JP7261312B2 - 衝突回避支援装置、衝突回避支援方法、衝突回避支援プログラム、宇宙状況監視事業装置、デブリ除去事業装置、および、宇宙交通管理事業装置 - Google Patents

Description

本発明は、衝突回避支援装置、衛星コンステレーション形成システム、衝突回避支援方法、衝突回避支援プログラム、衝突回避支援システム、宇宙状況監視事業装置、衛星コンステレーション事業装置、ロケット打ち上げ事業装置、デブリ除去事業装置、宇宙保険管理事業装置、宇宙物体管理事業装置、および、宇宙交通管理事業装置に関する。

近年、数百から数千機に及ぶ大規模衛星コンステレーションの構築が始まり、軌道上における衛星の衝突のリスクが高まっている。また、故障により制御不能となった衛星、あるいは、ロケットの残骸といったスペースデブリが増加している。
このような宇宙空間における衛星およびスペースデブリといった宇宙物体の急激な増加に伴い、宇宙交通管制（ＳＴＭ）では、宇宙物体の衝突を回避するための国際的なルール作りの必要性が高まっている。

また、予め衝突が予見された場合の回避行動についても対策が必要である。有人の宇宙基地あるいは衛星通信事業者の静止衛星では衝突が予見された場合に回避行動を実施している。しかし、低軌道高度に複数事業者の衛星が密集し、回避行動の機能を具備するものとしないものが混在した環境下では、回避行動における一元的ルール策定は難しい。回避行動する衛星と回避行動をしない衛星が密集領域内で混在した場合に、回避したもの同士が衝突する新たなリスクを生み出すためである。

特許文献１には、同一の円軌道に複数の衛星から成る衛星コンステレーションを形成する技術が開示されている。

特開２０１７－１１４１５９号公報

衛星コンステレーションでは、異なる軌道面の軌道高度は全て同一とすることが一般的である。軌道高度が等しく、法線のなす角度が互いに異なる軌道面では、交点において衝突リスクがある。交点が多数存在する衛星コンステレーションの衝突リスクは非常に高くなる。また、スペースデブリを回収するために、スペースデブリが衛星コンステレーションの軌道面を通過する際にも、衛星とスペースデブリとの衝突リスクが高くなる。
しかしながら、特許文献１には、予め衝突が予見された場合の回避行動については記載されていない。

本発明は、宇宙空間における衛星およびスペースデブリといった宇宙物体の衝突が予め予見された場合に、適切な回避行動を支援することを目的とする。

本発明に係る衝突回避支援装置は、宇宙を飛行する複数の宇宙物体における宇宙物体同士の衝突の回避を支援する衝突回避支援装置において、
前記複数の宇宙物体の各々の軌道の予報値を軌道予報情報として含む宇宙情報レコーダーに記憶する記憶部と、
前記軌道予報情報に基づいて、前記複数の宇宙物体のうち、同時刻において位置関係が危険な複数の宇宙物体が危険予想物体として存在するか否かを判定し、前記危険予想物体が存在すると判定されると、前記危険予想物体が存在することを示す危険警報を出力する警報制御部と、
前記危険警報が出力されると、前記危険予想物体に含まれる宇宙物体のうち回避運用を行う宇宙物体である回避宇宙物体を決定する回避決定部とを備えた。

本発明に係る衝突回避支援装置では、警報制御部が、複数の宇宙物体のうち、同時刻において位置関係が危険な複数の宇宙物体が危険予想物体として存在するか否かを判定する。警報制御部が、危険予想物体が存在すると判定されると、危険予想物体が存在することを示す危険警報を出力する。回避決定部が、危険警報が出力されると、危険予想物体に含まれる宇宙物体のうち回避運用を行う宇宙物体である回避宇宙物体を決定する。よって、本発明に係る衝突回避支援装置によれば、衝突が予見された危険予想物体のうち、回避行動すべき回避宇宙物体を決定することができ、適切な回避行動を支援できるという効果がある。

複数衛星が連携して地球の全球に亘り通信サービスを実現する例。 単一軌道面の複数衛星が地球観測サービスを実現する例。 極域近傍で交差する複数の軌道面を有する衛星コンステレーションの例。 極域以外で交差する複数の軌道面を有する衛星コンステレーションの例。 衛星コンステレーション形成システムの構成図。 衛星コンステレーション形成システムの衛星の構成図。 衛星コンステレーション形成システムの地上設備の構成図。 衛星コンステレーション形成システムの機能構成例。 実施の形態１に係る衝突回避支援システムの構成図。 実施の形態１に係る軌道予報情報を設定するレコーダー処理のフロー図。 実施の形態１に係る軌道予報情報の例を示す図。 実施の形態１に係る軌道実績情報を設定するレコーダー処理のフロー図。 実施の形態１に係る軌道実績情報の例を示す図。 実施の形態１に係る警報制御部による警報制御処理のフロー図。 実施の形態１に係る２つの衛星の誤差範囲の交叉イメージを表す図。 実施の形態１に係る２つの衛星の誤差範囲が重なった状態を示す図。 実施の形態１に係る２つの衛星の距離が接近閾値以下となった状態を示す図。 実施の形態１に係る警報発令情報を示す図。 実施の形態１に係る実績提示部による実績提示処理のフロー図。 実施の形態１の変形例に係る衝突回避支援装置の構成図。 実施の形態２に係る衝突回避支援装置の構成図。 実施の形態２に係る宇宙物体がロケットであるか否かといった条件に基づく回避決定処理の例を示すフロー図。 実施の形態２に係る宇宙物体がロケットであるか否かといった条件に基づく回避決定処理の例を示すフロー図。 実施の形態２に係る宇宙物体が定常運用であるか否かといった条件に基づく回避決定処理のフロー図。 実施の形態２に係る宇宙物体がメガコンステレーションに属するか否かといった条件に基づく回避決定処理のフロー図。 実施の形態２に係る宇宙物体が軌道遷移衛星か否かといった条件に基づく回避決定処理のフロー図。 実施の形態２に係る宇宙物体が衝突回避機能を有するか否かといった条件に基づく回避決定処理のフロー図。 実施の形態２に係る回避決定処理のまとめの一例。 実施の形態２に係る機械学習処理における入力情報の例。 実施の形態３に係る宇宙保険支援システムおよび宇宙保険支援装置の構成図。 実施の形態３に係る宇宙保険支援装置による宇宙保険支援処理のフロー図。 実施の形態３に係る管理事業者の情報公開例および管理事業者に対応する宇宙保険の例。 実施の形態３に係る保険料評価処理および責任評価処理の具体例。 実施の形態３に係る保険料評価処理および責任評価処理の具体例。 定常運用している宇宙物体と非定常運用している宇宙物体との衝突リスクの例。 静止衛星の軌道遷移途中の衛星と定常運用している宇宙物体との衝突リスクの例。 打ち上げられたロケットとメガコンステレーションとの衝突リスクの例。 実施の形態４に係る衝突保険実行システムおよび衝突保険実行装置の構成図。 実施の形態４に係る衝突保険実行装置による衝突保険実行処理のフロー図。 実施の形態４に係る宇宙衝突保険を表す図。 実施の形態５に係る衛星コンステレーション形成システムの機能構成例。 実施の形態５に係る情報管理システムの構成図。 実施の形態５に係る情報開示処理のフロー図。 実施の形態５に係る衛星コンステレーション制御処理のフロー図。 実施の形態５に係るロケット打ち上げの予報値と衛星コンステレーションの誤差範囲を示す図。 実施の形態５に係るロケット打ち上げの予報値と衛星コンステレーションの誤差範囲を示す図。 実施の形態５に係る変形例に係る情報管理装置の構成図。 実施の形態２に係る衝突回避のアルゴリズムを機械学習効果により更新する処理を示すフロー図。 実施の形態２に係る衝突回避のアルゴリズムを機械学習効果により更新する処理を示すフロー図。 実施の形態７に係るＳＳＡ事業装置の構成例。

以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。また、以下の図面では各構成の大きさの関係が実際のものとは異なる場合がある。また、実施の形態の説明において、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」、「表」、「裏」といった方向あるいは位置が示されている場合がある。それらの表記は、説明の便宜上、そのように記載しているだけであって、装置、器具、あるいは部品といった構成の配置および向きを限定するものではない。

実施の形態１．
以下の実施の形態に係る衝突回避支援システムの前提となる衛星コンステレーションの例について説明する。

図１は、地上に対し、複数衛星が連携して地球７０の全球に亘り通信サービスを実現する例を示す図である。
図１は、全球に亘り通信サービスを実現する衛星コンステレーション２０を示している。
同一軌道面を同一高度で飛行している複数の衛星の各衛星では、地上に対する通信サービス範囲が後続衛星の通信サービス範囲とオーバーラップしている。よって、このような複数の衛星によれば、地上の特定地点に対して、同一軌道面上の複数の衛星が時分割的に交互に交代しながら通信サービスを提供することができる。また、隣接軌道面を設けることにより、隣接軌道間の地上に対する通信サービスを面的に網羅することが可能となる。同様に、地球の周りに多数の軌道面を概ね均等配置すれば、全球に亘り地上に対する通信サービスが可能となる。

図２は、単一軌道面の複数衛星が地球観測サービスを実現する例を示す図である。
図２は、地球観測サービスを実現する衛星コンステレーション２０を示している。図２の衛星コンステレーション２０は、光学センサあるいは合成開口レーダといった電波センサである地球観測装置を具備した衛星が同一軌道面を同一高度で飛行する。このように、地上の撮像範囲が時間遅れで後続衛星がオーバーラップする衛星群３００では、地上の特定地点に対して軌道上複数の衛星が時分割的に交互に交代しながら地上画像を撮像することにより地球観測サービスを提供する。

このように、衛星コンステレーション２０は、各軌道面の複数の衛星からなる衛星群３００により構成される。衛星コンステレーション２０では、衛星群３００が連携してサービスを提供する。衛星コンステレーション２０とは、具体的には、図１に示すような通信事業サービス会社、あるいは、図２に示すような観測事業サービス会社による１つの衛星群から成る衛星コンステレーションを指す。

図３は、極域近傍で交差する複数の軌道面２１を有する衛星コンステレーション２０の例である。また、図４は、極域以外で交差する複数の軌道面２１を有する衛星コンステレーション２０の例である。
図３の衛星コンステレーション２０では、複数の軌道面の各軌道面２１の軌道傾斜角が約９０度であり、かつ、複数の軌道面の各軌道面２１が互いに異なる面に存在する。
図４の衛星コンステレーション２０では、複数の軌道面の各軌道面２１の軌道傾斜角が約９０度ではなく、かつ、複数の軌道面の各軌道面２１が互いに異なる面に存在する。

図３の衛星コンステレーション２０では、任意の２つの軌道面が極域近傍の地点で交差する。また、図４の衛星コンステレーション２０では、任意の２つの軌道面が極域以外の地点で交差する。図３では、極域近傍において、衛星３０の衝突が発生する可能性がある。また、図４に示すように、軌道傾斜角が９０度よりも傾斜している複数の軌道面の交点は軌道傾斜角に応じて極域から離れていく。また、軌道面の組合せによって赤道近傍を含む多様な位置で軌道面が交差する可能性がある。このため、衛星３０の衝突が発生する可能性のある場所が多様化する。衛星３０は人工衛星ともいう。

特に、近年、数百から数千機に及ぶ大規模衛星コンステレーションの構築が始まり、軌道上における衛星の衝突のリスクが高まっている。また、故障により制御不能となった人工衛星、あるいは、ロケットの残骸といったデブリが増加している。大規模衛星コンステレーションは、メガコンステレーションともいう。このようなデブリはスペースデブリともいう。
このように、宇宙空間におけるデブリ増加、および、メガコンステレーションを始めとする衛星数の急激な増加に伴い、宇宙交通管制（ＳＴＭ）の必要性が高まっている。

また、宇宙物体の衝突回避のために、軌道上のミッション終了後の軌道離脱（ＰＭＤ）あるいは故障した衛星、および、浮遊するロケット上段といったデブリをデブリ回収衛星といった外的手段により軌道離脱させるＡＤＲの必要性が高まっている。このようなＡＤＲの必要性について、ＳＴＭとして国際的な議論が始まっている。ここで、ＰＭＤは、Ｐｏｓｔ Ｍｉｓｓｉｏｎ Ｄｉｓｐｏｓａｌの略語である。ＡＤＲは、Ａｃｔｉｖｅ Ｄｅｂｒｉｓ Ｒｅｍｏｖａｌの略語である。ＳＴＭは、Ｓｐａｃｅ Ｔｒａｆｆｉｃ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔの略語である。

また、宇宙状況監視（ＳＳＡ）の国際協力を含む体制強化および観測精度向上に伴う、把握可能な宇宙物体のサイズは、より小さなものまで監視可能となっている。また、監視可能な宇宙物体の総数はより多くなっている。

本実施の形態に係る衝突回避支援装置１００は、宇宙を飛行する複数の宇宙物体６０における宇宙物体同士の衝突の回避を支援する。上述したように、宇宙空間における衛星およびデブリといった宇宙物体の急激な増加に伴い、宇宙物体６０の衝突リスクが高まっている。

ここで、図５から図８を用いて衛星コンステレーション２０を形成する衛星コンステレーション形成システム６００における衛星３０と地上設備７００の一例について説明する。例えば、衛星コンステレーション形成システム６００は、メガコンステレーション事業装置４１、ＬＥＯコンステレーション事業装置４２、あるいは衛星事業装置４３のような衛星コンステレーション事業を行う事業者により運用される。

図５は、衛星コンステレーション形成システム６００の構成図である。
衛星コンステレーション形成システム６００は、コンピュータを備える。図５では、１つのコンピュータの構成を示しているが、実際には、衛星コンステレーション２０を構成する複数の衛星の各衛星３０、および、衛星３０と通信する地上設備７００の各々にコンピュータが備えられる。そして、複数の衛星の各衛星３０、および、衛星３０と通信する地上設備７００の各々に備えられたコンピュータが連携して、衛星コンステレーション形成システム６００の機能を実現する。以下において、衛星コンステレーション形成システム６００の機能を実現するコンピュータの構成の一例について説明する。

衛星コンステレーション形成システム６００は、衛星３０と地上設備７００を備える。衛星３０は、地上設備７００の通信装置９５０と通信する衛星通信装置３２を備える。図５では、衛星３０が備える構成のうち衛星通信装置３２を図示している。

衛星コンステレーション形成システム６００は、プロセッサ９１０を備えるとともに、メモリ９２１、補助記憶装置９２２、入力インタフェース９３０、出力インタフェース９４０、および通信装置９５０といった他のハードウェアを備える。プロセッサ９１０は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。衛星コンステレーション形成システム６００のハードウェアについては、図９において後述する衝突回避支援装置１００のハードウェアと同様である。

衛星コンステレーション形成システム６００は、機能要素として、衛星コンステレーション形成部１１を備える。衛星コンステレーション形成部１１の機能は、ハードウェアあるいはソフトウェアにより実現される。
衛星コンステレーション形成部１１は、衛星３０と通信しながら衛星コンステレーション２０の形成を制御する。

図６は、衛星コンステレーション形成システム６００の衛星３０の構成図である。
衛星３０は、衛星制御装置３１と衛星通信装置３２と推進装置３３と姿勢制御装置３４と電源装置３５とを備える。その他、各種の機能を実現する構成要素を備えるが、図６では、衛星制御装置３１と衛星通信装置３２と推進装置３３と姿勢制御装置３４と電源装置３５について説明する。衛星３０は、宇宙物体６０の一例である。

衛星制御装置３１は、推進装置３３と姿勢制御装置３４とを制御するコンピュータであり、処理回路を備える。具体的には、衛星制御装置３１は、地上設備７００から送信される各種コマンドにしたがって、推進装置３３と姿勢制御装置３４とを制御する。
衛星通信装置３２は、地上設備７００と通信する装置である。具体的には、衛星通信装置３２は、自衛星に関する各種データを地上設備７００へ送信する。また、衛星通信装置３２は、地上設備７００から送信される各種コマンドを受信する。
推進装置３３は、衛星３０に推進力を与える装置であり、衛星３０の速度を変化させる。具体的には、推進装置３３は電気推進機である。具体的には、推進装置３３は、イオンエンジンまたはホールスラスタである。
姿勢制御装置３４は、衛星３０の姿勢と衛星３０の角速度と視線方向（Ｌｉｎｅ Ｏｆ Ｓｉｇｈｔ）といった姿勢要素を制御するための装置である。姿勢制御装置３４は、各姿勢要素を所望の方向に変化させる。もしくは、姿勢制御装置３４は、各姿勢要素を所望の方向に維持する。姿勢制御装置３４は、姿勢センサとアクチュエータとコントローラとを備える。姿勢センサは、ジャイロスコープ、地球センサ、太陽センサ、スター・トラッカ、スラスタおよび磁気センサといった装置である。アクチュエータは、姿勢制御スラスタ、モーメンタムホイール、リアクションホイールおよびコントロール・モーメント・ジャイロといった装置である。コントローラは、姿勢センサの計測データまたは地上設備７００からの各種コマンドにしたがって、アクチュエータを制御する。
電源装置３５は、太陽電池、バッテリおよび電力制御装置といった機器を備え、衛星３０に搭載される各機器に電力を供給する。

衛星制御装置３１に備わる処理回路について説明する。
処理回路は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサであってもよい。
処理回路において、一部の機能が専用のハードウェアで実現されて、残りの機能がソフトウェアまたはファームウェアで実現されてもよい。つまり、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアまたはこれらの組み合わせで実現することができる。
専用のハードウェアは、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡまたはこれらの組み合わせである。
ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔの略称である。ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略称である。

図７は、衛星コンステレーション形成システム６００が備える地上設備７００の構成図である。
地上設備７００は、全ての軌道面の多数衛星をプログラム制御する。地上設備７００は、地上装置の例である。地上装置は、地上アンテナ装置、地上アンテナ装置に接続された通信装置、あるいは電子計算機といった地上局と、地上局にネットワークで接続されたサーバあるいは端末としての地上設備から構成される。また、地上装置には航空機、自走車両、あるいは移動端末といった移動体に搭載された通信装置を含んでも良い。

地上設備７００は、各衛星３０と通信することによって衛星コンステレーション２０を形成する。地上設備７００は、衝突回避支援装置１００に備えられる。地上設備７００は、プロセッサ９１０を備えるとともに、メモリ９２１、補助記憶装置９２２、入力インタフェース９３０、出力インタフェース９４０、および通信装置９５０といった他のハードウェアを備える。プロセッサ９１０は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。地上設備７００のハードウェアについては、図９において後述する衝突回避支援装置１００のハードウェアと同様である。

地上設備７００は、機能要素として、軌道制御コマンド生成部５１０と、解析予測部５２０を備える。軌道制御コマンド生成部５１０および解析予測部５２０の機能は、ハードウェアあるいはソフトウェアにより実現される。

通信装置９５０は、衛星コンステレーション２０を構成する衛星群３００の各衛星３０を追跡管制する信号を送受信する。また、通信装置９５０は、軌道制御コマンド５５を各衛星３０に送信する。
解析予測部５２０は、衛星３０の軌道を解析予測する。
軌道制御コマンド生成部５１０は、衛星３０に送信する軌道制御コマンド５５を生成する。
軌道制御コマンド生成部５１０および解析予測部５２０は、衛星コンステレーション形成部１１の機能を実現する。すなわち、軌道制御コマンド生成部５１０および解析予測部５２０は、衛星コンステレーション形成部１１の例である。

図８は、衛星コンステレーション形成システム６００の機能構成例を示す図である。
衛星３０は、さらに、衛星コンステレーション２０を形成する衛星コンステレーション形成部１１ｂを備える。そして、複数の衛星の各衛星３０の衛星コンステレーション形成部１１ｂと、地上設備７００の各々に備えられた衛星コンステレーション形成部１１とが連携して、衛星コンステレーション形成システム６００の機能を実現する。なお、衛星３０の衛星コンステレーション形成部１１ｂは、衛星制御装置３１に備えられていてもよい。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図９は、本実施の形態に係る衝突回避支援システム５００の構成図である。
衝突回避支援システム５００は、管理事業装置４０と、管理事業装置４０と通信する衝突回避支援装置１００とを備える。衝突回避支援装置１００は、地上設備に搭載されていてもよい。あるいは、衝突回避支援装置１００は、衛星３０に搭載されていてもよい。また、衝突回避支援装置１００は、衛星コンステレーション形成システム６００に搭載されていてもよい。あるいは、衝突回避支援装置１００は、管理事業装置４０の少なくともいずれかに搭載されていてもよい。

管理事業装置４０は、人工衛星、あるいは、デブリといった宇宙物体６０に関する情報を提供する。管理事業装置４０は、人工衛星、あるいは、デブリといった宇宙物体６０に関する情報を収集する事業者のコンピュータである。
管理事業装置４０には、メガコンステレーション事業装置４１、ＬＥＯコンステレーション事業装置４２、衛星事業装置４３、軌道遷移事業装置４４、デブリ回収事業装置４５、ロケット打ち上げ事業装置４６、およびＳＳＡ事業装置４７といった装置が含まれる。ＬＥＯが、Ｌｏｗ Ｅａｒｔｈ Ｏｒｂｉｔの略語である。

メガコンステレーション事業装置４１は、大規模衛星コンステレーション、すなわちメガコンステレーション事業を行うメガコンステレーション事業者のコンピュータである。
ＬＥＯコンステレーション事業装置４２は、低軌道コンステレーション、すなわちＬＥＯコンステレーション事業を行うＬＥＯコンステレーション事業者のコンピュータである。
衛星事業装置４３は、１機から数機の衛星を扱う衛星事業者のコンピュータである。
軌道遷移事業装置４４は、衛星の軌道遷移支援を行う軌道遷移事業者のコンピュータである。
デブリ回収事業装置４５は、デブリを回収する事業を行うデブリ回収事業者のコンピュータである。
ロケット打ち上げ事業装置４６は、ロケット打ち上げ事業を行うロケット打ち上げ事業者のコンピュータである。
ＳＳＡ事業装置４７は、ＳＳＡ事業、すなわち、宇宙状況監視事業を行うＳＳＡ事業者のコンピュータである。

