の1/10の1μm/ピクセルの分解能でのカメラの倍率は10倍となる。つまり、サイズの小さい電子部品120は、10倍の倍率で撮像することが好ましく、サイズの大きい電子部品110は、1倍の倍率で撮像することが好ましい。
On the other hand, only part of the
このように、サイズの異なる電子部品は、倍率、つまり、分解能を変更してパーツカメラ88により撮像されることが好ましい。ただし、装着機16での電子部品の装着作業時に、部品種ごとに倍率を変更して、電子部品を撮像していては、サイクルタイムが長くなる。このため、対基板作業システム10では、4台の装着機16において、パーツカメラ88が互いに異なる倍率に設定されている。なお、パーツカメラ88は、1~10倍の任意の倍率に変更可能、つまり、1~10μm/ピクセルの任意の分解能に変更可能とされている。そして、装着機16aのパーツカメラ88は1倍(10μm/ピクセル)に設定され、装着機16bのパーツカメラ88は3倍(10/3≒3.3μm/ピクセル)に設定され、装着機16cのパーツカメラ88は6倍(10/6≒1.7μm/ピクセル)に設定され、装着機16dのパーツカメラ88は10倍(1μm/ピクセル)に設定されている。ちなみに、対基板作業システム10では、4台の装着機16a~dは、装着機16a,装着機16b,装着機16c,装着機16dの順に上流側から配設されている。
In this way, electronic parts of different sizes are preferably imaged by the
そして、例えば、大きな電子部品110は、倍率の低いパーツカメラ88を備えた装着機16aで装着作業が実行され、小さな電子部品120は、倍率の高いパーツカメラ88を備えた装着機16dで装着作業が実行されるように、部品の装着作業のジョブが作成される。そのためには、各部品種の部品本体のサイズ、形状、電極など特徴部のサイズ、形状に基づいて、部品種に応じた適切な倍率を特定する必要がある。そこで、データ作成装置において、部品種に応じた適切な倍率を含む部品データが作成される。
For example, a large
詳しくは、データ作成装置150は、図6に示すように、ステージ152とパーツカメラ154とにより構成されている。なお、図6は、データ作成装置150を側方からの視点において示す概略図である。ステージ152は、撮像対象の電子部品160を上面に載置するためのものである。そして、パーツカメラ154は、下方を向いた状態で、ステージ152の上方に固定的に配設されている。これにより、ステージ152の上面に載置された電子部品160がパーツカメラ154により撮像される。なお、パーツカメラ154は、装着機16に配設されているパーツカメラ88と同じ種類のものである。つまり、パーツカメラ154も、1~10倍の任意の倍率に変更可能とされている。また、パーツカメラ154による部品の撮像距離は、装着機16でのパーツカメラ88による部品の撮像
距離と同じとされている。つまり、データ作成装置150でのパーツカメラ154とステージ152の上面との間の距離は、装着機16において、吸着ノズル78に保持された部品がパーツカメラ88により撮像される際のパーツカメラ88と吸着ノズル78の下面との間の距離と同じとされている。
Specifically, the
また、データ作成装置150は、図3に示すように、コントローラ170と画像処理装置172とを有している。コントローラ170は、CPU,ROM,RAM等を備え、コンピュータを主体とするものであり、画像処理装置172に接続されている。画像処理装置172は、パーツカメラ154によって得られた撮像データを処理するものであり、コントローラ170は、撮像データから各種情報を取得する。そして、コントローラ170は、図7に示すフローチャートに従って各種処理を実行する。
The
具体的には、作業者が、ステージ152の上面に撮像対象の電子部品160を載置し、所定のボタンを操作することで、図7に示すフローチャートに従った処理が実行される。まず、パーツカメラ154の倍率が設定される(S100)。この際、最初に、パーツカメラ154の倍率は1倍に設定される。そして、パーツカメラ154による撮像が行われる(S102)。続いて、その撮像により得られた撮像データが、コントローラ170により分析される(S104)。この際、撮像データに基づいて、電子部品160の位置が認識される。つまり、撮像データに基づいて、例えば、シークラインテンプレート(特許第3759983号公報)等を利用して、電子部品160の特徴部の位置が認識される。特徴部とは、例えば、電子部品160の電極部である。例えば、撮像データの画像における電極部のエッジの位置が認識されることにより、電子部品160の位置が認識される。
Specifically, the operator places the
ただし、例えば、図4に示すように、撮像視野112で電子部品120が撮像された場合には、電子部品120を示すデータ量が少ないため、電子部品120の特徴部の位置を認識できず、電子部品120の位置を認識できない場合がある。また、電子部品120の位置を認識できた場合であっても、特徴部の位置を明確に認識できなかったため、認識結果が適切でない場合もある。一方で、例えば、図5に示すように、撮像視野122で電子部品110が撮像された場合には、電子部品110の一部しか撮像されないため、電子部品110の位置を認識できない。このように、電子部品の位置を認識できない場合には、撮像時の倍率と、電子部品の位置を認識できなかったことが関連付けられて、一時的に記憶される。一方、電子部品の位置を認識できた場合には、撮像時の倍率と、電子部品の位置を認識できたこととが関連付けられて、一時的に記憶される。
