JP7252146B2 - 作業機械 - Google Patents

Description

本発明は、作業機械に関する。

特許文献１には、現在利用されているプログラムを記憶するとともにプログラムを更新プログラムで書き換える書換処理を実行する車両コントローラと、更新プログラムを有するサーバに対して携帯電話通信網を介して通信可能でかつサーバから受信した更新プログラムを記憶する通信コントローラと、を有する作業機械が記載されている。

特開２０１７－４１１１４号公報

特許文献１に記載の作業機械では、携帯電話事業者が展開する携帯電話通信網および無線基地局を介してサーバから更新プログラムを取得する構成であるため、通信コストがかかるという問題がある。特に、作業現場に複数の作業機械が稼働している場合には、複数の作業機械がそれぞれサーバと通信を行って更新プログラムを取得する必要が生じるため、作業機械の数が多くなるほど、通信コストが増大してしまう。

本発明は、通信コストの低減を図ることを目的とする。

本発明の一態様による作業機械は、自作業機械に搭載される機器を制御する制御装置と、無線基地局を介してサーバと通信を行う第１通信装置と、を備える。作業機械は、さらに前記自作業機械とは別の複数の他作業機械と直接通信を行う第２通信装置を備え、前記制御装置は、複数の前記他作業機械のうちの第１他作業機械が有するプログラム情報のバージョンが、前記自作業機械が有するプログラム情報のバージョンよりも新しい場合に、前記第２通信装置を介して前記第１他作業機械から前記プログラム情報を取得し、取得した前記プログラム情報によって前記自作業機械の前記プログラム情報を更新し、前記第１他作業機械から取得した前記プログラム情報の更新に失敗した場合には、前記自作業機械に記憶されている書換前後記録を参照し、更新前のバージョンのプログラム情報が、複数の前記他作業機械のうちの前記第１他作業機械とは別の第２他作業機械に存在するか否かを判定し、更新前のバージョンのプログラム情報が、前記第２他作業機械に存在すると判定された場合には、前記第２通信装置を介して前記第２他作業機械から前記第２他作業機械を制御するためのプログラム情報でもある前記更新前のバージョンのプログラム情報を取得し、取得した前記更新前のバージョンのプログラム情報によって前記自作業機械の前記プログラム情報を復旧する。

本発明によれば、通信コストの低減を図ることができる。

作業機械の管理システムの構成を示す図。 作業機械に搭載される油圧システム及び制御装置を示す図である。 各コントローラの不揮発性メモリの構成について示す図。 プログラムバージョンテーブルについて示す図。 オーナー情報について示す図。 書換前後記録について示す図。 情報コントローラの機能ブロック図。 情報コントローラにより実行されるプログラム選択処理の内容について示すフローチャート。 情報コントローラにより実行されるプログラム更新処理の内容について示すフローチャート。 情報コントローラにより実行されるプログラム復旧処理の内容について示すフローチャート。 情報コントローラにより実行される各種情報の発信処理の内容について示すフローチャート。 他作業機械から取得した通常プログラムによって、自作業機械の通常プログラムを更新する例について示す図。 他作業機械から取得した通常プログラムによって、自作業機械の通常プログラムを復旧する例について示す図。

図面を参照して、本発明の実施形態に係る作業機械１００及びその管理システム１０について説明する。図１は、作業機械１００の管理システム１０の構成を示す図である。図１に示すように、管理システム１０は、管理センタ４０に設置される管理サーバ４１と、作業現場で作業を行う油圧ショベルなどの作業機械１００と、を含む。管理センタ４０は、例えば、作業機械１００の製造業者（メーカー）の本社、支社、工場等の施設、作業機械１００のレンタル会社、サーバの運営を専門的に行うデータセンタ、作業機械１００を所有するオーナーの施設等に設置される。管理サーバ４１は、作業機械１００から離れた位置に設置され、作業機械１００と情報（データ）の送受信を行う。管理サーバ４１は、作業機械１００の状態を遠隔で管理（把握、監視）する管理装置として機能する。

作業機械１００は、その製造業者の工場から出荷され、作業現場（工事現場）で稼働している。作業機械１００は、作業現場において、土木作業、建設作業、解体作業、浚渫作業等の種々の作業を行う。作業現場で稼働している複数の作業機械１００は、作業現場全体での作業効率の向上を目的として、分担して作業を行う。

管理システム１０は、作業機械１００と管理サーバ４１との間で広域ネットワークの通信回線７０を介して双方向通信を行うことができるように構成されている。すなわち、作業機械１００と管理サーバ４１とは、通信回線７０を介して情報（データ）の送信、受信を行うことができる。通信回線７０は、携帯電話事業者等が展開する携帯電話通信網（移動通信網）、インターネット等である。例えば、図示するように、作業機械１００と無線基地局７１とが携帯電話通信網（移動通信網）で接続されている場合、無線基地局７１は、作業機械１００から所定の情報を受信すると、受信した情報をインターネットを介して管理サーバ４１に送信する。

管理サーバ４１は、作業機械１００から受信した稼働情報、警告情報等の車体情報を受信することにより、作業機械１００の状態を把握することができる。また、管理サーバ４１の記憶装置４２には、作業機械１００の制御装置１１０によって実行される通常プログラム１２８（図３参照）を更新するためのプログラム情報（例えば、最新のバージョンの通常プログラム）が記憶されている。さらに、管理サーバ４１の記憶装置４２には、最新バージョンの通常プログラムだけでなく、作業機械１００において通常プログラム１２８を最新バージョンへ更新する処理が失敗したときのために、作業機械１００の通常プログラム１２８を復旧するためのプログラム情報（例えば、最新バージョンよりも古い旧バージョンの通常プログラム）が記憶されている。管理サーバ４１は、作業機械１００からの要求指令に応じて、通信回線７０及び無線基地局７１を介してプログラム情報を作業機械１００に送信する。したがって、作業機械１００は、管理サーバ４１から取得したプログラム情報によって、通常プログラム１２８を書き換えることにより、通常プログラム１２８を更新したり、復旧したりすることができる。

管理サーバ４１は、通信回線７０を介して、社内コンピュータ４４及びオーナーコンピュータ４５に接続されている。社内コンピュータ４４は、製造業者の本社、支社、工場等の施設に設置され、製造業者によって使用されるコンピュータである。社内コンピュータ４４は、通常プログラム１２８を通信回線７０を介して管理サーバ４１に送信し、管理サーバ４１の記憶装置４２に記憶させる。製造業者は、新しいバージョンの通常プログラム１２８が作成されると、作成された通常プログラム１２８を社内コンピュータ４４を用いて管理サーバ４１へ送信する。この結果、管理サーバ４１の記憶装置４２には、最初のバージョン（オリジナルバージョン）から最新バージョンまでの通常プログラム１２８が蓄積される。

オーナーコンピュータ４５は、作業機械１００を所有するオーナーの施設に設置され、オーナーによって使用されるコンピュータである。オーナーは、オーナーコンピュータ４５によって管理サーバ４１と通信を行うことにより、作業現場で稼働する複数の作業機械１００の稼働状況を確認し、作業機械１００を管理することができる。

作業機械１００は、車体９と、車体９に取り付けられる作業装置１３と、を備える。車体９は、走行体１１と、走行体１１上に旋回可能に設けられた旋回体１２と、を備える。旋回体１２の前部には作業装置１３が取り付けられている。

作業装置１３は、回動可能に連結される複数のフロント部材を有する多関節型の作業装置である。本実施形態では、３つのフロント部材として、ブーム１４、アーム１５及びバケット１６が、直列的に連結される。ブーム１４は、その基端部が旋回体１２のフレーム１２ｂの前部に回動可能に連結される。アーム１５は、その基端部がブーム１４の先端部に回動可能に連結される。バケット１６は、アーム１５の先端部に回動可能に連結される。ブーム１４は、ブームシリンダ１４ａを伸縮させることによって、旋回体１２に対して回動する。アーム１５は、アームシリンダ１５ａを伸縮させることによって、ブーム１４に対して回動する。バケット１６は、バケットシリンダ１６ａを伸縮させることによって、アーム１５に対して回動する。

走行体１１は、左右一対のクローラを走行用油圧モータ１１ａによって駆動することにより走行する。旋回体１２は、旋回用油圧モータ１２ａを駆動することにより旋回する。旋回体１２の前部左側には運転室１７が設けられ、運転室１７の後部にはエンジン８０（図２参照）が収容されるエンジン室１８が設けられている。エンジン室１８の後部には、作業時の機体のバランスをとるためのカウンタウエイト１９が取り付けられている。

運転室１７内には、走行体１１、旋回体１２及び作業装置１３を操作するための操作装置３４（図２参照）と、エンジン回転数を設定するためのエンジンコントロールダイヤル６２（図２参照）と、作業機械１００に搭載される機器の制御を行う制御装置１１０と、入力装置１８０（図２参照）と、表示装置１９０（図２参照）と、が設けられる。

図２は、作業機械１００に搭載される油圧システム３０及び制御装置１１０を示す図である。なお、以下では、作業機械１００に搭載される走行モータ（油圧モータ）、旋回モータ（油圧モータ）、ブームシリンダ（油圧シリンダ）１４ａ、アームシリンダ（油圧シリンダ）１５ａ及びバケットシリンダ（油圧シリンダ）１６ａ等を総称して油圧アクチュエータ３７とも記す。油圧システム３０には、複数の油圧アクチュエータ３７が設けられているが、図２では、一つの油圧アクチュエータ３７を代表して図示している。また、油圧アクチュエータ３７を操作する操作装置３４及び操作装置３４の操作に応じて駆動されるコントロールバルブ３５は、複数の油圧アクチュエータ３７毎に設けられるが、図２では、代表して一つの操作装置３４とコントロールバルブ３５を図示している。

油圧システム３０は、メインポンプ３１及びパイロットポンプ３２と、メインポンプ３１から吐出される作動流体としての作動油により駆動する油圧アクチュエータ３７と、メインポンプ３１から油圧アクチュエータ３７への作動油の流れを制御するコントロールバルブ３５と、を備える。メインポンプ３１及びパイロットポンプ３２は、エンジン８０に接続され、エンジン８０によって駆動されて作動油（圧油）を吐出する。メインポンプ３１は可変容量型の油圧ポンプであり、パイロットポンプ３２は固定容量型の油圧ポンプである。エンジン８０は、作業機械１００の動力源であり、例えば、ディーゼルエンジン等の内燃機関により構成される。

パイロットポンプ３２から吐出された作動油は、操作装置３４に供給される。操作装置３４は、オペレータによって操作される操作レバー３４ａと、油圧パイロット方式の一対の減圧弁と、を有する。操作装置３４は、パイロットポンプ３２の吐出圧を元圧として、操作レバー３４ａの操作量と操作方向に応じたパイロット圧（操作圧と称することもある）を発生する。このように発生したパイロット圧は、油圧アクチュエータ３７に対応するコントロールバルブ３５の受圧室３５ａ，３５ｂに導かれ、コントロールバルブ３５を駆動する制御信号として利用される。

操作装置３４とコントロールバルブ３５の受圧室３５ａ，３５ｂとを接続するパイロットラインには、オペレータによる操作レバー３４ａの操作によって生じる操作圧（操作量）を検出する操作センサ３７ａ，３７ｂが設けられている。操作センサ３７ａ，３７ｂは、後述するメインコントローラ１０１に接続されており、検出した操作量に関する情報をメインコントローラ１０１に出力する。

メインポンプ３１から吐出された作動油はコントロールバルブ３５を通じて油圧アクチュエータ（油圧シリンダ、油圧モータ）３７に供給され、作業装置１３、旋回体１２及び走行体１１のそれぞれが駆動される。

