JP7251862B2 - 飛行体およびシステム - Google Patents
飛行体およびシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7251862B2 JP7251862B2 JP2022206128A JP2022206128A JP7251862B2 JP 7251862 B2 JP7251862 B2 JP 7251862B2 JP 2022206128 A JP2022206128 A JP 2022206128A JP 2022206128 A JP2022206128 A JP 2022206128A JP 7251862 B2 JP7251862 B2 JP 7251862B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- aircraft
- sensor
- sensors
- airframe
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
次に、本実施形態に係る飛行体1の変形例について説明する。図10は、本実施形態の変形例に係る飛行体1の構成例を示す底面図である。図10に示す飛行体1の構成のうち、底部センサ14(14E~14H)以外は、上記実施形態と同様であるため、説明を省略する。
(項目1)
回転翼部を備える機体と、
前記機体の底側に複数設けられ、対向する表面を検出し、該表面との距離を測定する複数のセンサと、
前記複数のセンサから得られる、前記センサの各々の位置における前記距離に基づいて、前記機体の前記表面に対する姿勢を推定する推定部を有する制御装置と、
を備える飛行体。
(項目2)
前記複数のセンサの少なくとも一つは、前記機体の端部または該端部近傍に設けられる、項目1に記載の飛行体。
(項目3)
前記機体は、
前記回転翼部と接続され、搭乗者が搭乗するための搭乗部をさらに備え、
前記機体の幅方向における前記回転翼部の長さは、前記機体の幅方向における前記搭乗部の長さよりも大きく、
前記複数のセンサの少なくとも一つは、前記搭乗部よりも前記機体の幅方向において突出した部分に設けられる、項目1または2に記載の飛行体。
(項目4)
前記回転翼部は、前記機体の前後方向において一対設けられ、
前記複数のセンサの少なくとも一つは、前記機体の前後方向において、前記機体における前記一対の回転翼部の間に設けられる、項目1~3のいずれか1項に記載の飛行体。
(項目5)
前記複数のセンサは2つのセンサであり、
前記2つのセンサは、前記機体のピッチ軸またはロール軸に沿って設けられる、
項目1~4のいずれか1項に記載の飛行体。
(項目6)
前記複数のセンサは3つ以上のセンサである、項目1~4のいずれか1項に記載の飛行体。
(項目7)
前記複数のセンサは、レーザセンサおよび超音波センサを少なくとも含む、
項目1~6のいずれか1項に記載の飛行体。
(項目8)
前記制御装置は、前記飛行体が進行する方向における表面の情報を取得する表面情報取得部をさらに備える、
項目1~7のいずれか1項に記載の飛行体。
(項目9)
前記制御装置は、前記表面情報取得部により得られた表面情報と、該表面情報に対応する表面を前記センサが検出して得られる情報とに基づいて、該センサの状態を評価するセンサ評価部をさらに備える、項目8に記載の飛行体。
(項目10)
前記制御装置は、前記表面情報取得部により得られた表面情報と、該表面情報に対応する表面を前記センサが検出して得られる情報とを比較して得られる情報を生成する、比較情報生成部をさらに備える、項目8または9に記載の飛行体。
(項目11)
前記表面情報は、前記機体の前方に設けられ、前記飛行体が進行する方向に向けられ、前記飛行体が進行する方向の表面を検出するセンサにより得られる信号に基づいて生成される、項目8~10のいずれか1項に記載の飛行体。
(項目12)
前記表面情報は、サーバに記憶されている表面情報データベースから取得される、項目8~11のいずれか1項に記載の飛行体。
(項目13)
項目10に記載の飛行体と、
前記表面情報を記憶する表面情報データベースを備えるサーバと、を備えるシステムであって、
前記飛行体は、前記表面の状況に関する情報を前記サーバに送信し、
前記サーバは、前記表面の状況に関する情報に基づいて、前記表面情報データベースに記憶される前記表面の状況に関する情報に対応する前記表面の表面情報を更新する、システム。
2 機体
3 搭乗部
4 把持部
5 動力部
6 第1回転翼部
7 第2回転翼部
8 第3回転翼部
9 排気システム
10 制御装置
10A2 推定部
Claims (13)
- 回転翼部を備える機体と、
前記機体の底側に複数設けられ、対向する表面を検出し、該表面との距離を測定する複数のセンサと、
前記複数のセンサから得られる、前記センサの各々の位置における前記距離に基づいて、前記機体の前記表面に対する姿勢を推定する推定部を有する制御装置と、
を備え、
前記機体は、
搭乗者が搭乗するための搭乗部をさらに備え、
前記複数のセンサは、少なくとも、前記機体の前後方向に間隔を空けて配置される前後一対のセンサと、前記搭乗部よりも前記機体の幅方向において突出した部分にそれぞれ設けられる左右一対のセンサと、を含む、飛行体。 - さらに慣性センサを備え、
前記推定部は、前記慣性センサから得られる情報に基づいて取得した前記機体の姿勢の情報と、前記センサの各々の位置における前記距離の情報と、に基づいて、前記表面の形状を推定する、請求項1に記載の飛行体。 - 前記複数のセンサの少なくとも一つは、前記機体の端部または該端部近傍に設けられる、請求項1または2に記載の飛行体。