管理事業装置４０は、人工衛星、あるいは、デブリといった宇宙物体に関する情報を収集し、収集した情報を衝突回避支援装置１００に提供する装置であれば、その他の装置でもよい。また、衝突回避支援装置１００が、ＳＳＡの公開サーバ上に搭載される場合は、衝突回避支援装置１００がＳＳＡの公開サーバとして機能する構成でもよい。
なお、管理事業装置４０から衝突回避支援装置１００に提供される情報については、後で詳しく説明する。

衝突回避支援装置１００は、プロセッサ９１０を備えるとともに、メモリ９２１、補助記憶装置９２２、入力インタフェース９３０、出力インタフェース９４０、および通信装置９５０といった他のハードウェアを備える。プロセッサ９１０は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

衝突回避支援装置１００は、機能要素として、レコーダー処理部１１０と警報制御部１２０と実績提示部１３０と記憶部１４０を備える。記憶部１４０には、宇宙情報レコーダー５０と警報発令情報１４１が記憶されている。

レコーダー処理部１１０と警報制御部１２０と実績提示部１３０の機能は、ソフトウェアにより実現される。記憶部１４０は、メモリ９２１に備えられる。あるいは、記憶部１４０は、補助記憶装置９２２に備えられていてもよい。また、記憶部１４０は、メモリ９２１と補助記憶装置９２２に分けられて備えられてもよい。

プロセッサ９１０は、衝突回避支援プログラムを実行する装置である。衝突回避支援プログラムは、レコーダー処理部１１０と警報制御部１２０と実績提示部１３０の機能を実現するプログラムである。
プロセッサ９１０は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ９１０の具体例は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）である。

メモリ９２１は、データを一時的に記憶する記憶装置である。メモリ９２１の具体例は、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、あるいはＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。
補助記憶装置９２２は、データを保管する記憶装置である。補助記憶装置９２２の具体例は、ＨＤＤである。また、補助記憶装置９２２は、ＳＤ（登録商標）メモリカード、ＣＦ、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤといった可搬の記憶媒体であってもよい。なお、ＨＤＤは、Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅの略語である。ＳＤ（登録商標）は、Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌの略語である。ＣＦは、ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ（登録商標）の略語である。ＤＶＤは、Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋの略語である。

入力インタフェース９３０は、マウス、キーボード、あるいはタッチパネルといった入力装置と接続されるポートである。入力インタフェース９３０は、具体的には、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）端子である。なお、入力インタフェース９３０は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）と接続されるポートであってもよい。
出力インタフェース９４０は、ディスプレイといった表示機器のケーブルが接続されるポートである。出力インタフェース９４０は、具体的には、ＵＳＢ端子またはＨＤＭＩ（登録商標）（Ｈｉｇｈ Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）端子である。ディスプレイは、具体的には、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）である。

通信装置９５０は、レシーバとトランスミッタを有する。通信装置９５０は、具体的には、通信チップまたはＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）である。衝突回避支援装置１００は、通信装置９５０を介して、管理事業装置４０との通信を行う。

衝突回避支援プログラムは、プロセッサ９１０に読み込まれ、プロセッサ９１０によって実行される。メモリ９２１には、衝突回避支援プログラムだけでなく、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）も記憶されている。プロセッサ９１０は、ＯＳを実行しながら、衝突回避支援プログラムを実行する。衝突回避支援プログラムおよびＯＳは、補助記憶装置９２２に記憶されていてもよい。補助記憶装置９２２に記憶されている衝突回避支援プログラムおよびＯＳは、メモリ９２１にロードされ、プロセッサ９１０によって実行される。なお、衝突回避支援プログラムの一部または全部がＯＳに組み込まれていてもよい。

衝突回避支援装置１００は、プロセッサ９１０を代替する複数のプロセッサを備えていてもよい。これら複数のプロセッサは、プログラムの実行を分担する。それぞれのプロセッサは、プロセッサ９１０と同じように、プログラムを実行する装置である。

プログラムにより利用、処理または出力されるデータ、情報、信号値および変数値は、メモリ９２１、補助記憶装置９２２、または、プロセッサ９１０内のレジスタあるいはキャッシュメモリに記憶される。

衝突回避支援装置の各部の「部」を「処理」、「手順」、「手段」、「段階」あるいは「工程」に読み替えてもよい。またレコーダー処理と警報制御処理と実績提示処理の「処理」を「プログラム」、「プログラムプロダクト」または「プログラムを記録したコンピュータ読取可能な記録媒体」に読み替えてもよい。
衝突回避支援プログラムは、衝突回避支援装置の各部の「部」を「処理」、「手順」、「手段」、「段階」あるいは「工程」に読み替えた各処理、各手順、各手段、各段階あるいは各工程を、コンピュータに実行させる。また、衝突回避支援方法は、衝突回避支援装置が衝突回避支援プログラムを実行することにより行われる方法である。
衝突回避支援プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体に格納されて提供されてもよい。また、各プログラムは、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１０から図１９を用いて、本実施の形態に係る衝突回避支援装置１００による衝突回避支援処理について説明する。

＜レコーダー処理（軌道予報情報）：Ｓ１００＞
図１０は、本実施の形態に係る軌道予報情報５１を設定するレコーダー処理のフロー図である。また、図１１は、本実施の形態に係る軌道予報情報５１の例を示す図である。

ステップＳ１０１において、レコーダー処理部１１０は、複数の宇宙物体６０を管理する管理事業者により利用される管理事業装置４０から、複数の宇宙物体６０の各々の飛行の予報を表す飛行予報情報４０１を取得する。上述したように、管理事業者は、衛星コンステレーション、各種の衛星、ロケット、およびデブリといった宇宙を飛行する宇宙物体６０を管理する事業者である。また、上述したように、各管理事業者により利用される管理事業装置４０は、メガコンステレーション事業装置４１、ＬＥＯコンステレーション事業装置４２、衛星事業装置４３、軌道遷移事業装置４４、デブリ回収事業装置４５、ロケット打ち上げ事業装置４６、およびＳＳＡ事業装置４７といったコンピュータである。

ステップＳ１０２において、レコーダー処理部１１０は、取得した飛行予報情報４０１に基づいて、複数の宇宙物体の各々の軌道の予報元期５１２と、軌道を特定する予報軌道要素５１３と、軌道において予報される予報誤差５１４とを、軌道予報情報５１として設定する。そして、レコーダー処理部１１０は、軌道予報情報５１を含む宇宙情報レコーダー５０を記憶部１４０に記憶する。軌道予報情報５１は、複数の宇宙物体の各々の軌道の予報値である。

レコーダー処理部１１０は、飛行予報情報４０１に基づいて、複数の宇宙物体の各々の飛行状態の予報を予報飛行状態５１５として軌道予報情報５１に設定してもよい。このとき、レコーダー処理部１１０は、複数の宇宙物体の各々の予報飛行状態５１５に、複数の宇宙物体の各々が定常運用状態であるか、あるいは、非定常運用状態であるかを設定する。定常運用状態は、具体的には、衛星が軌道を定常運用で飛行している状態である。非定常運用状態には、複数の宇宙物体の各々の打ち上げから軌道に投入されるまでの打ち上げ過渡状態、および、複数の宇宙物体の各々の軌道離脱後から大気突入または廃棄軌道に投入されるまでの離脱後過渡状態といった状態が含まれる。

図１１を用いて、本実施の形態に係る軌道予報情報５１の例を説明する。
軌道予報情報５１には、宇宙物体ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）５１１、予報元期５１２、予報軌道要素５１３、予報誤差５１４、および予報飛行状態５１５が設定される。

宇宙物体ＩＤ５１１は、宇宙物体６０を識別する識別子である。図１１では、宇宙物体ＩＤ５１１として、衛星ＩＤとデブリＩＤが設定されている。宇宙物体は、具体的には、宇宙空間に打ち上げられるロケット、人工衛星、宇宙基地、デブリ回収衛星、惑星探査宇宙機、ミッション終了後にデブリ化した衛星あるいはロケットといった物体である。

予報元期５１２は、複数の宇宙物体の各々の軌道について予報されている元期である。
予報軌道要素５１３は、複数の宇宙物体の各々の軌道を特定する軌道要素である。予報軌道要素５１３は、複数の宇宙物体の各々の軌道について予報されている軌道要素である。図１１では、予報軌道要素５１３として、ケプラー軌道６要素が設定されている。

予報誤差５１４は、複数の宇宙物体の各々の軌道において予報される誤差である。予報誤差５１４には、進行方向誤差、直交方向誤差、および誤差の根拠が設定されている。このように、予報誤差５１４には、実績値が内包する誤差量が根拠とともに明示的に示される。誤差量の根拠としては、計測手段、位置座標情報の精度向上手段として実施したデータ処理の内容、および、過去データの統計的評価結果の一部あるいはすべてが含まれる。

予報飛行状態５１５は、複数の宇宙物体の各々の飛行状態の予報である。予報飛行状態５１５には、複数の宇宙物体の各々の飛行状態の予報が、定常運用状態、打ち上げ過渡状態、あるいは、離脱後過渡状態であるかが設定される。また、予報飛行状態５１５に、回避運用実施の可否、あるいは、自律的回避運用実施の可否が含まれていてもよい。

なお、本実施の形態に係る軌道予報情報５１では、宇宙物体６０について、予報元期５１２と予報軌道要素５１３が設定されている。予報元期５１２と予報軌道要素５１３により、宇宙物体６０の近未来における時刻と位置座標を求めることができる。例えば、宇宙物体６０についての近未来の時刻と位置座標が、軌道予報情報５１に設定されていてもよい。
このように、軌道予報情報５１には、元期と軌道要素、あるいは、時刻と位置座標を含む宇宙物体の軌道情報が具備され、宇宙物体６０の近未来の予報値が明示的に示されている。

＜レコーダー処理（軌道実績情報）：Ｓ２００＞
図１２は、本実施の形態に係る軌道実績情報５２を設定するレコーダー処理のフロー図である。また、図１３は、本実施の形態に係る軌道実績情報５２の例を示す図である。

ステップＳ２０１において、レコーダー処理部１１０は、複数の宇宙物体の各々と管理事業装置４０との少なくともいずれかから、複数の宇宙物体の各々の飛行実績を表す飛行実績情報４０２を取得する。具体的には、レコーダー処理部１１０は、宇宙物体６０を管理する管理事業者から飛行実績情報４０２を取得する。あるいは、レコーダー処理部１１０は、宇宙物体６０から直接、飛行実績情報４０２を取得してもよい。

ステップＳ２０２において、レコーダー処理部１１０は、取得した飛行実績情報４０２に基づいて、複数の宇宙物体の各々の軌道の実績元期５２２と、軌道を特定する実績軌道要素５２３と、複数の宇宙物体の各々の実績位置座標２４２とを軌道実績情報５２として設定する。そして、レコーダー処理部１１０は、軌道実績情報５２を宇宙情報レコーダー５０に含める。
なお、レコーダー処理部１１０は、飛行実績情報４０２に基づいて、複数の宇宙物体の各々の飛行状態の実績を実績飛行状態５２５として軌道実績情報５２に設定してもよい。このとき、レコーダー処理部１１０は、複数の宇宙物体の各々の実績飛行状態５２５に、複数の宇宙物体の各々が定常運用状態であるか、あるいは、非定常運用状態であるかを設定する。非定常運用状態には、複数の宇宙物体の各々の打ち上げから軌道に投入されるまでの打ち上げ過渡状態、および、複数の宇宙物体の各々の軌道離脱後から大気突入または廃棄軌道に投入されるまでの離脱後過渡状態が含まれる。

図１３を用いて、本実施の形態に係る軌道実績情報５２の例を説明する。
軌道実績情報５２には、宇宙物体ＩＤ５２１、実績元期５２２、実績軌道要素５２３、特定実績５２４、および実績飛行状態５２５が設定される。特定実績５２４には、特定時刻２４１と実績位置座標２４２とが設定される。すなわち、軌道実績情報５２には、特定時刻２４１における宇宙物体６０の情報が設定される。

宇宙物体ＩＤ５２１は、宇宙物体６０を識別する識別子である。宇宙物体ＩＤ５２１の構成は、宇宙物体ＩＤ５１１と同様である。

実績元期５２２は、複数の宇宙物体の各々の軌道の実際の元期である。
実績軌道要素５２３は、複数の宇宙物体の各々の軌道を特定する軌道要素である。実績軌道要素５２３は、複数の宇宙物体の各々の軌道の実際の軌道要素である。図１３では、予報軌道要素５１３と同様に、実績軌道要素５２３には、ケプラー軌道６要素が設定されている。

特定実績５２４は、特定時刻２４１と、特定時刻２４１に対応する宇宙物体６０の位置座標が実績位置座標２４２として設定される。このように、軌道実績情報５２は、宇宙物体６０の特定時刻２４１における位置座標である実績位置座標２４２を含む。

実績飛行状態５２５は、複数の宇宙物体の各々の実際の飛行状態である。実績飛行状態５２５には、複数の宇宙物体の各々の実際の飛行状態が、定常運用状態、打ち上げ過渡状態、あるいは、離脱後過渡状態であるかが設定される。また、実績飛行状態５２５に、回避運用実施の可否、あるいは、自律的回避運用実施の可否が含まれていてもよい。実績飛行状態５２５の構成は、予報飛行状態５１５と同様である。

＜警報制御処理：Ｓ３００＞
図１４は、本実施の形態に係る警報制御部１２０による警報制御処理のフロー図である。

ステップＳ３０１において、警報制御部１２０は、軌道予報情報５１に基づいて、警報を発令すべき位置関係の宇宙物体の存否を判定する。具体的には、警報制御部１２０は、軌道予報情報５１に基づいて、複数の宇宙物体のうち、同時刻において誤差範囲５０２が重なる複数の宇宙物体が衝突予想物体６０１として存在するか否かを判定する。また、警報制御部１２０は、軌道予報情報５１に基づいて、複数の宇宙物体のうち、同時刻において接近閾値を超えて接近する複数の宇宙物体が接近予想物体６０２として存在するか否かを判定する。衝突予想物体６０１および接近予想物体６０２は、複数の宇宙物体のうち、同時刻において位置関係が危険な複数の宇宙物体である危険予想物体６５の例である。

衝突予想物体６０１が存在する場合、ステップＳ３０２に進む。接近予想物体６０２が存在する場合、ステップＳ３０３に進む。衝突予想物体６０１も接近予想物体６０２も存在しない場合は、ステップＳ３０１に戻る。

ステップＳ３０２において、警報制御部１２０は、衝突予想物体６０１について衝突の可能性があることを示す衝突警報２３を出力する。
ステップＳ３０３において、警報制御部１２０は、接近予想物体６０２について接近の可能性があることを示す接近警報２２を出力する。

図１５は、本実施の形態に係る２つの衛星３０ａ，３０ｂの誤差範囲５０２ａ，５０２ｂの交叉イメージを表す図である。
衛星３０ａの軌道予報５０１ａは、軌道予報情報５１のうち衛星３０ａに対応する予報元期と予報軌道要素とから得られる。予報元期はエポックともいう。また、予報軌道要素は、軌道６要素ともいう。同様に、衛星３０ｂの軌道予報５０１ｂは、軌道予報情報５１のうち衛星３０ｂに対応する予報元期と予報軌道要素とから得られる。
警報制御部１２０は、軌道予報情報５１に基づいて、衛星３０ａ，３０ｂの軌道予報５０１ａ，５０１ｂおよび誤差範囲５０２ａ，５０２ｂを取得する。なお、軌道予報５０１および誤差範囲５０２は、符号に付与する添え字により、衛星３０ａと衛星３０ｂとのいずれに対応するかを区別するものとする。

図１６は、本実施の形態に係る２つの衛星３０ａ，３０ｂの誤差範囲５０２ａ，５０２ｂが重なった状態を示す図である。
警報制御部１２０は、軌道予報情報５１に基づいて、同時刻において誤差範囲５０２が重なる複数の宇宙物体が衝突予想物体６０１として存在するか否かを判定する。図１６では、２つの衛星３０ａ，３０ｂが衝突予想物体６０１と判定される。

図１７は、本実施の形態に係る２つの衛星３０の距離が接近閾値以下となった状態を示す図である。
警報制御部１２０は、軌道予報情報５１に基づいて、同時刻において接近閾値を超えて接近する複数の宇宙物体が接近予想物体６０２として存在するか否かを判定する。接近閾値は、接近警報２２を発令する判定のための閾値である。図１７では、２つの衛星３０ａ，３０ｂが接近予想物体６０２と判定される。

このように、警報制御部１２０は、誤差範囲５０２の接触あるいは共有領域が解析結果で発生した段階で衝突警報２３を発令する。また、警報制御部１２０は、２つの宇宙物体が接近閾値以下あるいは接近閾値を超えて接近すると、衝突のリスクありと判断され、接近警報２２を発令する。

図１８は、本実施の形態に係る警報発令情報１４１を示す図である。
警報発令情報１４１は、管理事業装置４０に送信され、衝突の回避運用に用いられる。
警報発令情報１４１には、衝突警報２３あるいは接近警報２２が発令された宇宙物体の識別子と、時刻と、その時刻における位置座標と、誤差範囲の重なり距離あるいは接近距離が設定される。
なお、衝突警報２３あるいは接近警報２２は、同時刻において位置関係が危険な複数の宇宙物体である危険予想物体６５が存在することを示す危険警報２５の例である。

＜実績提示処理＞
図１９は、本実施の形態に係る実績提示部１３０による実績提示処理のフロー図である。
ステップＳ４１において、実績提示部１３０は、複数の宇宙物体のうちいずれかの宇宙物体同士が衝突した場合、軌道実績情報５２から宇宙物体同士が衝突した時刻における軌道実績情報５２を衝突実績１３１として抽出する。そして、実績提示部１３０は、衝突実績１３１を出力機器に提示する。複数の宇宙物体のうちいずれかの宇宙物体同士が衝突したという情報は、例えば、管理事業者から通知される。

以下において、衛星の軌道情報の具体例について説明する。
図１１および図１３に示すように、衛星の軌道情報としては、ケプラーの法則に基づく軌道要素（Ｋｅｐｌｅｒｉａｎ Ｅｌｅｍｅｎｔｓ）を用いる。ケプラーの法則に基づく軌道要素は、以下の要素で構成される。
・元期：Ｅｐｏｃｈ（年と日）
・平均運動（ｍ）：Ｍｅａｎ Ｍｏｔｉｏｎ（周回／日）、または、半長径Ｓｅｍｉ－ｍａｊｏｒ Ａｘｉｓ（ｋｍ）
・離心率： Ｅｃｃｅｎｔｒｉｃｉｔｙ（単位無し）
・軌道傾斜角（ｉ）：Ｉｎｃｌｉｎａｔｉｏｎ（度）
・昇交点赤経（Ω）：ＲＡＡＮ（Ｒｉｇｈｔ Ａｓｃｅｎｓｉｏｎ ｏｆ Ａｓｃｅｎｄｉｎｇ Ｎｏｄｅ）（度）
・近地点引数（ω）：Ａｒｇｕｍｅｎｔ ｏｆ Ｐｅｒｉｇｅｅ（度）
・平均近点角（Ｍ）：Ｍｅａｎ Ａｎｏｍａｌｙ（度）

また、ＴＬＥ（Ｔｗｏ Ｌｉｎｅ Ｅｌｅｍｅｎｔ）と呼ばれるフォーマットを用いてもよい。

測位衛星では軌道上の時刻と位置および測位信号発信タイミングが測位精度に直接影響する。このため、アルマナック、エフェメリス、あるいは精密軌道暦といった衛星情報を、精度、配信方法、あるいは、予報値と実績値の相違といった事項に応じて使い分ける。
精度に着目すると、アルマナック（精度：数百ｍ～数ｋｍ）＞エフェメリス（放送暦）（精度：数ｍ）＞精密暦（精度：数ｃｍ）という関係にある。配信方法に着目すると、アルマナックとエフェメリスは衛星から直接送信される他、インターネットあるいは携帯電話回線を通じても入手可能である。多数機の衛星でコンステレーションを形成する測位衛星では、粗精度のアルマナックは全衛星の情報を各衛星が送信し、精精度のエフェメリスは自衛星の情報のみを送信している。

一方衛星が定常運用に至るまでの、打ち上げ過渡状態、軌道離脱後大気突入ないし廃棄軌道に至るまでの過渡状態については、衝突回避に有効な精度の予報値は公開されていない。またロケット打ち上げにおける軌道予報値も公開情報にはなっていない。
最低限、発射地点の位置、発射予定時刻、および予定飛行ルートが開示され、高度６００ｋｍ以下の衛星コンステレーション事業者の保有する衛星と衝突するリスクがないか検証できる精度の情報を開示する。

なお、軌道予報情報５１（軌道予報値公開情報）と軌道実績情報５２（精密軌道暦実績）は同じ格納場所に存在する必然性はない。軌道実績情報５２は、衝突事故発生後といった必要な時に扱える状態にあればよい。例えば、保険事業者が保険事業で使う場合に、衝突回避支援装置１００の事業者から保険事業者だけに開示される格納場所であってもよい。

本実施の形態では、以下のような宇宙情報レコーダーについて説明した。
宇宙情報レコーダーは、複数の宇宙物体を管理する管理事業者により利用される管理事業装置から取得した宇宙物体情報を記録する。宇宙物体情報には軌道予報情報が含まれる。軌道予報情報には、宇宙物体の予報元期と予報軌道要素と予報誤差と、複数の宇宙物体に含まれる宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂの衝突が予見された場合における衝突発生の推定時刻ないし時間帯とが含まれる。

また、宇宙物体情報には軌道実績情報が含まれる。軌道実績情報は、複数の宇宙物体に含まれる宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂの衝突事故発生後に、事後検証で推定された衝突発生時刻と、当該時刻、またはその直前における宇宙物体Ａの位置情報と、当該時刻、またはその直前における宇宙物体Ｂの位置情報とが含まれる。

また、宇宙物体情報には、宇宙物体の予報元期と予報軌道要素と予報誤差と、ロケット打上げ事業者の打上げ計画時刻及び軌道情報とを含む軌道予報情報が含まれる。

また、宇宙物体情報には、宇宙物体の予報元期と予報軌道要素と予報誤差と、デオービット過程の宇宙物体事業者ないしはデブリ除去事業者のデオービット計画時刻及び軌道情報とを含む軌道予報情報が含まれる。