However, for example, as shown in FIG. 4, when the
そして、パーツカメラ154で撮像可能な全ての倍率で部品の撮像を行ったか否かが判断される(S106)。そして、パーツカメラ154で撮像可能な全ての倍率で部品の撮像が行われていない場合(S106:NO)に、S100~104の処理が実行される。つまり、パーツカメラ154では、上述したように、1~10倍の任意の倍率に変更可能であるため、1倍から順次、2倍、3倍、4倍と倍率が変更され、部品の撮像及び、撮像データの分析が実行される。そして、10倍の倍率で部品が撮像され、撮像データの分析が実行されると、パーツカメラ154で撮像可能な全ての倍率で部品の撮像が行われたと判断され(S106:YES)、部品データが作成される(S108)。部品データは、電子部品の所定の方向の寸法、例えば、X方向の長さ寸法(以下、「サイズX」と記載する)及び、Y方向の長さ寸法(以下、「サイズY」と記載する)と、電子部品の位置を認識できた際の部品の撮像時の倍率(以下、「認識可能倍率」と記載する)とにより構成される。サイズX、サイズYは、S104においてコントローラ170が撮像データを分析する際に演算されてもよい。あるいは、データ作成装置150が事前に取得したサイズX、サイズYを、部品データに反映させてもよい。そして、その部品データは、部品の種類毎に、データ作成装置150のコントローラ170に記憶される。
Then, it is determined whether or not the parts have been imaged at all magnifications that can be imaged by the parts camera 154 (S106). Then, when the parts have not been imaged at all magnifications that can be imaged by the parts camera 154 (S106: NO), the processes of S100 to S104 are executed. That is, since the
具体的には、図8に示すように、電子部品160aの部品データとして、サイズX(=1000μm)、サイズY(=500μm)、認識可能倍率(=1~2倍)が記憶される。この部品データでは、電子部品160aが1~2倍の倍率で撮像された場合に、電子部品160aの位置を認識することができるが、電子部品160aが3~10倍の倍率で撮像された場合に、電子部品160aの位置を認識できないことがわかる。また、電子部品160bの部品データでは、電子部品160bが2~5倍の倍率で撮像された場合に、電子部品160bの位置を認識することができるが、電子部品160bが1,6~10倍の倍率で撮像された場合に、電子部品160bの位置を認識できないことがわかる。また、電子部品160cの部品データでは、電子部品160cが5~8倍の倍率で撮像された場合に、電子部品160cの位置を認識することができるが、電子部品160cが1~4,9,10倍の倍率で撮像された場合に、電子部品160cの位置を認識できないことがわかる。また、電子部品160dの部品データでは、電子部品160dが8~10倍の倍率で撮像された場合に、電子部品160dの位置を認識することができるが、電子部品160dが1~7倍の倍率で撮像された場合に、電子部品160dの位置を認識できないことがわかる。なお、図8に示す表では、認識可能倍率に応じた分解能も表示している。
Specifically, as shown in FIG. 8, size X (=1000 μm), size Y (=500 μm), and recognizable magnification (=1 to 2 times) are stored as component data of
このように、データ作成装置150において、部品種に応じた部品データが作成されると、作成された部品データが、データ作成装置150からジョブ作成装置(図3参照)180に入力される。そして、ジョブ作成装置180において、部品データに含まれる認識可能倍率に応じて、各装着機16で実行される部品の装着作業のジョブが作成される。つまり、部品データに含まれる認識可能倍率が低い場合に、その部品データに対応する電子部品は、倍率の低いパーツカメラ88を備えた装着機16で装着作業が実行され、部品データに含まれる認識可能倍率が高い場合に、その部品データに対応する電子部品は、倍率の高いパーツカメラ88を備えた装着機16で装着作業が実行されるように、部品の装着作業のジョブが作成される。
In this way, when the
具体的には、電子部品160aの認識可能倍率は1~2倍であり、電子部品160bの認識可能倍率は2~5倍であり、電子部品160cの認識可能倍率は5~8倍であり、電子部品160dの認識可能倍率は8~10倍である。そして、装着機16aのパーツカメラ88の倍率は1倍に、装着機16bのパーツカメラ88の倍率は3倍に、装着機16cのパーツカメラ88の倍率は6倍に、装着機16dのパーツカメラ88の倍率は10倍に、それぞれ設定されている。そこで、ジョブ作成装置180では、部品データに含まれる認識可能倍率で撮像可能なパーツカメラ88を備えた装着機16で、その部品データに対応する電子部品の装着作業が実行されるように、部品の装着作業のジョブが作成される。
Specifically, the recognizable magnification of the
つまり、電子部品160aの認識可能倍率は1~2倍であるため、図9に示すように、電子部品160aの装着作業が、1倍の倍率のパーツカメラ88を備える装着機16aで実行されるように、装着作業のジョブが作成される。また、電子部品160bの認識可能倍率は2~5倍であるため、電子部品160bの装着作業が、3倍の倍率のパーツカメラ88を備える装着機16bで実行されるように、装着作業のジョブが作成される。また、電子部品160cの認識可能倍率は5~8倍であるため、電子部品160cの装着作業が、6倍の倍率のパーツカメラ88を備える装着機16cで実行されるように、装着作業のジョブが作成される。また、電子部品160dの認識可能倍率は8~10倍であるため、電子部品160dの装着作業が、10倍の倍率のパーツカメラ88を備える装着機16dで実行されるように、装着作業のジョブが作成される。
That is, since the recognizable magnification of the
このように、ジョブ作成装置180により装着作業のジョブが作成されると、そのジョブが対基板作業システム10の制御装置100に入力される。そして、制御装置100のコントローラ102が、そのジョブに従って装着作業を実行することで、適切な装着作業が担保される。つまり、4台の装着機16において、パーツカメラ88が互いに異なる倍
率に設定されているが、各装着機16では、各装着機16に配設されている倍率のパーツカメラ88で部品の位置や形状を認識することができる電子部品の装着作業が実行される。このため、各装着機16において、撮像データに基づいて部品の位置や形状が適切に認識され、吸着ノズル78による部品の保持位置などが適切に演算される。これにより、部品の装着精度が高くなり、適切な装着作業が担保される。
In this way, when the job of the mounting work is created by the
ちなみに、上記実施例において、対基板作業システム10は、作業システムの一例である。装着機16は、装着作業機および作業機の一例である。吸着ノズル78は、保持具の一例である。パーツカメラ88は、第2撮像装置の一例である。データ作成装置150は、データ形成装置の一例である。パーツカメラ154は、第1撮像装置の一例である。ジョブ作成装置180は、決定装置の一例である。
Incidentally, in the above embodiment, the board-to-
なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。例えば、上記実施例では、撮像データに基づいて電子部品の位置を認識することができた場合の撮像時の倍率を認識可能倍率として決定したが、別の手法により、認識可能倍率を決定してもよい。具体的には、撮像データに基づいて、電子部品の外形を抽出し、サイズX及びサイズYが演算できた場合の撮像時の倍率を認識可能倍率として決定してもよい。あるいは、予めサイズX及びサイズY等の部品のサイズに関するサイズ情報を作成しておいて、そのサイズ情報に応じた形状の部材を、撮像データから抽出できるか否かを判断し、撮像データからサイズ情報に応じた形状の部材を抽出できた場合に、撮像データに基づいて部品の形状を認識することができると判断し、その撮像時の倍率を認識可能倍率として決定してもよい。 It should be noted that the present invention is not limited to the above embodiments, and can be implemented in various modes with various modifications and improvements based on the knowledge of those skilled in the art. For example, in the above embodiment, the magnification at the time of imaging when the position of the electronic component can be recognized based on the imaging data is determined as the recognizable magnification. good too. Specifically, based on the imaging data, the external shape of the electronic component is extracted, and the magnification at the time of imaging when the size X and the size Y can be calculated may be determined as the recognizable magnification. Alternatively, size information about the size of the part such as size X and size Y is created in advance, and it is determined whether or not a member having a shape corresponding to the size information can be extracted from the imaging data. If a member having a shape corresponding to the information can be extracted, it may be determined that the shape of the component can be recognized based on the imaging data, and the magnification at the time of imaging may be determined as the recognizable magnification.
また、上記実施例では、各装着機16において、パーツカメラ88の倍率が固定的に設定されているが、パーツカメラ88の倍率を任意に変更して装着作業が実行されてもよい。つまり、例えば、1台の装着機16aにおいて、電子部品160aの装着作業時に、パーツカメラ88の倍率を1倍に変更して、電子部品160aを撮像し、その電子部品160aの装着作業を実行する。また、1台の装着機16aにおいて、電子部品160bの装着作業時に、パーツカメラ88の倍率を3倍に変更して、電子部品160bを撮像し、その電子部品160bの装着作業を実行する。また、1台の装着機16aにおいて、電子部品160cの装着作業時に、パーツカメラ88の倍率を6倍に変更して、電子部品160cを撮像し、その電子部品160cの装着作業を実行する。さらに、1台の装着機16aにおいて、電子部品160dの装着作業時に、パーツカメラ88の倍率を10倍に変更して、電子部品160dを撮像し、その電子部品160dの装着作業を実行する。このように、1台の装着機16aにおいて、部品データの演算可能倍率に応じてパーツカメラ88の倍率を変更して、撮像及び装着作業を実行することで、1台、若しくは、少ない台数の装着機16によりサイズの異なる複数種類の部品の装着作業を実行することができる。
Further, in the above embodiment, the magnification of the
また、上記実施例では、倍率を任意に変更することが可能なパーツカメラ88が装着機16に配設されているが、倍率を任意に変更することが不能なパーツカメラが装着機16に配設されてもよい。ただし、そのような場合には、装着機16aに、倍率が1倍のパーツカメラが配設され、装着機16bに、倍率が3倍のパーツカメラが配設され、装着機16cに、倍率が6倍のパーツカメラが配設され、装着機16dに、倍率が10倍のパーツカメラが配設される。
Further, in the above embodiment, the
また、上記実施例では、装着機16のパーツカメラ88と、データ作成装置150のパーツカメラ154とは同じ種類とされているが、装着機16のパーツカメラ88と、データ作成装置150のパーツカメラ154とが異なる種類とされてもよい。ただし、パーツカメラ88とパーツカメラ154とが異なる種類とされる場合には、各カメラの解像度等の能力値に応じて、部品データの演算可能倍率が補正される。また、上記実施例では、装
着機16でのパーツカメラ88による部品の撮像距離と、データ作成装置150でのパーツカメラ154による部品の撮像距離とは同じとされているが、それぞれの撮像距離が異なっていてもよい。ただし、装着機16での撮像距離とデータ作成装置150での撮像距離とが異なる場合には、撮像距離の相違に応じて、部品データの演算可能倍率が補正される。
In the above embodiment, the
10:対基板作業システム(作業システム) 16:装着機(装着作業機)(作業機) 78:吸着ノズル(保持具) 88:パーツカメラ(第2撮像装置) 150:データ作成装置 154:パーツカメラ(第1撮像装置) 180:ジョブ作成装置 10: Work system for board (work system) 16: Mounting machine (mounting work machine) (work machine) 78: Suction nozzle (holding tool) 88: Parts camera (second imaging device) 150: Data creation device 154: Parts camera (First imaging device) 180: Job creation device
Claims (1)
前記複数の装着作業機の各々が、第2撮像装置を有し、前記第2撮像装置による撮像データに基づいて部品の装着作業を行うように構成されるとともに、前記複数の装着作業機のうちの少なくとも2以上の装着作業機が有する2以上の第2撮像装置の分解能が互いに異なるように構成されており、
分解能を任意に変更することが可能な第1撮像装置により分解能を変更して部品を撮像することで得られた複数の分解能の異なる撮像データの各々において当該部品の位置または形状を認識できるか否かが判断され、当該部品の位置または形状を認識できると判断された撮像データの分解能が、部品の種類毎に、部品データとして作成されている場合に、当該部品データに基づいて、前記複数の装着作業機の各々が有する第2撮像装置の分解能に応じた種類の部品を決定する決定装置であって、
前記複数の装着作業機が有する複数の第2撮像装置のうちの少なくとも1の第2撮像装置は、分解能を変更することが可能な装置であり、
分解能を変更することが可能な前記少なくとも1の第2撮像装置は、
当該少なくとも1の第2撮像装置を有する装着作業機において、分解能を任意の分解能に固定された状態で部品を撮像する決定装置。
A determination device for determining a type of a component to be subjected to mounting work to be performed in each of the plurality of mounting work machines for a work system including a plurality of mounting work machines,
Each of the plurality of mounting work machines has a second imaging device, and is configured to perform component mounting work based on image data captured by the second imaging device. is configured such that the resolutions of the two or more second imaging devices of at least two or more mounted work machines are different from each other,
Whether the position or shape of the part can be recognized in each of a plurality of imaging data with different resolutions obtained by imaging the part with the resolution changed by the first imaging device that can arbitrarily change the resolution is determined, and the resolution of the imaging data determined to allow recognition of the position or shape of the part is created as part data for each type of part, the plurality of A determining device for determining a type of component according to the resolution of a second imaging device of each mounting work machine ,
at least one second imaging device among the plurality of second imaging devices possessed by the plurality of mounting work machines is a device capable of changing resolution;
The at least one second imaging device capable of changing resolution,
A determining device for imaging a component with a resolution fixed to an arbitrary resolution in a mounting work machine having the at least one second imaging device.
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