- 前記機体の幅方向における前記回転翼部の長さは、前記機体の幅方向における前記搭乗部の長さよりも大きい、請求項1~3のいずれか1項に記載の飛行体。
- 前記回転翼部は、前記機体の前後方向において一対設けられ、
前記複数のセンサの少なくとも一つは、前記機体の前後方向において、前記機体における前記一対の回転翼部の間に設けられる、請求項1~4のいずれか1項に記載の飛行体。 - 前記複数のセンサのうち、2つのセンサは、前記機体のピッチ軸またはロール軸に沿って設けられる、
請求項1~5のいずれか1項に記載の飛行体。 - 前記複数のセンサは3つ以上のセンサである、請求項1~6のいずれか1項に記載の飛行体。
- 前記複数のセンサは、レーザセンサおよび超音波センサを少なくとも含む、
請求項1~7のいずれか1項に記載の飛行体。 - 前記制御装置は、前記飛行体が進行する方向における表面の情報を取得する表面情報取得部をさらに備える、
請求項1~8のいずれか1項に記載の飛行体。 - 前記制御装置は、前記表面情報取得部により得られた表面情報と、該表面情報に対応する表面を前記センサが検出して得られる情報とを比較して得られる情報を生成する、比較情報生成部をさらに備える、請求項9に記載の飛行体。
- 前記表面情報は、前記機体の前方に設けられ、前記飛行体が進行する方向に向けられ、前記飛行体が進行する方向の表面を検出するセンサにより得られる信号に基づいて生成される、請求項9または10に記載の飛行体。
- 前記表面情報は、サーバに記憶されている表面情報データベースから取得される、請求項9~11のいずれか1項に記載の飛行体。
- 請求項10に記載の飛行体と、
前記表面情報を記憶する表面情報データベースを備えるサーバと、を備えるシステムであって、
前記飛行体は、前記表面の状況に関する情報を前記サーバに送信し、
前記サーバは、前記表面の状況に関する情報に基づいて、前記表面情報データベースに記憶される前記表面の状況に関する情報に対応する前記表面の表面情報を更新する、システム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022206128A JP7251862B2 (ja) | 2020-01-07 | 2022-12-23 | 飛行体およびシステム |
JP2023040702A JP2023063491A (ja) | 2020-01-07 | 2023-03-15 | 飛行体およびシステム |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2020/000113 WO2021140554A1 (ja) | 2020-01-07 | 2020-01-07 | 飛行体およびシステム |
JP2021569620A JP7255039B2 (ja) | 2020-01-07 | 2020-01-07 | 飛行体およびシステム |
JP2022206128A JP7251862B2 (ja) | 2020-01-07 | 2022-12-23 | 飛行体およびシステム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021569620A Division JP7255039B2 (ja) | 2020-01-07 | 2020-01-07 | 飛行体およびシステム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023040702A Division JP2023063491A (ja) | 2020-01-07 | 2023-03-15 | 飛行体およびシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023038204A JP2023038204A (ja) | 2023-03-16 |
JP7251862B2 true JP7251862B2 (ja) | 2023-04-04 |
Family
ID=87885010
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022206128A Active JP7251862B2 (ja) | 2020-01-07 | 2022-12-23 | 飛行体およびシステム |
JP2023040702A Pending JP2023063491A (ja) | 2020-01-07 | 2023-03-15 | 飛行体およびシステム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2023040702A Pending JP2023063491A (ja) | 2020-01-07 | 2023-03-15 | 飛行体およびシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (2) | JP7251862B2 (ja) |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001039397A (ja) | 1999-08-02 | 2001-02-13 | Komatsu Ltd | 水平回転翼を有した飛翔体 |
JP2005125976A (ja) | 2003-10-24 | 2005-05-19 | Toyota Motor Corp | 垂直離着陸飛翔装置 |
US20170174335A1 (en) | 2014-03-27 | 2017-06-22 | Malloy Aeronautics, Ltd. | Rotor-lift aircraft |