また、宇宙物体情報には、宇宙物体の予報元期と予報軌道要素と予報誤差と、軌道遷移過程の衛星事業者の軌道遷移計画時刻及び軌道情報とを含む軌道予報情報が含まれる。

軌道予報情報は、予報誤差の誤差量算出根拠を含む。また、軌道予報情報は、予報誤差を導出するに至った検証実績を含んでもよい。また、軌道予報情報は、定常運用か非定常運用かの識別を含んでもよい。また、軌道予報情報は、回避運用実施可否を含んでもよい。また、軌道予報情報は、自律的回避運用実施可否を含んでもよい。

＊＊＊本実施の形態の効果の説明＊＊＊
本実施の形態に係る衝突回避支援装置１００によれば、レコーダー処理部１１０が、管理事業装置４０から複数の宇宙物体の各々の飛行の予報を表す飛行予報情報４０１を取得する。そして、レコーダー処理部１１０が、飛行予報情報４０１に基づいて、各宇宙物体の軌道の予報値であって予報誤差を含む予報値を軌道予報情報５１として宇宙情報レコーダー５０に設定する。よって、本実施の形態に係る衝突回避支援装置１００によれば、複数の宇宙物体の各々について、予想される軌道の誤差を加味した軌道予報情報５１を利用することにより、衝突の回避を的確に支援できるという効果がある。

また、本実施の形態に係る衝突回避支援装置１００によれば、レコーダー処理部１１０が、複数の宇宙物体の各々と管理事業装置４０との少なくともいずれかから、複数の宇宙物体の各々の飛行実績を表す飛行実績情報４０２を取得する。そして、レコーダー処理部１１０が、飛行実績情報４０２に基づいて、軌道実績情報５２として宇宙情報レコーダー５０に設定する。よって、本実施の形態に係る衝突回避支援装置１００によれば、管理事業者が所望する飛行実績を直ちに提示することができるという効果がある。

本実施の形態に係る衝突回避支援装置１００では、管理事業装置４０から飛行実績情報４０２を取得した。しかし、衝突回避支援装置が、宇宙物体の飛行状態を計測する計測手段を有していてもよい。すなわち、衝突回避支援装置が、衛星の時刻と軌道情報を計測する手段を具備し、予め公開した軌道予報情報に対する軌道履歴を記録してもよい。

本実施の形態に係る衝突回避支援装置１００では、例えば、新規ロケット打ち上げを計画しているロケット打ち上げ事業者に対して、打ち上げ予定時刻における衛星の予測軌道情報を公開することができる。これにより、ロケット打ち上げ事業者で衝突回避の措置をとることが可能となる。更に本実施の形態に係る衝突回避支援装置１００の宇宙情報レコーダー５０により、予測軌道と実際の軌道履歴の比較検証が可能となるという効果がある。

本実施の形態に係る衝突回避支援装置１００では、飛行実績情報４０２、すなわち精密軌道暦実績の計測手段として、衛星が搭載する計測装置情報を使ってもよい。
メガコンステレーションを構成する衛星は、同一軌道面の前後を飛翔する衛星、あるいは、隣接軌道を飛翔する衛星と、衛星間通信あるいは衛星間測距が可能である。よって、本実施の形態に係る衝突回避支援装置１００で衛星が搭載する計測装置情報を用いることにより、衛星の具備するＧＰＳ受信機の計測情報といった情報を含めて高精度の軌道情報を計測できるという効果がある。また多数衛星の統計的処理により、精度を向上させることができるという効果がある。

本実施の形態に係る衝突回避支援装置１００は、宇宙情報レコーダー５０を備え、地上設備に搭載されている。

航空機事故の検証目的で航空機にはボイスレコーダーが搭載される。また、自動車事故の検証および証拠資料とする目的で自動車にはドライブレコーダーが装備される。
メガコンステレーション事業者の登場により、軌道高度６００ｋｍ以下程度の低軌道高度に構築された数千機に及ぶ多数衛星を有する衛星コンステレーションは、新規ロケット打ち上げ時に衝突するリスクが高い。よって、上記のボイスレコーダーあるいはドライブレコーダーと類似の目的で、衛星ドライブレコーダーとも呼ぶべき「宇宙情報レコーダー」が必要になる。
航空機事故は爆発的な事故であっても事故後に搭載機器を回収できる可能性がある。このため、ボイスレコーダーは爆発にも耐えられる堅牢性を有して設計されている。また航空機では操縦者が存在するので、計測器類の情報のみならず、操縦者の音声を記録することにより、計器類の異常の有無を含めて、事故後に検証できるよう音声記録が残る仕組みとなっている。これに対して衛星衝突では、事故後に搭載機器は宇宙空間に散逸して回収することは困難であり、また操縦者が存在しない。このため、音声記録は不要であり、搭載計測器類のデータの記録が主たる目的となる。よって、飛行実績は、取得された後、迅速に地上ないしは別の衛星にデータ伝送して、衝突事故発生直前までのデータが別の場所に格納されている必要がある。

宇宙空間で衝突事故が発生して衛星が飛散した場合に、搭載機器の回収は困難となる。衛星コンステレーション構想ではリアルタイムで衛星と地上間、ないし衛星間のデータ通信を実施できる。よって、飛行実績情報、すなわち衛星軌道履歴情報についてもリアルタイムで伝送可能である。地上設備に置かれた軌道実績情報は事故後に参照でき、事故状況の検証根拠として有効になるという効果がある。

本実施の形態に係る衝突回避支援装置１００では、飛行実績情報、すなわち精密軌道暦実績の計測手段として、地上観測装置であるＳＳＡアセットの計測情報を使ってもよい。
昨今、地上設置型望遠鏡あるいはレーダによるＳＳＳＡアセットの整備が進むとともに、その計測精度も向上している。ＳＳＡ情報提供事業者が衛星軌道履歴を扱う事もでき、第三者が客観的に検証できるという効果がある。

本実施の形態に係る衝突回避支援装置１００では、衛星識別ＩＤと時刻、位置情報を具備するＩＣタグを具備した人工宇宙物体と、非接触で遠方を飛翔する人工宇宙物体のＩＣタグ情報を読み取る手段を具備し、ＩＣタグ情報に基づき内容を更新する。
衛星同士が例えば１００ｋｍ以内に接近した場合に、衛星に具備されたＩＣタグが、無試行性オムニアンテナで受信できる程度の近傍通信用電波を発信するように衛星コンステレーションを設計しておく。これにより、接近した衛星同士が互いの衛星情報を受信しあうことができ、メガコンステレーションで接近機会が多ければ、時間経過と共に軌道上で共有しあえる軌道実績情報が増える。特に、地上計測手段よりも自衛星の軌道上実測情報の方が高精度の場合は、ＩＣタグは高精度軌道上情報の取得手段として有効となる。

本実施の形態に係る衝突回避支援装置１００では、ロケット打ち上げ事業者、軌道投入事業者、およびデブリ回収事業者に軌道予報情報、すなわち衛星軌道予測情報を有償公開してもよい。
ロケット打ち上げ事業者が飛行安全確保義務を果たすためには、正確なメガコンステレーションを構成する衛星の予測軌道情報が必要であり、衛星軌道予測情報の資産価値が高く評価され、衛星事業者の収益源になりうるという効果がある。
またミッション終了後の衛星が軌道離脱してデオービットする過程においてメガコンステレーションの衛星に衝突するリスクも高く、同様に公開していた軌道情報に対する衝突回避措置を怠ったデオービット衛星の事業者、ないしはデブリ回収事業者の責任を追求できる可能性があり、衛星軌道情報が収益源となる効果がある。
更に静止衛星を軌道投入する事業者はロケットで静止トランスファー軌道まで打ち上げた後に、衛星の具備する推進装置で静止軌道まで軌道遷移するので、その過程おいてメガコンステレーション衛星と衝突するリスクがあり、同様の効果が期待される。

＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例１＞
宇宙情報レコーダーは、軌道予報情報および軌道実績情報をメモリに記憶するとともに、プログラムを実行するプロセッサを有していてもよい。例えば、宇宙情報レコーダーが以下に記載する機能を有していてもよい。

宇宙情報レコーダーは、複数の宇宙物体のうち宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂが衝突した場合に、予め徴収した保険料から保険金を支払う宇宙保険プログラムの保険料率設定手段を具備する。保険料率設定手段は、軌道予報情報に含まれる予報誤差により保険料率を設定する。

また、宇宙情報レコーダーは、複数の宇宙物体のうち宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂが衝突した場合に、予め徴収した保険料から保険金を支払う宇宙保険プログラムの保険金査定手段を具備する。保険金査定手段は、軌道実績情報から宇宙物体同士が衝突した時刻における軌道実績情報を衝突実績として抽出し、軌道予報情報から宇宙物体同士が衝突した時刻における軌道予報情報を衝突前予報情報として抽出する。そして、保険金査定手段は、宇宙物体Ａの衝突実績と衝突前予報情報の差分情報Ａと、宇宙物体Ｂの衝突実績と衝突前予報情報の差分情報Ｂとの比較に基づいて、保険金を査定する。

予報誤差は、予報誤差の根拠と、予報誤差の検証実績とのどちらか一方ないし両方を含む。

また、宇宙情報レコーダーは、複数の宇宙物体のうち宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂが衝突した場合に予め徴収した保険料から保険金を支払う宇宙保険プログラムを実施する保険事業者と管理事業者とに、危険警報を出力する手段を具備する。

また、宇宙情報レコーダーは、複数の宇宙物体のうち宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂが衝突した場合に予め徴収した保険料から保険金を支払う宇宙保険プログラムを実施する保険事業者と管理事業者とに、軌道実績情報を出力する手段を具備する。

また、宇宙情報レコーダーは、複数の宇宙物体のうち宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂが衝突した場合に生じるデブリを回収するデブリ回収事業者に、同時刻において位置関係が危険な複数の宇宙物体が存在することを示す危険警報を出力する手段を具備する。

また、宇宙情報レコーダーは、複数の宇宙物体における宇宙物体同士が衝突する前に、軌道予報情報に基づき、危険予想物体の存在を識別して危険警報を出力し、回避運用を行う宇宙物体を決定する衝突回避支援プログラムを実行する。宇宙情報レコーダーは、軌道予報情報に基づいて、複数の宇宙物体のうち、危険予想物体が存在するか否かを判定し、危険予想物体が存在すると判定されると、危険警報を出力する危険警報出力手段を具備する衝突回避支援プログラムを実行する。また、宇宙情報レコーダーは、危険警報が出力された後に、危険予想物体に含まれる宇宙物体のうち回避運用を行う宇宙物体を決定する回避宇宙物体決定手段を具備する衝突回避支援プログラムを実行する。

また、宇宙情報レコーダーは、複数の宇宙物体における宇宙物体同士が特定時刻において接近することが予見された場合に、異なる管理事業装置に軌道予報情報を開示するか否かを判定するための開示閾値と、開示するか否かを判定する情報開示手段とを具備する。

＜変形例２＞
本実施の形態では、衝突回避支援装置１００の機能がソフトウェアで実現される。変形例として、衝突回避支援装置１００の機能がハードウェアで実現されてもよい。

図２０は、本実施の形態の変形例に係る衝突回避支援装置１００の構成を示す図である。
衝突回避支援装置１００は、プロセッサ９１０に替えて電子回路を備える。
電子回路は、衝突回避支援装置１００の機能を実現する専用の電子回路である。
電子回路は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、または、ＦＰＧＡである。ＧＡは、Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略語である。
衝突回避支援装置１００の機能は、１つの電子回路で実現されてもよいし、複数の電子回路に分散して実現されてもよい。
別の変形例として、衝突回避支援装置１００の一部の機能が電子回路で実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。

プロセッサと電子回路の各々は、プロセッシングサーキットリとも呼ばれる。つまり、衝突回避支援装置１００の機能は、プロセッシングサーキットリにより実現される。

実施の形態２．
本実施の形態では、主に、実施の形態１と異なる点について説明する。なお、実施の形態１と同様の構成には同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。

本実施の形態では、軌道予報情報５１に基づいて危険警報２５が発令された際、危険予想物体６５のうちどの宇宙物体が回避行動を実施すべきかを適切に決定する衝突回避支援装置１００ａについて説明する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図２１は、本実施の形態に係る衝突回避支援システム５００の衝突回避支援装置１００ａの構成図である。
本実施の形態に係る衝突回避支援装置１００ａは、実施の形態１の衝突回避支援装置１００の機能要素に加え、回避決定部１５０と機械学習部１６０を備える。その他の機能要素およびハードウェア構成については実施の形態１と同様である。また、本実施の形態に係る衝突回避支援プログラムは、少なくとも、警報制御部１２０と回避決定部１５０と機械学習部１６０の機能を実現するプログラムである。すなわち、本実施の形態に係る衝突回避支援プログラムは、少なくとも、警報制御処理と回避決定処理と機械学習処理をコンピュータに実行させる。

警報制御部１２０は、軌道予報情報５１に基づいて、複数の宇宙物体のうち、同時刻において位置関係が危険な複数の宇宙物体が危険予想物体６５として存在するか否かを判定する。危険予想物体６５が存在すると判定されると、警報制御部１２０は、危険予想物体６５が存在することを示す危険警報２５を出力する。警報制御部１２０による危険警報２５の出力方法については、実施の形態１で説明したものと同様である。

回避決定部１５０は、危険警報２５が出力されると、危険予想物体６５に含まれる宇宙物体のうち回避運用を行う宇宙物体である回避宇宙物体６９を決定する。回避宇宙物体６９の決定に用いる条件は、例えば、以下の通りである。
・回避決定部１５０は、危険予想物体６５に含まれる各宇宙物体が打ち上げ時のロケットであるか否かに基づいて、回避宇宙物体６９を決定する。
・回避決定部１５０は、危険予想物体６５に含まれる各宇宙物体がメガコンステレーションに属するか否かに基づいて、回避宇宙物体６９を決定する。
・回避決定部１５０は、危険予想物体６５に含まれる各宇宙物体が、定常運用状態であるか非定常運用状態であるかに基づいて、回避宇宙物体６９を決定する。
・回避決定部１５０は、危険予想物体６５に含まれる各宇宙物体が、軌道の遷移を実施している軌道遷移衛星か否かに基づいて、回避宇宙物体６９を決定する。
・回避決定部１５０は、危険予想物体６５に含まれる各宇宙物体が、衝突回避機能を有するか否かに基づいて、回避宇宙物体６９を決定する。
・回避決定部１５０は、危険予想物体６５に含まれる各宇宙物体が、密集軌道に位置しているか否かに基づいて、回避宇宙物体６９を決定する。

回避決定部１５０は、上記の条件のいずれか、あるいは、上記の条件のうちの複数の組み合わせを用いて、危険予想物体６５から回避宇宙物体６９を決定する。

機械学習部１６０は、回避宇宙物体６９を決定した結果、すなわち回避決定部１５０による決定結果を用いた機械学習により、回避宇宙物体６９を決定する回避決定処理のアルゴリズムを更新する。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図２２から図２５を用いて、本実施の形態に係る衝突回避支援装置１００ａによる衝突回避支援処理について説明する。
ここでは、同時刻において位置関係が危険な複数の宇宙物体である危険予想物体６５として、宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂが存在するとする。

＜回避決定処理＞
図２２および図２３は、本実施の形態に係る宇宙物体がロケットであるか否かといった条件に基づく回避決定処理の例を示すフロー図である。
図２２および図２３は、宇宙物体がロケットであるか否か、宇宙物体がメガコンステレーションに属する人工衛星であるか否か、および、宇宙物体がデブリであるか否かといった条件により、回避宇宙物体６９を決定する処理の例である。

ステップＳ１０１において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ａが人工衛星か否かを判定する。具体的には、回避決定部１５０は、図１１に示す軌道予報情報５１の宇宙物体ＩＤ５１１を用いて、宇宙物体が人工衛星か否かを判定する。例えば、衝突回避支援装置１００が、宇宙物体ＩＤと宇宙物体の種別を対応付けた管理テーブルを有していてもよい。回避決定部１５０は、宇宙物体ＩＤを用いて、管理テーブルから宇宙物体の種別を取得し、宇宙物体が人工衛星か否かを判定してもよい。
宇宙物体Ａが人工衛星の場合、ステップＳ１０２において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ｂが人工衛星か否かを判定する。
宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂがともに人工衛星の場合（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、Ｍ１からＭ４の少なくともいずれかに進む。

宇宙物体Ｂが人工衛星でない場合、ステップＳ１０３において、宇宙物体Ｂがロケットか否かを判定する。具体的には、回避決定部１５０は、図１１に示す軌道予報情報５１の宇宙物体ＩＤ５１１を用いて、宇宙物体がロケットか否かを判定する。例えば、衝突回避支援装置１００が、宇宙物体ＩＤと宇宙物体の種別を対応付けた管理テーブルを有していてもよい。回避決定部１５０は、宇宙物体ＩＤを用いて、管理テーブルから宇宙物体の種別を取得し、宇宙物体がロケットか否かを判定してもよい。
宇宙物体Ａが人工衛星で宇宙物体Ｂがロケットの場合（ステップＳ１０４）、ステップＳ１０５において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ａがメガコンステレーションに属するか否かを判定する。
宇宙物体Ａが人工衛星で宇宙物体Ｂがロケットでない、すなわちデブリの場合（ステップＳ１０４ａ）、処理はステップＳ１０６に進む。
ステップＳ１０５において、宇宙物体Ａがメガコンステレーションに属する場合、処理はステップＳ１０６に進む。
ステップＳ１０５において、宇宙物体Ａがメガコンステレーションに属していない場合、処理はステップＳ１１１に進む。

ステップＳ１０１において、宇宙物体Ａが人工衛星でない場合、ステップＳ１０７において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ａがロケットか否かを判定する。
ステップＳ１０７において、宇宙物体Ａがロケットの場合、ステップＳ１０８において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ｂが人工衛星か否かを判定する。
宇宙物体Ａがロケットで宇宙物体Ｂが人工衛星の場合（ステップＳ１０９）、ステップＳ１１０において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ｂがメガコンステレーションに属するか否かを判定する。
ステップＳ１１０において、宇宙物体Ｂがメガコンステレーションに属さない場合、処理はステップＳ１０６に進む。
ステップＳ１１０において、宇宙物体Ｂがメガコンステレーションに属する場合、処理はステップＳ１１１に進む。

ステップＳ１０８において、宇宙物体Ｂが人工衛星でない場合、ステップＳ１１２において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ｂがロケットか否かを判定する。
ステップＳ１１２において、宇宙物体Ｂがロケットの場合、宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂがともにロケットである。このとき、ステップＳ１１３において、回避決定部１５０は、危険予想物体６５を回避決定処理の適用外とする。
ステップＳ１１２において、宇宙物体Ｂがロケットでない、すなわち宇宙物体Ｂがデブリの場合、宇宙物体Ａがロケットで、宇宙物体Ｂがデブリとなる（ステップＳ１１４）。このとき、処理はステップＳ１０６に進む。

ステップＳ１０６において、回避決定部１５０は、危険予想物体６５に含まれる宇宙物体のうち、宇宙物体Ａを回避運用すべき回避宇宙物体６９として決定する。
ステップＳ１１１において、回避決定部１５０は、危険予想物体６５に含まれる宇宙物体のうち、宇宙物体Ｂを回避運用すべき回避宇宙物体６９として決定する。

ステップＳ１０７において、宇宙物体Ａがロケットでない場合、ステップＳ１１５において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ａがデブリか否かを判定する。
ステップＳ１１５において、宇宙物体Ａがデブリの場合、ステップＳ１１６において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ｂが人工衛星か否かを判定する。
ステップＳ１１６において、宇宙物体Ｂが人工衛星である場合、宇宙物体Ａがデブリであり、宇宙物体Ｂが人工衛星となる（ステップＳ１１７）。このとき、処理はステップＳ１１１に進む。

ステップＳ１１５において、宇宙物体Ａがデブリでない場合、ステップＳ１２１において、回避決定部１５０は、物体定義の学習処理、および、アルゴリズムの更新処理を行う。

ステップＳ１１６において、宇宙物体Ｂが人工衛星でない場合、ステップＳ１１８において、宇宙物体Ｂがロケットか否かを判定する。
ステップＳ１１８において、宇宙物体Ｂがロケットである場合、宇宙物体Ａがデブリであり、宇宙物体Ｂがロケットとなる（ステップＳ１２０）。このとき、処理はステップＳ１１１に進む。
ステップＳ１１８において、宇宙物体Ｂがロケットでない場合、宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂはともにデブリとなる。このとき、ステップＳ１１９において、回避決定部１５０は、危険予想物体６５を回避決定処理の適用外とする。

図２４は、本実施の形態に係る宇宙物体が定常運用であるか否かといった条件に基づく回避決定処理のフロー図である。
図２４は、宇宙物体が定常運用であるか非定常運用であるかといった条件により、回避宇宙物体６９を決定する処理の例である。図２４の処理をＭ１処理とする。定常運用状態は、具体的には、衛星が軌道を定常運用で飛行している状態である。非定常運用状態には、複数の宇宙物体の各々の打ち上げから軌道に投入されるまでの打ち上げ過渡状態、および、複数の宇宙物体の各々の軌道離脱後から大気突入または廃棄軌道に投入されるまでの離脱後過渡状態といった状態が含まれる。

ステップＳ２０１において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ａが定常運用状態か非定常運用状態かを判定する。具体的には、回避決定部１５０は、図１１に示す軌道予報情報５１の予報飛行状態５１５を用いて、宇宙物体が定常運用状態か非定常運用状態かを判定する。
ステップＳ２０１において、宇宙物体Ａが定常運用状態の場合、ステップＳ２０２において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ｂが定常運用状態か非定常運用状態かを判定する。
ステップＳ２０２において、宇宙物体Ｂが定常運用状態の場合、宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂとがともに定常運用状態となる。このとき、ステップＳ２０３において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂは衝突しないと判定する。

ステップＳ２０１において、宇宙物体Ａが非定常運用状態の場合、ステップＳ２０５において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ｂが定常運用状態か非定常運用状態かを判定する。
ステップＳ２０５において、宇宙物体Ｂが定常運用状態の場合、宇宙物体Ａが非定常運用状態であり、宇宙物体Ｂが定常運用状態となる。このとき、ステップＳ２０６において、回避決定部１５０は、非定常運用状態である宇宙物体Ａが回避運用すべき回避宇宙物体６９であると決定する。
ステップＳ２０５において、宇宙物体Ｂが非定常運用状態の場合、宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂがともに非定常運用状態となる。このとき、ステップＳ２０７において、回避決定部１５０は、個別調整を行う事例であるため、回避宇宙物体６９を決定しない。

ステップＳ２０２において、宇宙物体Ｂが非定常運用状態の場合、宇宙物体Ａが定常運用状態であり、宇宙物体Ｂが非定常運用状態となる。このとき、ステップＳ２０４において、回避決定部１５０は、非定常運用状態である宇宙物体Ｂが回避運用すべき回避宇宙物体６９であると決定する。

図２５は、本実施の形態に係る宇宙物体がメガコンステレーションに属するか否かといった条件に基づく回避決定処理のフロー図である。
図２５は、宇宙物体がメガコンステレーションに属するか否かといった条件により、回避宇宙物体６９を決定する処理の例である。図２５の処理をＭ２処理とする。

ステップＳ３０１において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ａがメガコンステレーションに属するか否かを判定する。具体的には、回避決定部１５０は、図１１に示す軌道予報情報５１の宇宙物体ＩＤ５１１を用いて、宇宙物体がメガコンステレーションに属するか否かを判定する。例えば、衝突回避支援装置１００が、宇宙物体ＩＤと宇宙物体の管理事業者を対応付けた管理テーブルを有していてもよい。回避決定部１５０は、宇宙物体ＩＤを用いて、管理テーブルから宇宙物体の管理事業者を取得し、宇宙物体がメガコンステレーションに属するか否かを判定してもよい。
ステップＳ３０１において、宇宙物体Ａがメガコンステレーションに属する場合、ステップＳ３０２において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ｂがメガコンステレーションに属するか否かを判定する。
ステップＳ３０２において、宇宙物体Ｂがメガコンステレーションに属する場合、宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂとがともにメガコンステレーションに属する。このとき、ステップＳ３０３において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂは衝突しないと判定する。

ステップＳ３０１において、宇宙物体Ａがメガコンステレーションに属さない場合、ステップＳ３０５において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ｂがメガコンステレーションに属するか否かを判定する。
ステップＳ３０５において、宇宙物体Ｂがメガコンステレーションに属する場合、宇宙物体Ａがメガコンステレーションに属さず、宇宙物体Ｂがメガコンステレーションに属する。このとき、ステップＳ３０６において、回避決定部１５０は、メガコンステレーションに属する宇宙物体Ｂが回避運用すべき回避宇宙物体６９であると決定する。
ステップＳ３０５において、宇宙物体Ｂがメガコンステレーションに属さない場合、宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂがともにメガコンステレーションに属さない。このとき、ステップＳ３０７において、回避決定部１５０は、個別調整を行う事例であるため、回避宇宙物体６９を決定しない。

ステップＳ３０２において、宇宙物体Ｂがメガコンステレーションに属さない場合、宇宙物体Ａがメガコンステレーションに属しており、宇宙物体Ｂがメガコンステレーションに属さない。このとき、ステップＳ３０４において、回避決定部１５０は、メガコンステレーションに属する宇宙物体Ａが回避運用すべき回避宇宙物体６９であると決定する。

図２６は、本実施の形態に係る宇宙物体が軌道遷移衛星か否かといった条件に基づく回避決定処理のフロー図である。
図２６は、宇宙物体が軌道を遷移している軌道遷移衛星であるか否かといった条件により、回避宇宙物体６９を決定する処理の例である。図２６の処理をＭ３処理とする。

ステップＳ４０１において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ａが軌道遷移衛星か否かを判定する。具体的には、回避決定部１５０は、図１１に示す軌道予報情報５１の予報飛行状態５１５を用いて、宇宙物体が軌道遷移衛星か否かを判定する。
ステップＳ４０１において、宇宙物体Ａが軌道遷移衛星の場合、ステップＳ４０２において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ｂがメガコンステレーションに属するか否かを判定する。
ステップＳ４０２において、宇宙物体Ｂがメガコンステレーションに属する場合、ステップＳ４０３において、回避決定部１５０は、メガコンステレーションに属する宇宙物体Ｂが回避運用すべき回避宇宙物体６９であると決定する。

ステップＳ４０１において、宇宙物体Ａが軌道遷移衛星でない場合、ステップＳ４０４において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ｂがメガコンステレーションに属するか否かを判定する。
ステップＳ４０４において、宇宙物体Ｂがメガコンステレーションに属する場合、ステップＳ４０５において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ｂが軌道遷移衛星か否かを判定する。
ステップＳ４０５において、宇宙物体Ｂが軌道遷移衛星である場合、宇宙物体Ａが軌道遷移衛星ではなく、宇宙物体Ｂがメガコンステレーションに属する軌道遷移衛星である。このとき、ステップＳ４０６において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ａが回避運用すべき回避宇宙物体６９であると決定する。

ステップＳ４０２において、宇宙物体Ｂがメガコンステレーションに属さない場合、宇宙物体Ａは軌道遷移衛星であり、宇宙物体Ｂはメガコンステレーションに属さない。このとき、ステップＳ４０７において、回避決定部１５０は、個別調整を行う事例であるため、回避宇宙物体６９を決定しない。

ステップＳ４０４において、宇宙物体Ｂがメガコンステレーションに属さない場合、宇宙物体Ａが軌道遷移衛星ではなく、宇宙物体Ｂがメガコンステレーションに属さない。このとき、ステップＳ４０７において、回避決定部１５０は、個別調整を行う事例であるため、回避宇宙物体６９を決定しない。

ステップＳ４０５において、宇宙物体Ｂがメガコンステレーションに属するが軌道遷移衛星ではなく、宇宙物体Ａは軌道遷移衛星ではない。このとき、ステップＳ４０７において、回避決定部１５０は、個別調整を行う事例であるため、回避宇宙物体６９を決定しない。

図２７は、本実施の形態に係る宇宙物体が衝突回避機能を有するか否かといった条件に基づく回避決定処理のフロー図である。
図２７は、宇宙物体が軌道を遷移している衝突回避機能を有するか否かといった条件により、回避宇宙物体６９を決定する処理の例である。図２７の処理をＭ４処理とする。

ステップＳ５０１において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ａが衝突回避機能を有するか否かを判定する。具体的には、回避決定部１５０は、図１１に示す軌道予報情報５１の宇宙物体ＩＤ５１１を用いて、宇宙物体が衝突回避機能を有するか否かを判定する。例えば、衝突回避支援装置１００が、宇宙物体ＩＤと宇宙物体の機能を対応付けた管理テーブルを有していてもよい。回避決定部１５０は、宇宙物体ＩＤを用いて、管理テーブルから宇宙物体の機能を取得し、宇宙物体が衝突回避機能を有するか否かを判定してもよい。

ステップＳ５０１において、宇宙物体Ａが衝突回避機能を有する場合、ステップＳ５０２において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ｂが衝突回避機能を有するか否かを判定する。
ステップＳ５０２において、宇宙物体Ｂが衝突回避機能を有する場合、ステップＳ５０３において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ａが密集軌道に侵入するか否かを判定する。具体的には、回避決定部１５０は、図１１に示す軌道予報情報５１の予報飛行状態５１５を用いて、宇宙物体が衝突回避機能を有するか否かを判定する。

ステップＳ５０３において、宇宙物体Ａが密集軌道に侵入する場合、宇宙物体Ａが衝突回避機能を有し、かつ、密集軌道に侵入する。よって、ステップＳ５０４において、回避決定部１５０は、衝突回避機能を有し、かつ、密集軌道に侵入する宇宙物体Ａが回避運用すべき回避宇宙物体６９であると決定する。

ステップＳ５０１において、宇宙物体Ａが衝突回避機能を有さない場合、ステップＳ５０５において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ｂが衝突回避機能を有するか否かを判定する。
ステップＳ５０５において、宇宙物体Ｂが衝突回避機能を有する場合、ステップＳ５０６において、回避決定部１５０は、宇宙物体Ｂが密集軌道を定常運用中か否かを判定する。
ステップＳ５０６において、宇宙物体Ｂが密集軌道を定常運用中でない場合、ステップＳ５０７において、回避決定部１５０は、衝突回避機能を有する宇宙物体Ｂが回避運用すべき回避宇宙物体６９であると決定する。

ステップＳ５０２において、宇宙物体Ｂが衝突回避機能を有さない場合、処理はステップＳ５０６に進む。
また、ステップＳ５０３において、宇宙物体Ａが密集軌道に侵入しない場合、処理はステップＳ５０７に進む。

ステップＳ５０５において、宇宙物体Ｂが衝突回避機能を有さない場合、ステップＳ５０９において、回避決定部１５０は、回避決定部１５０は、デブリ除去事業者に除去要請をするか否かを判定する。
ステップＳ５０９において、デブリ除去事業者に除去要請をしない場合、ステップＳ５１０において、回避決定部１５０は、放置と判断し、回避宇宙物体６９を決定しない。
ステップＳ５０９において、デブリ除去事業者に除去要請をする場合、ステップＳ５０８において、回避決定部１５０は、個別調整が必要なため、回避宇宙物体６９を決定しない。
ステップＳ５０６において、宇宙物体Ｂが密集軌道を定常運用中である場合、処理はステップＳ５０８に進む。

回避決定部１５０は、回避宇宙物体６９を通知する回避物体通知４０３を出力する。具体的には、回避決定部１５０は、回避宇宙物体６９が決定されると、回避宇宙物体６９を通知する回避物体通知４０３を出力する。また、回避決定部１５０は、回避宇宙物体６９に対応する管理事業者の管理事業装置４０に、回避物体通知４０３を送信してもよい。
なお、個別調整あるいは適用外との判定により回避宇宙物体６９を決定しない場合は、回避決定部１５０は、回避物体通知４０３に回避宇宙物体６９を決定しない旨を含めて出力してもよい。

図２８は、本実施の形態に係る回避決定処理のまとめの一例である。
図２２から図２７に示した回避決定処理の例示の根拠は、以下の可能性を克服しつつ適切な回避宇宙物体６９を決定することにある。
・メガコンステレーションにおいて衝突が発生すると連鎖するリスクがある。
・ＬＥＯ太陽同期ＬＳＴ１０：３０近傍あるいは極域といったエリアは複数事業者の多数衛星が密集する領域であり、衝突が発生すると連鎖するリスクがある。
・メガコンステレーションの高精度軌道情報はメガコンステレーション事業者が保有しており、予報値として公開されるとは限らない。
・ロケット打ち上げ事業者、静止衛星を静止トランスファー軌道（ＧＴＯ）近地点から静止軌道まで軌道遷移する事業者は、メガコンステレーションと衝突するリスクがあるが、危険領域通過タイミングを任意に選択できるとは限らない。
・密集軌道の複数の事業者が連携せずに回避行動をとった場合、回避した先で衝突するリスクがある。
・密集軌道の中には衝突回避行動の機能を具備しない衛星が含まれる可能性がある。

＜機械学習処理＞
次に、機械学習部１６０が、回避決定部１５０の決定結果を用いた機械学習により、回避決定部１５０のアルゴリズムを更新する機械学習処理について説明する。

機械学習部１６０による機械学習処理の具体例は以下の通りである。
機械学習部１６０は、Ｍ１処理からＭ４処理の結果が同一であれば、アルゴリズムを確定する。また、機械学習部１６０は、Ｍ１処理からＭ４結果の処理結果が矛盾する場合は個別調整する。

図２９は、本実施の形態に係る機械学習処理における入力情報の例である。
機械学習部１６０は、将来発生する個別調整の内容、判断過程と判断結果に応じて、将来フローチャートを改変する際に追加すべき判断プロセスとするため、ＡＩ機械学習し、Ｍ１処理からＭ４処理の実施順序を最適化、新たな判断クライテリアを追加、および、
フローチャートの流れを最適化といった処理を実施する。

＜衛星コンステレーション形成システムによる回避行動処理＞
ここで、衝突回避支援装置１００ａから出力された回避物体通知４０３を取得した際の、衛星コンステレーション形成システム６００について説明する。
衛星コンステレーション形成システム６００は、例えば、メガコンステレーションを形成する。衛星コンステレーション形成システム６００は、衝突回避支援装置１００ａから出力された回避物体通知４０３に基づいて、回避宇宙物体６９がメガコンステレーションに含まれる衛星である場合に、回避宇宙物体６９の回避行動を実施する。
具体的には、図５，７，８に記載の衛星コンステレーション形成部が、回避宇宙物体６９として通知された衛星が回避行動を実施するための軌道制御コマンド５５を生成する。そして、衛星コンステレーション形成部が、衛星に軌道制御コマンド５５を送信する。

ここで、メガコンステレーションに対して衝突警報ないし接近警報が発令された場合のアルゴリズムの一例を以下に示す。例えば、軌道制御コマンドを生成する衛星コンステレーション形成部のアルゴリズムである。
入力条件として、以下の情報を設定する。
・コンステレーション稼働中の軌道高度の通過有無
・当該軌道高度に対する入射角度
・衝突相手、ないし接近相手の情報
上記の情報を入力条件として設定することにより、以下の判断基準に基づき回避行動をとるべきか否か、および回避行動をとるべき主体が判断結果として出力される。

個別判断事項の判断根拠としては以下の通りである。
・メガコンステレーションでは膨大な警報が発令されることが予見されており、全ての警報に対して回避行動をとることは困難である。
・メガコンステレーションを構成する一部の衛星が回避行動をとった場合に、別の衛星に衝突するリスクがある。
・回避行動をとる場合のリスクと回避行動をとらない場合のリスクを比較して、回避行動実施有無を判断する必要がある。
・メガコンステレーション事業者だけが高精度軌道情報予報値を持ち、非公開とした場合に、精度の高い衝突予測解析はメガコンステレーション事業者だけが実施できる。
・メガコンステレーション事業者によるリスク分析結果と回避行動実施有無の方針を衝突対象のステークホルダーと情報共有する必要がある。
・アルゴリズムによる１次判断結果を覆して、代替提案をする可能性がある。

図４８および図４９は、本実施の形態に係る衝突回避のアルゴリズムを機械学習効果により更新する処理を示すフロー図である。
衝突回避支援装置１００ａでは、衝突回避のアルゴリズムを機械学習効果により更新する。

プロセスが確立するまでは、ステークホルダー同士の意見調整が必要となるため、計算機に実装するアルゴリズムはこの一部となる。将来のステークホルダー間対応方針調整の内容、および、判断過程と判断結果に応じて、将来フローチャートを改変する際に追加すべき判断プロセスとするため、機械学習する。機械学習により、Ｍ１処理からＭ４処理の実施順序を最適化、新たな判断クライテリアの追加、および、フローチャートの流れの最適化を実施する。

メガコンステレーション事業者は、日々対応しきれないほど多数の衝突警報が発令される状況下において、「衝突するリスクがあっても回避行動をとらない」という結論を出す可能性がある。衝突する相手方の立場では、メガコンステレーション事業者側が回避行動をとるべきと断固譲らない可能性もある。この場合、その都度合議制で意見調整して結論を出すことになる可能性が高い。このような矛盾する意見の調整結果が多数例蓄積することにより、結論に至るまでの判断プロセスに新しいパターンができてくる可能性がある。このような判断プロセスの新しいパターンを機械学習することにより、処理の流れの改変ないしは追加をすることができる。

本実施の形態では、以下のような機能を実現する衝突回避支援プログラムについて説明した。
衝突回避支援プログラムは、複数の宇宙物体における宇宙物体同士が衝突する前に、軌道予報情報に基づき危険予想物体の存在を識別して危険警報を出力する危険警報出力処理をコンピュータに実行させる。危険警報出力処理は、複数の宇宙物体のうち宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂが衝突した場合に予め徴収した保険料から保険金を支払う宇宙保険プログラムの保険事業者と、複数の宇宙物体の少なくともいずれかを管理する宇宙物体管理事業者に、危険警報を出力する。

衝突回避支援装置は、軌道予報情報を含む宇宙情報レコーダーを具備する。
危険警報出力処理は、宇宙情報レコーダーの具備する軌道予報情報に基づいて、危険予想物体が存在するか否かを判定し、危険予想物体が存在すると判定されると、危険警報を出力する。

衝突回避支援プログラムは、危険警報が出力されると、回避宇宙物体を決定する回避宇宙物体決定処理をコンピュータに実行させる。回避宇宙物体決定処理は、宇宙情報レコーダーの具備する軌道予報情報に基づいて、危険予想物体に含まれる宇宙物体のうち回避運用を行う回避宇宙物体を決定する。

＊＊＊本実施の形態の効果の説明＊＊＊
本実施の形態に係る衝突回避支援装置では、危険予想物体である複数の宇宙物体の各々の管轄権保有者に対して、回避行動をとるべき宇宙物体を識別した根拠と結果を示し、回避行動を要請、支援することができる。よって、本実施の形態に係る衝突回避支援装置によれば、宇宙物体の衝突を適切に回避できるという効果がある。

＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例＞
衝突回避支援システムは、複数の宇宙物体を管理する管理事業者により利用される管理事業装置から取得した宇宙物体情報を記録する宇宙情報レコーダーから宇宙物体情報を取得し、複数の宇宙物体のうちの宇宙物体同士の衝突回避を支援する。
本実施の形態に係る衝突回避支援システムは、宇宙情報レコーダーにより取得された宇宙物体情報を格納するデータベースと、衝突回避を実行する衝突回避事業者を決定する回避事業者決定手段を具備するサーバとを備えていてもよい。サーバは、プロセッサあるいは電子回路といったプロセッシングサーキットリにより、以下の段階（手段あるいは部ともいう）を実現する。
データベースは、具体的には、メモリ、補助記憶装置、あるいは、ファイルサーバでもよい。サーバは、具体的には、衝突回避支援装置である。また、回避事業者決定手段の具体例は、回避決定部である。データベースはサーバに備えられていてもよいし、サーバとは別の装置でもよい。

サーバは、以下の段階を備える。
・複数の宇宙物体に含まれる宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂの衝突が予見されたことを宇宙情報レコーダーから通知を受ける段階。
・衝突が予見される推定時刻ないし時間帯と、宇宙物体Ａの軌道予報情報と、宇宙物体Ｂの軌道予報情報を宇宙情報レコーダーから取得する段階。
・当該推定時刻ないし時間帯における衝突警報または接近警報である危険警報を宇宙物体Ａの事業者と、宇宙物体Ｂの事業者と、デブリ除去事業者との全て、または一部に通報する段階。
・衝突回避事業者を選定する段階。
・選定された衝突回避事業者に衝突回避行動を要請する段階。

宇宙物体情報は、宇宙物体の衝突回避機能の有無を示す情報を含む。
回避事業者決定手段は、宇宙物体Ａまたは宇宙物体Ｂの一方が衝突回避機能を具備している場合に、衝突回避機能を具備する宇宙物体を管理する管理事業者を衝突回避事業者として選定する。
また、回避事業者決定手段は、宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂの両方が衝突回避機能を具備している場合に、定常運用物体か非定常宇宙物体かを評価指標として衝突回避事業者を選定する。
また、回避事業者決定手段は、宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂの両方が衝突回避機能を具備している場合に、メガコンステレーション衛星か否かを選定の評価指標として衝突回避事業者を選定する。
また、回避事業者決定手段は、宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂの両方が衝突回避機能を具備していない場合に、デブリ除去事業者を衝突回避事業者として選定する。

宇宙物体情報は、過去の宇宙衝突事故の履歴を含む。
回避事業者決定手段は、過去の宇宙衝突事故における衝突回避事業者の決定経緯における評価指標を選定の評価指標に追加し、衝突回避事業者を選定する。

宇宙情報レコーダーは、軌道予報情報と、宇宙物体の飛行の実績値を示す軌道実績情報とを含む。
サーバは、軌道予報情報と軌道実績情報の差分に応じて事故責任と保険金査定をする保険金支払いシステムを適用する宇宙保険事業者に対して、衝突警報または接近警報である危険警報を通報する段階を備える。
ステークホルダーに対して、事故責任軽減努力を促し、衝突回避できるという効果がある。

データベースは、宇宙情報レコーダーによりロケット打上げ事業者から取得された宇宙物体Ｃの打上げ予定時刻と打上げ予報情報とを宇宙情報レコーダーから取得する。
サーバは、以下の段階を備える。
・当該打上げ予定時刻情報における打上げ予報情報を宇宙物体Ｃが衝突するリスクのあるメガコンステレーション衛星を管理するメガコンステレーション事業者に通報する段階。・回避事業者決定手段が、メガコンステレーション事業者に対して衝突回避行動の要請、またはロケット打上げ時の衝突回避に必要な情報提供を要請する段階。
・宇宙物体Ｃが衝突するリスクのあるメガコンステレーション衛星の宇宙物体情報を前記ロケット打上げ事業者に通報する段階。

データベースは、宇宙情報レコーダーにより軌道遷移衛星事業者から取得された宇宙物体Ｄの軌道遷移予定時刻と遷移予報情報とを宇宙情報レコーダーから取得する。
サーバは、以下の段階を備える。
・当該軌道遷移予定時刻における遷移予報情報を、宇宙物体Ｄが衝突するリスクのあるメガコンステレーション衛星を管理するメガコンステレーション事業者に通報する段階。
・前記回避事業者決定手段が、前記メガコンステレーション事業者に対して衝突回避行動の要請、または軌道遷移時の衝突回避に必要な情報提供を要請する段階。
・宇宙物体Ｄが衝突するリスクのあるメガコンステレーション衛星の宇宙物体情報を軌道遷移衛星事業者に通報する段階。

データベースは、宇宙情報レコーダーによりデオービットする衛星事業者、またはデブリ回収事業者から取得された宇宙物体Ｅのデオービット予定時刻とデオービット予報情報とを宇宙情報レコーダーから取得する。
サーバは、以下の段階を備える。
・当該デオービット予定時刻におけるデオービット予報情報を、宇宙物体Ｅが衝突するリスクのあるメガコンステレーション衛星を管理するメガコンステレーション事業者に通報する段階。
・回避事業者決定手段が、メガコンステレーション事業者に対して衝突回避行動の要請、またはデオービット時の衝突回避に必要な情報提供を要請する段階。
・宇宙物体Ｅが衝突するリスクのあるメガコンステレーション衛星の宇宙物体情報をデオービットする衛星事業者、またはデブリ回収事業者に通報する段階。

サーバは、ロケット打上げ時の衝突リスクが予見された場合に契約できる保険金支払いシステムを運用する宇宙保険事業者に対して、打上げ予報情報を通報する段階を備える。
また、サーバは、軌道遷移時の衝突リスクが予見された場合に契約できる保険金支払いシステムを運用する宇宙保険事業者に対して、遷移予報情報を通報する段階を備える。
また、サーバは、宇宙物体デオービット時の衝突リスクが予見された場合に契約できる保険金支払いシステムを運用する宇宙保険事業者に対して、デオービット予報情報を通報する段階を備える。
これにより、ステークホルダーに対して、事故責任軽減努力を促し、衝突回避できるという効果がある。

また、サーバは、ロケット打上げ時の飛行安全を確保できる前記打上げ時刻情報を提供する段階を備える。
また、サーバは、軌道遷移時の飛行安全を確保できる前記遷移予報情報（遷移時刻情報）を提供する段階を備える。
また、サーバは、デオービット時の飛行安全を確保できる前記デオービット予報情報（デオービット時刻情報）を提供する段階を備える。

実施の形態３．
本実施の形態では、主に、実施の形態１，２と異なる点について説明する。なお、実施の形態１，２と同様の構成には同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。

本実施の形態では、宇宙を飛行する複数の宇宙物体における宇宙物体同士の衝突による損害を補償する宇宙保険の運用を支援する宇宙保険支援システム５５０および宇宙保険支援装置２００について説明する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図３０は、本実施の形態に係る宇宙保険支援システム５５０および宇宙保険支援装置２００の構成図である。
宇宙保険支援装置２００は、機能要素として、責任評価部２１０と保険料評価部２２０と記憶部２３０を備える。記憶部２３０には、宇宙情報レコーダー５０と警報発令情報１４１が記憶されている。

責任評価部２１０と保険料評価部２２０の機能は、ソフトウェアにより実現される。記憶部２３０は、メモリ９２１に備えられる。あるいは、記憶部２３０は、補助記憶装置９２２に備えられていてもよい。また、記憶部２３０は、メモリ９２１と補助記憶装置９２２に分けられて備えられてもよい。

宇宙保険支援装置２００のハードウェア構成については、実施の形態１の衝突回避支援装置１００と同様である。また、本実施の形態に係る宇宙保険支援プログラムは、責任評価部２１０と保険料評価部２２０の機能を実現するプログラムである。すなわち、本実施の形態に係る宇宙保険支援プログラムは、責任評価処理と保険料評価処理をコンピュータに実行させる。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図３１を用いて、本実施の形態に係る宇宙保険支援装置２００による宇宙保険支援処理について説明する。

＜宇宙保険支援処理：Ｓ２００＞
ステップＳ２１において、責任評価部２１０は、軌道予報情報５１に基づいて生成される危険警報２５が発令されていないときに、危険予想物体６５同士が衝突した場合、事故責任および損害賠償責任を評価する。責任評価部２１０は、危険予想物体６５の各々における軌道の予報値と、危険予想物体６５の各々における軌道実績値とに基づいて、事故責任および損害賠償責任を評価する。
具体的には、責任評価部２１０は、危険予想物体６５の各々の宇宙物体を保有する管理事業者に対し、事故責任および損害賠償責任を評価する。責任評価部２１０は、軌道予報情報５１と軌道実績値が設定された軌道実績情報５２とを含む宇宙情報レコーダー５０に基づいて、事故責任および損害賠償責任を評価する。

ステップＳ２２において、保険料評価部２２０は、予報誤差５１４に基づいて、複数の宇宙物体の各々を管理する管理事業者における保険料を評価する。具体的には、保険料評価部２２０は、予報誤差５１４が少ないほど保険料率が低額となるように、管理事業者における保険料を評価する。

なお、ステップＳ２１とステップＳ２２の順番は問わない。ステップＳ２１とステップＳ２２の順番を逆にしてもよいし、ステップＳ２１とステップＳ２２を並行して実施してもよい。

以下に、宇宙保険支援処理の具体例について説明する。

＜宇宙保険２０１について＞
本実施の形態に係る宇宙保険支援装置２００が支援する宇宙保険２０１は、衝突した宇宙物体の軌道実績を判断根拠として、事故発生の責任と損害賠償の責任を判断し、保険料で損害を賄う保険である。特に、宇宙保険２０１は、宇宙物体の軌道の予報値が軌道予報情報５１として公開され、相互に衝突が発生しないことを予見できるにも関わらず衝突事故が発生した場合に、事故発生の責任と損害賠償の責任を判断し、保険料で損害を賄う保険である。

図３２は、管理事業者の情報公開例および管理事業者に対応する宇宙保険の例を示す図である。
宇宙空間における事業のステークホルダーとして、管理事業者は衛星事業者とロケット事業者に大別される。
メガコンステレーション事業者は、天空網羅的に衛星を配備する。メガコンステレーション事業者には、高度１０００ｋｍ以上に数百から数千機の衛星を配備する構想を持つ事業者、あるいは、軌道高度３００ｋｍから６００ｋｍ程度に数機の衛星を配備する構想を持つ事業者が存在する。
また、低軌道の特定軌道面で複数の地球観測衛星を運用するＬＥＯコンステレーション事業者も存在する。また単機の衛星で商業活動をする衛星事業者も存在する。また、デブリ回収を目的とするデブリ回収事業者も登場する予定である。
これら管理事業者が保有する宇宙物体は、相互に衝突するリスクがある。特に、軌道投入段階、あるいは、ミッション終了後の軌道離脱時といった非定常運用途中において衝突するリスクが高い。また静止衛星を静止軌道に投入する事業者はロケット打ち上げ後に自衛星の具備する推進装置により静止軌道まで遷移するため、この過程で途中の軌道の衛星と衝突するリスクがある。

これらの事業者間で予め保有する宇宙物体の時刻と軌道情報の予報値を公開し、相互に衝突が発生しないことを予見できることは衝突回避対策として有効である。一方、不幸にも衝突事故が発生した場合に、予報値に対する軌道暦実績を判断根拠として、一方の予報値から逸脱して、当初の予報通りに運用した物体に衝突した証拠を明確にできれば、事故発生と損害賠償の責任を明確化する上で有効である。損害を費用面で賄う手段として宇宙保険の保険料で賄う手段が有効である。

＜宇宙情報レコーダー５０について＞
宇宙保険２０１では、宇宙物体の時刻と軌道情報の予報値を公開情報とする軌道予報情報５１と、軌道実績情報５２とを含む宇宙情報レコーダー５０を、宇宙保険適用における証拠資料とする。

航空機事故の検証目的のため、航空機にはボイスレコーダーが搭載されている。また、自動車事故の検証および証拠資料とする目的のため、自動車にはドライブレコーダーが装備される。
軌道高度６００ｋｍ以下程度の低軌道高度に構築された数千機に及ぶ多数衛星を有する衛星コンステレーションは、新規ロケット打ち上げ時に衝突するリスクが高い。このため、ボイスレコーダーおよびドライブレコーダーと類似の目的のため、衛星ドライブレコーダーとも呼ぶべき「宇宙情報レコーダー」が必要になると考えられる。

航空機事故と衛星衝突の相違として、航空機事故は爆発的な事故であっても事故後に搭載機器を回収できる可能性があるため、ボイスレコーダーは爆発にも耐えられる堅牢性を有して設計されている。また航空機では操縦者が存在するので、計測器類の情報のみならず、操縦者の音声を記録することにより、計器類の異常の有無を含めて、事故後に検証できるよう音声記録が残る仕組みとなっている。これに対して衛星衝突では、事故後に搭載機器は宇宙空間に散逸して回収することは困難であり、また操縦者が存在しない。このため、音声記録は不要であり、搭載計測器類のデータの記録が主たる目的で、取得後迅速に地上ないしは別の衛星にデータ伝送して、衝突事故発生直前までのデータが別の場所に格納されている必要がある。

自動車事故と衛星衝突の相違として、自動車のドライブレコーダーは事故責任の所在を検証ないし証拠資料とするために、事故発生時の自動車の動作状況および周囲の状況を記録することに主眼がおかれている。仮に正面衝突事故が発生した場合に、事故発生位置情報が記録されていれば、事故が発生した車線が検証でき、事故責任の所在も明確化しやすい。一方で、事前に自己の未来予報情報を伝達する目的は有していない。また運転者の過失責任という概念が存在するため、責任の所在の明確化と損害賠償の証拠資料としての有効性も高い。これに対して、衛星衝突においては、現状では車線に相当する概念が存在せず、運転者も存在しないため、衛星衝突の過失責任を問われることはなく、加害者と被害者という概念も存在してこなかった。

現状では衝突事故発生時の責任の所在および損害賠償責任について国際的なルールは確定していない。しかし、将来の衝突事故回避の手段として、予め宇宙物体に係るステークホルダー同士で宇宙物体の軌道予報値を共有し、衝突リスクが予見される場合には回避対策を講じるのが合理的である。回避対策としては、衝突が予見される当事者のどちらかが回避行動をとるのが有効であり、双方共に回避行動をとる場合は相互連携が必須である。双方が自立的衝突回避運用を実施した結果として、衝突するリスクは回避すべきである。また衝突回避運用をした場合に、別の衛星に衝突するリスクを回避することも重要である。
衝突回避の措置をとったにも関わらず、衝突事故が発生した場合に、衛星側が公開した予測軌道を逸脱したのが原因であるか否かの識別が重要である。よって、宇宙情報レコーダーの軌道履歴情報は客観証拠として重要となる。

図３３および図３４は、本実施の形態に係る保険料評価処理および責任評価処理の具体例の一部を示す図である。

＜保険料評価処理の具体例１＞
保険料評価部２２０は、予報誤差５１４が少ないほど保険料率が低額となるように、管理事業者における保険料を評価する。

宇宙物体の軌道予報値には時刻誤差および位置推定誤差が含まれている。衛星は概ね秒速７ｋｍから１０ｋｍ程度で飛翔しているため、衛星進行方向の時刻誤差に伴う距離が大きくなる。これを幾何学的に表現すると宇宙物体を中心に据えて楕円錐上の空間ができ、これを誤差バブルと呼んでいる。図１５の誤差範囲５０２は誤差バブルの例である。
位置推定誤差は、自衛星が具備するＧＰＳ受信といった計測データ、あるいは、地上設置望遠鏡からの測距データといった様々な原因があり、誤差量も多様である。通常衛星事業者は自己の保有する衛星については精度の高い予報値および軌道暦実績を保有している。そして、外部の事業者および地上からの計測情報を配信するＳＳＡ事業者の保有する軌道情報の精度は誤差が大きい。
軌道予報値により衝突リスクを予見する際に、誤差量の大きい大きな誤差バブル同士は接触する可能性が大きいため衝突リスクが高い。また、図３３の上段に示すように、誤差量が小さければ衝突リスクも小さい。また、誤差量が小さいほど、軌道予報値と軌道暦実績の相違が小さい。また万が一推定誤差量が小さい事業者の軌道暦実績がこれを逸脱した場合は、保険事業者の免責になる可能性もある。
このため保険事業者にとって、推定誤差量が小さい事業者ほど事故原因となるリスクが低いため保険料率を低額に設定するのは合理的である。

＜保険料評価処理の具体例２＞
保険料評価部２２０は、軌道予報情報５１と、危険予想物体６５の各々の軌道実績値を含む軌道実績情報５２とに基づいて、軌道の予報値と軌道実績値との差異が小さいほど保険料率が低額となるように保険料を評価する。

予報誤差５１４は、管理事業者の自己申告値である。複数の管理事業者間で評価基準が多用になるため、保険料率における客観的な妥当性を評価する別の手段も有効である。予報値と軌道暦実績の差異について、過去実績を統計的に分析すれば、予報値に含まれる誤差量に関して客観的な評価が可能であり、保険料率設定における公平性担保に有効である。

＜保険料評価処理の具体例３＞
保険料評価部２２０は、軌道の予報値と前記軌道実績値との差異が小さいほど支払われる保険金が高額となるように保険金を評価する。

予報値では衝突リスクのなかった宇宙物体が衝突した場合、予報値と軌道暦実績の差異が存在することになる。しかし、この差異が小さいほど衝突事故の責任が軽いと判断するのは合理的である。１００対０の加害者と被害者の事故責任判定ができず、双方になにがしかの責任はあるものの、偶発性も否定しきれず、保険金を支払う必要がある場合には、予報値と軌道暦実績の差異が小さいほど支払われる保険金が高額となるのが合理的である。

＜責任評価処理の具体例１＞
責任評価部２１０は、軌道の予報値と軌道実績値との差異が小さいほど、衝突発生時の事故責任および損害賠償責任が軽減されるように、事故責任および損害賠償責任を評価する。つまり、宇宙保険２０１では、宇宙情報レコーダーの予報値と軌道暦実績の差異が小さいほど衝突事故発生時の事故責任および損害賠償責任の軽減判断根拠となる。

国際的なＳＴＭのルールが確立されていない状況下において事故責任および賠償責任を明確化する必要がある場合の客観指標として有効である。

＜責任評価処理の具体例２＞
責任評価部２１０は、軌道の予報値により、予め衝突事故が予見できたにも関わらず発生した事故を免責条項とするように、事故責任および損害賠償責任を評価する。

衝突事故の予見については、各事業者の自己努力に加えて、ＳＳＡ事業者が衝突警報を発令する手段も有効である。
予見された衝突を回避しない事業者は安全確保義務違反であり、保険事業者にとって免責とするのが合理的である。
予報値の推定誤差量が大きい事業者が多数衛星を保有する場合は、衝突警報が頻発することとなり、回避運用をしない場合には衝突しても保険金が支払われない仕組みなので、事業者の予報値精度向上努力を促す効果があり、結果として衝突警報を減らす効果がある。

＜責任評価処理の具体例３＞
責任評価部２１０は、ロケット打ち上げ事業を行うロケット打ち上げ業者を被保険者とする第三者賠償責任保険において、衝突事故の当事者のみを損害賠償対象とし、高次被害は免責とするように、事故責任および損害賠償責任を評価する。

高度６００ｋｍ以下に構成される数千機規模のメガコンステレーションでは、衝突事故に伴い飛散した残骸が、同一軌道面、近傍高度、あるいは近傍軌道面を飛翔する他衛星に衝突することが容易に想定できる。よって、玉突き事故発生に伴う高次被害は偶発的と断言できない。また、被害総額が青天井となるリスクがあり、高次被害を打ち上げ第三者賠償責任保険の免責とする妥当性があり、かつ損害総額規模が想定できる規模に収まるので、宇宙保険制度のサステイナビリティ確保に効果がある。

ここで、極域を通過する軌道高度約３４０ｋｍの軌道面を４０面有し、各軌道面に６０機の衛星を配備した合計２４００機のコンステレーションを仮定する。全衛星が極域を通過するため、これを時分割で衝突可否するためには、全衛星に対して極めて厳格なタイミング管理をする必要がある。高度３４０ｋｍの衛星周回数は約１５．７周であり、１周約９０分、衛星速度約７．７ｋｍ／ｓｅｃであり、一軌道面の衛星間距離は約７００ｋｍなので特定軌道面の衛星が通過してから後続衛星が再訪するまでの待ち時間が約９０秒である。この間に４０面の衛星を通過させるためには９０秒／４０面で約２秒である。これは衛星開発の技術レベルからみて極めて厳しい管理要求であり、誤差要因に軌道上不慮の不具合により衝突する可能性が十分にある。

上記は極軌道、即ち軌道傾斜角９０度の例であり、現実的は軌道傾斜角が９０度以外となることにより極域の集中は回避できる。しかし、例えば軌道傾斜角５０度程度になると高緯度のみならず中緯度において軌道面同士の多数の交差点が存在することになり、全ての交差点において通過タイミングがずれれば、衝突するリスクが存在する。
これほど厳格な運用タイミング管理を必要とするメガコンステレーションにおいて、衝突に伴い軌道誤差が発生すれば、衝突が連鎖する可能性は十分に高い。また衝突に伴い飛散した残骸は多様な速度と方向で散逸するので、近傍に数千機の衛星が密集する領域で衝突事故が発生すれば、高次被害が発生することは容易に類推できる。

＜責任評価処理の具体例４＞
責任評価部２１０は、衝突に起因して飛散した残骸による高次被害を寿命保険または軌道上賠償責任保険で賄うように、事故責任および損害賠償責任を評価する。

概略円軌道で定常運用する衛星に対して、同一軌道面に楕円軌道など円周率の異なる軌道条件で非定常的に侵入する、ロケット打ち上げ時のロケットあるいはデブリ回収衛星は衝突事故を起こすリスクがある。衝突発生時には応分の責任を有するものの、飛散した残骸による高次被害において、メガコンステレーションのような密集状況が原因である場合には、損害賠償を打ち上げ保険あるいは打ち上げ第三者損害賠償保険で賄うのは合理的とは言い難い。したがって高次被害については当該衛星の寿命保険ないし軌道上第三者賠償保険で賄うのが合理的である。

＜責任評価処理の具体例５＞
責任評価部２１０は、個別衛星または衛星群として寿命保険を支払っている当事者以外を免責とするように、事故責任および損害賠償責任を評価する。

メガコンステレーションでは連鎖的衝突リスクが予め想定されるため、高次被害の損害補償を最初の衝突に全て帰責させるのは合理的でない。
また数千機の衛星を個別に保険対象とするよりも、衛星群として扱うのが合理的な場合がある。
メガコンステレーション事業者が予め連鎖的衝突リスクを認知した上で、保険料を支払い、事故発生時に損害を保険で賄うのであれば、事故発生確率と高次被害予測、支払うべき保険料の総額規模に応じて保険料率を設定できる。よって、宇宙保険制度全体に悪影響を及ぼすことなく保険体系を構築できるという効果がある。

＜責任評価処理の具体例６＞
図３５は、定常運用している宇宙物体と非定常運用している宇宙物体との衝突リスクを示す図である。
責任評価部２１０は、定常運用している宇宙物体と非定常運用している宇宙物体が衝突した場合、非定常運用している宇宙物体の管理事業者側の事故責任および損害賠償責任を重くするように、事故責任および損害賠償責任を評価する。

軌道上数年から１０年以上に至る寿命末期まで継続する衛星の運用を定常運用と呼ぶ。定常運用における衛星軌道は物理現象に依拠した一定の再現性を維持している。また概略円軌道で長期運用する場合が多い。概略円軌道で同一高度を一定の位相間隔を維持して定常運用する衛星群は同一軌道面に同時に数十機飛翔していても衝突は発生しない。
一方で軌道投入に至る過渡状態の軌道、あるいは、ロケット打ち上げといった非定常運用では、同一軌道面に楕円軌道など円周率の異なる軌道条件で非定常的に侵入するため、衝突事故を起こすリスクがある。特に浅い相対角度で軌道面に侵入すると、多数の衛星に対して衝突するリスクがある。このため事故責任と賠償責任を重く設定するという考えに合理性がある。

＜責任評価処理の具体例７＞
図３６は、静止衛星の軌道遷移途中の衛星と定常運用している宇宙物体との衝突リスクを示す図である。
責任評価部２１０は、静止衛星の軌道遷移途中の衛星と定常運用している宇宙物体が衝突した場合、定常運用している宇宙物体の管理事業者側の事故責任および損害賠償責任を重くするように、事故責任および損害賠償責任を評価する。

静止衛星は通常ロケットで静止トランスファー軌道ＧＴＯまで打ち上げられた後に、静止衛星の具備する推進装置を動作させることにより静止軌道まで軌道遷移させる。この際例えば遠地点（アポジ）においてアポジキックモータと呼ばれる化学推進装置を動作させる手法では、動作させるタイミングを任意に選ぶことができないため、静止軌道投入事業者側で衝突回避するのは困難である。またロケット打ち上げ事業者とは異なり、打ち上げ後に時間経過した後の不確定性を含めて、メガコンステレーションの全ての衛星情報を見据えて衝突回避するのは困難である。
メガコンステレーション事業者にとって、静止軌道に投入される衛星が赤道上空で軌道遷移することは自明であり、かつ自律的衝突回避機能の成立性も喧伝されている状況下であるので、衝突回避を帰責させることは合理的である。

＜責任評価処理の具体例８＞
図３７は、打ち上げられたロケットとメガコンステレーションとの衝突リスクを示す図である。
責任評価部２１０は、軌道高度６００ｋｍ以下に形成される大規模衛星コンステレーションであるメガコンステレーションとの衝突を免責とするように、事故責任および損害賠償責任を評価する。

高度３４０ｋｍ近傍の異なる３高度にそれぞれ約２５００機の衛星を配備するメガコンステレーション構想が存在するが、ロケット打ち上げ時に衝突回避する制約が大きく、保険事業者にとって過度のリスクになる可能性がある。
例えば仮に高度３４０ｋｍ近傍に軌道面約４０面、軌道面当たり約６０機の衛星を仮定した場合に、同一軌道面の衛星間距離は約７００ｋｍで、衛星速度が約７．７ｋｍとすれば約９０秒の時間間隔で衛星が再訪することになる。また隣接軌道面が通過してから次の軌道面が再訪するまでの時間は約１８分である。また近傍に異なる高度が３種類存在する場合、それぞれの軌道面は同期せずに徐々に経度方向に移動する。この状況下で赤道付近のギアナから打ち上げるロケットでは、３種類の軌道面が行き過ぎてから次の軌道面が再訪するまので間隙をぬって打ち上げる必要があり、時間的な猶予は数分程度のオーダしかない。
この状況下で衝突が発生しても、偶発事故とは言い難いため、免責とするのは合理的である。
この結果、頻発するリスクのある低軌道メガコンステの衝突事故による保険金支払規模増が回避でき、宇宙保険のサステイナビリティが確保できるという効果がある。

＜責任評価処理の具体例８＞
責任評価部２２０は、衝突回避運用を実施する機能を具備する宇宙物体同士の衝突事故において、予告なしに衝突回避運用措置をとった場合を免責とするように、事故責任および損害賠償責任を評価する。

宇宙基地あるいは静止軌道衛星では、危険警報に基づき衝突回避運用を実施することが多い。一方で低軌道周回衛星においては、衛星間距離が静止軌道と比較して各段に近距離であるのに加えて、キューブサットのように衝突回避運用する機能を具備しない衛星も存在する。このため、低軌道周回衛星において特定の密集軌道面において危険警報が発令された場合に、周辺衛星との連携なしに１部の衛星が衝突回避運用を実施すると、近傍の別の衛星と衝突するリスクが発生する。
また自律的衝突回避運用手段を具備することを宣言する管理事業者も登場している。周辺衛星との連携なしに自律的回避運用を複数の事業者の衛星が実施した場合に、回避した結果、別の軌道位置で衝突が発生するリスクがある。
よって、責任評価処理の具体例８によれば、保険事業者の契約前提として当該リスク対策を盛り込むことを目的としており、免責事項とするのは合理的な措置の一つである。
免責としない場合は、密集軌道における衝突回避運用に資する国際的なルール作りが必要になる。

実施の形態４．
本実施の形態では、主に、実施の形態１から３と異なる点について説明する。なお、実施の形態１から３と同様の構成には同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。

本実施の形態では、宇宙を飛行する複数の宇宙物体における宇宙物体同士の衝突による損害を補償する宇宙衝突保険２０２の運用を実行する衝突保険実行装置について説明する。
メガコンステレーション事業者の登場により、宇宙物体の衝突事故が偶発的にではなく、優位な発生率ないしは人為的な判断ミスに起因して発生する可能性が高まっている。宇宙保険は偶発事故を想定しているが、統計的な偶発故障発生確率に比較して発生リスクが著しく高い事故、即ち偶発的とは呼べない衝突事故を対象とする保険が必要になる。例えば航空機に搭乗する際に、当該フライトのみに適用する掛け捨て保険が存在するように、衛星衝突が予見されてから、掛け捨てで加入できる宇宙衝突保険２０２はビジネスモデルとして有望である。宇宙衝突保険２０２は宇宙物体衝突保険ともいう。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図３８は、本実施の形態に係る衝突保険実行システム５６０および衝突保険実行装置２６０の構成図である。
衝突保険実行装置２６０は、機能要素として、保険処理部２６１と記憶部２６２を備える。記憶部２６２には、宇宙情報レコーダー５０と警報発令情報１４１が記憶されている。

保険処理部２６１の機能は、ソフトウェアにより実現される。記憶部２６２は、メモリ９２１に備えられる。あるいは、記憶部２６２は、補助記憶装置９２２に備えられていてもよい。また、記憶部２６２は、メモリ９２１と補助記憶装置９２２に分けられて備えられてもよい。

衝突保険実行装置２６０のハードウェア構成については、実施の形態１の衝突回避支援装置１００と同様である。また、本実施の形態に係る衝突保険実行プログラムは、保険処理部２６１の機能を実現するプログラムである。すなわち、本実施の形態に係る衝突保険実行プログラムは、保険処理部２６１による保険処理をコンピュータに実行させる。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図３９を用いて、本実施の形態に係る衝突保険実行装置２６０による衝突保険実行処理について説明する。

＜衝突保険実行処理：Ｓ３００＞
ステップＳ６１において、保険処理部２６１は、宇宙衝突保険２０２の運用を実行する。
宇宙衝突保険２０２は、軌道予報情報５１に基づいて、衝突が予見された宇宙物体を保有する管理事業者が加入する。宇宙衝突保険２０２は、予見された衝突事故が実際に発生した際に保険金が支払われ、衝突の危険を通知する危険警報が発令された危険時間帯を事故なく経過した場合は契約終了となる。
保険処理部２６１は、危険警報の発令後に、管理事業者が加入できる宇宙衝突保険の運用を実行する。保険処理部２６１は、大規模衛星コンステレーションであるメガコンステレーションを保有するメガコンステレーション事業者が、衛星群単位で加入でき、衝突事故発生時に保険金を受け取れる宇宙衝突保険２０２の運用を実行する。また、保険処理部２６１は、予見された衝突事故に起因する衝突連鎖に伴う高次被害を保険対象とする宇宙衝突保険２０２の運用を実行する。宇宙衝突保険２０２では、過去の類似衝突事故の実績に応じて保険料と保険料率が変動する。

以下に、衝突保険実行処理において実行される宇宙衝突保険２０２の具体例について説明する。

＜宇宙衝突保険２０２の具体例１＞
宇宙衝突保険２０２は、宇宙物体軌道情報予報値に公開情報に基づき、衝突が予見された宇宙物体を保有するステークホルダーが、衝突警報発令後に加入できる宇宙保険である。宇宙衝突保険２０２は、予見された衝突事故が実際に発生した際に保険金が支払われ、警報が発令された危険時間帯を事故なく経過した場合は契約終了となる。

宇宙衝突保険２０２は、実施の形態３に記載した打ち上げ保険、寿命保険、打ち上げ第三者賠償保険、軌道上第三者賠償保険において、宇宙物体軌道情報予報値に公開情報に基づき、衝突が予見された宇宙物体を保有するステークホルダーが、衝突警報発令後に加入できる。宇宙衝突保険２０２は、予見された衝突事故が実際に発生した際に保険金が支払われ、警報が発令された危険時間帯を事故なく経過した場合は契約終了する。
衝突警報といった危険警報は、軌道予報値公開情報に基づきＳＳＡ事業者が発令してもよいし、別途宇宙物体衝突回避アドバイスを生業とする事業者が発令してもよい。
衝突発生後に支払われる保険金は「宇宙情報レコーダー」の精密軌道歴実績に基づき、予報値と実績値の誤差が少ない場合に保険金が高くなるよう設定される。
なお衝突警報が発令されているにも関わらず、当事者双方が回避行動をしなかった場合は免責となり保険金は支払われない。

＜宇宙衝突保険２０２の具体例２＞
宇宙衝突保険２０２は、衝突警報が発令されなくても、衝突事故を予見して、アドホックに加入できる宇宙保険である。宇宙衝突保険２０２は、予見された衝突事故が実際に発生した際に保険金が支払われ、警報が発令された危険時間帯を事故なく経過した場合は契約終了となる。

ロケット打ち上げ時、軌道離脱してデオービット過程の宇宙物体、軌道遷移過程で楕円軌道を飛翔する宇宙物体などは天空網羅的に飛翔するメガコンステレーション衛星と衝突するリスクがある。しかし、予報値が公開されていない場合、あるいは公開されてもＳＳＡ事業者あるいは軌道解析サービス事業者が適切なタイミングで衝突警報を出せない可能性がある。この場合衝突警報がなくても事業者の判断でアドホックな保険に加入できることが合理的である。危険軌道を無事通過しの後は契約終了となる。

＜宇宙衝突保険２０２の具体例３＞
図４０は、本実施の形態に係る宇宙衝突保険２０２を表す図である。
宇宙衝突保険２０２は、メガコンステレーション事業者が、衛星群単位で加入でき、衝突警報あるいはアドホックな衝突リスクに起因する衝突事故発生時に保険金を受け取れる。

メガコンステレーション事業者には将来に渡り多数の衝突リスクが予見され、宇宙保険の寿命保険あるいは第三者賠償保険を財源とするか、アドホックな宇宙衝突保険２０２を財源とするか選択可能である。また数千機の衛星群において個別衛星毎に保険加入するのは非合理的なので、一連のサービスを連携して実施する特定高度の衛星群を一括して保険対象とし、構成要素の個別衛星に対して保険金支払い対象とするのは合理的である。
またアドホックな宇宙衝突保険２０２を財源とする場合において、ロケットあるいはデオービット過程の宇宙物体などは危険領域通過後に契約終了とするのが妥当であるものの、メガコンステレーション事業者は次々に発生するアドホックな衝突リスクを含めて一括して加入する仕組みがあるのは合理的である。
保険料は衛星群の規模、予見されるアドホックな衝突リスクの頻度、および契約期間に応じて設定されるべきものである。

＜宇宙衝突保険２０２の具体例４＞
宇宙衝突保険２０２は、予め予見されたアドホックな衝突事故に起因する衝突連鎖に伴う高次被害を保険対象とする。

メガコンステレーションの衛星群では、構成要素の単一衛星が、爆裂的に破壊したケース、あるいは、故障して軌道制御能力を喪失したケースにおいて、同一軌道面を飛翔する別衛星ないし近傍軌道を飛翔する別衛星に連鎖的に衝突するリスクがある。破片が多数飛散した場合には長期に渡り拡散し、近傍軌道高度全体をバイオレートするリスクがあり、メガコンステレーション事業者にとって甚大な被害を及ぼす懸念がある。
予め予見されるこれらの高次被害を保険対象とする場合は、メガコンステレーション事業者が高額の保険料を支払うことで、宇宙衝突保険２０２としては成立する可能性がある。

＜宇宙衝突保険２０２の具体例５＞
宇宙衝突保険２０２は、予め予見されたアドホックな衝突事故に起因する衝突連鎖に伴う高次被害を保険対象としない。

衝突警報の当事者がコンステレーション事業者であった場合に、衝突が発生した１機のみを保険付与対象とし、連鎖事故に伴う損害は不問とする宇宙衝突保険２０２である。
高次被害を保険対象とする具体例４の宇宙衝突保険２０２では、高次被害の規模想定が難しく、事故発生後の保険料率の高騰リスク、あるいは保険事業のサステイナビリティそのもののリスクとなる懸念もある。メガコンステレーション事業者側が必要十分な保険料支払いに応じない状況においては、予め予見できる高次被害は免責として保険金支払い対象から除くのが合理的である。

＜宇宙衝突保険２０２の具体例６＞
宇宙衝突保険２０２は、過去の類似衝突事故の実績に応じて保険料と保険料率が変動する。

宇宙衝突保険２０２では、過去に発生した類似する宇宙物体衝突事故における情報に基づいて、保険料と保険料率が変動する。過去に発生した類似する宇宙物体衝突事故における情報には、宇宙情報レコーダー５０の軌道予報情報５１と軌道実績情報５２、当該事故における損害賠償および訴訟の経緯、類似事故発生頻度、および、保険金支払い実績の過去情報の分析結果といった情報がある。

以上の実施の形態１から４では、衝突回避支援装置、宇宙保険支援装置、および衝突保険運用装置の各部を独立した機能ブロックとして説明した。しかし、衝突回避支援装置、宇宙保険支援装置、および衝突保険運用装置の構成は、上述した実施の形態のような構成でなくてもよい。衝突回避支援装置、宇宙保険支援装置、および衝突保険運用装置の機能ブロックは、上述した実施の形態で説明した機能を実現することができれば、どのような構成でもよい。また、衝突回避支援装置、宇宙保険支援装置、および衝突保険運用装置の各々は、１つの装置でも、複数の装置から構成されたシステムでもよい。

＊＊＊他の構成＊＊＊
＜変形例＞
ここで、実施の形態３，４における変形例について説明する。
宇宙保険支援システムおよび衝突保険実行システムは、保険金支払いシステムともいう。
保険金支払いシステムは、個々の保険契約ごとに保険金支払いの契約情報を記録したデータベースと、宇宙物体情報を記録したデータベースとを備えるサーバを備える。
データベースは、具体的には、メモリ、あるいは、補助記憶装置である。サーバは、具体的には、宇宙保険支援装置あるいは衝突保険運用装置である。また、宇宙保険支援装置と衝突保険運用装置とが連携してサーバの機能を実現してもよい。サーバは、プロセッサあるいは電子回路といったプロセッシングサーキットリにより、以下の段階（手段あるいは部ともいう）を実現する。
保険料率設定手段の具体例は、保険料評価部である。保険金査定手段の具体例は、保険処理部である。

契約情報は、保険料率と、事故責任査定と、保険金査定額と、を含む。
宇宙物体情報は、衝突事故が発生した宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂそれぞれの軌道予報情報と、衝突が発生した時間帯における宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂそれぞれの軌道実績情報とを含む。
サーバは、以下の段階を含む。
・衝突事故が発生した後に実績軌道情報と予報軌道情報の差分により衝突した宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂの事故責任を査定する段階。
・実績軌道情報と予報軌道情報の差分により支払い保険金を査定する段階。
・保険金を支払う段階。

宇宙物体情報は、衛星情報管理事業者から取得した宇宙物体衝突警報を含む。
また、サーバは、以下の段階を含む。
・衝突事故が発生した後に実績軌道情報と予報軌道情報の差分により衝突した宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂの事故責任を査定する段階。
・実績軌道情報と予報軌道情報の差分により支払い保険金を査定する段階。
・保険金を支払う段階。

また、サーバは、以下の段階を含む。
・宇宙物体衝突警報を取得してから契約を受け付ける段階。
・宇宙物体情報に記録された予報軌道情報の誤差情報に基づき保険料率を決める段階。
・衝突事故が発生した後に実績軌道情報と予報軌道情報の差分により衝突した宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂの事故責任を査定する段階。
・実績軌道情報と予報軌道情報の差分により支払い保険金を査定する段階。
・保険金を支払う段階。
・支払いを完了して契約を終了する段階か、免責により契約を終了する段階か、または宇宙物体衝突警報による衝突事故が発生せずに契約を終了する段階。

また、サーバは、以下の段階を含む。
・ロケット打上げまたは、衛星の軌道遷移または、デオービット途中の衛星通過の予報を取得してから契約を受け付ける段階。
・宇宙物体情報に記録された予報軌道情報の誤差情報に基づき保険料率を決める段階。
・衝突事故が発生した後に実績軌道情報と予報軌道情報の差分により衝突した宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂの事故責任を査定する段階。
・実績軌道情報と予報軌道情報の差分により支払い保険金を査定する段階。
・保険金を支払う段階。
・支払いを完了して契約を終了する段階か、免責により契約を終了する段階か、または宇宙物体衝突警報による衝突事故が発生せずに契約を終了する段階。

保険金支払いシステムでは、衝突事故が発生した後に実績軌道情報と予報軌道情報の差分により衝突した宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂの事故責任を査定する段階において、実績軌道情報と予報軌道情報の差分が大きいほど、事故責任を重く査定する。

保険金支払いシステムでは、衝突事故が発生した後に実績軌道情報と予報軌道情報の差分により衝突した宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂの支払い保険金を査定する段階において、実績軌道情報と予報軌道情報の差分が小さいほど、保険金を高額に査定する。

保険金支払いシステムでは、宇宙物体情報に記録された予報軌道情報の誤差情報に基づき保険料率を決める段階において、推定誤差量が少ないほど保険料率が低額となる。

保険金支払いシステムでは、衛星情報管理事業者から取得した宇宙物体衝突警報と、衝突の予見される宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂそれぞれの軌道予報情報とを取得したにも関わらず、宇宙物体Ａの管理事業者と宇宙物体Ｂの管理事業者の双方共に衝突回避行動をとらずに衝突が発生した衝突事故を免責条項とする。

保険金支払いシステムでは、衛星情報管理事業者から取得した宇宙物体衝突警報が識別する宇宙物体の衝突事故のみを保険金支払い対象とし、玉突き事故による高次被害は免責とする情報を、契約情報に含める。

保険金支払いシステムでは、衛星情報管理事業者から取得した宇宙物体衝突警報が識別する宇宙物体の衝突事故に加えて、玉突き事故による高次被害に対する損害賠償を保険金支払い対象に含める旨記載した情報を、契約情報に含める。

保険金支払いシステムでは、衝突事故が発生した後に実績軌道情報と予報軌道情報の差分により衝突した宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂの支払い保険金を査定する段階において、玉突き事故による高次被害に対する損害賠償を保険金査定対象とする。

保険金支払いシステムでは、ロケット打上げ時の衝突やデブリ除去衛星の衝突等に起因して飛散した残骸による高次被害は免責とする情報を、契約情報に含める。

保険金支払いシステムでは、宇宙物体衝突の当事者がメガコンステレーション事業者であって、個別衛星または衛星群として保険料を支払っていない場合に免責とする情報を、契約情報に含める。

保険金支払いシステムでは、定常運用している宇宙物体と非定常運用している宇宙物体の衝突事故が発生した後に実績軌道情報と予報軌道情報の差分により衝突した宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂの事故責任を査定する段階において、非定常運用側の事故責任を重く査定する。

保険金支払いシステムでは、定常運用している宇宙物体と非定常運用している宇宙物体の衝突事故が発生した後に実績軌道情報と予報軌道情報の差分により衝突した宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂの支払い保険金を査定する段階において、定常運用側の保険金を高額に査定する。

保険金支払いシステムでは、軌道遷移途中の衛星と定常運用している宇宙物体の衝突事故が発生した後に実績軌道情報と予報軌道情報の差分により衝突した宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂの事故責任を査定する段階において、軌道遷移途中の衛星の事故責任を軽く査定する。

保険金支払いシステムでは、軌道遷移途中の衛星と定常運用している宇宙物体の衝突事故が発生した後に実績軌道情報と予報軌道情報の差分により衝突した宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂの支払い保険金を査定する段階において、定常運用側の保険金を高額に査定する。

保険金支払いシステムでは、高度６００ｋｍ以下に形成されるメガコンステレーション事業者との衝突を免責とする情報を、契約情報に含める。

保険金支払いシステムでは、衝突回避運用を実施する機能を具備する宇宙物体同士の衝突事故において、予告なしに衝突回避運用措置をとった場合を免責とする情報を、契約情報に含める。

保険金支払いシステムでは、メガコンステレーション事業者が、衛星群単位で加入でき、衝突警報やアドホックな衝突リスクに起因する衝突事故発生時に保険金を受け取れる。

保険金支払いシステムでは、軌道予報情報に含まれる誤差情報が、誤差量算定根拠を含み、根拠が明確であるほど保険料率が低額に設定される。

保険金支払いシステムでは、前記軌道予報情報に含まれる誤差情報が、検証実績を含み、検証実績の充実しているほど保険料率が低額に設定される。

保険金支払いシステムでは、過去の類似衝突事故の実績に応じて保険料率の査定が変動する。

保険金支払いシステムでは、過去の類似衝突事故の実績に応じて事故責任の査定と保険金の査定が変動する。

また、サーバは、以下の段階を備える。
・宇宙物体衝突警報を取得してから契約を受け付ける段階。
・宇宙物体情報に記録された予報軌道情報の誤差情報に基づき保険料率を決める段階と、・衝突事故が発生した後に実績軌道情報と予報軌道情報の差分により衝突した宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂの事故責任を査定する段階。
・支払い保険金を査定する段階。
・保険金支払い完了、または宇宙物体衝突警報による衝突事故が発生しなかった場合に契約を終了する段階。

宇宙保険プログラムは、複数の宇宙物体のうち宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂが衝突した場合に、予め徴収した保険料から保険金を支払う処理をコンピュータに実行させる。
宇宙保険プログラムは、宇宙を飛行する複数の宇宙物体における宇宙物体同士が衝突する前に、宇宙情報レコーダーの具備する軌道予報情報に基づき危険予想物体の存在を識別して危険警報を出力する危険警報出力手段を具備する。
宇宙保険プログラムによる宇宙衝突保険は、衝突回避支援プログラムの危険警報の発令後に、衝突が予見された宇宙物体を保有する管理事業者が、加入する宇宙衝突保険であって、予見された衝突事故が実際に発生した際に保険金が支払われ、衝突の危険を通知する危険警報が発令された危険時間帯を事故なく経過した場合は契約終了となるアドホックな宇宙衝突保険である。

宇宙保険プログラムによる宇宙衝突保険は、大規模衛星コンステレーションであるメガコンステレーションを保有するメガコンステレーション事業者が、衛星群単位で加入でき、衝突事故発生時に保険金を受け取れる。

宇宙保険プログラムによる宇宙衝突保険は、予見された衝突事故に起因する衝突連鎖に伴う高次被害を保険対象としない。

宇宙保険プログラムによる宇宙衝突保険は、予見された衝突事故に起因する衝突連鎖に伴う高次被害を保険対象とする。

宇宙保険プログラムによる宇宙衝突保険は、過去の類似衝突事故の実績に応じて保険料率設定手段と保険金査定手段の内容が変動する。

実施の形態５．
本実施の形態では、主に、実施の形態１から４と異なる点について説明する。なお、実施の形態１から４と同様の構成には同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図４１は、衛星コンステレーション形成システム６００の機能構成例を示す図である。
図４１において図８と異なる点は、ロケット打ち上げ事業装置４６と通信することが図示されている点である。

図４２は、本実施の形態に係る情報管理システム５００の構成図である。
情報管理システム５００は、管理事業装置４０と、情報管理装置１０００とを備える。
情報管理装置１０００は、各々が宇宙を飛行する複数の宇宙物体６０の管理事業を行う複数の管理事業装置４０の少なくともいずれかに搭載されている。具体的には、情報管理装置１０００は、複数の衛星から成る衛星コンステレーションを形成する衛星コンステレーション事業者に用いられる衛星コンステレーション事業装置４５１である。メガコンステレーション事業装置４１あるいはＬＥＯコンステレーション事業装置４２は、衛星コンステレーション事業装置４５１の例である。
情報管理装置１０００は、他の管理事業装置４０に宇宙を飛行する複数の宇宙物体の情報、例えば、衛星コンステレーションに関する情報を開示する。
他の管理事業装置４０とは、自装置である情報管理装置１０００が搭載されていない他の管理事業装置を指す。具体的には、他の管理事業装置４０は、ロケット打ち上げ事業装置４６、軌道遷移事業装置４４、あるいは、デブリ回収事業者に用いられるデブリ回収事業装置４５である。なお、情報管理装置１０００が衛星コンステレーション事業装置４５１に搭載されている場合でも、他の管理事業装置４０に他の衛星コンステレーション事業装置が含まれていてもよい。
また、情報管理装置１０００は、複数の衛星から成る衛星コンステレーションを形成する衛星コンステレーション事業者に用いられる衛星コンステレーション事業装置と、ロケット打ち上げ事業者に用いられるロケット打ち上げ事業装置とを一元管理する装置であってもよい。

管理事業装置４０は、人工衛星、あるいは、デブリといった宇宙物体６０の管理事業を行う。管理事業装置４０は、人工衛星、あるいは、デブリといった宇宙物体６０に関する情報を収集する事業者のコンピュータである。
管理事業装置４０には、メガコンステレーション事業装置４１、ＬＥＯコンステレーション事業装置４２、衛星事業装置４３、軌道遷移事業装置４４、デブリ回収事業装置４５、ロケット打ち上げ事業装置４６、およびＳＳＡ事業装置４７といった装置が含まれる。

管理事業装置４０は、人工衛星、あるいは、デブリといった宇宙物体に関する情報を収集し、収集した情報を情報管理装置１０００に提供してもよい。また、情報管理装置１０００が、ＳＳＡの公開サーバ上に搭載される場合は、情報管理装置１０００がＳＳＡの公開サーバとして機能する構成でもよい。

情報管理装置１０００は、プロセッサ９１０を備えるとともに、メモリ９２１、補助記憶装置９２２、入力インタフェース９３０、出力インタフェース９４０、および通信装置９５０といった他のハードウェアを備える。プロセッサ９１０は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。

情報管理装置１０００は、機能要素として、情報開示部１１００と記憶部１４００を備える。記憶部１４００には、宇宙情報レコーダー５０と開示閾値１４１が記憶されている。開示閾値１４１は、軌道予報情報５１を開示するか否かを判定するための閾値である。

情報開示部１１００の機能は、ソフトウェアにより実現される。記憶部１４００は、メモリ９２１に備えられる。あるいは、記憶部１４００は、補助記憶装置９２２に備えられていてもよい。また、記憶部１４００は、メモリ９２１と補助記憶装置９２２に分けられて備えられてもよい。

宇宙保険支援装置２００のハードウェア構成については、実施の形態１の衝突回避支援装置１００と同様である。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
＜情報開示処理：Ｓ１０００＞
図４３は、本実施の形態に係る情報開示処理Ｓ１０００のフロー図である。
情報開示処理において、情報開示部１１００は、軌道予報情報５１を開示するか否かを判定するための開示閾値１４１と予報誤差５１４とに基づいて、他の管理事業装置４０に軌道予報情報５１を開示するか否かを判定する。例えば、情報開示部１１００は、予報誤差５１４が開示閾値１４１以上の場合に他の管理事業装置に軌道予報情報５１を開示する。また、例えば、予報誤差５１４が開示閾値１４１より小さい場合に他の管理事業装置に軌道予報情報５１を非開示とする。なお、情報を開示するか非開示とするかの判定は、上記以外の判定方式を用いてもよい。

ステップＳ１００１において、情報開示部１１００は、他の管理事業装置から軌道予報情報５１の開示を要求する情報開示要求５５１を受け付ける。

ステップＳ１００２において、情報開示部１１００は、軌道予報情報５１に含まれる複数の宇宙物体に対応する複数の軌道予報情報から、開示予報情報５５２を抽出する。例えば、情報開示部１１００は、軌道予報情報５１に含まれる複数の宇宙物体に対応する複数の軌道予報情報から、予報誤差５１４が開示閾値１４１以上の軌道予報情報を開示予報情報５５２として抽出してもよい。また、情報開示部１１００は、その他の方法で開示予報情報５５２を抽出してもよい。情報開示部１１００は、開示予報情報５５２を他の管理事業装置に出力する。このとき、情報開示部１１００は、情報開示要求５５１を受け付けると、開示予報情報５５２を他の管理事業装置に有償で送信するとしてもよい。
例えば、ロケット打ち上げ事業装置４６は、情報管理装置１０００に、軌道予報情報５１の開示を要求する情報開示要求５５１を送信する。開示予報情報５５２に対する応答として、ロケット打ち上げ事業装置４６は、情報管理装置１０００から開示予報情報５５２を受信する。

＜衛星コンステレーション制御処理：Ｓ２０００＞
図４４は、本実施の形態に係る衛星コンステレーション制御処理Ｓ２０００のフロー図である。
次に、図４１および図４４を用いて、衛星コンステレーション形成システム６００が、開示予報情報５５２を受信したロケット打ち上げ事業装置４６から、ロケット打ち上げ情報５０３を取得した際の衛星コンステレーション制御処理Ｓ２０００について説明する。
衛星コンステレーション制御処理Ｓ２０００は、ロケットといった宇宙物体が衛星コンステレーション２０を通過する際に衛星コンステレーション２０の軌道を制御する処理である。

ステップＳ２００１において、衛星コンステレーション形成部１１は、ロケット打ち上げ事業装置４６から、ロケット打ち上げにおけるロケットの発射点と、発射点における記ロケットの予定発射時刻とを含むロケット打ち上げ情報５０３を取得する。

ステップＳ２００２において、衛星コンステレーション形成部１１は、ロケット打ち上げ情報５０３に基づいて、ロケットが発射後に飛行経路を飛行する予定時間に、複数の衛星の各々が飛行経路を飛翔しないように複数の衛星の各々の軌道を制御する。具体的には、衛星コンステレーション形成部１１は、複数の衛星の各々の推進装置３３を動作させることにより複数の衛星の各々の軌道高度を上昇、または下降させ、複数の衛星による軌道面が発射点の上空からずれるように複数の衛星の各々の軌道を制御する。例えば、衛星コンステレーション形成部１１は、上記の軌道制御を実施するための軌道制御コマンド５５を生成し、衛星３０に送信する。

以下に、情報開示処理および衛星コンステレーション制御処理の具体例と効果について説明する。
図４５は、ロケット打ち上げの予報値と衛星コンステレーション２０の誤差範囲を示す図である。衛星コンステレーション２０は、例えば、数百から数千機に及ぶ大規模衛星コンステレーション、すなわちメガコンステレーションである。

図４５の上段は、衛星コンステレーション２０を２次元空間でモデル化した概念図である。また、図４５の下段は、上空に図４５の上段の衛星コンステレーション２０が位置する際のロケット打ち上げのロンチウィンドウの概念図である。
図４５の下段に示すように、衛星コンステレーション２０の各衛星の誤差範囲を考慮すると、ロケット打ち上げにおいて許容されるロンチウィンドウは限定される。
よって、衛星コンステレーション形成システム６００は、ロケット打ち上げ情報５０３に基づいて、衛星コンステレーション２０の軌道を制御する必要がある。

図４６は、ロケット打ち上げの予報値と衛星コンステレーション２０の誤差範囲を示す図である。
図４６の上段は、誤差範囲が小さい衛星コンステレーション２０を示す概念図である。また、図４６の下段は、誤差範囲が大きい衛星コンステレーション２０示す概念図である。

図４６の上段に示すように、衛星コンステレーション事業者の自システム内では、衛星間測距データおよびＧＰＳ計測値の差分評価、あるいは、統計的データ評価といった手法を用いることにより、誤差範囲を小さくできる可能性がある。
もし、衛星コンステレーション事業者が誤差範囲を非開示とした場合、ロケット打ち上げ事業者は、衛星の軌道の予報値に関する情報を、ＳＳＡ事業者といった外部計測情報に依存することになる。これにより、ロケット打ち上げ事業者が誤差範囲の大きな予報値しか把握できない可能性が有る。
このように、所定の誤差範囲以下の軌道予報情報を有償で開示する構成とすることにより、ロケット打ち上げ事業者にとって有用な精密軌道予報値を提供するビジネスに寄与することができる。

なお、ここでは、ロケット打ち上げ事業者がロケットを打ち上げる際に利用する軌道予報情報について記載した。しかし、その他、衛星投入時における衛星コンステレーションの通過、デブリ回収時における衛星コンステレーションの通過、あるいは、宇宙物体の軌道の調査といった様々な場面で、本実施の形態を適用することができる。

＊＊＊本実施の形態の効果の説明＊＊＊
本実施の形態に係る情報管理装置１０００によれば、メガコンステレーションを形成する衛星コンステレーション事業者が、自衛星の軌道情報の予報値をロケット打ち上げ事業者、静止衛星軌道投入事業者、あるいは、デブリ回収事業者に有償開示することができる。
ロケット打ち上げ事業者が飛行安全確保義務を果たすためには、正確なメガコンステレーションを構成する衛星の予測軌道情報が必要である。よって、本実施の形態に係る情報管理装置１０００によれば、衛星軌道予測情報の資産価値を高くすることができ、衛星事業者の収益源になりうるという効果がある。

またミッション終了後の衛星が軌道離脱してデオービットする過程において、メガコンステレーションの衛星に衝突するリスクが高い。同様に、開示していた軌道情報に対する衝突回避措置を怠ったデオービット衛星の事業者、あるいは、デブリ回収事業者の責任を追求できる可能性があり、衛星軌道情報が収益源となる効果がある。
更に静止衛星を軌道投入する事業者はロケットで静止トランスファー軌道まで打ち上げた後に、衛星の具備する推進装置で静止軌道まで軌道遷移するので、その過程おいてメガコンステレーション衛星と衝突するリスクがあり、同様の効果が期待される。

本実施の形態に係る情報管理装置１０００によれば、ロケット打ち上げ事業者が、低軌道高度のメガコンステレーション事業者の衛星軌道情報予報値を共有することができる。よって、ロケット打ち上げ事業者が、衛星の予測軌道情報の開示情報を利用せずに衝突リスクなく打ち上げることを競争力の源泉とするロケット打ち上げビジネスを展開することができる。
衛星予測軌道情報自体に有償価値が発生した場合に、有償情報を利用することなくロケット打ち上げできることが、コスト低減効果を生み、事業者としての競争力の源泉になるという効果がある。

本実施の形態に係る衛星コンステレーション形成システム６００によれば、発射点における打ち上げ可能時刻が限定されるロケット打ち上げにおいて、当該発射点の予定発射時刻において、飛行経路上に衛星が飛翔しないよう、予め衛星の軌道を変更することができる。
特定の軌道を飛翔する惑星にランデブするための惑星探査宇宙機では、打ち上げ発射点から適切に打ち上げ可能なロンチウィンドウが数秒単位の短時間に限定される可能性がある。一方慣性空間に対して自然法則により飛翔する衛星の軌道面に対して、地球は自転しているので、打ち上げ飛行経路上にたまたま衛星が飛来して衝突するリスクがある。メガコンステレーションでは同一軌道面で衛星が飛来するインターバルが数十秒しかない場合もあるため、軌道面が上空に位置しない対策をとらないと、十分な衝突回避は困難である。本実施の形態に係る衛星コンステレーション形成システム６００によれば、特定発射点の特定時刻において、軌道面が上空に位置ないよう、予め衛星メガコンステレーション側が全ての衛星の具備する推進装置を動作させる。そして、衛星の軌道高度を上昇、または下降させ、軌道面と地球自転の相対関係を調整することにより、特定発射点の特定時刻において、軌道面が上空に位置しないようにずらして衝突を回避する。メガコンステレーションでは個別の衛星のみ調整したのでは、別の衛星と衝突するリスクが発生するため、全ての衛星を同期させて調整することが重要である。

本実施の形態では、以下のような情報管理装置の情報管理方法について説明した。

情報管理装置は、衛星コンステレーションを形成する衛星を管理する管理事業装置の具備する軌道予報情報を管理する。
情報管理装置のプロセッサは、開示閾値と、開示するか否かを判定する情報開示可否判断手段とを備えた。開示閾値は、軌道予報情報に基づいて、衛星コンステレーションを形成する衛星と他の管理事業装置から軌道予報情報を取得した宇宙物体が、特定時刻において接近することが予見された場合に、衛星コンステレーション管理事業装置の軌道予報情報を開示するか否かを判定するための情報である。

前記他の管理事業装置は、ロケット打ち上げ事業装置、軌道遷移事業装置、あるいは、デブリ回収事業装置である。

ロケット打上げを管理する管理事業装置Ａは、ロケット打上げの発射時刻情報と軌道予報情報を含む宇宙物体情報Ａを記録する宇宙情報レコーダーＡを具備する。
衛星コンステレーションを形成する衛星を管理する管理事業装置Ｂは、衛星コンステレーションを形成する複数の衛星の予報元期と、予報軌道情報と、予報誤差を含む宇宙物体情報Ｂを記録する宇宙情報レコーダーＢを具備する。
宇宙物体同士の衝突解析をする解析事業者が宇宙物体情報を管理する管理事業装置Ｃは、複数の宇宙物体を管理する管理事業者により利用される管理事業装置から取得した各種宇宙物体情報を記録する宇宙情報レコーダーＣを具備する。
衛星コンステレーション管理事業装置が他事業者の保有する宇宙情報レコーダーＡと宇宙情報レコーダーＣに対して宇宙物体情報Ｂを非開示とする。
そして、単一の事業者が宇宙物体情報Ａと宇宙物体情報Ｂを独占的に利用して衝突解析をして、ロケット打上げ時の飛行安全を確保できる条件を導出して衝突回避する。

衛星コンステレーション管理事業装置が他事業者の保有する宇宙情報レコーダーＡと宇宙情報レコーダーＣに対して宇宙物体情報Ｂを有償で開示する。
そして、単一事業者のみが宇宙物体情報Ａと宇宙物体情報Ｂを無償で利用して衝突解析をして、ロケット打上げ時の飛行安全を確保できる条件を導出して衝突回避する。

衛星コンステレーション管理事業装置が他事業者の保有する宇宙情報レコーダーＡと宇宙情報レコーダーＣに対して宇宙物体情報Ｂを非開示とする。
そして、衛星コンステレーション事業者が宇宙物体情報Ａと宇宙物体情報Ｂを利用して衝突解析を実施し、衝突が予見された場合に、衛星コンステレーション事業者が回避行動を実施して飛行安全を確保する。

＊＊＊他の構成＊＊＊
本実施の形態では、情報管理装置１０００の機能がソフトウェアで実現される。変形例として、情報管理装置１０００の機能がハードウェアで実現されてもよい。

図４７は、本実施の形態の変形例に係る情報管理装置１０００の構成を示す図である。
情報管理装置１０００は、プロセッサ９１０に替えて電子回路を備える。
電子回路は、情報管理装置１０００の機能を実現する専用の電子回路である。
電子回路は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、または、ＦＰＧＡである。ＧＡは、Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙの略語である。
情報管理装置１０００の機能は、１つの電子回路で実現されてもよいし、複数の電子回路に分散して実現されてもよい。
別の変形例として、情報管理装置１０００の一部の機能が電子回路で実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。

プロセッサと電子回路の各々は、プロセッシングサーキットリとも呼ばれる。つまり、情報管理装置１０００の機能は、プロセッシングサーキットリにより実現される。

実施の形態６．
本実施の形態では、主に、実施の形態１から５に追加する点について説明する。なお、実施の形態１から５と同様の構成には同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。

本実施の形態では、実施の形態１から５で説明した衝突回避支援装置１００を用いた管理事業装置４０のバリエーションについて説明する。

実施の形態１で説明したＳＳＡ事業装置４７は、ＳＳＡ事業、すなわち、宇宙状況監視事業を行うＳＳＡ事業者のコンピュータである。ＳＳＡ事業者は宇宙物体情報を管理する。ＳＳＡ事業装置４７は、宇宙を飛翔する宇宙物体の状況を表す宇宙物体情報を管理するＳＳＡ事業者により利用される。ＳＳＡ事業者は、例えば、ＳＳＡ事業により収集した宇宙物体の情報の少なくとも一部をサーバ上に公開する。ＳＳＡ事業装置４７は、宇宙状況監視事業装置とも呼ばれる。ＳＳＡは、Ｓｐａｃｅ Ｓｉｔｕａｔｉｏｎ Ａｗａｒｅｎｅｓｓの略語である。
また、実施の形態１から５で説明した管理事業装置４０を、単に事業装置と呼ぶ場合もある。

また、メガコンステレーション事業装置４１は、大規模衛星コンステレーション、すなわちメガコンステレーション事業を行うメガコンステレーション事業者のコンピュータである。メガコンステレーション事業装置４１は、例えば、１００機以上の衛星により構成された衛星コンステレーションを管理する事業装置である。
ＬＥＯコンステレーション事業装置４２は、低軌道コンステレーション、すなわちＬＥＯコンステレーション事業を行うＬＥＯコンステレーション事業者のコンピュータである。ＬＥＯコンステレーション事業装置４２は、例えば、１０機以上の衛星コンステレーションを管理する事業装置である。
また、衛星事業装置４３は、例えば、１機から数機の衛星を扱う衛星事業者のコンピュータである。
メガコンステレーション事業装置４１、ＬＥＯコンステレーション事業装置４２、および衛星事業装置４３は、衛星コンステレーション事業装置の例である。衛星コンステレーション事業装置は、１００機以上の衛星コンステレーション、１０機以上で１００機より少ない衛星コンステレーション、あるいは、１０機より少ない衛星コンステレーションを管理する事業装置である。

本実施の形態では、ＳＳＡ事業装置４７は、衝突回避支援装置１００を具備し、衝突回避支援方法または衝突回避支援プログラムを実行する。また、ＳＳＡ事業装置４７は、衝突回避支援システム５００の機能を実行する。

衛星コンステレーション事業装置は、１００機以上の衛星コンステレーション、１０機以上で１００機より少ない衛星コンステレーション、あるいは、１０機より少ない衛星コンステレーションを管理する。衛星コンステレーション事業装置は、衝突回避支援装置１００に衛星の軌道情報を開示する。

衛星コンステレーション事業装置は、１００機以上の衛星コンステレーション、あるいは、１０機以上で１００機より少ない衛星コンステレーションを管理する。衛星コンステレーション事業装置は、衛星コンステレーション形成システム６００の機能を実行する。

本実施の形態では、ロケット打ち上げ事業装置４６は、衝突回避支援装置１００にロケットの軌道情報を開示する。

本実施の形態では、デブリ除去事業装置は、宇宙物体を捕獲する手段を具備するデブリ除去衛星を管理する。デブリ除去事業装置は、デブリを回収するデブリ回収事業装置４５の例である。デブリ除去事業装置は、衝突回避支援装置１００にデブリ除去衛星の軌道情報を開示する。
また、デブリ除去事業装置は、衝突回避支援装置１００から宇宙物体の軌道情報を取得する。
また、デブリ除去事業装置は、衝突回避支援装置１００を具備し、衝突回避支援方法または衝突回避支援プログラムを実行する事業装置であってもよい。あるいは、デブリ除去事業装置は、衝突回避支援システム５００の機能を実行する事業装置であってもよい。

宇宙保険管理事業装置は、宇宙保険を管理する宇宙保険事業者により利用される事業装置である。宇宙保険管理事業装置は、衝突回避支援装置１００から宇宙物体の軌道情報を取得する。

宇宙物体管理事業装置は、衛星ないしロケット以外の、宇宙ステーションないし宇宙輸送機ないし宇宙機を含む宇宙物体の宇宙物体情報を管理する事業装置である。つまり、宇宙物体管理事業装置は、衛星以外かつロケット以外の宇宙物体であり、宇宙ステーション、宇宙輸送機、および宇宙機の少なくともいずれかを含む宇宙物体の宇宙物体情報を管理する。宇宙物体管理事業装置は、衝突回避支援装置１００に上記宇宙物体の軌道情報を開示する。

宇宙交通管理事業装置は、宇宙交通を管理し、宇宙往還機の管制装置ないし衝突回避支援装置１００を含む事業装置である。宇宙交通管理事業装置は、衝突回避支援装置１００を具備し、衝突回避支援方法または衝突回避支援プログラムを実行する。また、宇宙交通管理事業装置は、衝突回避支援システム５００の機能を実行する。

実施の形態７．
本実施の形態では、主に、実施の形態１から６に追加する点について説明する。なお、実施の形態１から６と同様の構成には同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。

本実施の形態では、実施の形態１から６で説明したＳＳＡ事業装置４７のバリエーションについて説明する。

本実施の形態では、ＳＳＡ事業装置４７は、監視装置を具備するＳＳＡ事業者が宇宙物体情報を管理するために用いられる。
ＳＳＡ事業装置４７は、監視装置により宇宙物体Ａを複数回計測して、元期と軌道６要素により構成される軌道要素の初期推定値を算定する。ＳＳＡ事業装置４７は、更に４回以上、宇宙物体Ａの軌道情報を取得し、軌道要素の更新推定値を算定し、計測誤差および推定誤差を超える有意な変動があった場合に、宇宙物体Ａの加減速作用ありと判断する。

また、ＳＳＡ事業装置４７は、宇宙物体Ａの加減速作用ありと判断した後に、宇宙物体Ａの加減速後の軌道予測情報を生成し、軌道予測情報により監視装置を指向して宇宙物体Ａを計測し、宇宙物体Ａを追跡監視する。

また、ＳＳＡ事業装置４７は、将来の宇宙物体Ａの加減速量を加味して宇宙物体Ｂとの接近ないし衝突リスクが予見された場合に、宇宙物体Ｂの管理事業者に対して警報を発信する。

なお、衝突回避支援装置１００が、将来の宇宙物体Ａの加減速量を加味して宇宙物体Ｂとの接近ないし衝突リスクが予見された場合に、宇宙物体Ｂの管理事業者に対して警報を発信するとしてもよい。衝突回避支援装置１００は、このような衝突回避支援方法、あるいは、衝突回避支援プログラムを実行する。
また、衝突回避支援装置１００は、将来の宇宙物体Ａの加減速量を加味して宇宙物体Ｂとの接近ないし衝突リスクが予見された場合に、宇宙物体Ｂの管理事業者に対して警報を発信する衝突回避支援システム５００の機能を実行する。

図５０は、本実施の形態に係るＳＳＡ事業装置４７の構成例である。
ＳＳＡ事業装置４７は、静止軌道近傍を飛翔する第１の監視装置８１０ａと、地上に設置された第２の監視装置８４０と、複数の宇宙物体の軌道情報を記録するカタログを備える。宇宙物体情報５０１は、他の管理事業装置４０から収集した宇宙物体の軌道情報が含まれる。例えば、宇宙物体情報５０１には、宇宙物体の軌道情報があらかじめ記録されたカタログが含まれる。カタログは、宇宙物体を管理する管理事業者から収集する。
また、ＳＳＡ事業装置４７は、計測誤差精査装置４７１と、加減速物体追跡装置４７２とを具備する。第１の監視装置８１０ａの具体例は、観測衛星８１２である。また、第２の監視装置８４０の具体例は、ＳＳＡ事業装置４７の地上設備７００が具備する観測装置である。

＜本実施の形態の動作例１＞
カタログは、公開されている情報から取得した公開軌道情報と、第１の監視装置８１０ａで取得した第１の軌道情報と、第２の監視装置８４０で取得した第２の軌道情報とを記録する。
ＳＳＡ事業装置４７は、特定宇宙物体の公開軌道情報に基づき、第１の監視装置８１０ａと第２の監視装置８４０とにより特定宇宙物体の監視情報を取得する。ＳＳＡ事業装置４７は、第１の監視装置８１０ａにより第１の監視情報を取得し、第２の監視装置８４０により第２の監視情報を取得する。監視情報は、第１の監視情報と第２の監視情報とを含む。
計測誤差精査装置４７１が、特定宇宙物体における公開軌道情報と第１の軌道情報と第２の軌道情報に基づき信憑性の高い軌道情報を選択して、更新情報である第３の軌道情報を生成する。

公開情報による軌道情報は、位置情報の精度が悪いという課題がある。また第１の監視装置および第２の監視装置において、光学的監視手段によって取得した物体情報は、監視装置から見た方位角の計測精度は高いが、距離方向誤差が大きいという課題がある。またレーダないしレーザによる監視手段によって取得した物体情報は、監視装置から見た距離方向の制度は高いが方位角の誤差が大きいという課題がある。

そこで、公開軌道情報の基づき特定監視対象の監視情報を、第１の監視装置および第２の監視装置で取得することにより、公開情報の誤差を低減したカタログの更新が可能となる。
また、監視装置の位置と監視手段に応じて軌道情報を構成する位置情報として、信憑性の高い情報を選択することにより、軌道情報の精度を向上することが可能となる。
慣性空間の星、あるいは、静止軌道近傍を飛翔する宇宙物体であって、人為的な推進装置の動作を伴わず、自然現象のみに依存して飛翔する物体は、特定時間経過後の位置を推定することが容易である。しかし、公開軌道情報の誤差が大きい場合に、第１の監視装置ないし第２の監視装置の視野範囲を逸脱して監視できないリスクがある。

本実施の形態の動作例１によれば、軌道情報の内包誤差を低減することにより、第１の監視装置ないし第２の監視装置で確実に視野範囲に捉えることができるという効果がある。

＜本実施の形態の動作例２＞
ＳＳＡ事業装置４７は、第３の軌道情報に基づき、第１の監視装置８１０と第２の監視装置８４０の両方または一方で、特定宇宙物体の監視情報を再度取得する。
計測誤差精査装置４７１は、第３の軌道情報と更新した第１の軌道情報と更新した第２の軌道情報に基づき第３の軌道情報を更新する。計測誤差精査装置４７１は、更新前後の第３の軌道情報を比較評価して、特定宇宙物体の人為的加減速運動の有無を識別する。そして、計測誤差精査装置４７１は、人為的加減速運動のある宇宙物体の情報を加減速物体追跡装置４７２に追跡情報の初期値として記録する。

静止軌道近傍を飛翔する宇宙物体には、人為的な推進装置の動作を伴う場合がある。自然現象のみに依存して飛翔する宇宙物体と比較して、時間経過に伴う加減速後位置が、推定位置と有意な相違がある宇宙物体の場合には、人為的加減速運動のある宇宙物体として識別可能となる。
本実施の形態の動作例２では、静止軌道上で人為的加減速運動をする宇宙物体を識別する。予め、軌道投入、軌道離脱、あるいは軌道遷移のために非定常移動計画が公開されている宇宙物体については、人為的加減速運動が識別されても、他の衛星に対して悪影響あるいは危険がないよう予め配慮されている。しかし、非定常移動計画が公開されていない宇宙物体は不審物体として追跡する必要がある。

＜本実施の形態の動作例３＞
加減速物体追跡装置４７２は、更新後の第３の軌道情報に基づき、第１の監視装置８１０と第２の監視装置８４０の両方または一方で、特定宇宙物体の監視情報を再度取得する。
計測誤差精査装置４７１が、更新後の第３の軌道情報と再更新した第１の軌道情報と再更新した第２の軌道情報に基づき第３の軌道情報を再更新する。そして、計測誤差精査装置４７１が、更新前、更新後、再更新後の第３の軌道情報を比較評価して、特定宇宙物体の加減速情報を取得して、特定宇宙物体の軌道情報の更新値を追跡情報として記録する。

本実施の形態の動作例３によれば、第３の軌道情報に関して時間経過を追うことにより、位置計測誤差の内包するオフセット誤差を排除でき、意図的な宇宙物体の移動方向を把握することが可能となる。

＜本実施の形態の動作例４＞
加減速物体追跡装置４７２が、第３の軌道情報に基づく第１の監視装置８１０と第２の監視装置８４０の両方または一方による監視情報の更新を繰り返し、特定宇宙物体の軌道情報の更新値を追跡情報として記録する。

第３の軌道情報に関して時間経過を追うことにより、意図的な宇宙物体の移動方向を把握することが可能となり、静止軌道上の他の宇宙物体に対する接近を予測することが可能となる。
特に、時間経過に伴う加減速の方向や大きさが変動する場合には、特定宇宙物体の移動履歴により人為的な意図を類推する手がかりになるという効果がある。

＊＊＊本実施の形態の機能と効果の説明＊＊＊
ＳＳＡ事業者の監視装置に、公開情報として既知の宇宙物体以外の宇宙物体Ａが計測された場合、未知のデブリあるいは不審行動をする宇宙物体であるリスクがある。このため、早期に当該宇宙物体Ａの軌道要素を把握して軌道予測情報を生成する必要がある。
先見情報がない宇宙物体Ａの軌道要素を把握するためには、ＳＳＡ事業者の監視装置で複数回計測することが基本となる。計測誤差の少ない高精度軌道情報を得るためには、広域に分散配置された多数の監視装置を使って、光学的監視とレーダによる監視といった様々な監視方式により監視情報を収集し、軌道要素の初期推定値を算定することが合理的である。単一事業者が広域展開する多様な監視方式の監視装置を保有しない場合は、別事業者から入手してもよい。また既にＴＬＥ（Ｔｗｏ Ｌｉｎｅ Ｅｌｅｍｅｎｔ）といった公開軌道要素が存在する場合は公開情報を初期推定値としてもよい。

監視方式あるいは性能、および宇宙物体Ａとの位置関係に起因して計測誤差量が異なる。また、計測結果から軌道要素を算定するアルゴリズムに応じて推定誤差が含まれる。よって、軌道要素の初期推定値を算定した後にも計測を繰り返すことにより、計測誤差あるいは推定誤差を減らして高精度の軌道要素を算定することが可能となる。自然由来のデブリ、あるいは、機能喪失した人工物体のように加減速を伴わない自然運動をする物体の軌道要素は多数回の計測により東経誤差を減じることにより精度の高い軌道要素の推定が可能となる。

しかしながら、人為的に推進装置を動作させて加減速をしている場合には、軌道要素の更新推定値が、計測誤差や推定誤差の範囲を逸脱して軌道要素の有意な変化となって顕現する。よって、加減速のある物体を識別することが可能となる。

自然由来のデブリ、あるいは、機能喪失した人工物体では、物理現象に依存して将来軌道予測が可能である。これに対し、推進機能を具備する宇宙物体では加速ないし減速効果が寄与するために、将来軌道予測の難度が高く、予測誤差が大きくなる。よって、異常接近あるいは衝突を回避するために確保すべき相対距離が大きくなり、衝突リスクが高くなるという課題もある。

人為的な加減速を有する宇宙物体としては、打上途上で噴射継続中のロケット、あるいは、軌道変換あるいは軌道制御のために推進装置の動作を継続中の人工衛星ないし輸送機といった宇宙物体がある。更に、月あるいは惑星探査のために遠距離移動中の宇宙機、弾道飛行前後に加減速動作をする段階のサブオービタル往還機といった宇宙物体もある。また軌道上の故障により推進装置のタンクから推薬等が漏洩している宇宙物体も該当する。

加減速成分を有する宇宙物体の中で、ロケットあるいはサブオービタル輸送機といった、加減速ベクトルが既知の宇宙物体について、加減速ベクトルを公開することにより、将来軌道予測の精度向上が可能になるという効果がある。
また定常運用中の人工衛星では、軌道姿勢制御のための加減速を実施しつつも、定常運用軌道を維持するための一定時間平均化した加減速ベクトルはゼロとなる場合もあり、将来軌道予測の参考となる。

一方故障してタンクから推薬が漏洩している宇宙物体が、回転動作をしているような場合には、加減速ベクトルが時々刻々変化するため、将来軌道予測が難しくなる。
軌道要素の初期推定値が算定された後に、更に計測を繰り返せば、計測誤差あるいは推定誤差を少なくする効果がある。更に、２回以上計測を繰り返せば加減速の有無を判断できる。３回以上計測を繰り返せば加減速ベクトルを推定できる。４回以上計測を繰り返せば加減速の時間変化を推定可能となる。

また、加減速ベクトルの変更履歴として、軌道情報を更新した時間差と加減速ベクトルの変化が公開されることにより、将来軌道情報の不確定性を判断することができる。よって、接近あるいは衝突といったリスクが予見された場合に、飛行安全の確保に必要となる距離を大きく確保するといった対策に貢献できるという効果がある。

また、頻繁に加減速ベクトルが変化する場合に、高頻度に予測軌道の更新と再計測を繰り返すことにより、宇宙物体Ａを見失うことなく再計測を繰り返し、追跡できるという効果がある。

同一宇宙物体を複数回監視するＳＳＡ事業者によれば、予測軌道に対する更新軌道情報の変動を評価することにより、加減速の有無を評価することが可能である。よって、適切な将来軌道情報により、異常接近あるいは衝突の予見される宇宙物体Ｂの管理事業装置に対して適切に警報を発令できるという効果がある。
更に人為的に宇宙空間を移動する宇宙物体が、公開されていない不審な挙動を示した場合に将来移動範囲を予測して、追跡が可能になるという効果がある。

以上の実施の形態１から７では、各装置及び各システムの各部を独立した機能ブロックとして説明した。しかし、各装置及び各システムの構成は、上述した実施の形態のような構成でなくてもよい。各装置及び各システムの機能ブロックは、上述した実施の形態で説明した機能を実現することができれば、どのような構成でもよい。また、各装置及び各システムは、１つの装置でも、複数の装置から構成されていてもよい。

なお、以上の実施の形態１から７において、各装置及び各システムの構成要件における「部」、「工程」、「手順」、「段階」、「処理」、および「手段」といった呼称は、相互に読み換え、あるいは、書き換えが可能である。例えば、実施の形態３，４の変形例で説明したサーバにおける「保険金を支払う段階」は、「保険金を支払う手段」あるいは「保険金を支払う部」といった名称に読み替えることができる。また、実施の形態５で説明した情報管理装置１０００の情報開示部は、情報開示工程、情報開示段階、情報開示処理、あるいは情報開示手段と読み替えることができる。

また、実施の形態１から７のうち、複数の部分を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらの実施の形態のうち、１つの部分を実施しても構わない。その他、これらの実施の形態を、全体としてあるいは部分的に、どのように組み合わせて実施しても構わない。
実施の形態１から７では、実施の形態１から７を自由に組み合わせで構わない。また、実施の形態１から７において、構成要素をどのように変形して実施しても構わない。あるいは、実施の形態１から７において、構成要素を省略して実施しても構わない。

なお、上述した実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明の範囲、本発明の適用物の範囲、および本発明の用途の範囲を制限することを意図するものではない。上述した実施の形態は、必要に応じて種々の変更が可能である。

２０ 衛星コンステレーション、２１ 軌道面、２２ 接近警報、２３ 衝突警報、２５ 危険警報、３０，３０ａ，３０ｂ 衛星、３１ 衛星制御装置、３２ 衛星通信装置、３３ 推進装置、３４ 姿勢制御装置、３５ 電源装置、４０ 管理事業装置、４１ メガコンステレーション事業装置、４２ ＬＥＯコンステレーション事業装置、４３ 衛星事業装置、４４ 軌道遷移事業装置、４５ デブリ回収事業装置、４６ ロケット打ち上げ事業装置、４７ ＳＳＡ事業装置、５０ 宇宙情報レコーダー、５１ 軌道予報情報、５１１，５２１ 宇宙物体ＩＤ、５１２ 予報元期、５１３ 予報軌道要素、５１４ 予報誤差、５１５ 予報飛行状態、５２ 軌道実績情報、５２２ 実績元期、５２３ 実績軌道要素、５２４ 特定実績、５２５ 実績飛行状態、２４１ 特定時刻、２４２ 実績位置座標、５１５ 予報飛行状態、６０ 宇宙物体、６５ 危険予想物体、６９ 回避宇宙物体、７０ 地球、１００，１００ａ 衝突回避支援装置、１１０ レコーダー処理部、１２０ 警報制御部、１３０ 実績提示部、１３１ 衝突実績、１４０ 記憶部、１４１ 警報発令情報、１５０ 回避決定部、１６０ 機械学習部、４０１ 飛行予報情報、４０２ 飛行実績情報、４０３ 回避物体通知、５００ 衝突回避支援システム、５５ 軌道制御コマンド、５０１，５０１ａ，５０１ｂ 軌道予報、５０２，５０２ａ，５０２ｂ 誤差範囲、６００ 衛星コンステレーション形成システム、６０１ 衝突予想物体、６０２ 接近予想物体、６５ 危険予想物体、１１，１１ｂ 衛星コンステレーション形成部、３００ 衛星群、７００ 地上設備、５１０ 軌道制御コマンド生成部、５２０ 解析予測部、９１０ プロセッサ、９２１ メモリ、９２２ 補助記憶装置、９３０ 入力インタフェース、９４０ 出力インタフェース、９５０ 通信装置、１０００ 情報管理装置、１１００ 情報開示部、１４００ 記憶部、５０３ ロケット打ち上げ情報、８１０ａ 第１の監視装置、８４０ 第２の監視装置、７１０ 宇宙交通管理部、４７１ 計測誤差精査装置、４７２ 加減測物体追跡装置。

Claims (23)

1. 宇宙を飛行する複数の宇宙物体であってメガコンステレーションを含む複数の宇宙物体における宇宙物体同士の衝突の回避を支援する衝突回避支援装置において、
   前記複数の宇宙物体の各々の軌道の予報値である軌道予報情報を記憶する記憶部と、
   前記軌道予報情報に基づいて、前記複数の宇宙物体のうち、同時刻において位置関係が危険な複数の宇宙物体が危険予想物体として存在するか否かを判定し、前記危険予想物体が存在すると判定されると、前記危険予想物体が存在することを示す危険警報を出力する警報制御部と、
   前記危険警報が出力されると、前記危険予想物体に含まれる宇宙物体のうち回避運用を行う宇宙物体である回避宇宙物体を決定し、前記回避宇宙物体を通知する回避物体通知を出力する回避決定部と
   を備え、
   前記回避決定部は、
   前記危険予想物体に含まれる各宇宙物体がメガコンステレーションに属するか否かに基づいて、前記回避宇宙物体を決定する衝突回避支援装置。
2. 前記回避決定部は、
   前記危険予想物体に含まれる各宇宙物体がメガコンステレーションに属する場合に、前記回避宇宙物体であると決定する請求項１に記載の衝突回避支援装置。
3. 前記回避決定部は、
   前記危険予想物体に含まれる各宇宙物体が打ち上げ時のロケットであるか否かに基づいて、前記回避宇宙物体を決定する請求項１または請求項２に記載の衝突回避支援装置。
4. 前記回避決定部は、
   前記危険予想物体に含まれる各宇宙物体が衝突回避機能を有するか否か、および前記危険予想物体に含まれる各宇宙物体が打ち上げ時のロケットであるか否かに基づいて、当該衝突回避機能を有さないものを除外して前記回避宇宙物体を決定する請求項３に記載の衝突回避支援装置。
5. 前記回避決定部は、
   複数の宇宙物体のうち宇宙物体Ａと宇宙物体Ｂが両方ともメガコンステレーションに含まれる衛星である場合に、前記回避宇宙物体と決定しない請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置。
6. 前記回避決定部は、
   前記危険予想物体に含まれる各宇宙物体が、定常運用状態であるか非定常運用状態であるかに基づいて、前記回避宇宙物体を決定する請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置。
7. 前記回避決定部は、
   前記危険予想物体に含まれる各宇宙物体が、定常運用状態であるか非定常運用状態であるかに基づいて、当該非定常運用状態にある宇宙物体を定常運用状態にある宇宙物体よりも優先して前記回避宇宙物体を決定する請求項６に記載の衝突回避支援装置。
8. 前記回避決定部は、
   前記危険予想物体に含まれる各宇宙物体が、軌道の遷移を実施している軌道遷移衛星か否かに基づいて、前記回避宇宙物体を決定する請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置。
9. 前記回避決定部は、
   前記危険予想物体に含まれる宇宙物体が、軌道の遷移を実施している軌道遷移衛星である場合に、メガコンステレーションに含まれる宇宙物体であるか否かに基づいて、前記回避宇宙物体を決定する請求項８に記載の衝突回避支援装置。
10. 前記回避決定部は、
    前記危険予想物体に含まれる各宇宙物体が、衝突回避機能を有するか否かに基づいて、前記回避宇宙物体を決定する請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置。
11. 前記回避決定部は、
    前記危険予想物体に含まれる各宇宙物体が、密集軌道に位置しているか否かに基づいて、前記回避宇宙物体を決定する請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置。
12. 前記回避決定部は、
    前記危険予想物体に含まれる各宇宙物体が、密集軌道に位置している場合に、衝突回避機能を有する宇宙物体を前記回避宇宙物体として決定する請求項１１に記載の衝突回避支援装置。
13. 前記衝突回避支援装置は、
    前記回避宇宙物体の決定結果を用いた機械学習により、回避宇宙物体を決定する回避決定処理のアルゴリズムを更新する機械学習部を備えた請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置。
14. 宇宙を飛行する複数の宇宙物体であってメガコンステレーションを含む複数の宇宙物体における宇宙物体同士の衝突の回避を支援する衝突回避支援装置の衝突回避支援方法において、
    前記衝突回避支援装置は、前記複数の宇宙物体の各々の軌道の予報値である軌道予報情報を記憶する記憶部を備え、
    警報制御部が、前記軌道予報情報に基づいて、前記複数の宇宙物体のうち、同時刻において位置関係が危険な複数の宇宙物体が危険予想物体として存在するか否かを判定し、前記危険予想物体が存在すると判定されると、前記危険予想物体が存在することを示す危険警報を出力し、
    回避決定部が、前記危険警報が出力されると、前記危険予想物体に含まれる宇宙物体のうち回避運用を行う宇宙物体である回避宇宙物体を決定し、
    機械学習部が、前記回避宇宙物体の決定結果を用いた機械学習により、回避宇宙物体を決定する回避決定処理のアルゴリズムを更新し、
    前記回避決定部は、
    前記危険予想物体に含まれる各宇宙物体がメガコンステレーションに属するか否かに基づいて、前記回避宇宙物体を決定する衝突回避支援方法。
15. 前記警報制御部は、前記軌道予報情報と誤差範囲に応じて接近予想物体および衝突予想物体を識別して前記危険警報を出力する請求項１４に記載の衝突回避支援方法。
16. 宇宙を飛行する複数の宇宙物体であってメガコンステレーションを含む複数の宇宙物体における宇宙物体同士の衝突の回避を支援する衝突回避支援装置の衝突回避支援プログラムにおいて、
    前記衝突回避支援装置は、前記複数の宇宙物体の各々の軌道の予報値である軌道予報情報を記憶する記憶部を備え、
    前記軌道予報情報に基づいて、前記複数の宇宙物体のうち、同時刻において位置関係が危険な複数の宇宙物体が危険予想物体として存在するか否かを判定し、前記危険予想物体が存在すると判定されると、前記危険予想物体が存在することを示す危険警報を出力する警報制御処理と、
    前記危険警報が出力されると、前記危険予想物体に含まれる宇宙物体のうち回避運用を行う宇宙物体である回避宇宙物体を決定する回避決定処理であって前記危険予想物体に含まれる各宇宙物体がメガコンステレーションに属するか否かに基づいて、前記回避宇宙物体を決定する回避決定処理と、
    前記回避宇宙物体の決定結果を用いた機械学習により、回避宇宙物体を決定する回避決定処理のアルゴリズムを更新する機械学習処理と
    をコンピュータに実行させる衝突回避支援プログラム。
17. 前記警報制御処理は、前記軌道予報情報と誤差範囲に応じて接近予想物体および衝突予想物体を識別して前記危険警報を出力する請求項１６に記載の衝突回避支援プログラム。
18. 宇宙を飛翔する宇宙物体の状況を表す宇宙物体情報を管理する宇宙状況監視事業装置であって、
    請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置を具備し、
    請求項１４に記載の衝突回避支援方法、または、請求項１６または請求項１７に記載の衝突回避支援プログラムの機能を実行する宇宙状況監視事業装置。
19. 宇宙物体を捕獲する手段を具備するデブリ除去衛星を管理するデブリ除去事業装置であって、
    請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置を具備し、
    請求項１４に記載の衝突回避支援方法、または、請求項１６または請求項１７に記載の衝突回避支援プログラムの機能を実行するデブリ除去事業装置。
20. 宇宙交通を管理し、宇宙往還機の管制装置あるいは衝突回避支援装置を含む宇宙交通管理事業装置であって、
    請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置を具備し、
    請求項１４に記載の衝突回避支援方法、または、請求項１６または請求項１７に記載の衝突回避支援プログラムの機能を実行する宇宙交通管理事業装置。
21. 将来の宇宙物体Ａの加減速量を加味して宇宙物体Ｂとの接近ないし衝突リスクが予見された場合に、前記宇宙物体Ｂの管理事業者に対して警報を発信する請求項１から請求項１３のいずれか１項に記載の衝突回避支援装置。
22. 将来の宇宙物体Ａの加減速量を加味して宇宙物体Ｂとの接近ないし衝突リスクが予見された場合に、前記宇宙物体Ｂの管理事業者に対して警報を発信する請求項１４に記載の衝突回避支援方法。
23. 将来の宇宙物体Ａの加減速量を加味して宇宙物体Ｂとの接近ないし衝突リスクが予見された場合に、前記宇宙物体Ｂの管理事業者に対して警報を発信する処理を備える請求項１６または請求項１７に記載の衝突回避支援プログラム。

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