作業機械１００は、作業機械１００を制御するための制御装置１１０と、オペレータによって操作されることにより所定の信号を制御装置１１０に入力する入力装置１８０と、制御装置１１０から出力される信号に基づいて所定の画像を表示画面に表示させる表示装置１９０と、無線基地局７１及び通信回線７０を介して管理サーバ４１と通信を行うための第１通信装置１４１と、無線基地局７１等の中継局を介することなく、他の作業機械１００と直接通信を行うための第２通信装置１４２と、を備える。本実施形態に係る制御装置１１０は、第１のコントローラとしてのメインコントローラ１０１、第２のコントローラとしての情報コントローラ１０２及び第３のコントローラとしてのエンジンコントローラ１０３を有する。

コントローラ１０１，１０２，１０３は、それぞれが動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１ａ，１０２ａ，１０３ａ、記憶装置としてのＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ１０１ｂ，１０２ｂ，１０３ｂと、記憶装置としての所謂ＲＡＭ（Random Access Memory）と呼ばれる揮発性メモリ１０１ｃ，１０２ｃ，１０３ｃと、図示しない入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）と、その他の周辺回路と、を備えたマイクロコンピュータで構成される。各コントローラ１０１，１０２，１０３は、１のマイクロコンピュータで構成してもよいし、複数のマイクロコンピュータで構成してもよい。また、コントローラ１０１，１０２，１０３の機能の一部、または全部を他のコントローラに持たせてもよい。各コントローラ１０１，１０２，１０３の不揮発性メモリ１０１ｂ，１０２ｂ，１０３ｂには、各種演算が実行可能なプログラムが格納されている。すなわち、各コントローラ１０１，１０２，１０３の不揮発性メモリ１０１ｂ，１０２ｂ，１０３ｂは、本実施形態の機能を実現するプログラムを読み取り可能な記憶媒体である。コントローラ１０１，１０２，１０３は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）と呼ばれる車載ネットワーク２１を介して相互に通信可能に接続されている。なお、図示しないが、各コントローラ１０１，１０２，１０２には、電源装置が接続され、エンジンキースイッチが操作されることにより、電源装置から電力が供給される。

メインコントローラ１０１には、グローバル座標系における旋回体１２の位置を測定するためのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信装置６０と、作業装置１３の姿勢に関する情報を検出する姿勢検出装置６１と、エンジン８０の目標回転数を設定するためのエンジンコントロールダイヤル６２と、操作装置３４の操作レバー３４ａの操作方向及び操作量（操作圧）を検出する操作センサ３７ａ，３７ｂと、が接続されている。

姿勢検出装置６１は、旋回体１２に設けられ基準面（例えば水平面）に対する旋回体１２の傾斜角を検出する角度センサ、旋回体１２に対するブーム１４の傾斜角（回動角）を検出する角度センサ、ブーム１４に対するアーム１５の傾斜角（回動角）を検出する角度センサ、及び、アーム１５に対するバケット１６の傾斜角（回動角）を検出する角度センサを有する。姿勢検出装置６１の各角度センサで検出された角度に関する情報は、メインコントローラ１０１に出力される。

本実施形態では、操作装置３４とコントロールバルブ３５の受圧室３５ａ，３５ｂとを接続するパイロットラインに、メインコントローラ１０１からの制御信号に応じて、操作装置３４で生成される操作圧を減圧して受圧室３５ｂに出力する電磁比例弁３６ｂが設けられる。例えば、油圧アクチュエータ３７がブームシリンダ１４ａである場合、電磁比例弁３６ｂをブーム下げ操作信号としての操作圧を発生させるパイロットラインに設けることにより、ブーム下げ操作が行われたときに、掘削目標面よりも下方にバケットが侵入することを防止する停止制御を行うことができる。停止制御では、メインコントローラ１０１は、ブーム下げ操作中に、バケット１６の先端部が掘削目標面に接近するにつれブーム下げ動作を徐々に減速させるように電磁比例弁３６ｂを制御する。

メインコントローラ１０１は、情報コントローラ１０２及びエンジンコントローラ１０３を統合的に管理する。エンジンコントローラ１０３には、エンジン８０の燃料噴射装置８１及び回転数センサ８２が接続されている。燃料噴射装置８１は、エンジン８０のシリンダ内に燃料を噴射する装置であり、エンジンコントローラ１０３によって燃料の噴射量が調整される。回転数センサ８２は、エンジン８０の回転数（回転速度）を検出し、検出信号をエンジンコントローラ１０３に出力する。

エンジンコントローラ１０３は、燃料噴射装置８１により、エンジン８０のシリンダ内に噴射する燃料の噴射量を調整してエンジン回転数を制御する。つまり、エンジン８０は、エンジンコントローラ１０３により所定の回転数で回転するように制御される。

エンジンコントロールダイヤル６２からの指令値は、メインコントローラ１０１に入力される。メインコントローラ１０１は、エンジンコントロールダイヤル６２からの指令値に基づいて目標回転数を演算し、演算した目標回転数の情報（データ）をエンジンコントローラ１０３に出力する。エンジンコントローラ１０３は、回転数センサ８２の検出信号から演算したエンジン８０の回転数（実回転数）を、メインコントローラ１０１から取得した目標回転数に一致させるように燃料噴射装置８１を制御する。したがって、オペレータは、エンジンコントロールダイヤル６２を操作することにより、エンジン８０の目標回転数を調整することができる。

情報コントローラ１０２には、第１通信装置１４１、第２通信装置１４２、入力装置１８０及び表示装置１９０が接続される。第１通信装置１４１は、広域ネットワークである通信回線７０に接続される無線基地局７１と無線通信可能な無線通信装置であって、例えば２．１ＧＨｚ帯等の帯域を感受帯域とする通信アンテナを含む通信インタフェースを有する。第１通信装置１４１は、無線基地局７１及び通信回線７０を介して、管理サーバ４１等と情報の授受を行う。

第２通信装置１４２は、第１通信装置１４１よりも消費電力を低く抑えることのできる近距離用の通信方式が採用された無線通信装置である。第２通信装置１４２は、第１通信装置１４１よりも通信可能範囲が狭い、近距離無線通信方式で通信する無線通信装置であって、例えば２．４ＧＨｚ帯、５ＧＨｚ帯等の帯域を感受帯域とする通信アンテナを含む通信インタフェースを有する。第２通信装置１４２は、無線基地局７１を介さずに作業機械１００の周辺に存在する他の作業機械１００と直接、情報（データ）の授受を行う。第２通信装置１４２は、他の作業機械１００が備える無線通信装置（第２通信装置１４２に相当）との間で、例えば、ＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc.）８０２．１１規格に基づく無線通信方式であるＷｉ－Ｆｉ（登録商標）に基づいて無線通信を行う。なお、通信方式は、これに限定されるものではなく、例えば、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの通信方式を採用することもできる。

入力装置１８０は、オペレータによって操作され、オペレータの操作に応じた操作信号を情報コントローラ１０２に出力する装置である。入力装置１８０としては、キーボード、マウス、各種ボタンを有する操作パネル、タッチパネル等を採用することができる。表示装置１９０は、液晶ディスプレイなどであり、情報コントローラ１０２からの表示制御信号に基づき、所定の表示画像を表示画面に表示する。表示装置１９０は、例えば、エンジン８０の駆動状態、車両の走行状態、旋回体１２の旋回状態、作業装置１３の姿勢等を表す表示画像を表示画面に表示する。

図３は、各コントローラ１０１，１０２，１０３の不揮発性メモリ１０１ｂ，１０２ｂ，１０３ｂの構成について示す図である。図３に示すように、メインコントローラ１０１の不揮発性メモリ１０１ｂには、メインコントローラ１０１に電力が供給されると、初めに実行されるブートローダプログラム１２１ａと、作業機械１００に搭載される機器（電磁比例弁３６ｂ、メインポンプ３１等）を制御するためのプログラム情報である通常プログラム１２８ａと、が記憶されている。エンジンコントローラ１０３の不揮発性メモリ１０３ｂには、エンジンコントローラ１０３に電力が供給されると、初めに実行されるブートローダプログラム１２１ｃと、作業機械１００に搭載される機器（エンジン８０等）を制御するためのプログラム情報である通常プログラム１２８ｃと、が記憶されている。

情報コントローラ１０２の不揮発性メモリ１０２ｂには、情報コントローラ１０２に電力が供給されると、初めに実行されるブートローダプログラム１２１ｂと、作業機械１００に搭載される機器（第１通信装置１４１、第２通信装置１４２、表示装置１９０等）を制御するためのプログラム情報である通常プログラム１２８ｂと、が記憶されている。情報コントローラ１０２の不揮発性メモリ１０２ｂには、さらに、モードデータ１２２と、更新プログラム１２３ａと、復旧プログラム１２３ｂと、プログラムバージョンテーブル１２４と、オーナー情報１２５と、書換前後記録１２６と、が記憶されている。

モードデータ１２２は、更新モード、復旧モード、通常モードのいずれかを表すデータである。更新プログラム１２３ａは、通常プログラム１２８ａ，１２８ｂ，１２８ｃを新しいバージョンの通常プログラムに書き換える更新処理を行うための書換プログラムである。復旧プログラム１２３ｂは、更新処理が失敗した場合に通常プログラム１２８ａ，１２８ｂ，１２８ｃを更新処理の前の状態に復旧する復旧処理を行うための書換プログラムである。以下、通常プログラム１２８ａ，１２８ｂ，１２８ｃを総称して通常プログラム１２８とも記す。

図４は、プログラムバージョンテーブル１２４について示す図である。図４に示すように、プログラムバージョンテーブル１２４は、各通常プログラム１２８ａ，１２８ｂ，１２８ｃのバージョンを表すデータテーブルである。図４に示す例では、メインコントローラ１０１の通常プログラム１２８ａのバージョンは１．１１であり、情報コントローラ１０２の通常プログラム１２８ｂのバージョンは２．０１であり、エンジンコントローラ１０３の通常プログラム１２８ｃのバージョンは１．００である。なお、バージョンは、数値が大きいものほど新しい。

図５は、オーナー情報１２５について示す図である。図５に示すように、オーナー情報１２５は、オーナーを識別するためのＩＤと、このＩＤに対応付けられているパスワードと、を有する。

図６は、書換前後記録１２６について示す図である。図６に示すように、書換前後記録１２６は、これから書換処理が行われる通常プログラム１２８を有するコントローラ（書換対象コントローラ）と、書換対象コントローラの通常プログラム１２８の書換前バージョンと、書換後バージョンを表すデータである。図６に示す書換前後記録１２６の例では、書換対象コントローラがメインコントローラ１０１であり、メインコントローラ１０１の通常プログラム１２８ａの書換前バージョンは１．１１であり、書換後バージョンが３．１０である。書換前後記録１２６は、新しいバージョンの通常プログラム１２８への書換処理（更新処理）が、意図せずに中断されるなどして正常に完了できなかった場合、すなわち書換処理（更新処理）が失敗した場合に、書換前バージョン（元のバージョン）の通常プログラム１２８へ復旧するために用いられる。

図３に示すように、情報コントローラ１０２の不揮発性メモリ１０２ｂには、管理サーバ４１または他作業機械１００Ｂから取得したプログラム情報を一時的に保存する一時保存領域１２７が確保されている。

本実施形態では、上述したように、管理サーバ４１から送信されるプログラム情報によって、通常プログラム１２８を書き換えることができる。しかしながら、管理サーバ４１から広域ネットワークの通信回線７０及び無線基地局７１を介してプログラム情報を取得する場合、通信コストがかかるという問題がある。特に、作業現場には、複数の作業機械１００が稼働しているため、それぞれの作業機械１００が通常プログラム１２８の書き換え（更新、復旧）のために管理サーバ４１と無線通信を行う場合には、作業機械１００の数が多くなるほど、通信コストが増加してしまう。

そこで、本実施形態では、自作業機械１００Ａの周辺（近辺）に存在する他作業機械１００Ｂが、自作業機械１００Ａの通常プログラム１２８のバージョンよりも新しいバージョンの通常プログラムを有している場合、他作業機械１００Ｂと直接通信を行って新しいバージョンの通常プログラムを取得し、自作業機械１００Ａの通常プログラムの更新を行う。本実施形態では、制御装置１１０の情報コントローラ１０２が更新処理等を行う。以下、情報コントローラ１０２の機能について、詳しく説明する。

図７は、情報コントローラ１０２の機能ブロック図である。情報コントローラ１０２は、不揮発性メモリ１０２ｂに記憶されている更新プログラム１２３ａ（図３参照）、復旧プログラム１２３ｂ（図３参照）、及び、通常プログラム１２８ｂ等を実行することにより、通常制御部１３０、他作業機械存在判定部１３１、認証部１３２、バージョン確認部１３３、書換制御部１３４、応答確認部１３５、通信制御部１３６、及び、モード設定部１３７として機能する。

モード設定部１３７は、起動モードを通常モード、更新モード及び復旧モードのいずれかに設定する。情報コントローラ１０２に電力が供給されブートローダプログラム１２１ｂが実行されると、情報コントローラ１０２は起動モードに応じたプログラムを選択し、選択したプログラムを実行する。情報コントローラ１０２は、起動モードが通常モードに設定されている場合には、通常プログラム１２８ｂを選択して実行し、起動モードが更新モードに設定されている場合には、更新プログラム１２３ａを選択して実行し、起動モードが復旧モードに設定されている場合、復旧プログラムを選択して実行する。

通常制御部１３０は、情報コントローラ１０２が担う作業機械１００の通常の制御を実行する。通常制御部１３０は、例えば、表示装置１９０に対してオペレータに必要な情報（エンジン８０の駆動状態、車両の走行状態、旋回体１２の旋回状態、作業装置１３の姿勢等）を表示するための表示制御信号を出力する。また、通常制御部１３０は、第１通信装置１４１及び第２通信装置１４２を介して、外部のコンピュータと情報の授受を行う。

モード設定部１３７は、入力装置１８０によって、自動更新モードを無効とする操作信号が入力されると、通常モードを表すデータをモードデータ１２２として記憶することにより、起動モードを通常モードに設定する。モード設定部１３７は、入力装置１８０によって、自動更新モードを有効とする操作信号が入力されると、更新モードを表すデータをモードデータ１２２として記憶することにより、起動モードを更新モードに設定する。

オペレータは、現行プログラムの更新を行いたい場合には、入力装置１８０によって自動更新モードを有効とする操作を行う。これにより、起動モードが更新モードに設定されるため、作業機械１００を運転する際に、後述する更新処理が実行され、通常プログラム１２８の更新が行われる。オペレータは、現行プログラムの更新を行いたくない場合には、入力装置１８０によって自動更新モードを無効とする操作を行う。これにより、起動モードが通常モードに設定されるため、意図しない更新処理が行われることを避けることができる。

通信制御部１３６は、第２通信装置１４２を介して、所定の制御周期で繰り返し、車体存在通知を発信する。車体存在通知は、自作業機械１００Ａの存在を周辺（近辺）の他作業機械１００Ｂに知らせるための信号である。車体存在通知には、自作業機械１００Ａの固有の識別情報（例えば、製造番号）が含まれる。ここで、自作業機械１００Ａとは、当該情報コントローラ１０２を備える第１の作業機械のことを指す。また、他作業機械１００Ｂとは、自作業機械１００Ａとは別の他の作業機械であって、自作業機械１００Ａの第２通信装置１４２によって直接通信が可能な第２の作業機械のことを指す。

他作業機械存在判定部１３１は、自作業機械１００Ａの周辺（近辺）に他作業機械１００Ｂが存在するか否かを判定する。なお、本実施形態では、他作業機械１００Ｂは、自作業機械１００Ａと同様の構成を有しているものとして説明する。

他作業機械存在判定部１３１は、他作業機械１００Ｂの第２通信装置１４２から発信された車体存在通知を受信した場合、自作業機械１００Ａの周辺に他作業機械１００Ｂが存在すると判定し、車体存在通知を受信しなかった場合、自作業機械１００Ａの周辺に他作業機械１００Ｂは存在しないと判定する。

他作業機械存在判定部１３１は、車体存在通知に含まれる識別情報を揮発性メモリ１０２ｃに記憶する。他作業機械存在判定部１３１は、複数の他作業機械１００Ｂから車体存在通知を受信すると、各他作業機械１００Ｂの識別情報を揮発性メモリ１０２ｃに記憶する。

通信制御部１３６は、車体存在通知を受信した場合、第２通信装置１４２を介して、車体存在通知が発信された他作業機械１００Ｂに対してオーナー情報を取得するための要求指令を送信し、他作業機械１００Ｂから送信されたオーナー情報を取得する。

認証部１３２は、他作業機械１００Ｂから取得したオーナー情報と、自作業機械１００Ａの不揮発性メモリ１０２ｂに記憶されているオーナー情報１２５と、を比較し、他作業機械１００Ｂと自作業機械１００Ａのオーナーが同じであるか否かを判定する。認証部１３２は、取得した他作業機械１００Ｂのオーナー情報と自作業機械１００Ａのオーナー情報１２５とが一致する場合、他作業機械１００Ｂと自作業機械１００Ａのオーナーは同じであると判定する。認証部１３２は、取得した他作業機械１００Ｂのオーナー情報と自作業機械１００Ａのオーナー情報１２５とが一致しない場合、他作業機械１００Ｂと自作業機械１００Ａのオーナーは同じでないと判定する。

通信制御部１３６は、認証部１３２により他作業機械１００Ｂと自作業機械１００Ａのオーナーは同じであると判定された場合、第２通信装置１４２を介して、自作業機械１００Ａとオーナーが同じであると判定された他作業機械１００Ｂに対してプログラムバージョンテーブルを取得するための要求指令を送信し、他作業機械１００Ｂから送信されたプログラムバージョンテーブルを取得する。

起動モードが更新モードに設定されている場合、バージョン確認部１３３は、他作業機械１００Ｂから取得したプログラムバージョンテーブルと、自作業機械１００Ａの不揮発性メモリ１０２ｂに記憶されているプログラムバージョンテーブル１２４と、を比較する。起動モードが更新モードに設定されている場合、バージョン確認部１３３は、比較結果に基づいて、自作業機械１００Ａの現行プログラムのバージョンよりも新しいバージョンの通常プログラム（以下、新プログラムとも記す）が他作業機械１００Ｂに存在するか否かを判定する。なお、自作業機械１００Ａの現行プログラムとは、更新対象となる通常プログラム１２８、すなわち、現在通常の制御に利用されている通常プログラム１２８のことを指す。

通信制御部１３６は、バージョン確認部１３３により新プログラムが他作業機械１００Ｂに存在すると判定された場合、第２通信装置１４２を介して、新プログラムを有する他作業機械１００Ｂに対して新プログラム（更新用のプログラム情報）を取得するための要求指令を送信し、他作業機械１００Ｂから送信された新プログラム（更新用のプログラム情報）を取得する。

また、通信制御部１３６は、オペレータの操作に基づいて入力装置１８０から出力される信号に基づいて、第１通信装置１４１を介して、新プログラムを有する管理サーバ４１に対して新プログラム（更新用のプログラム情報）を取得するための要求指令を送信し、管理サーバ４１から送信された新プログラム（更新用のプログラム情報）を取得する。

書換制御部１３４は、取得した新プログラムを不揮発性メモリ１０２ｂの一時保存領域１２７に保存し、書換前後記録１２６を更新する。例えば、メインコントローラ１０１のバージョン「１．１１」の通常プログラム１２８ａを、一時保存領域１２７に保存されているバージョン「３．１０」の新プログラムに書き換える場合、図６に示すように、書換前バージョンが「１．１１」であり、書換後バージョンが「３．１０」であるという情報（データ）が書換前後記録１２６として記憶される。

図７に示す書換制御部１３４は、現行プログラムを一時保存領域１２７に保存されている新プログラムで書き換える第１の書換処理を実行する。第１の書換処理は、通常プログラム１２８を現行のバージョンから新しいバージョンのものに更新する更新処理に相当する。つまり、書換制御部１３４は、通常プログラム１２８のバージョンを更新する更新制御部として機能する。

応答確認部１３５は、書換制御部１３４による更新処理が終了した後、更新処理が正常に行われたか否かを判定する。応答確認部１３５は、更新対象となったコントローラ（以下、更新対象コントローラとも記す）によって、通常プログラム１２８を実行させることにより、更新対象コントローラに応答確認処理を実行させる。応答確認部１３５は、応答確認処理によって、正常な応答がなされたときには書換処理（更新処理）が正常に行われたと判定し、正常な応答がなされなかったときには書換処理（更新処理）が正常に行われなかったと判定する。書換処理（更新処理）が正常に行われたと判定された場合、応答確認部１３５は、プログラムバージョンテーブル１２４を更新する。

例えば、通常プログラム１２８には、更新対象コントローラによって実行されると予め定められた所定の信号（例えば、自身のバージョン）を出力させるコマンドが含まれている。応答確認部１３５は、更新対象コントローラによって新プログラムを実行させ、新プログラムのバージョンを更新対象コントローラから出力させる応答確認処理を実行させる。応答確認部１３５は、更新対象コントローラから出力されたバージョンが書換前後記録１２６の更新後バージョンに一致する場合、正常な応答がなされたものとして、書換処理が正常に行われたと判定する。応答確認部１３５は、更新対象コントローラから出力されたバージョンが書換前後記録１２６の更新後バージョンに一致しない場合、あるいは、所定時間内に更新対象コントローラからバージョン（所定の信号）が出力されない場合、正常な応答がなされなかったものとして、書換処理が正常に行われなかったと判定する。これにより、例えば、取得した通常プログラムが、要求指令とは異なる通常プログラム（例えば、書換対象コントローラとは異なるコントローラの通常プログラム、バージョンの異なる通常プログラム、通常プログラムとは異なるプログラム）であった場合に、書換処理が正常に行われなかったと判定することができる。

起動モードが更新モードに設定されている場合であって、自作業機械１００Ａの周辺に新プログラムを有する他作業機械１００Ｂが存在しないときには、モード設定部１３７は、通常モードを表すデータをモードデータ１２２として記憶することにより起動モードを通常モードに設定し、情報コントローラ１０２を再起動する。例えば、モード設定部１３７は、自作業機械１００Ａの周辺に他作業機械１００Ｂが存在しないと判定された場合、起動モードを通常モードに設定する。また、モード設定部１３７は、他作業機械１００Ｂから新プログラムを取得して更新が行われた結果、自作業機械１００Ａの周辺に、自作業機械１００Ａの通常プログラム１２８のバージョンよりも新しいバージョンの通常プログラム（新プログラム）を有する他作業機械１００Ｂが存在しなくなった場合にも、起動モードを通常モードに設定する。

モード設定部１３７は、応答確認部１３５により更新処理が正常に行われなかったと判定された場合、復旧モードを表すデータをモードデータ１２２として記憶することにより起動モードを復旧モードに設定し、情報コントローラ１０２を再起動する。

起動モードが復旧モードに設定されている場合、バージョン確認部１３３は、他作業機械１００Ｂから取得したプログラムバージョンテーブルと、自作業機械１００Ａの不揮発性メモリ１０２ｂに記憶されている書換前後記録１２６と、を参照し、更新前バージョンの通常プログラム（以下、更新前プログラムとも記す）が他作業機械１００Ｂに存在するか否かを判定する。

通信制御部１３６は、バージョン確認部１３３により更新前プログラムが他作業機械１００Ｂに存在すると判定された場合、第２通信装置１４２を介して、更新前プログラムを有する他作業機械１００Ｂに対して更新前プログラム（復旧用のプログラム情報）を取得するための要求指令を送信し、他作業機械１００Ｂから送信された更新前プログラム（復旧用のプログラム情報）を取得する。

起動モードが復旧モードに設定されている場合であって、自作業機械１００Ａの周辺に更新前プログラムを有する他作業機械１００Ｂが存在しないときには、通信制御部１３６は、第１通信装置１４１を介して、更新前プログラムを有する管理サーバ４１に対して更新前プログラム（復旧用のプログラム情報）を取得するための要求指令を送信し、管理サーバ４１から送信された更新前プログラム（復旧用のプログラム情報）を取得する。

書換制御部１３４は、取得した更新前プログラムを不揮発性メモリ１０２ｂの一時保存領域１２７に保存し、書換前後記録１２６を更新する。例えば、メインコントローラ１０１のバージョン「１．１１」の通常プログラム１２８ａを、一時保存領域１２７に保存されている同じバージョン「１．１１」の通常プログラムに書き換える場合、書換前バージョンが「１．１１」であり、書換後バージョンも「１．１１」であるという情報（データ）が書換前後記録１２６として記憶される。

書換制御部１３４は、書換処理が失敗した通常プログラムを一時保存領域１２７に保存されている更新前プログラムで書き換える第２の書換処理を実行する。第２の書換処理は、書換処理が正常に行われなかった新しいバージョンの通常プログラム１２８を更新前のバージョンに復旧する復旧処理に相当する。つまり、書換制御部１３４は、通常プログラム１２８のバージョンを復旧する復旧制御部として機能する。

応答確認部１３５は、書換制御部１３４による復旧処理が終了した後、復旧処理が正常に行われたか否かを判定する。応答確認部１３５は、復旧対象となったコントローラ（以下、復旧対象コントローラとも記す）によって、通常プログラム１２８を実行させることにより、復旧対象コントローラに応答確認処理を実行させる。応答確認部１３５は、応答確認処理によって、正常な応答がなされたときには書換処理（復旧処理）が正常に行われたと判定し、正常な応答がなされなかったときには書換処理（復旧処理）が正常に行われなかったと判定する。書換処理（復旧処理）が正常に行われたと判定された場合、応答確認部１３５は、プログラムバージョンテーブル１２４を更新する。復旧処理が正常に行われたか否かを判定する方法は、更新処理が正常に行われたか否かを判定する方法と同様の方法で行うことができる。

応答確認部１３５により他作業機械１００Ｂから取得した更新前プログラムによる復旧処理が正常に行われなかったと判定された場合、通信制御部１３６は、さらに別の他作業機械１００Ｂに対して更新前プログラムを取得するための要求指令を送信し、更新前プログラムを取得する。応答確認部１３５により自作業機械１００Ａの周辺に存在する他作業機械１００Ｂから取得した更新前プログラムによる復旧処理が全て正常に行われなかったと判定された場合、通信制御部１３６は、第１通信装置１４１を介して、管理サーバ４１に対して更新前プログラムを取得するための要求指令を送信し、管理サーバ４１から送信された更新前プログラムを取得する。

なお、管理サーバ４１から取得した更新前プログラムによる復旧処理が正常に行われなかったと判定された場合、応答確認部１３５は、復旧処理が正常に行われなかった旨を表示装置１９０によって報知するエラー報知処理を実行する。

モード設定部１３７は、応答確認部１３５により復旧処理が正常に行われたと判定された場合、通常モードを表すデータをモードデータ１２２として記憶することにより起動モードを通常モードに設定し、情報コントローラ１０２を再起動する。

通信制御部１３６は、第２通信装置１４２を介して、オーナー情報１２５を取得するための要求指令を受信したか否かを判定する。通信制御部１３６は、オーナー情報１２５を取得するための要求指令を受信したと判定された場合、第２通信装置１４２によって、不揮発性メモリ１０２ｂに記憶されているオーナー情報１２５を要求指令元の他作業機械１００Ｂに送信する。なお、オーナー情報１２５は、暗号化した上で他作業機械１００Ｂに送信する。

通信制御部１３６は、第２通信装置１４２を介して、プログラムバージョンテーブル１２４を取得するための要求指令を受信したか否かを判定する。通信制御部１３６は、プログラムバージョンテーブル１２４を取得するための要求指令を受信したと判定された場合、第２通信装置１４２によって、プログラムバージョンテーブル１２４を要求指令元の他作業機械１００Ｂに送信する。

通信制御部１３６は、第２通信装置１４２を介して、通常プログラム１２８を取得するための要求指令を受信したか否かを判定する。通信制御部１３６は、通常プログラム１２８を取得するための要求指令を受信したと判定された場合、第２通信装置１４２によって、要求指令に応じた通常プログラム１２８を要求指令元の他作業機械１００Ｂに送信する。

図８～図１１を参照して、情報コントローラ１０２により実行される書換処理の内容について説明する。図８は、情報コントローラ１０２により実行されるプログラム選択処理の内容について示すフローチャートである。図８に示すフローチャートの処理は、情報コントローラ１０２に電力が供給され、ブートローダプログラム１２１ｂが実行されることにより開始される。

図８に示すように、ステップＳ１０３において、情報コントローラ１０２は、モードデータ１２２を読み込み、ステップＳ１０５へ進む。

ステップＳ１０５において、情報コントローラ１０２は、ステップＳ１０３で読み込んだモードデータ１２２に基づいて、起動モードが更新モードに設定されているか否かを判定する。ステップＳ１０５において、ステップＳ１０３で読み込んだモードデータ１２２が更新モードを表すデータである場合、情報コントローラ１０２は、起動モードが更新モードに設定されていると判定し、ステップＳ１１０へ進む。ステップＳ１１０において、情報コントローラ１０２は、更新プログラム１２３ａを実行して、図８のフローチャートに示す処理を終了する。すなわち、情報コントローラ１０２は、更新プログラム１２３ａ、復旧プログラム１２３ｂ、及び通常プログラム１２８ｂの中から更新プログラム１２３ａを選択して実行する。

ステップＳ１０５において、ステップＳ１０３で読み込んだモードデータ１２２が更新モードを表すデータでない場合、情報コントローラ１０２は、起動モードは更新モードに設定されていないと判定し、ステップＳ１０７へ進む。

ステップＳ１０７において、情報コントローラ１０２は、ステップＳ１０３で読み込んだモードデータ１２２に基づいて、起動モードが復旧モードに設定されているか否かを判定する。ステップＳ１０７において、ステップＳ１０３で読み込んだモードデータ１２２が復旧モードを表すデータである場合、情報コントローラ１０２は、起動モードが復旧モードに設定されていると判定し、ステップＳ１５０へ進む。ステップＳ１５０において、情報コントローラ１０２は、復旧プログラム１２３ｂを実行して、図８のフローチャートに示す処理を終了する。すなわち、情報コントローラ１０２は、更新プログラム１２３ａ、復旧プログラム１２３ｂ、及び通常プログラム１２８ｂの中から復旧プログラム１２３ｂを選択して実行する。

ステップＳ１０７において、ステップＳ１０３で読み込んだモードデータ１２２が復旧モードを表すデータでない場合（すなわちモードデータ１２２が通常モードを表すデータである場合）、情報コントローラ１０２は、起動モードは復旧モードに設定されていないと判定し（すなわち起動モードが通常モードに設定されていると判定し）、ステップＳ２００へ進む。ステップＳ２００において、情報コントローラ１０２は、通常プログラム１２８ｂを実行して、図８のフローチャートに示す処理を終了する。すなわち、情報コントローラ１０２は、更新プログラム１２３ａ、復旧プログラム１２３ｂ、及び通常プログラム１２８ｂの中から通常プログラム１２８ｂを選択して実行する。

図９は、情報コントローラ１０２により実行されるプログラム更新処理の内容について示すフローチャートである。図９に示すフローチャートの処理は、更新プログラム１２３ａが実行されることにより開始される。

図９に示すように、ステップＳ１１２において、情報コントローラ１０２は、自作業機械１００Ａの周辺に他作業機械１００Ｂが存在するか否かを判定する。

ステップＳ１１２において、自作業機械１００Ａの周辺に他作業機械１００Ｂが存在しないと判定された場合、ステップＳ１４７へ進む。ステップＳ１１２において、自作業機械１００Ａの周辺に他作業機械１００Ｂが存在すると判定された場合、ステップＳ１１４へ進み、情報コントローラ１０２は、ステップＳ１１６からステップＳ１３８までの処理を繰り返し行う第１ループ処理を実行する（ステップＳ１１４，Ｓ１４０）。第１ループ処理は、ステップＳ１１２で存在が確認された他作業機械１００Ｂの全てに対する処理が完了すると終了し、第１ループ処理が終了すると、ステップＳ１４７へ進む。

情報コントローラ１０２は、複数の他作業機械１００Ｂが周辺に存在する場合、各他作業機械１００Ｂから固有の識別情報（例えば、製造番号）を取得する。ステップＳ１４０において、情報コントローラ１０２は、所定の識別情報を有する他作業機械１００Ｂに対する処理が終了した場合、ステップＳ１１４へ戻り、処理が終了した識別情報とは異なる識別情報を有する他作業機械１００Ｂに対して同様の処理（Ｓ１１６～Ｓ１３８）を実行する。

ステップＳ１１６において、情報コントローラ１０２は、第２通信装置１４２によって、オーナー情報を取得するための要求指令を他作業機械１００Ｂへ送信し、他作業機械１００Ｂからオーナー情報を取得し、ステップＳ１１８へ進む。

ステップＳ１１８において、情報コントローラ１０２は、ステップＳ１１６で取得した他作業機械１００Ｂのオーナー情報と、自作業機械１００Ａのオーナー情報１２５と、を比較し、他作業機械１００Ｂと自作業機械１００Ａのオーナーが同じであるか否かを判定する。ステップＳ１１８において、他作業機械１００Ｂのオーナー情報と自作業機械１００Ａのオーナー情報１２５とが一致しない場合、情報コントローラ１０２は、他作業機械１００Ｂと自作業機械１００Ａのオーナーは同じでないと判定し、ステップＳ１４０へ進む。ステップＳ１１８において、他作業機械１００Ｂのオーナー情報と自作業機械１００Ａのオーナー情報１２５とが一致する場合、情報コントローラ１０２は、他作業機械１００Ｂと自作業機械１００Ａのオーナーは同じであると判定し、ステップＳ１２０へ進む。

ステップＳ１２０において、情報コントローラ１０２は、第２通信装置１４２によって、プログラムバージョンテーブルを取得するための要求指令を他作業機械１００Ｂへ送信し、他作業機械１００Ｂからプログラムバージョンテーブルを取得し、ステップＳ１２２へ進む。

ステップＳ１２２において、情報コントローラ１０２は、ステップＳ１２０で取得した他作業機械１００Ｂのプログラムバージョンテーブルと、自作業機械１００Ａのプログラムバージョンテーブル１２４と、を比較し、更新対象となる自作業機械１００Ａの通常プログラム（現行プログラム）１２８よりも新しいバージョンの通常プログラム（新プログラム）が他作業機械１００Ｂに存在するか否かを判定する。

ステップＳ１２２において、新プログラムが他作業機械１００Ｂに存在しないと判定された場合、ステップＳ１４０へ進む。ステップＳ１２２において、新プログラムが他作業機械１００Ｂに存在すると判定された場合、ステップＳ１２４へ進み、情報コントローラ１０２は、ステップＳ１２６からステップＳ１３６までの処理を繰り返し行う第２ループ処理を実行する（ステップＳ１２４，Ｓ１３８）。第２ループ処理は、ステップＳ１２２で存在が確認された全ての新プログラム（例えば、メインコントローラ１０１の新プログラム、情報コントローラ１０２の新プログラム及びエンジンコントローラ１０３の新プログラム）に対する処理が完了すると終了し、第２ループ処理が終了すると、ステップＳ１４０へ進む。

ステップＳ１２６において、情報コントローラ１０２は、第２通信装置１４２によって、新プログラムを取得するための要求指令を他作業機械１００Ｂへ送信し、他作業機械１００Ｂから新プログラムを取得し、ステップＳ１２８へ進む。取得した新プログラムは、不揮発性メモリ１０２ｂの一時保存領域１２７に保存される。なお、情報コントローラ１０２は、他作業機械１００Ｂから取得する新プログラムのデータ合計値を照合するチェックサムを実行することにより、新プログラムの取得が完了したか否かの判定を行う。

ステップＳ１２８において、情報コントローラ１０２は、現行プログラムのバージョンを書換前バージョン、新プログラムのバージョンを書換後バージョンとして、書換前後記録１２６を生成し、不揮発性メモリ１０２ｂに記憶し、ステップＳ１３０へ進む。

ステップＳ１３０において、情報コントローラ１０２は、自作業機械１００Ａにおいて現在利用されている通常プログラム（現行プログラム）１２８を、ステップＳ１２６で取得した新プログラムに書き換える書換処理を実行し、ステップＳ１３２へ進む。

ステップＳ１３２において、情報コントローラ１０２は、各コントローラ１０１，１０２，１０３のうちステップＳ１３０で現行プログラムを新プログラムに書き換えた更新対象コントローラに応答確認処理を実行させ、ステップＳ１３４へ進む。

ステップＳ１３４において、情報コントローラ１０２は、更新対象コントローラの応答確認処理の結果に基づいて、書換処理（更新処理）が正常に行われたか否かを判定する。

情報コントローラ１０２は、応答確認処理（ステップＳ１３２）において、正常な応答がなされた場合、書換処理（更新処理）が正常に行われたと判定し、ステップＳ１３６へ進む。情報コントローラ１０２は、応答確認処理（ステップＳ１３２）において、正常な応答がなされなかった場合、書換処理（更新処理）は正常に行われなかったと判定し、ステップＳ１４４へ進む。

ステップＳ１３６において、情報コントローラ１０２は、プログラムバージョンテーブル１２４を更新し、ステップＳ１３８へ進む。ステップＳ１４４において、情報コントローラ１０２は、起動モードを復旧モードに設定する設定処理を実行し、情報コントローラ１０２を再起動する。ステップＳ１４４の設定処理では、復旧モードを表すデータがモードデータ１２２として不揮発性メモリ１０２ｂに記憶される。

ステップＳ１１２において、自作業機械１００Ａの周辺に他作業機械１００Ｂが存在しないと判定された場合、または、第１ループ処理（Ｓ１１４，Ｓ１４０）が終了すると、ステップＳ１４７へ進み、情報コントローラ１０２は、起動モードを通常モードに設定する設定処理を実行し、情報コントローラ１０２を再起動する。ステップＳ１４７の設定処理では、通常モードを表すデータがモードデータ１２２として不揮発性メモリ１０２ｂに記憶される。

図１０は、情報コントローラ１０２により実行されるプログラム復旧処理の内容について示すフローチャートである。図１０に示すフローチャートの処理は、復旧プログラム１２３ｂが実行されることにより開始される。

図１０に示すように、ステップＳ１５２において、情報コントローラ１０２は、ステップＳ１１２と同様、自作業機械１００Ａの周辺に他作業機械１００Ｂが存在するか否かを判定する。ステップＳ１５２において、自作業機械１００Ａの周辺に他作業機械１００Ｂが存在しないと判定された場合、ステップＳ１８６へ進む。ステップＳ１５２において、自作業機械１００Ａの周辺に他作業機械１００Ｂが存在すると判定された場合、ステップＳ１５４へ進み、情報コントローラ１０２は、ステップＳ１５６からステップＳ１７４までの処理を繰り返し行うループ処理を実行する（ステップＳ１５４，Ｓ１８０）。このループ処理は、ステップＳ１５２で存在が確認された他作業機械１００Ｂの全てに対する処理が完了すると終了し、ループ処理が終了すると、ステップＳ１８６へ進む。

ステップＳ１５６において、情報コントローラ１０２は、ステップＳ１１６と同様、第２通信装置１４２によって、オーナー情報を取得するための要求指令を他作業機械１００Ｂへ送信し、他作業機械１００Ｂからオーナー情報を取得し、ステップＳ１５８へ進む。

ステップＳ１５８において、情報コントローラ１０２は、ステップＳ１１８と同様、ステップＳ１５６で取得した他作業機械１００Ｂのオーナー情報と自作業機械１００Ａのオーナー情報１２５と、を比較し、他作業機械１００Ｂと自作業機械１００Ａのオーナーが同じであるか否かを判定する。ステップＳ１５８において、他作業機械１００Ｂのオーナー情報と自作業機械１００Ａのオーナー情報１２５とが一致しない場合、情報コントローラ１０２は、他作業機械１００Ｂと自作業機械１００Ａのオーナーは同じでないと判定し、ステップＳ１８０へ進む。ステップＳ１５８において、他作業機械１００Ｂのオーナー情報と自作業機械１００Ａのオーナー情報１２５とが一致する場合、情報コントローラ１０２は、他作業機械１００Ｂと自作業機械１００Ａのオーナーは同じであると判定し、ステップＳ１６０へ進む。

ステップＳ１６０において、情報コントローラ１０２は、ステップＳ１２０と同様、第２通信装置１４２によって、プログラムバージョンテーブルを取得するための要求指令を他作業機械１００Ｂへ送信し、他作業機械１００Ｂからプログラムバージョンテーブルを取得し、ステップＳ１６２へ進む。

ステップＳ１６２において、情報コントローラ１０２は、ステップＳ１６０で取得した他作業機械１００Ｂのプログラムバージョンテーブルと、自作業機械１００Ａの書換前後記録１２６と、を参照し、自作業機械１００Ａの更新対象コントローラ（書換対象コントローラ）の通常プログラム１２８の更新前バージョン（書換前バージョン）と同じバージョンの通常プログラム（更新前プログラム）が他作業機械１００Ｂに存在するか否かを判定する。

ステップＳ１６２において、情報コントローラ１０２は、他作業機械１００Ｂのプログラムバージョンテーブルに、書換前後記録１２６の書換前バージョンと同じバージョンが記憶されていない場合、更新前プログラムが他作業機械１００Ｂに存在しないと判定し、ステップＳ１８０へ進む。ステップＳ１６２において、情報コントローラ１０２は、他作業機械１００Ｂのプログラムバージョンテーブルに、書換前後記録１２６の書換前バージョンと同じバージョンが記憶されている場合、更新前プログラムが他作業機械１００Ｂに存在すると判定し、ステップＳ１６６へ進む。

ステップＳ１６６において、情報コントローラ１０２は、第２通信装置１４２によって、更新前プログラムを取得するための要求指令を他作業機械１００Ｂへ送信し、他作業機械１００Ｂから更新前プログラムを取得し、ステップＳ１６８へ進む。取得した更新前プログラムは、不揮発性メモリ１０２ｂの一時保存領域１２７に保存される。なお、情報コントローラ１０２は、他作業機械１００Ｂから取得する更新前プログラムのデータ合計値を照合するチェックサムを実行することにより、更新前プログラムの取得が完了したか否かの判定を行う。

ステップＳ１６８において、情報コントローラ１０２は、書換前後記録１２６を更新し、ステップＳ１７０へ進む。

ステップＳ１７０において、情報コントローラ１０２は、自作業機械１００Ａにおいて正常に更新処理が行われなかった通常プログラム１２８を、ステップＳ１６６で取得した更新前プログラムに書き換える書換処理を実行し、ステップＳ１７２へ進む。

ステップＳ１７２において、情報コントローラ１０２は、各コントローラ１０１，１０２，１０３のうちステップＳ１７０で正常に更新処理が行われなかった通常プログラム１２８を更新前プログラムに書き換えた復旧対象コントローラに応答確認処理を実行させ、ステップＳ１７４へ進む。

ステップＳ１７４において、情報コントローラ１０２は、復旧対象コントローラの応答確認処理の結果に基づいて、書換処理（復旧処理）が正常に行われたか否かを判定する。

情報コントローラ１０２は、応答確認処理（ステップＳ１７２）において、正常な応答がなされなかった場合、書換処理（復旧処理）は正常に行われなかったと判定し、ステップＳ１８０へ進む。情報コントローラ１０２は、応答確認処理（ステップＳ１７２）において、正常な応答がなされた場合、書換処理（復旧処理）が正常に行われたと判定し、ループ処理（Ｓ１５４，Ｓ１８０）から抜けてステップＳ１８２へ進む。

ステップＳ１８２において、情報コントローラ１０２は、プログラムバージョンテーブル１２４を更新し、ステップＳ１８４へ進む。ステップＳ１８４において、情報コントローラ１０２は、起動モードを通常モードに設定する設定処理を実行し、情報コントローラ１０２を再起動する。ステップＳ１８４の設定処理では、通常モードを表すデータがモードデータ１２２として不揮発性メモリ１０２ｂに記憶される。

ステップＳ１５２において、自作業機械１００Ａの周辺に他作業機械１００Ｂが存在しないと判定された場合、または、ループ処理（Ｓ１５４，Ｓ１８０）が終了すると、ステップＳ１８６へ進む。

ステップＳ１８６において、情報コントローラ１０２は、第１通信装置１４１によって、更新前プログラムを取得するための要求指令を管理サーバ４１へ送信し、管理サーバ４１から更新前プログラムを取得し、ステップＳ１８８へ進む。

ステップＳ１８８，Ｓ１９０，Ｓ１９２，Ｓ１９４の順に行われる各処理は、ステップＳ１６８，Ｓ１７０，Ｓ１７２，Ｓ１７４の順に行われる各処理と同様であるため、説明を省略する。なお、ステップＳ１９４において、書換処理（復旧処理）が正常に行われたと判定された場合、ステップＳ１８２へ進み、ステップＳ１９４において、書換処理（復旧処理）が正常に行われなかったと判定された場合、ステップＳ１９６へ進む。

ステップＳ１９６において、情報コントローラ１０２は、報知装置としての表示装置１９０によって、復旧処理が正常に行われなかったことを表すエラー情報を報知する。例えば、情報コントローラ１０２は、表示装置１９０の表示画面に、復旧処理が正常に行われなかったことを表す文の画像を表示させる。情報コントローラ１０２は、エラー情報の報知処理（ステップＳ１９６）が完了すると、図１０のフローチャートに示す処理を終了する。

図１１は、情報コントローラ１０２により実行される各種情報の発信処理の内容について示すフローチャートである。図１１に示すフローチャートの処理は、通常プログラム１２８ｂが実行されることにより開始される。

図１１に示すように、通常プログラム１２８ｂが開始されると、情報コントローラ１０２は、メインコントローラ１０１及びエンジンコントローラ１０３からの出力指令、入力装置１８０からの入力信号、第１通信装置１４１及び第２通信装置１４２からの受信信号等に基づいて、表示装置１９０、第１通信装置１４１及び第２通信装置１４２等の機器の通常の制御処理（ステップＳ２３０）を実行する。通常の制御処理では、情報コントローラ１０２は、例えば、エンジン８０の駆動状態、車両の走行状態、旋回体１２の旋回状態、作業装置１３の姿勢等を表す表示画像を表示装置１９０の表示画面に表示させたり、作業機械１００の稼働情報、警告情報等の車体情報を第１通信装置１４１を介して管理サーバ４１等に送信させたりする制御処理を実行する。

情報コントローラ１０２は、通常の制御処理（ステップＳ２３０）と並行して、各種情報の発信処理及びモード設定処理を所定の周期で繰り返し行う。以下、詳しく説明する。

ステップＳ２０２において、情報コントローラ１０２は、第２通信装置１４２によって車体存在通知を発信し、ステップＳ２０５へ進む。車体存在通知は、自作業機械１００Ａが存在することを周辺の他作業機械１００Ｂに知らせるためのデータであり、自作業機械１００Ａの固有の識別情報（例えば、製造番号）を有する。

ステップＳ２０５において、情報コントローラ１０２は、第２通信装置１４２によって、他作業機械１００Ｂからのオーナー情報１２５の要求指令を受信したか否かを判定する。ステップＳ２０５において、オーナー情報１２５の要求指令を受信したと判定された場合、ステップＳ２０８へ進み、ステップＳ２０５において、オーナー情報１２５の要求指令を受信していないと判定された場合、ステップＳ２１１へ進む。

ステップＳ２０８において、情報コントローラ１０２は、第２通信装置１４２によって、不揮発性メモリ１０２ｂに記憶されているオーナー情報１２５を要求指令元の他作業機械１００Ｂに送信し、ステップＳ２１１へ進む。

ステップＳ２１１において、情報コントローラ１０２は、第２通信装置１４２によって、他作業機械１００Ｂからのプログラムバージョンテーブル１２４の要求指令を受信したか否かを判定する。ステップＳ２１１において、プログラムバージョンテーブル１２４の要求指令を受信したと判定された場合、ステップＳ２１４へ進み、ステップＳ２１１において、プログラムバージョンテーブル１２４の要求指令を受信していないと判定された場合、ステップＳ２１７へ進む。

ステップＳ２１４において、情報コントローラ１０２は、第２通信装置１４２によって、不揮発性メモリ１０２ｂに記憶されているプログラムバージョンテーブル１２４を要求指令元の他作業機械１００Ｂに送信し、ステップＳ２１７へ進む。

ステップＳ２１７において、情報コントローラ１０２は、第２通信装置１４２によって、他作業機械１００Ｂからの通常プログラムの要求指令を受信したか否かを判定する。ステップＳ２１７において、通常プログラムの要求指令を受信したと判定された場合、ステップＳ２２０へ進み、ステップＳ２１７において、通常プログラムの要求指令を受信していないと判定された場合、ステップＳ２２３へ進む。

ステップＳ２２０において、情報コントローラ１０２は、複数の通常プログラム１２８ａ，１２８ｂ，１２８ｃの中から要求指令に応じた通常プログラム１２８を選択し、選択した通常プログラム１２８を要求指令元の他作業機械１００Ｂに送信し、ステップＳ２２３へ進む。

ステップＳ２２３において、情報コントローラ１０２は、自動更新モードが有効であるか否かを判定する。ステップＳ２２３において、自動更新モードが有効であると判定されると、ステップＳ２２６へ進み、ステップＳ２２３において、自動更新モードが有効でない（すなわち無効である）と判定されると、ステップＳ２２９へ進む。

ステップＳ２２６において、情報コントローラ１０２は、起動モードを更新モードに設定する設定処理を実行し、ステップＳ２０２へ戻る。ステップＳ２２６の設定処理では、更新モードを表すデータがモードデータ１２２として不揮発性メモリ１０２ｂに記憶される。

ステップＳ２２９において、情報コントローラ１０２は、起動モードを通常モードに設定する設定処理を実行し、ステップＳ２０２へ戻る。ステップＳ２２９の設定処理では、通常モードを表すデータがモードデータ１２２として不揮発性メモリ１０２ｂに記憶される。

図１２を参照して、通常プログラム１２８を更新する際の動作の具体例について説明する。図１２は、他作業機械１００Ｂから取得した通常プログラムによって、自作業機械１００Ａの通常プログラム１２８を更新する例について示す図である。自作業機械１００Ａのエンジンキースイッチが電源オン位置に操作され、各コントローラ１０１，１０２，１０３に電力が供給されると、各コントローラ１０１，１０２，１０３はブートローダプログラム１２１ａ，１２１ｂ，１２１ｃを実行する。情報コントローラ１０２は、起動モードが更新モードに設定されている場合、更新プログラムを実行し、更新処理を行う（図８のステップＳ１０３→Ｓ１０５でＹ→Ｓ１１０）。

図１２に示す例では、自作業機械１００Ａの周辺に、２台の他作業機械１００Ｂが稼働しており、車体存在通知を発信している（図１１のステップＳ２０２）。自作業機械１００Ａは、２台の他作業機械１００Ｂの車体存在通知を受信すると、車体存在通知に含まれる製造番号の小さいものから順番に、所定の処理を実行する（図９のステップＳ１１２でＹ→Ｓ１１４，Ｓ１４０）。

自作業機械１００Ａは、製造番号の最も小さい他作業機械１００Ｂ１のオーナー情報１２５ｂ１を取得し、自作業機械１００Ａのオーナー情報１２５と比較する。図示するように、他作業機械１００Ｂ１のオーナー情報１２５ｂ１を構成するＩＤ及びパスワードと、自作業機械１００Ａのオーナー情報１２５を構成するＩＤ及びパスワードは一致しているため、自作業機械１００Ａは、他作業機械１００Ｂ１からプログラムバージョンテーブル１２４ｂ１を取得し、自作業機械１００Ａのプログラムバージョンテーブル１２４と比較する（図９のステップＳ１１６→Ｓ１１８でＹ→Ｓ１２０）。

図示するように、他作業機械１００Ｂ１が有するメインコントローラの通常プログラムのバージョンは３．１０であり、自作業機械１００Ａのメインコントローラ１０１の通常プログラム１２８ａのバージョン１．１１よりも新しい（図９のステップＳ１２２でＹ→Ｓ１２４，Ｓ１３８）。このため、自作業機械１００Ａは、他作業機械１００Ｂ１からメインコントローラの通常プログラム（バージョン３．１０）を取得する（図９の第２ループ処理Ｓ１２４，Ｓ１３８の１周目におけるステップＳ１２６）。取得したメインコントローラの新プログラム（バージョン３．１０）は、一時保存領域１２７に保存される。

情報コントローラ１０２は、一時保存領域１２７に保存された新プログラム（バージョン３．１０）をメインコントローラ１０１に出力し、メインコントローラ１０１の不揮発性メモリ１０１ｂの通常プログラム１２８ａを書き換える（図９のステップＳ１３０）。更新処理の後、メインコントローラ１０１が正常に応答する場合、すなわち通常プログラム１２８ａの更新処理が正常に完了した場合、プログラムバージョンテーブル１２４のメインコントローラ１０１の通常プログラム１２８ａのバージョンを１．１１から３．１０に書き換える（図９のステップＳ１３２→Ｓ１３４でＹ→Ｓ１３６）。

さらに、他作業機械１００Ｂ１が有する情報コントローラの通常プログラムのバージョンは２．０５であり、自作業機械１００Ａの情報コントローラ１０２の通常プログラム１２８ｂのバージョン２．０１よりも新しい。このため、情報コントローラ１０２の通常プログラム１２８ｂについても他作業機械１００Ｂ１から新プログラム（バージョン２．０５）を取得し、この新プログラムで通常プログラム１２８ｂを書き換える（第２ループ処理Ｓ１２４，Ｓ１３８の２周目におけるステップＳ１２６→Ｓ１２８→Ｓ１３０）。そして、更新が正常に完了すると、プログラムバージョンテーブル１２４の情報コントローラ１０２の通常プログラム１２８ｂのバージョンが２．０１から２．０５に書き換えられる（図９のステップＳ１３２→Ｓ１３４でＹ→Ｓ１３６）。つまり、図示する例では、情報コントローラ１０２は、１台の他作業機械１００Ｂ１から２つの更新用（書換用）のプログラム情報である新プログラムを取得し、取得した新プログラムによって自作業機械１００Ａの通常プログラム１２８ａ，１２８ｂを書き換える。

他作業機械１００Ｂ１が有するエンジンコントローラの通常プログラムのバージョンは１．００であり、自作業機械１００Ａのエンジンコントローラ１０３の通常プログラム１２８ｃのバージョン１．００と同じである。このため、他作業機械１００Ｂ１が有するエンジンコントローラの通常プログラムに基づいて、自作業機械１００Ａのエンジンコントローラ１０３の通常プログラム１２８ｃの更新は行わない。他作業機械１００Ｂ１が有する全てのコントローラの通常プログラムに対して、一連の処理が終了すると、他作業機械１００Ｂ１の次に製造番号が大きい他作業機械１００Ｂ２に対して同様の処理（ステップＳ１１６～Ｓ１３８）が行われる。

図示するように、他作業機械１００Ｂ２が有するエンジンコントローラの通常プログラムのバージョンは２．００であり、自作業機械１００Ａのエンジンコントローラ１０３の通常プログラム１２８ｃのバージョン１．００よりも新しい（図９のステップＳ１２２でＹ→Ｓ１２４，Ｓ１３８）。このため、自作業機械１００Ａのエンジンコントローラ１０３の通常プログラム１２８ｃは、他作業機械１００Ｂ２が有する新プログラム（バージョン２．００）によって更新される（図９のステップＳ１３０）。そして、更新処理が正常に完了すると、プログラムバージョンテーブル１２４のエンジンコントローラ１０３の通常プログラム１２８ｃのバージョンが１．００から２．００に書き換えられる（ステップＳ１３２→Ｓ１３４でＹ→Ｓ１３６）。

このように、本実施形態に係る制御装置１１０は、他作業機械１００Ｂが有するプログラム情報（通常プログラム）のバージョンが、自作業機械１００Ａが有するプログラム情報（通常プログラム１２８）のバージョンよりも新しい場合に、第２通信装置１４２を介して他作業機械１００Ｂから更新用のプログラム情報（本実施形態では、新しいバージョンの通常プログラム１２８の全体）を取得し、取得したプログラム情報によって自作業機械１００Ａのプログラム情報（通常プログラム１２８）を更新する。

つまり、本実施形態に係る作業機械１００は、自作業機械１００Ａの周辺に存在する他作業機械１００Ｂ（１００Ｂ１，１００Ｂ２）と直接通信を行って、更新用のプログラム情報を取得して、自作業機械１００Ａのプログラム情報を更新することができる。したがって、自作業機械１００Ａから遠方に設置されている管理サーバ４１と無線基地局７１及び通信回線７０を介して通信を行って、更新用のプログラム情報を取得する場合に比べて、通信コストを低く抑えることができる。

次に、図１３を参照して、通常プログラム１２８の更新が失敗した場合の動作の具体例について説明する。図１３は、他作業機械１００Ｂから取得した通常プログラムによって、自作業機械１００Ａの通常プログラム１２８を復旧する例について示す図である。一時保存領域１２７に保存した更新プログラム（新プログラム）によって現行の通常プログラム１２８を書き換えている途中で、バッテリ切れによって制御装置１１０を構成する各コントローラ１０１，１０２，１０３への電力の供給が絶たれると、書換処理が中断されてしまう。このように、意図せずに書換処理が中断されてしまうと、通常プログラム１２８を正常に更新することができず、作業機械１００の動作に支障が生じる。

図１２に示す例において、他作業機械１００Ｂ１から取得したメインコントローラの新プログラム（バージョン３．１０）による通常プログラム１２８ａの更新に失敗した場合について説明する。更新が失敗した場合、図１３に示すように、書換前後記録１２６は、書換前バージョンが１．１１、書換後バージョンが３．１０と記憶されており、起動モードは復旧モードに設定される（図９のステップＳ１２８→Ｓ１３０→Ｓ１３２→Ｓ１３４でＮ→Ｓ１４４）。

情報コントローラ１０２の再起動がなされ、再び情報コントローラ１０２に電力が供給されると、情報コントローラ１０２はブートローダプログラム１２１ｂを実行する。情報コントローラ１０２は、起動モードが復旧モードに設定されている場合、復旧プログラムを実行し、復旧処理を行う（図８のステップＳ１０３→Ｓ１０５でＮ→Ｓ１０７でＹ→Ｓ１５０）。

図１３に示す例では、自作業機械１００Ａの周辺に、２台の他作業機械１００Ｂが稼働しており、車体存在通知を発信している（図１１のステップＳ２０２）。自作業機械１００Ａは、２台の他作業機械１００Ｂの車体存在通知を受信すると、車体存在通知に含まれる製造番号の小さいものから順番に、所定の処理を実行する（図１０のステップＳ１５２でＹ→Ｓ１５４，Ｓ１８０）。

自作業機械１００Ａは、製造番号の最も小さい他作業機械１００Ｂ１のオーナー情報１２５ｂ１を取得し、自作業機械１００Ａのオーナー情報１２５と比較する。図示するように、他作業機械１００Ｂ１のオーナー情報１２５ｂ１を構成するＩＤ及びパスワードと、自作業機械１００Ａのオーナー情報１２５を構成するＩＤ及びパスワードは一致しているため、自作業機械１００Ａは、他作業機械１００Ｂ１からプログラムバージョンテーブル１２４ｂ１を取得する（図１０のステップＳ１５６→Ｓ１５８でＹ→Ｓ１６０）。

図示するように、他作業機械１００Ｂ１が有するメインコントローラの通常プログラムのバージョンは３．１０であり、自作業機械１００Ａのメインコントローラ１０１の通常プログラム１２８ａの書換前バージョン１．１１と異なる（図１０のステップＳ１６２でＮ→Ｓ１８０）。このため、情報コントローラ１０２は、他作業機械１００Ｂ１が有するメインコントローラの通常プログラムに基づいて、自作業機械１００Ａのメインコントローラ１０１の通常プログラム１２８ａの復旧は行わない。情報コントローラ１０２は、他作業機械１００Ｂ１の次に製造番号が大きい他作業機械１００Ｂ２に対して同様の処理（ステップＳ１５６～Ｓ１７４）を行う。

自作業機械１００Ａは、他作業機械１００Ｂ２のオーナー情報１２５ｂ２を取得し、自作業機械１００Ａのオーナー情報１２５と比較する。図示するように、他作業機械１００Ｂ２のオーナー情報１２５ｂ２と、自作業機械１００Ａのオーナー情報１２５は一致しているため、自作業機械１００Ａは、他作業機械１００Ｂ１からプログラムバージョンテーブル１２４ｂ２を取得する（図１０のステップＳ１５６→Ｓ１５８でＹ→Ｓ１６０）。

情報コントローラ１０２は、取得したプログラムバージョンテーブル１２４ｂ２及び書換前後記録１２６を参照し、他作業機械１００Ｂ２に更新前プログラム（書換前バージョンの通常プログラム）が存在するか否かを判定する（図１０のステップＳ１６２）。

図１３に示す例では、自作業機械１００Ａの書換前後記録１２６における書換前バージョンは１．１１であり、他作業機械１００Ｂ２のメインコントローラの通常プログラムのバージョンと一致している。このため、情報コントローラ１０２は、他作業機械１００Ｂ２からメインコントローラの通常プログラムを取得し、取得した通常プログラムによって復旧を行う（ステップＳ１６２でＹ→Ｓ１６６→Ｓ１６８→Ｓ１７０）。

このように、本実施形態に係る制御装置１１０は、他作業機械１００Ｂ１から取得したメインコントローラの所定のバージョン（バージョン３．１０）へのプログラム情報（通常プログラム１２８ａ）の更新に失敗した場合に、第２通信装置１４２を介して他作業機械１００Ｂ２から上記所定のバージョン（バージョン３．１０）とは異なる更新前バージョン（バージョン１．１１）のプログラム情報（通常プログラム）を復旧用のプログラム情報として取得し、取得した復旧用のプログラム情報によって自作業機械１００Ａのプログラム情報（通常プログラム１２８ａ）を復旧する。

つまり、本実施形態に係る作業機械１００は、自作業機械１００Ａの周辺に存在する他作業機械１００Ｂ（１００Ｂ１，１００Ｂ２）と直接通信を行って、復旧用のプログラム情報を取得して、自作業機械１００Ａのプログラム情報を元の状態に復旧することができる。したがって、自作業機械１００Ａから遠方に設置されている管理サーバ４１と無線基地局７１及び通信回線７０を介して通信を行って、復旧用のプログラム情報を取得する場合に比べて、通信コストを低く抑えることができる。

以上の通り、本実施形態では、作業現場に存在する複数の作業機械１００のうち、最初に更新を行う作業機械１００は、無線基地局７１及び通信回線７０を介して管理サーバ４１から最新バージョンのプログラム情報を取得してプログラム情報を更新することができる。なお、更新に失敗した場合には、近くの他作業機械１００Ｂまたは管理サーバ４１から旧バージョンのプログラム情報を取得して復旧することができる。複数の作業機械１００のうちのいずれかにおいて更新が正常に行われると、更新が完了した作業機械１００の近くに存在する作業機械１００は、更新が完了した作業機械１００から最新バージョンのプログラム情報を取得してプログラム情報を更新することができる。なお、更新に失敗した場合には、近くの他作業機械１００Ｂまたは管理サーバ４１から旧バージョンのプログラム情報を取得して復旧することができる。

上述した実施形態によれば、次の作用効果を奏する。

（１）作業機械１００は、自作業機械１００Ａに搭載される機器（メインポンプ３１、エンジン８０、表示装置１９０等）を制御する制御装置１１０と、無線基地局７１を介して管理サーバ（サーバ）４１と通信を行う第１通信装置１４１と、自作業機械１００Ａとは別の他作業機械１００Ｂと直接通信を行う第２通信装置１４２と、を備える。制御装置１１０は、第２通信装置１４２を介して他作業機械１００Ｂからプログラム情報（本実施形態では、通常プログラム全体）を取得し、取得したプログラム情報によって自作業機械１００Ａのプログラム情報（通常プログラム１２８）を書き換える。制御装置１１０は、例えば、他作業機械１００Ｂが有するプログラム情報のバージョンが、自作業機械１００Ａが有するプログラム情報のバージョンよりも新しい場合に、第２通信装置１４２を介して他作業機械１００Ｂからプログラム情報を取得し、取得したプログラム情報によって自作業機械１００Ａのプログラム情報を更新する。作業機械１００同士で直接通信を行うことにより、プログラム情報（通常プログラム１２８）を書き換えることができるため、無線基地局７１を介して管理サーバ４１からプログラム情報を取得する場合に比べて、通信コストの低減を図ることができる。

（２）作業現場では、オーナーが同じ作業機械１００が複数稼働されていることが多い。本実施形態では、他作業機械１００Ｂのオーナーが自作業機械１００Ａのオーナーと同じであると判定された場合には、プログラム情報を他作業機械１００Ｂから取得し、プログラム情報を書き換える。このため、プログラム情報の書き換えを行う度に、入力装置１８０によってオーナー情報（例えば、パスワード）を入力するといった操作の必要がない。したがって、本実施形態によれば、オーナー情報１２５に基づいて認証を行うことにより作業機械１００間の情報セキュリティを確保しつつ、プログラム情報の書き換えを行う際のオペレータの操作負担を軽減することができる。また、他作業機械１００Ｂのオーナーが自作業機械１００Ａのオーナーと異なる場合には、オーナーの異なる他作業機械１００Ｂから通常プログラム１２８を取得することはない。このため、オーナーの異なる他作業機械１００Ｂから送信されたプログラム情報によって、自作業機械１００Ａのプログラム情報が書き換えられることが防止される。つまり、自作業機械１００Ａのプログラム情報が、オペレータの意図しないプログラム情報に書き換えられることが防止されるので、情報セキュリティの向上を図ることができる。

（３）自作業機械１００Ａのプログラム情報の更新に失敗した場合、他作業機械１００Ｂのプログラム情報を用いて自作業機械１００のプログラム情報を復旧することができる。このため、自作業機械１００Ａのプログラム情報（通常プログラム１２８）のコピー（バックアップデータ）を復旧用のプログラム情報として、予め自作業機械１００Ａの不揮発性メモリ１０２ｂに記憶させておく必要がない。したがって、本実施形態によれば、不揮発性メモリ１０２ｂのサイズを小さく抑えることができ、不揮発性メモリ１０２ｂのコストの低減を図ることができる。

次のような変形例も本発明の範囲内であり、変形例に示す構成と上述の実施形態で説明した構成を組み合わせたり、以下の異なる変形例で説明する構成同士を組み合わせたりすることも可能である。

＜変形例１＞
上記実施形態では、自作業機械１００Ａの周辺の他作業機械１００Ｂに新プログラムを有する他作業機械１００Ｂが存在しなくなると、起動モードを通常モードに設定し、通常の制御を行う例について説明したが、本発明はこれに限定されない。起動モードが更新モードに設定されている場合であって、自作業機械１００Ａの周辺に新プログラムを有する他作業機械１００Ｂが存在しないときには、通信制御部１３６は、第１通信装置１４１を介して、新プログラムを有する管理サーバ４１に対して新プログラム（更新用のプログラム情報）を取得するための要求指令を送信し、管理サーバ４１から送信された新プログラム（更新用のプログラム情報）を取得するようにしてもよい。

＜変形例２＞
上記実施形態では、起動モードに復旧モードが設定されている場合であって、自作業機械１００Ａの周辺に更新前プログラムを有する他作業機械１００Ｂが存在しないときには、第１通信装置１４１によって管理サーバ４１から更新前プログラム（復旧用のプログラム情報）を取得する例（図１０のステップＳ１８０→Ｓ１８６）について説明した。この場合、管理サーバ４１との通信に伴い通信コストがかかることになる。

そこで、本変形例に係る制御装置１１０の情報コントローラ１０２は、プログラム情報（通常プログラム１２８）の更新を行う前に、自作業機械１００Ａのプログラム情報（通常プログラム１２８）を第２通信装置１４２により他作業機械１００Ｂに送信し、他作業機械１００Ｂの記憶装置に記憶させる。このように、予め、更新対象のプログラム情報（通常プログラム１２８）を復旧用のプログラム情報として他作業機械１００Ｂの記憶装置に記憶させておくことにより、プログラム情報の更新が失敗した場合に、第２通信装置１４２によって他作業機械１００Ｂから復旧用のプログラム情報を取得することができる。その結果、管理サーバ４１から復旧用のプログラム情報を取得する機会を減らすことができ、通信コストの低減を図ることができる。なお、復旧用のプログラム情報を記憶させておく他作業機械１００Ｂの記憶装置は、例えば、情報コントローラ１０２の不揮発性メモリ１０２ｂとすることができる。不揮発性メモリ１０２ｂには、一時保存領域１２７が確保されているため、他作業機械１００Ｂに余分な記憶領域を設ける必要がない。つまり、作業機械１００の記憶装置のサイズを小さく抑えることができ、記憶装置のコストの低減を図ることができる。

＜変形例３＞
他作業機械１００Ｂが有するプログラム情報（通常プログラム）の中から取得するプログラム情報（通常プログラム１２８）をオペレータによって選択できるようにしてもよい。本変形例に係る制御装置１１０の情報コントローラ１０２は、オペレータによって操作される入力装置１８０からの信号に基づいて、複数の他作業機械１００Ｂがそれぞれ有しているプログラム情報（通常プログラム）のうちのいずれかを選択し、選択したプログラム情報を第２通信装置１４２を介して他作業機械１００Ｂから取得し、取得したプログラム情報によって自作業機械１００Ａのプログラム情報を書き換える。

例えば、オペレータは、図１２に示す他作業機械１００Ｂ１の情報コントローラの通常プログラム（バージョン２．０５）及び他作業機械１００Ｂ２の情報コントローラの通常プログラム（バージョン２．０２）のうちのいずれかを選択することができる。これにより、例えば、有料版のバージョン（バージョン２．０５）の通常プログラム、及び、無料版のバージョン（バージョン２．０２）の通常プログラムが存在する場合に、オペレータは、いずれかを選択することができる。また、オペレータは、複数のバージョンに中から自身の好みの操作性を発揮できるバージョンの通常プログラムを選択することができる。

＜変形例４＞
書換処理（図９のステップＳ１３０）を実行する前に、自作業機械１００Ａのオーナー（オーナーコンピュータ４５）に対して、書換処理の承認を得るための承認要求を送信し、承認が得られた場合にのみ、書換処理を実行するようにしてもよい。例えば、図９のステップＳ１２２において、新プログラムが存在すると判定された場合、情報コントローラ１０２の通信制御部１３６は、第１通信装置１４１を介して、オーナーコンピュータ４５に、書換処理の承認を得るための承認要求を送信する。オーナーは、書換処理を承認する場合、オーナーコンピュータ４５によって承認することを表すデータを要求元の作業機械１００に送信する。情報コントローラ１０２の通信制御部１３６は、オーナーコンピュータ４５から承認することを表すデータを受信した場合、図９のステップＳ１２４へ進み、第２通信装置１４２を介して、新プログラムを取得するための要求指令を他作業機械１００Ｂに送信する。このように、書換処理（図９のステップＳ１３０）を実行する前に、オーナーに対して、書換処理の承認を得るステップを追加することにより、オーナーの意図しない書換処理が実行されることを防止することができる。

＜変形例５＞
他作業機械１００Ｂと自作業機械１００Ａのオーナーが同じであるか否かの判定処理（図９のステップＳ１１８及び図１０のステップＳ１５８）において、オーナーが同じでないと判定された場合には、自作業機械１００Ａのオペレータに対して、他作業機械１００Ｂのオーナー情報を入力させるための入力要求を送信してもよい。この場合、情報コントローラ１０２は、入力装置１８０によって入力されたオーナー情報が、他作業機械１００Ｂのオーナー情報１２５に一致する場合にのみ、書換処理を実行する。

本変形例に係る制御装置１１０の情報コントローラ１０２は、他作業機械１００Ｂのオーナー情報と自作業機械１００Ａのオーナー情報１２５とを比較し、他作業機械１００Ｂのオーナー情報と自作業機械１００Ａのオーナー情報１２５とが一致しない場合、オペレータに対して他作業機械１００Ｂのオーナー情報の入力を要求する。オペレータに対する入力要求は、例えば、表示装置１９０の表示画面に、他作業機械１００Ｂの識別情報と、「オーナー情報を入力してください」といった文を表示させることにより行う。

情報コントローラ１０２は、入力装置１８０によって入力されたオーナー情報（例えば、パスワード）が他作業機械１００Ｂのオーナー情報１２５に一致しない場合には、他作業機械１００Ｂからプログラム情報（通常プログラム）を取得しない。情報コントローラ１０２は、入力装置１８０によって入力されたオーナー情報が他作業機械１００Ｂのオーナー情報に一致する場合には、他作業機械１００Ｂからプログラム情報（通常プログラム）を取得し、取得したプログラム情報によって自作業機械１００Ａのプログラム情報（通常プログラム１２８）を書き換える。

情報コントローラ１０２は、他作業機械１００Ｂのオーナー情報と自作業機械１００Ａのオーナー情報１２５とが一致する場合、オペレータに対してオーナー情報の入力を要求することなく、他作業機械１００Ｂからプログラム情報を取得し、取得したプログラム情報によって自作業機械１００Ａのプログラム情報（通常プログラム１２８）を書き換える。

本変形例によれば、上記実施形態と同様、他作業機械１００Ｂと自作業機械１００Ａのオーナーが同じであると判定された場合には、オペレータに対してオーナー情報の入力を要求しないので、オペレータの操作の負担を軽減することができる。

＜変形例６＞
上記実施形態では、他作業機械１００Ｂから取得するプログラム情報が通常プログラムであって、取得したプログラム情報（通常プログラム１２８全体）で自作業機械１００Ａの通常プログラム１２８を書き換える例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、自作業機械１００Ａの通常プログラム１２８を書き換えるためのプログラム情報は、上述したように、新しいバージョンの通常プログラム１２８の全体に限定されず、書換前後のプログラムの共通プログラムを除いた通常プログラムの一部であってもよい。また、書換対象（更新対象及び復旧対象）となる自作業機械１００Ａのプログラム情報は、通常プログラム１２８に限定されることもない。例えば、通常プログラム１２８を実行することにより、通常制御を行う際に用いる制御用データ、またはオペレータが入力装置１８０によって設定したユーザ設定データをプログラム情報として他作業機械１００Ｂから取得し、取得したプログラム情報（制御用データまたはユーザ設定データ）によって自作業機械１００Ａのプログラム情報（制御用データまたはユーザ設定データ）を書き換えるようにしてもよい。

＜変形例７＞
上記実施形態では、情報コントローラ１０２の不揮発性メモリ１０２ｂに、モードデータ１２２、更新プログラム１２３ａ、復旧プログラム１２３ｂ、プログラムバージョンテーブル１２４、オーナー情報１２５及び書換前後記録１２６を記憶し、不揮発性メモリ１０２ｂに、一時保存領域１２７を確保する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。モードデータ１２２、更新プログラム１２３ａ、復旧プログラム１２３ｂ、プログラムバージョンテーブル１２４、オーナー情報１２５及び書換前後記録１２６は、メインコントローラ１０１の不揮発性メモリ１０１ｂ、エンジンコントローラ１０３の不揮発性メモリ１０３ｂ、または、その他のコントローラ（例えば、バッテリコントローラ）の不揮発性メモリに記憶させてもよい。同様に、一時保存領域１２７は、メインコントローラ１０１の不揮発性メモリ１０１ｂ、エンジンコントローラ１０３の不揮発性メモリ１０３ｂ、または、その他のコントローラの不揮発性メモリに確保してもよい。つまり、更新処理及び復旧処理は、情報コントローラ１０２が行うことに限定されず、メインコントローラ１０１、エンジンコントローラ１０３、または、その他のコントローラが行ってもよい。

＜変形例８＞
上記実施形態では、作業機械１００がクローラ式の油圧ショベルである場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されない。ホイール式の油圧ショベル、ホイールローダ、クローラクレーン、ダンプトラック等、作業装置を備える種々の作業機械に本発明を適用することができる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

３１…メインポンプ（機器）、３６ｂ…電磁比例弁（機器）、７１…無線基地局、８０…エンジン（機器）、１００…作業機械、１００Ａ…自作業機械、１００Ｂ（１００Ｂ１，１００Ｂ２）…他作業機械、１０１ｂ，１０２ｂ，１０３ｂ…不揮発性メモリ（記憶装置）、１１０…制御装置、１２５…オーナー情報、１２８…通常プログラム（プログラム情報）、１４１…第１通信装置（機器）、１４２…第２通信装置（機器），１９０…表示装置（機器）

Claims (4)

1. 自作業機械に搭載される機器を制御する制御装置と、無線基地局を介してサーバと通信を行う第１通信装置と、を備える作業機械において、
   前記自作業機械とは別の複数の他作業機械と直接通信を行う第２通信装置を備え、
   前記制御装置は、
   複数の前記他作業機械のうちの第１他作業機械が有するプログラム情報のバージョンが、前記自作業機械が有するプログラム情報のバージョンよりも新しい場合に、前記第２通信装置を介して前記第１他作業機械から前記プログラム情報を取得し、取得した前記プログラム情報によって前記自作業機械の前記プログラム情報を更新し、
   前記第１他作業機械から取得した前記プログラム情報の更新に失敗した場合には、前記自作業機械に記憶されている書換前後記録を参照し、更新前のバージョンのプログラム情報が、複数の前記他作業機械のうちの前記第１他作業機械とは別の第２他作業機械に存在するか否かを判定し、
   更新前のバージョンのプログラム情報が、前記第２他作業機械に存在すると判定された場合には、前記第２通信装置を介して前記第２他作業機械から前記第２他作業機械を制御するためのプログラム情報でもある前記更新前のバージョンのプログラム情報を取得し、取得した前記更新前のバージョンのプログラム情報によって前記自作業機械の前記プログラム情報を復旧する、
   ことを特徴とする作業機械。
2. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記制御装置は、前記プログラム情報の更新を行う前に、前記自作業機械の前記プログラム情報を前記第２通信装置により前記他作業機械に送信し、前記他作業機械の記憶装置に記憶させる、
   ことを特徴とする作業機械。
3. 請求項１に記載の作業機械において、
   オペレータによって操作される入力装置を備え、
   前記制御装置は、前記入力装置からの信号に基づいて、複数の前記他作業機械がそれぞれ有している前記プログラム情報のうちのいずれかを選択し、選択した前記プログラム情報を前記第２通信装置を介して前記他作業機械から取得し、取得した前記プログラム情報によって前記自作業機械の前記プログラム情報を更新する、
   ことを特徴とする作業機械。
4. 自作業機械に搭載される機器を制御する制御装置と、無線基地局を介してサーバと通信を行う第１通信装置と、を備える作業機械において、
   前記自作業機械とは別の他作業機械と直接通信を行う第２通信装置を備え、
   前記制御装置は、前記他作業機械が有するプログラム情報のバージョンが、前記自作業機械が有するプログラム情報のバージョンよりも新しい場合に、前記第２通信装置を介して前記他作業機械から前記プログラム情報を取得し、取得した前記プログラム情報によって前記自作業機械の前記プログラム情報を更新し、
   さらに、前記制御装置は、
   前記第２通信装置を介して前記他作業機械からオーナー情報を取得し、
   前記他作業機械から取得した前記他作業機械のオーナー情報と前記自作業機械のオーナー情報とを比較し、
   前記他作業機械から取得した前記他作業機械のオーナー情報と前記自作業機械のオーナー情報とが一致しない場合、オペレータに対して前記他作業機械のオーナー情報の入力を要求し、
   入力されたオーナー情報が前記他作業機械から取得した前記他作業機械のオーナー情報に一致しない場合には、前記他作業機械から前記プログラム情報を取得せず、入力されたオーナー情報が前記他作業機械から取得した前記他作業機械のオーナー情報に一致する場合には、前記他作業機械から前記プログラム情報を取得し、取得した前記プログラム情報によって前記自作業機械の前記プログラム情報を更新し、
   前記他作業機械から取得した前記他作業機械のオーナー情報と前記自作業機械のオーナー情報とが一致する場合、オペレータに対して前記他作業機械のオーナー情報の入力を要求することなく、前記他作業機械から前記プログラム情報を取得し、取得した前記プログラム情報によって前記自作業機械の前記プログラム情報を更新する、
   ことを特徴とする作業機械。

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