JP2017530043A (ja) | 2015-07-02 | 2017-10-12 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 無人機、その制御システムおよび方法、ならびに無人機降着制御方法 |
JP2019520719A (ja) | 2016-03-28 | 2019-07-18 | ジップライン インターナショナル インコーポレイテッド | 無人航空機用視野ベース較正システム |
-
2022
- 2022-12-23 JP JP2022206128A patent/JP7251862B2/ja active Active
-
2023
- 2023-03-15 JP JP2023040702A patent/JP2023063491A/ja active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001039397A (ja) | 1999-08-02 | 2001-02-13 | Komatsu Ltd | 水平回転翼を有した飛翔体 |
JP2005125976A (ja) | 2003-10-24 | 2005-05-19 | Toyota Motor Corp | 垂直離着陸飛翔装置 |
US20170174335A1 (en) | 2014-03-27 | 2017-06-22 | Malloy Aeronautics, Ltd. | Rotor-lift aircraft |
JP2017530043A (ja) | 2015-07-02 | 2017-10-12 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 無人機、その制御システムおよび方法、ならびに無人機降着制御方法 |
JP2019520719A (ja) | 2016-03-28 | 2019-07-18 | ジップライン インターナショナル インコーポレイテッド | 無人航空機用視野ベース較正システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2023063491A (ja) | 2023-05-09 |
JP2023038204A (ja) | 2023-03-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109843715B (zh) | 具有带角度旋翼的多旋翼器 | |
JP6036515B2 (ja) | 水中航走体 | |
JP4984591B2 (ja) | 自動姿勢制御装置、自動姿勢制御方法及び自動姿勢制御プログラム | |
JP2007245797A (ja) | 飛行制御装置及び飛行制御装置を備えた飛行体 | |
JP2004268730A (ja) | 無人ヘリコプタの姿勢制御方法 | |
US11208160B1 (en) | Adjustable airfoil system for a vehicle | |
JP2008094278A (ja) | 二重反転回転翼機 | |
JP2009143268A (ja) | 航空機の飛行制御システム及び飛行制御システムを搭載した航空機 | |
JP7089735B2 (ja) | 無人航空機 | |
JP7251862B2 (ja) | 飛行体およびシステム | |
JP7255039B2 (ja) | 飛行体およびシステム | |
JP2023054312A (ja) | 飛行体 | |
JP4911411B2 (ja) | 飛行機械の自動離陸システム | |
JP2017007429A (ja) | 制御装置、航空機、及びプログラム | |
WO2021140555A1 (ja) | 飛行体の制御装置および飛行体の制御方法 | |
WO2023167130A1 (ja) | 飛行体 | |
JPH07257489A (ja) | 飛行体の姿勢制御装置 | |
WO2023167131A1 (ja) | 飛行体、及び飛行体の制御方法 | |
WO2023080172A1 (ja) | 有人飛行体用制御システム、端末及びプログラム | |
WO2021070263A1 (ja) | 飛行体 | |
WO2023007910A1 (ja) | 無人航空機 | |
WO2021070262A1 (ja) | 飛行体 | |
JP2023089261A (ja) | 飛行体 | |
JP2023083505A (ja) | 飛行体 | |
JP5252973B2 (ja) | 飛翔体用位置制御装置及び飛翔体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230112 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20230112 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230119 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230220 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230302 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230315 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7251862 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |