JP7250484B2

JP7250484B2 - hanger

Info

Publication number: JP7250484B2
Application number: JP2018212477A
Authority: JP
Inventors: 昌寛赤松; 智文井上; 春海中山
Original assignee: 山九株式会社
Priority date: 2018-11-12
Filing date: 2018-11-12
Publication date: 2023-04-03
Anticipated expiration: 2038-11-12
Also published as: JP2020079132A

Description

本発明は、吊り具に係り、荷役対象の積荷に一対のフックを引っ掛けてクレーンなどの昇降移動装置で吊り上げ、所望の場所に移動して荷卸しするのに好適な吊り具に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a hoisting tool, and more particularly to a hoisting tool suitable for hooking a cargo to be handled with a pair of hooks, hoisting the cargo with a lifting device such as a crane, moving the cargo to a desired location, and unloading the cargo.

例えば、一般の荷役作業において、長尺の鋼材、鋼板あるいは金属薄板のコイル等の重量物の積荷をクレーンなどで吊り上げて、所望の場所に移動して荷卸しすることが行われている。例えば、鋼矢板などの長尺鋼材は、複数の長尺鋼材を積み重ねた積荷に引っ掛ける一対のフックを備えた吊り具を用い、積荷の長手方向の複数箇所を複数の吊り具で引っ掛けてクレーンなどで吊り上げ、指定される場所に移動して吊り具を吊り下ろし、一対のフックの引っ掛けを解いて荷卸しする。 For example, in general cargo handling work, heavy loads such as coils of long steel materials, steel plates, or thin metal sheets are lifted by a crane or the like, moved to a desired location, and unloaded. For example, long steel sheets such as steel sheet piles can be lifted by cranes by using a sling with a pair of hooks to hook a load made up of multiple long steel sheets. , move to a designated location, lower the hoisting gear, unhook the pair of hooks, and unload.

特許文献１、２には、金属薄板を巻き取ったコイルの空芯部分に、一対の吊アームの先端に対向させて設けた一対のフックを挿入してコイルを引っ掛けて吊り上げる吊り具が提案されている。このような吊り具はコイルリフターとも呼ばれ、クレーン等に吊り下げられる柱状部材に、一対の吊アームを水平移動可能に垂下させて構成される。例えば、クレーン等に吊り下げ可能な柱状部材に支持させて、左右対称に一対の周知の平行四辺形リンク機構を設け、そのリンク機構の可動端から一対の吊アームを垂下して構成される。一対の吊アームの下端部には、積荷に引掛ける一対のフックが互いに対向させて突出して設けられている。一対の吊アームの対向間隔は、一対の平行四辺形リンク機構を互いに相反方向に伸縮して調節できようになっている。 Patent Literatures 1 and 2 propose a hoisting device in which a pair of hooks provided opposite to the tips of a pair of hoisting arms are inserted into an air core portion of a coil wound from a thin metal plate to hook and lift the coil. ing. Such a sling is also called a coil lifter, and is constructed by suspending a pair of sling arms horizontally movably from a columnar member that is suspended by a crane or the like. For example, a pair of well-known parallelogram link mechanisms are provided bilaterally symmetrically supported by a columnar member that can be hung from a crane or the like, and a pair of suspension arms are suspended from the movable ends of the link mechanisms. A pair of hooks for hooking on the load are provided on the lower ends of the pair of suspending arms so as to protrude from each other so as to face each other. The distance between the pair of suspension arms can be adjusted by extending and contracting the pair of parallelogram link mechanisms in opposite directions.

このように構成されるコイルリフターをクレーンで昇降しながら移動して、一対の吊アームの先端のフックをコイルの空芯位置に位置合わせし、一対の平行四辺形リンク機構を調節して一対のフック間隔を閉じて一対のフックをコイルの空芯部に挿入し、クレーンを上昇させて一対のフックをコイルに引っ掛けてコイルを吊り上げて移動する。一方、一対のフック間隔を開くと、コイルの空芯部分から一対のフックが外れるので、吊り上げたコイルを所望の場所に移動して荷卸しした後、一対のフック間隔を開いて、吊アームを持ち上げることにより積荷から吊り具を取り外すことができる。 The coil lifter constructed in this manner is moved while being raised and lowered by a crane, the hooks at the tips of the pair of suspension arms are aligned with the air core positions of the coils, and the pair of parallelogram link mechanisms are adjusted to create a pair of lifters. A pair of hooks are inserted into the air core of the coil by closing the interval between the hooks, and the crane is raised to hook the pair of hooks onto the coil to lift and move the coil. On the other hand, when the space between the pair of hooks is opened, the pair of hooks are removed from the air core portion of the coil. The sling can be removed from the load by lifting.

特に、特許文献１では、吊アームの先端部に対向させて設けたフックは、フック回動機構によってフックの向きを各吊アームに直角に突出させた引掛け位置（略水平位置）と、各吊アームに平行な収納位置（略垂直位置）との間で回動可能に設けられている。引掛け位置におけるフックは積荷の荷重を受けるので、十分な強度を確保するために、引掛け位置を越えて下向きに傾斜するのを規制するストッパが各吊アームに設けられている。 In particular, in Patent Literature 1, the hooks provided opposite to the ends of the suspension arms are arranged in a hooking position (substantially horizontal position) where the direction of the hook is protruded perpendicularly to each suspension arm by a hook rotation mechanism, and at each position. It is provided so as to be rotatable between a storage position (substantially vertical position) parallel to the suspension arm. Since the hook at the hooking position receives the load of the cargo, each suspension arm is provided with a stopper that prevents it from tilting downward beyond the hooking position in order to ensure sufficient strength.

ところで、特許文献１のコイルリフターは、フックを吊アーム内の収納位置に退避させるので、一対の吊アームの対向間隔はコイルの軸長あるいは積層した鋼矢板の横幅など、積荷の大きさに合わせて最小間隔に調節できる。そのため、船舶の積荷エリアや搬送車両の荷台及び荷役ヤードに多数のコイルを並べて載置する場合、各コイルの軸長方向の積荷隙間を吊アームが挿入できる程度の寸法に抑えることができる。その結果、船舶や車両等の荷台あるいは荷役ヤードの積荷スペースのスペース効率を高くすることができる。 By the way, since the coil lifter of Patent Document 1 retracts the hook to the storage position in the suspension arm, the distance between the pair of suspension arms is adjusted according to the size of the load, such as the axial length of the coil or the width of the stacked steel sheet piles. can be adjusted to the minimum spacing. Therefore, when a large number of coils are placed side by side in the loading area of a ship, the loading platform of a transport vehicle, or a cargo handling yard, the cargo gap in the axial direction of each coil can be suppressed to a dimension that allows insertion of a suspension arm. As a result, it is possible to increase the space efficiency of the loading space of the cargo bed of ships, vehicles, etc. or cargo handling yards.

実開昭５９－１７３６８０号公報Japanese Utility Model Laid-Open No. 59-173680 特許第５１３０５６９号Patent No. 5130569

しかしながら、特許文献１に記載のコイルリフターなどの吊り具は、積荷の荷役作業の高速化や作業時間の短縮化などを改善して、荷役作業を高効率化する余地がある。 However, the hoisting tool such as the coil lifter described in Patent Literature 1 has room for improving the speed of cargo handling work and shortening the work time, thereby improving the efficiency of cargo handling work.

例えば、コイルに一対の吊アームのフックを引っ掛けて吊り上げる作業は、フックをコイルの空芯位置に降下してから、フックを収納位置から引掛け位置に回動しなければならない。そのためには、コイルの空芯位置でフックを回動させる空間を確保できる位置に降下する必要がある。しかし、フックの高さ位置の調整は、吊り具から離れた位置のオペレータが目視又は位置センサの信号で確認しなければならないので、安全作業等を考慮すると、確認時間が長くなって荷役作業の短縮化の妨げになる。 For example, in order to hang a coil by hooks of a pair of hanging arms, it is necessary to lower the hooks to the air core position of the coil and then rotate the hooks from the storage position to the hooking position. For that purpose, it is necessary to descend to a position where a space for rotating the hook can be secured at the air core position of the coil. However, the adjustment of the height position of the hook must be confirmed visually by an operator at a distance from the sling or by the signal from the position sensor. It interferes with shortening.

本発明が解決しようとする課題は、積荷スペースを狭くでき、かつ積荷の吊り上げ及び荷卸し作業を高速化して荷役時間を短縮化できる吊り具を提供することにある。 The problem to be solved by the present invention is to provide a hoisting tool capable of narrowing the cargo space and speeding up the cargo hoisting and unloading operations to shorten the cargo handling time.

上記の課題を解決する本発明は、クレーンに吊下げられる柱状部材に支持させて柱軸に対称に互いに相反方向に移動可能に垂下して設けられた一対の吊アームと、前記一対の吊アームの下端部に互いに対向させて前記吊アームの移動方向に直交する水平軸周りに回動自由に設けられた一対のフックと、前記フックを前記一対の吊アームに設定された収納位置と前記一対の吊アームの対向間に水平に突出させた引掛け位置との範囲で正逆回転させるフック回動機構と、前記フックの回動範囲を少なくとも前記引掛け位置で規制するストッパとを備えて形成された吊り具において、前記フック回動機構は、前記フックの回動が前記積荷に妨げられない自由状態で、前記フックの正回転又は逆回転に対応させて定めた設定正転駆動力又は設定逆転駆動力を発生可能に形成されていることを特徴とする。 The present invention for solving the above problems is a pair of suspension arms supported by a columnar member suspended by a crane and suspended so as to be movable in mutually opposite directions symmetrically about the column axis, and the pair of suspension arms. a pair of hooks facing each other at the lower ends of the suspension arms so as to be rotatable around a horizontal axis perpendicular to the moving direction of the suspension arms; A hook rotating mechanism that rotates forward and reverse within a range of a hooking position projected horizontally between the opposing hanging arms, and a stopper that regulates the rotating range of the hook at least at the hooking position. In the hoisting device, the hook rotation mechanism has a set forward rotation driving force or a set forward rotation driving force determined corresponding to forward or reverse rotation of the hook in a free state in which the rotation of the hook is not hindered by the load. It is characterized in that it is formed so as to generate a reverse driving force.

このように構成される本発明の吊り具を用いて、船舶や車両などにより搬送される積荷を吊り上げて荷役ヤードに荷卸しする作業を想定し、さらに説明を分かり易くするために、複数の鋼矢板などの長尺鋼材を積み重ねた積荷を吊り上げ、荷卸しする荷役作業を例に説明する。しかし、積荷は、鋼矢板に限られるものではなく、各種の長尺形鋼、その他の長尺鋼材、あるいは金属薄板のコイルなどに適用できる。なお、長尺鋼材等の積荷は、長手方向の少なくとも２点に本発明の吊り具を引っ掛けて吊り上げるのが望ましいが、ここでは、説明の煩雑さを避けるために、一方の吊り具の動作について説明し、他方の吊り具の動作は同様であるので省略する。 Using the hoisting tool of the present invention configured in this way, it is assumed that a load transported by a ship or a vehicle is lifted and unloaded to a cargo handling yard. An example of cargo handling work for lifting and unloading a stack of long steel materials such as sheet piles will be described. However, the cargo is not limited to steel sheet piles, and can be applied to various long shaped steels, other long steel materials, coils of thin metal plates, and the like. It is desirable to hang a load such as a long steel material by hooking the hoisting tool of the present invention on at least two points in the longitudinal direction. Since the operation of the other sling is the same, it will be omitted.

まず、積荷の吊り上げ作業について説明する。昇降移動装置であるクレーンに吊り下げられた吊り具を操作して、垂下された一対の吊アームを吊り上げ対象の積荷の上方に移動する。この過程で、フック回動機構を設定正転駆動力で、一対の吊アームの下端部の一対のフックを引掛け位置に突出させておくことが好ましい。次いで、一対の吊アームを柱軸に対称に互いに相反方向に移動させて、一対の吊アームの対向間隔を吊り上げ対象の積荷の横幅よりも少し広めに開いて吊り具を下降させる。 First, the load lifting operation will be described. A lifting tool suspended by a crane, which is a lifting device, is operated to move a pair of hanging arms above a load to be lifted. In this process, it is preferable to cause the pair of hooks at the lower ends of the pair of hanging arms to protrude to the hooking position by setting the hook rotating mechanism with a forward rotation driving force. Next, the pair of lifting arms are moved in opposite directions symmetrically about the column axis, and the gap between the pair of lifting arms is opened slightly wider than the width of the load to be lifted to lower the lifting tool.

一対の吊アームの間隔を開いて積荷の側面を挟み込む位置に吊り具を下降させると、一対のフックの下面（裏面）が積荷の上面に当接する。さらに、吊り具を下降させると吊り具の荷重の反力がフックの裏面に作用し、一対のフックは吊り具の下降に応じて積荷から収納位置の方向に逆回転させる反力を受ける。このときフックの裏面が受ける反力は、少なくともフックの自由状態で設定されるフック回動機構の設定正転駆動力よりも大きい。そのため、引掛け位置に突出されているフックは、裏面に作用する吊り具の荷重の反力によって収納位置の方向に逆回転される。その結果、吊アームのフックは引掛け位置から収納位置側に自然と退避され、積層された積荷の側面を滑って下降される。 When the hanger is lowered to a position where the pair of hanging arms are spaced apart and the side surfaces of the cargo are sandwiched, the lower surfaces (rear surfaces) of the pair of hooks come into contact with the upper surface of the cargo. Further, when the hoisting tool is lowered, the reaction force of the load of the slinging tool acts on the back surface of the hooks, and the pair of hooks receives the reaction force that rotates them in the opposite direction from the load toward the storage position in accordance with the descent of the slinging tool. At this time, the reaction force that the back surface of the hook receives is greater than the set forward rotation driving force of the hook rotation mechanism that is set at least in the free state of the hook. Therefore, the hook protruding to the hooking position is reversely rotated toward the retracted position by the reaction force of the load of the hanger acting on the back surface. As a result, the hook of the suspension arm is naturally retracted from the hooking position toward the storage position, and is slid down along the side surface of the stacked cargo.

さらに、一対の吊アームを下降させると、一対のフックが積荷の側面の引っ掛け部分の下端（コイルの場合は空芯部の上端）よりも下降する。これにより、一対のフックの先端は、積荷の側面の引っ掛け部分から外れ、一対のフックは積荷に妨げられない自由状態になる。その結果、フック回動機構の設定正転駆動力によりフックが再び突出方向に正回転され、フックは積荷の下面よりも下方の空間（コイルの場合は空芯部の空間）に突出され、ストッパに当接して引掛け位置（水平位置）に保持される。この状態で、クレーンを介して吊り具を吊り上げると、一対の吊アームのフックの上面に積荷が引掛けられるので、積荷を安定して把持することができ、クレーンにより吊り具を介して積荷を吊り上げて所望の場所へ移動することができる。 Further, when the pair of suspending arms is lowered, the pair of hooks is lowered from the lower end of the hooking portion on the side surface of the cargo (the upper end of the air core portion in the case of a coil). As a result, the tips of the pair of hooks are disengaged from the hooking portions on the sides of the cargo, and the pair of hooks are in a free state unobstructed by the cargo. As a result, the hook is again rotated in the projecting direction by the set forward rotation driving force of the hook rotation mechanism, and the hook is projected into the space below the lower surface of the cargo (in the case of a coil, the space of the air core), and the stopper is held in the hooked position (horizontal position). In this state, when the hoisting gear is hoisted by a crane, the load is hooked on the upper surfaces of the hooks of the pair of hoisting arms. It can be lifted and moved to a desired location.

次に、積荷を吊り上げて移動して、所望の場所へ積荷を荷卸しする動作について説明する。なお、荷卸し動作の準備として、積荷を吊り上げてから荷卸し場所に移動するまでの任意の過程で、フック回動機構を設定逆転駆動力で駆動し、一対のフックを収納位置方向に付勢しておくことが好ましい。すなわち、積荷の吊り上げ移動過程では、一対のフックに積荷の荷重が作用しているので、フックを収納位置に向けて逆回転方向に付勢しても、設定逆転駆動力のフック回動機構では積荷の荷重に打ち勝ってフックを逆回転させることはできない。したがって、積荷の吊り上げ移動中にフック回動機構により一対のフックを設定逆転駆動力で収納位置に付勢しておいても、一対のフックは安定して積荷を把持することができる。 Next, the operation of lifting and moving the cargo and unloading the cargo to a desired location will be described. In preparation for the unloading operation, the hook rotation mechanism is driven with a set reverse driving force to urge the pair of hooks toward the storage position in any process from lifting the cargo to moving to the unloading location. It is preferable to keep That is, in the process of lifting and moving the cargo, the load of the cargo acts on the pair of hooks. The hook cannot be reversed by overcoming the load of the cargo. Therefore, even if the pair of hooks are urged to the storage position by the set reverse driving force by the hook rotating mechanism during the lifting movement of the load, the pair of hooks can stably grip the load.

このように、フックを収納位置の方向に付勢した状態で、クレーンを操作して吊り具を移動して所望の荷卸し場所に移動する。荷卸し場所には、通常、床面に例えばリン木（敷リンともいう。）が設置されており、そのリン木の上に荷卸しする。積荷をリン木に載置すると、積荷の荷重は一対のフックからリン木に移るので、フック回動機構により付勢されている一対のフックは収納位置に向けて逆回転を始める。逆回転するフックの先端が積荷の引掛け位置から外れる位置まで吊り具が下降すると、積荷に引掛けられた一対のフックが積荷の引掛け位置から自動的に外れて収納位置に回動される。これにより、荷卸しが完了するので、クレーン操作により吊り具を上昇させて次の作業に移行することができる。なお、フックが積荷に対して十分に下降できるように、リン木の高さを、積荷の荷姿、吊アームの形状、及びフックを引っ掛ける位置等に応じて適宜選択することは言うまでもない。 In this manner, the crane is operated to move the sling to a desired unloading location while the hook is urged toward the stowed position. At the unloading place, for example, a lining (also called a lining) is usually installed on the floor, and the goods are unloaded on the lining. When the load is placed on the link, the load of the load is transferred from the pair of hooks to the link, so that the pair of hooks urged by the hook rotation mechanism begin to rotate in reverse toward the retracted position. When the sling is lowered to the point where the tips of the counter-rotating hooks are removed from the cargo hooking position, the pair of hooks hooked on the cargo are automatically released from the cargo hooking position and rotated to the storage position. . As a result, the unloading is completed, and the hoisting tool can be lifted by crane operation to proceed to the next work. Needless to say, the height of the link tree is appropriately selected according to the packing style of the cargo, the shape of the suspension arm, the position where the hook is hooked, etc., so that the hook can be sufficiently lowered with respect to the cargo.

以上説明したように、本発明のフック回動機構によれば、積荷の吊り上げ時のフック引掛け動作が、クレーンによる吊アームの下降過程で積荷とフックの協働により自動的に行われる。また、荷卸し時のフック引き外し動作が、クレーンによる吊アームの下降過程で積荷とフックの協働により自動的に行われる。その結果、積荷の吊り上げ及び荷卸し作業におけるフックの引っ掛け及び引き外しに必要な時間（フック回動操作及び確認などの時間）を無くして、荷役作業時間を高速化することができる。 As described above, according to the hook rotating mechanism of the present invention, the hook hooking operation when lifting the load is automatically performed by cooperation between the load and the hook during the lowering process of the lifting arm by the crane. In addition, the operation of removing the hook during unloading is automatically performed by cooperation between the load and the hook during the lowering process of the suspension arm by the crane. As a result, it is possible to eliminate the time required for hooking and unhooking the hook (the time required for rotating the hook and confirming it) in the work of lifting and unloading the cargo, thereby speeding up the cargo handling time.

また、本発明の吊り具によれば、吊り具の昇降時にフックが積荷と干渉する場合は、一対のフックを引掛け位置から収納位置に自動的に収納して、積荷との干渉を回避するようにしているから、船舶の積荷エリアや搬送車両の荷台及び荷役ヤードに多数のコイルを並べて載置する場合、各コイルの軸長方向の積荷隙間を吊アームが挿入できる寸法に押えることができる。その結果、特許文献１と同様に、船舶や車両等の荷台あるいは荷役ヤードの積荷スペースのスペース効率を高くすることができる。 Further, according to the sling of the present invention, when the hooks interfere with the cargo when the sling is raised and lowered, the pair of hooks are automatically retracted from the hooking position to the storage position to avoid interference with the cargo. Therefore, when a large number of coils are placed side by side in the loading area of a ship, the loading platform of a transport vehicle, or a cargo handling yard, the cargo gap in the axial direction of each coil can be suppressed to a dimension that allows the suspension arm to be inserted. . As a result, as in Patent Document 1, it is possible to increase the space efficiency of the loading space of ships, vehicles, etc., or cargo handling yards.

本発明によれば、積荷スペースを狭くでき、かつ積荷の吊り上げ及び荷卸し作業を高速化して荷役時間を短縮化できる吊り具を提供することができる。 Advantageous Effects of Invention According to the present invention, it is possible to provide a hoisting tool capable of narrowing a cargo space, speeding up cargo hoisting and unloading operations, and shortening cargo handling time.

本発明の吊り具の一実施形態の一対の吊アームの対向間隔を開いた状態における正面図である。1 is a front view of a pair of suspending arms of an embodiment of a suspending device of the present invention in a state in which a space between opposing arms is opened; FIG. 実施形態１の一対の吊アームの対向間隔を閉じた状態における正面図である。FIG. 4 is a front view of the pair of suspending arms of Embodiment 1 in a state in which the distance between them facing each other is closed; 実施形態１の柱状部材に支持させて設けられた一対の可動部材と、その一対の可動部材を移動させる駆動機構の部分拡大図であり、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図である。FIG. 4 is a partial enlarged view of a pair of movable members supported by the columnar members of Embodiment 1 and a drive mechanism for moving the pair of movable members, where (A) is a front view and (B) is a side view; be. 実施形態１の吊アームの詳細図であり、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は正面図である。FIG. 4 is a detailed view of the suspension arm of Embodiment 1, where (A) is a side view and (B) is a front view. 実施形態１のフック回動機構を適用してなるフック周りの拡大図であり、（Ａ）はフックの引掛け位置における図であり、（Ｂ）はフックの収納位置における図である。3A and 3B are enlarged views of the periphery of a hook to which the hook rotating mechanism of Embodiment 1 is applied, where (A) is a view at the hooking position of the hook and (B) is a view at the retracted position of the hook; 実施形態１のフック回動機構の空圧回路を示す図である。4 is a diagram showing a pneumatic circuit of the hook rotating mechanism of Embodiment 1. FIG. 実施形態１の吊り具を用いた荷役作業手順を示すフローチャートである。4 is a flow chart showing a cargo handling procedure using the sling of Embodiment 1. FIG. 実施形態２のフック回動機構を適用してなるフック周りの拡大図であり、（Ａ）は側面図、（Ｂ）は正面図である。It is an enlarged drawing around the hook formed by applying the hook rotation mechanism of Embodiment 2, (A) is a side view, (B) is a front view. 実施形態２のフック回動機構の空圧回路を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a pneumatic circuit of the hook rotating mechanism of Embodiment 2;

以下、本発明を実施形態に基づいて説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION The present invention will be described below based on embodiments.

（実施形態１）
本発明の実施形態１の吊り具について、図１～図７を参照して説明する。本実施形態は、例えば、荷役ヤードなどのリン木の上に積み重ねて載置された複数枚の鋼矢板をクレーンなどにより吊り上げて、船積みするのに好適な吊り具を想定したものである。これとは逆に、船積された複数枚の鋼矢板をクレーンなどにより吊り上げて、荷役ヤードなどのリン木の上に積み重ねて荷卸しするのに好適な吊り具でもある。しかし、本発明の吊り具はこれらに限られるものではなく、例えば、長尺の鋼材や鋼板あるいは金属薄板を巻き取ったコイル等の重量物の積荷をクレーンなどで吊り上げて、船舶の船倉やトレーラなど荷台と、所望の荷役ヤードとの間で、荷積み及び荷卸しする荷役作業に適用できることは言うまでもない。 (Embodiment 1)
A sling according to Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 7. FIG. This embodiment assumes a hoist suitable for loading a plurality of steel sheet piles stacked on a lining in a cargo handling yard, for example, by hoisting them with a crane or the like. Conversely, it is also a hoisting tool suitable for hoisting a plurality of steel sheet piles loaded on a ship with a crane or the like, stacking them on a lining tree such as a cargo handling yard, and unloading them. However, the hoisting device of the present invention is not limited to these. It goes without saying that the present invention can be applied to loading and unloading operations between a loading platform such as a loading platform and a desired cargo handling yard.

また、本実施形態の吊り具は、図示していないが、クレーンなどにより吊り上げられた水平ビームの長手方向に走行可能に組み付けられた複数の走行体に、チェーン等を介して吊下げて用いることを想定している。しかし、本発明はこれに限られるものではなく、クレーンなどの昇降移動装置に本実施形態の吊り具を直接吊下げて、長尺の鋼材や鋼板あるいは金属薄板のコイル等の重量物を吊り上げる吊り具に適用できることは言うまでもない。 In addition, although not shown, the sling of the present embodiment can be used by suspending via chains or the like from a plurality of traveling bodies assembled so as to be able to travel in the longitudinal direction of a horizontal beam lifted by a crane or the like. is assumed. However, the present invention is not limited to this, and the hoisting tool of the present embodiment is directly hung on a lifting device such as a crane to lift a heavy object such as a long steel material, a steel plate, or a coil of thin metal plate. Needless to say, it can be applied to tools.

図１に示すように、本実施形態の吊り具は、柱状部材１と、柱状部材１の柱軸に左右対称に、かつ互いに相反方向に移動可能に設けられた一対の可動部材２(２ａ、２ｂ)と、一対の可動部材２の先端から垂下された一対の吊アーム３（３ａ、３ｂ）を備えて形成されている。以下では、図１、２において左側の可動部材２ａと吊アーム３ａの構成について説明し、右側の可動部材２ｂと吊アーム３ｂについては説明を省略する。なお、本実施形態の柱状部材１は、図３(Ｂ)の要部拡大図に示すように、２枚の狭幅の板部材１ａ、１ｂを平行に配置し、両者の間を適宜連結して柱状に形成されているが、これに限られるものではない。また、一対の可動部材２(２ａ、２ｂ)、後述する昇降部材５、連結部材１７及び駆動機構１５等は、板部材１ａ、１ｂに支持させて、それらの間の空間に組み付けられている。また、柱状部材１の上端には、クレーンなどにより吊り上げられた水平ビームの長手方向に走行可能に組み付けられた複数の走行体に、チェーン等を介して吊下げて用いるための一対の吊手２７が設けられている。 As shown in FIG. 1, the sling of this embodiment includes a columnar member 1 and a pair of movable members 2 (2a, 2b) and a pair of suspension arms 3 (3a, 3b) suspended from the tips of the pair of movable members 2. As shown in FIG. 1 and 2, the configuration of the left movable member 2a and suspension arm 3a will be described, and the description of the right movable member 2b and suspension arm 3b will be omitted. In addition, as shown in the enlarged view of the essential part of FIG. Although it is formed in a columnar shape, it is not limited to this. A pair of movable members 2 (2a, 2b), a later-described elevating member 5, a connecting member 17, a driving mechanism 15, and the like are supported by the plate members 1a, 1b and assembled in the space therebetween. Also, at the upper end of the columnar member 1, a pair of hangers 27 for hanging via chains or the like from a plurality of running bodies assembled so as to be able to run in the longitudinal direction of a horizontal beam lifted by a crane or the like. is provided.

本実施形態の可動部材２ａは、周知の一対の平行四辺形リンク機構４を用いて形成されている。つまり、平行四辺形リンク機構４は、柱状部材１の柱軸に沿って昇降自由に柱状部材１に組み付けられた逆台形状の板材からなる昇降部材５と、昇降部材５の傾斜した側縁に沿って間隔を空けて設けられたピン６、７に回動自由に連結された一端を有する一対の平行リンク８、９と、平行リンク８、９の他端を吊アーム３の上端部に間隔を空けて設けられたピン１０、１１に回動自由に連結して構成されている。ここで、平行リンク８のピン６、１０を結ぶ線分及び平行リンク９のピン７、１１を結ぶ線分は同一長さに形成され、昇降部材５の側縁のピン６、７を結ぶ線分(以下、昇降リンクという。)及び吊アーム３の上端部のピン１０、１１を結ぶ線分(以下、吊リンク（１２、１２ａ、１２ｂ）という。)は同一長さに形成されている。したがって、一対の平行リンク８、９と昇降リンクと吊リンクは、平行四辺形リンク機構４を構成し、柱状部材１の柱軸に対称に、かつ同一平面内に形成される。一対の吊アーム３（３a、３ｂ）は、それぞれ上端部のピン１０、１１から垂下して柱状部材１の柱軸に平行に設けられている。 The movable member 2a of this embodiment is formed using a pair of well-known parallelogram link mechanisms 4. As shown in FIG. In other words, the parallelogram link mechanism 4 includes a lifting member 5 made of an inverted trapezoidal plate material assembled to the columnar member 1 so as to move up and down along the column axis of the columnar member 1, and an inclined side edge of the lifting member 5. A pair of parallel links 8, 9 having one end pivotally connected to pins 6, 7 spaced along and the other end of the parallel links 8, 9 spaced from the upper end of the suspension arm 3. It is configured to be rotatably connected to pins 10 and 11 provided with a gap between them. Here, the line segment connecting the pins 6 and 10 of the parallel link 8 and the line segment connecting the pins 7 and 11 of the parallel link 9 are formed to have the same length. A segment (hereinafter referred to as an elevating link) and a line segment (hereinafter referred to as a suspension link (12, 12a, 12b)) connecting the pins 10 and 11 at the upper end of the suspension arm 3 are formed to have the same length. Therefore, the pair of parallel links 8 and 9, the lifting link, and the suspension link constitute the parallelogram link mechanism 4, which is formed symmetrically with respect to the column axis of the columnar member 1 and within the same plane. A pair of hanging arms 3 (3a, 3b) are provided in parallel with the columnar axis of the columnar member 1 so as to hang down from pins 10, 11 at the upper end thereof.

平行四辺形リンク機構４は、一対の吊アーム３の対向間隔を開閉する駆動機構１５によって駆動されるようになっている。駆動機構１５は、一対の平行リンク８、９の対応するいずれか一方（本実施形態では平行リンク８）の中間部に一端がピン１６を介して回動自由に連結された一対の駆動リンク１９を備えている。一対の駆動リンク１９の他端は、柱状部材１の下端に固定された連結部材１７にピン１８を介して回動自由に連結されている。駆動機構１５には、昇降部材５を柱状部材１の柱軸に沿って昇降させる昇降機構が設けられている。昇降機構は、柱状部材１の柱軸と同軸に位置されたねじ棒２２を有して構成されている。つまり、ねじ棒２２の上端を柱状部材１に支持部材２１を介して回転自由に支持し、他端側を昇降部材５に設けられたナットユニット５ａのナットに螺合して構成されている。また、ねじ棒２２は断面が台形のネジを有して形成され、トルクリミッタ２３を介してモータ２４に回転可能に連結されている。ねじ棒２２の下端は、連結部材１７に形成された軸受部２５に回転自由に軸支され、モータ２４は支持部材２６に支持されている。 The parallelogram link mechanism 4 is driven by a drive mechanism 15 that opens and closes the gap between the pair of suspension arms 3 . The driving mechanism 15 includes a pair of driving links 19 whose one end is rotatably connected via a pin 16 to an intermediate portion of one of the pair of parallel links 8 and 9 (parallel link 8 in this embodiment). It has The other end of the pair of drive links 19 is rotatably connected to a connecting member 17 fixed to the lower end of the columnar member 1 via a pin 18 . The driving mechanism 15 is provided with an elevating mechanism that elevates the elevating member 5 along the columnar axis of the columnar member 1 . The elevating mechanism has a threaded rod 22 coaxially positioned with the columnar axis of the columnar member 1 . That is, the upper end of the threaded rod 22 is rotatably supported by the columnar member 1 through the support member 21, and the other end side is screwed into the nut of the nut unit 5a provided on the elevating member 5. The threaded rod 22 is formed with a thread having a trapezoidal cross section and is rotatably connected to a motor 24 via a torque limiter 23 . A lower end of the threaded rod 22 is rotatably supported by a bearing portion 25 formed in the connecting member 17 , and the motor 24 is supported by a support member 26 .

次に、駆動機構１５により平行四辺形リンク機構４を駆動して、一対の吊アーム３の対向間隔を開閉する動作を説明する。図１は昇降部材５が柱状部材１の最下位の位置に下降された状態であり、図２は昇降部材５が柱状部材１の最上位の位置に上昇された状態である。モータ２４によりねじ棒２２を回転して、昇降部材５を柱状部材１の柱軸に沿って上昇させると、昇降部材５のピン６と連結部材１７のピン１８の間隔が徐々に開く。つまり、ピン６とピン１８を結ぶ線分を底辺とし、ピン１６を頂点として形成される三角形が扁平になり、一対の平行リンク８が互いに反対方向に回動して、図２に示すように一対の平行四辺形が扁平に変形する。また、平行四辺形の性質から、昇降部材５のピン６とピン７を結ぶ昇降リンクと、ピン１０とピン１１を結ぶ吊リンクとは常に平行である。したがって、モータ２４を駆動して昇降部材５の高さを可変することにより、柱状部材１の柱軸に対する一対の平行リンク８、９の角度が開閉され、ピン１０とピン１１を結ぶ吊リンクから垂下された一対の吊アーム３ａ、３ｂの対向間隔が開閉される。これにより、積荷の幅に応じて一対の吊アーム３の対向間隔を連続的に可変できる。 Next, the operation of driving the parallelogram link mechanism 4 by the drive mechanism 15 to open and close the space between the pair of hanging arms 3 will be described. 1 shows a state in which the lifting member 5 is lowered to the lowest position of the columnar member 1, and FIG. 2 shows a state in which the lifting member 5 is raised to the highest position of the columnar member 1. FIG. When the screw rod 22 is rotated by the motor 24 to raise the elevating member 5 along the columnar axis of the columnar member 1, the distance between the pin 6 of the elevating member 5 and the pin 18 of the connecting member 17 is gradually increased. That is, a triangle formed with the line segment connecting the pin 6 and the pin 18 as the base and the pin 16 as the vertex is flattened, and the pair of parallel links 8 rotate in opposite directions, as shown in FIG. A pair of parallelograms are flattened. Further, due to the nature of a parallelogram, the lifting link connecting the pins 6 and 7 of the lifting member 5 and the suspension link connecting the pins 10 and 11 are always parallel. Therefore, by driving the motor 24 to vary the height of the elevating member 5, the angle of the pair of parallel links 8 and 9 with respect to the column axis of the columnar member 1 is opened and closed, and the suspension link connecting the pin 10 and the pin 11 is opened and closed. The space between the pair of hanging arms 3a and 3b facing each other is opened and closed. As a result, the distance between the pair of suspension arms 3 can be varied continuously according to the width of the cargo.

昇降部材５は、柱状部材１の柱軸に沿って昇降自由に柱状部材１に組み付けられているが、図３（Ａ）、(Ｂ)に示すように、柱状部材１の前後一対の板部材１ａ、１ｂの側面に沿って転動するガイドローラ２８がピン６の両端に軸支して設けられている。ガイドローラ２８には外周を覆うカバー２９が設けられている。なお、図３（Ｂ）は、柱状部材１の手前側の板部材１ａを省略して記載している。 The elevating member 5 is attached to the columnar member 1 so as to be vertically movable along the column axis of the columnar member 1. As shown in FIGS. Guide rollers 28 that roll along the side surfaces of 1a and 1b are pivotally supported on both ends of the pin 6. As shown in FIG. The guide roller 28 is provided with a cover 29 that covers the outer periphery. Note that FIG. 3B omits the plate member 1a on the front side of the columnar member 1. As shown in FIG.

ここで、本実施形態の特徴部に係る吊アーム３（３ａ、３ｂ）の詳細構成について、図１～図５を参照して説明する。図１、図２に示すように、吊アーム３ａは、吊リンクのピン１０、１１から垂下させて、柱状部材１に平行に設けられている。吊アーム３ａの上端部は、ピン１０、１１が回動自由に連結され、吊リンク１２aを構成している。吊アーム３ａの吊リンク１２aよりも下方の部分は、上端部の吊リンク１２aよりも幅の狭いアーム部材１３aで形成されている。また、吊アーム３ａは、図４に示す側面図のように、図１の奥行き方向にほぼ同一形状に形成された４枚のアーム部材１３a（１３ａａ～１３ａｄ）を適宜間隔を空けて重ねて形成されている。 Here, the detailed configuration of the suspension arms 3 (3a, 3b) relating to the feature of this embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 5. FIG. As shown in FIGS. 1 and 2, the suspension arm 3a is provided parallel to the columnar member 1 by hanging from pins 10 and 11 of suspension links. Pins 10 and 11 are rotatably connected to the upper end of the suspension arm 3a to form a suspension link 12a. A portion of the suspension arm 3a below the suspension link 12a is formed of an arm member 13a having a width narrower than that of the suspension link 12a at the upper end. As shown in the side view of FIG. 4, the hanging arm 3a is formed by stacking four arm members 13a (13aa to 13ad) formed in substantially the same shape in the depth direction of FIG. It is

フック３１は、図１の一対の吊アーム３ａ、３ｂの先端部に対向させて、図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように、アーム部材１３ａａ～１３ａｄの下部の回動自由に支持された軸部材３０に固定して設けられている。フック３１は、吊アーム３ａから水平に突出された図５（Ａ）の引掛け位置（略水平位置）から、図示矢印３２方向に回動して、吊アーム３ａに平行に収納された図５（Ｂ）の収納位置（略垂直位置）の間で、つまり略９０°の範囲で、回動自由に設けられる。フック３１の収納位置は、アーム部材１３ａｂ、１３ａｃの間の空間に設定される。フック３１は、引掛け位置に回動されたときは、後端部の上面がアーム部材１３ａｂ、１３ａｃに固定された第１ストッパ３４に当接して回動が規制され、水平状態が保持される。さらに、フック３１の下面がアーム部材１３ａｂ、１３ａｃに固定された第２ストッパ３５に当接し、積荷の荷重を受けるようになっている。また、フック３１の外面（上面、側面、裏面）は引掛けて吊り上げる積荷の鋼材等に傷を付けないように、ＭＣナイロンなどのクッション材で被覆されている。なお、フック３１が収納位置に回動されたときに、それ以上の回動を規制するストッパを設けてもよい。その場合、ストッパに作用する荷重は小さいので、簡単な構成のストッパでよい。 The hook 31 faces the tip portions of the pair of suspension arms 3a and 3b shown in FIG. 1 and is rotatably supported under the arm members 13aa to 13ad as shown in FIGS. 4(A) and 4(B). It is provided fixed to the shaft member 30 . The hook 31 rotates in the direction indicated by the arrow 32 from the hooking position (substantially horizontal position) in FIG. It is freely rotatable between the storage positions (substantially vertical positions) of (B), that is, within a range of substantially 90°. The retracted position of the hook 31 is set in the space between the arm members 13ab and 13ac. When the hook 31 is rotated to the hooking position, the upper surface of the rear end portion contacts the first stopper 34 fixed to the arm members 13ab and 13ac to restrict the rotation and maintain the horizontal state. . Furthermore, the lower surface of the hook 31 abuts on a second stopper 35 fixed to the arm members 13ab, 13ac to receive the load of the cargo. The outer surfaces (upper surface, side surfaces, and rear surface) of the hook 31 are covered with a cushioning material such as MC nylon so as not to damage the steel material of the load to be hooked and lifted. A stopper may be provided to restrict further rotation when the hook 31 is rotated to the retracted position. In this case, since the load acting on the stopper is small, the stopper may be of a simple construction.

本実施形態のフック回動機構は、フック３１を引掛け位置から収納位置に逆回転させて収納させるとともに、フック３１を収納位置から引掛け位置に正回転させて突出させる機構を有している。すなわち、図４（Ａ）に示すように、アーム部材１３ａｂ、１３ａｃの間に位置させて、アーム部材１３ａｂの上部に支持されたアクチュエータ４０を動力源として備えている。アクチュエータ４０には、例えば単数又は複数のベーンを備えて構成されるエア駆動式のロータリアクチュエータが選択できるが、これらに限られるものではない。アクチュエータ４０の出力軸４１にはスプロケット４２が固定され、フック３１が支持された軸部材３０にはスプロケット３６が固定され、両スプロケット３６、４２に掛け渡されたはチェーン４３によりアクチュエータ４０の回転がフック３１に伝達されるようになっている。 The hook rotating mechanism of the present embodiment has a mechanism that reversely rotates the hook 31 from the hooking position to the retracted position and retracts it, and forwardly rotates the hook 31 from the retracted position to the hooking position to protrude. . That is, as shown in FIG. 4A, an actuator 40 positioned between the arm members 13ab and 13ac and supported on the upper portion of the arm member 13ab is provided as a power source. Actuator 40 may be, but is not limited to, an air driven rotary actuator configured with, for example, one or more vanes. A sprocket 42 is fixed to the output shaft 41 of the actuator 40, a sprocket 36 is fixed to the shaft member 30 on which the hook 31 is supported, and a chain 43 stretched between the sprockets 36 and 42 rotates the actuator 40. It is adapted to be transmitted to the hook 31 .

したがって、アクチュエータ４０は、フック３１を引掛け位置と収納位置との間の略９０°の角度範囲で、引掛け位置方向に正回転、収納位置方向に逆回転するように形成されている。また、アクチュエータ４０は、後述する図６に示す空圧回路と相まってフック回動機構を構成している。フック回動機構は、フック３１の回動が積荷に妨げられない自由状態にて、フック３１の正回転又は逆回転に対応させて定めた設定正転駆動力又は設定逆転駆動力が、レギュレータ５２で調節され回路に供給される空圧により設定される。つまり、フック３１の回転範囲内に積荷が存在しない自由状態で、設定正転駆動力又は設定逆転駆動力でフック３１を回動する駆動力を発生可能に形成されている。なお、自由状態でフック３１を引掛け位置に突出させるときは、フック３１の重力による正回転力が駆動力に加わる。これに対し、自由状態でフック３１を収納位置に回動するときは、フック３１の重力による正回転力に逆らって回動しなければならない。したがって、フック回動機構は、自由状態でフックが収納できるよう、レギュレータ５２の設定圧力を調整することで設定逆転駆動力を設定するのが良い。なお、機構上設定正転駆動力は設定逆転駆動力とほぼ等しくなる。 Therefore, the actuator 40 is formed to rotate the hook 31 forward in the direction of the hooking position and backward in the direction of the storing position within an angle range of approximately 90° between the hooking position and the retracted position. Further, the actuator 40 constitutes a hook rotation mechanism together with a pneumatic circuit shown in FIG. 6 which will be described later. In the hook rotation mechanism, in a free state in which the rotation of the hook 31 is not hindered by the load, the set forward rotation driving force or the set reverse rotation driving force determined corresponding to the forward rotation or reverse rotation of the hook 31 is applied to the regulator 52. is set by the air pressure supplied to the circuit, regulated at . That is, in a free state in which there is no cargo within the range of rotation of the hook 31, the driving force for rotating the hook 31 can be generated by the set forward rotation driving force or the set reverse rotation driving force. Note that when the hook 31 is protruded to the hooking position in the free state, a positive rotation force due to the gravity of the hook 31 is added to the driving force. On the other hand, when the hook 31 is rotated to the retracted position in the free state, the hook 31 must be rotated against the positive rotation force due to gravity. Therefore, it is preferable that the set reverse driving force of the hook rotating mechanism is set by adjusting the set pressure of the regulator 52 so that the hook can be accommodated in the free state. Note that the mechanically set forward rotation driving force is substantially equal to the set reverse rotation driving force.

なお、煩雑になるため図示していないが、フック３１の引掛け位置に突出したことを検出する近接センサが、アーム部材１３ａｂ又は１３ａｃに取り付けられている。近接センサは、ストッパ３４、３５に当接したフック３１を検知し、例えばランプなどを点灯して作業者に知らせる。同様に、フック３１が収納位置に退避したことを検出する近接センサが、アーム部材１３ａｂ又は１３ａｃに取り付けられ、フック３１が収納位置に退避したことを検出し、例えばランプなどを点灯して作業者に知らせる。 Although not shown for complication, a proximity sensor for detecting that the hook 31 has protruded to the hooking position is attached to the arm member 13ab or 13ac. The proximity sensor detects the hook 31 in contact with the stoppers 34 and 35, and notifies the operator by lighting a lamp or the like. Similarly, a proximity sensor for detecting that the hook 31 has retreated to the retracted position is attached to the arm member 13ab or 13ac, and detects that the hook 31 has retracted to the retracted position. let me know.

前述したように、アクチュエータ４０は、図６に示す空圧回路によって駆動されるようになっている。なお、図６において、アクチュエータ４０は、シングルベーン型又は複数ベーン型のロータリエアアクチュエータの機能を記号で示している。図示のように空気源である空気圧縮機５１から供給される空気は、レギュレータ５２で圧力が調節され、空気供給管５３を介して空圧ヘッダ５４に供給される。空圧ヘッダ５４から供給される空気は５ポートでポジション５５ａ、５５ｂを有する２ポジション式切替弁５５を介して、正転空圧回路５６又は逆転空圧回路５７に切り替えて供給される。切替弁５５は、通常はポジション５５ａにあり、正転空圧回路５６に圧力が供給される。正転空圧回路５６は、アクチュエータ４０の正転空気供給口４０ａに連通されている。切替弁５５の切り替え部５５ｃが動作するとポジション５５ｂに切り替わり、空圧ヘッダ５４の空気供給管５３が逆転空圧回路５７に連通され、アクチュエータ４０の逆転空気供給口４０ｂに連通される。なお、アクチュエータ４０の逆転空気供給口４０ｂは、正回転時は正転空気供給口４０ａに供給される空気量に相当する空気の空気放出口として作用する。同様に、正転空気供給口４０ａは、逆回転時に逆転空気供給口４０ｂに供給される空気量に相当する空気の空気放出口として作用する。なお、正転空圧回路５６及び逆転空圧回路５７には、それぞれ逆止弁付流量調整弁５８、５９が取り付けられ、連通されたアクチュエータ４０の空気放出口から放出される空気量を絞って、アクチュエータ４０の動作速度を調整するようになっている。逆止弁付流量調整弁５８、５９から放出される空気は、空圧ヘッダ５４に設けられた消音器６１ａ、６１ｂを介して大気に放出されるようになっている。 As described above, the actuator 40 is driven by the pneumatic circuit shown in FIG. In FIG. 6, the actuator 40 symbolizes the function of a single-vane or multi-vane rotary air actuator. Air supplied from an air compressor 51 as an air source is adjusted in pressure by a regulator 52 and supplied to a pneumatic header 54 via an air supply pipe 53 as shown. The air supplied from the pneumatic header 54 is switched to a forward rotation pneumatic circuit 56 or a reverse pneumatic circuit 57 through a two-position switching valve 55 having five ports and positions 55a and 55b. The switching valve 55 is normally at the position 55 a and pressure is supplied to the forward pneumatic circuit 56 . The forward air pressure circuit 56 communicates with the forward air supply port 40 a of the actuator 40 . When the switching portion 55c of the switching valve 55 operates, it switches to the position 55b, and the air supply pipe 53 of the pneumatic header 54 is communicated with the reverse air pressure circuit 57 and the reverse air supply port 40b of the actuator 40. The reverse rotation air supply port 40b of the actuator 40 functions as an air discharge port for air corresponding to the amount of air supplied to the forward rotation air supply port 40a during forward rotation. Similarly, the forward rotation air supply port 40a acts as an air discharge port for air corresponding to the amount of air supplied to the reverse rotation air supply port 40b during reverse rotation. The forward air pressure circuit 56 and the reverse air pressure circuit 57 are provided with check valve-equipped flow control valves 58 and 59, respectively, to restrict the amount of air discharged from the air discharge port of the actuator 40 connected thereto. , to adjust the operating speed of the actuator 40 . The air discharged from the flow control valves 58 and 59 with check valves is discharged to the atmosphere via silencers 61a and 61b provided in the pneumatic header 54. As shown in FIG.

本実施形態においては、正転空圧回路５６の正転空気供給口４０ａに連通させてリリーフ弁６３が設けられている。リリーフ弁６３は、正転空圧回路５６の空気圧がリリーフ圧を越えたときに開放され、正転空圧回路５６内の空気を大気に放出する。すなわち、フック３１の逆回転方向の駆動力が例えば積荷によって外部から作用した場合、アクチュエータ４０が逆回転して正転空気供給口４０ａから正転空圧回路５６に空気が排出され、正転空圧回路５６の空気圧がリリーフ圧を越えて上昇するので、リリーフ弁６３が開かれて正転空圧回路５６の空気圧が下がって、アクチュエータ４０の逆回転を許容する。なお、リリーフ弁６３のリリーフ圧は、設定正転駆動力と設定逆転駆動力を設定しているレギュレータ５２で調整された圧力より大きいので、リリーフ弁６３がフックの回動（正転動作）を妨げることはない。 In this embodiment, a relief valve 63 is provided in communication with the forward rotation air supply port 40 a of the forward rotation air pressure circuit 56 . The relief valve 63 is opened when the air pressure in the forward rotation air pressure circuit 56 exceeds the relief pressure, and releases the air in the forward rotation air pressure circuit 56 to the atmosphere. That is, when a driving force in the reverse rotation direction of the hook 31 is applied from the outside, for example, by a load, the actuator 40 rotates in the reverse direction, and air is discharged from the forward rotation air supply port 40a to the forward rotation air pressure circuit 56. Since the air pressure in the pressure circuit 56 rises above the relief pressure, the relief valve 63 is opened to lower the air pressure in the forward rotation air pressure circuit 56, allowing the actuator 40 to rotate in the reverse direction. Since the relief pressure of the relief valve 63 is higher than the pressure adjusted by the regulator 52 that sets the set forward rotation driving force and the set reverse rotation driving force, the relief valve 63 prevents the hook from rotating (forward rotation operation). no hindrance.

さらに、本実施形態では、一対の吊アーム３ａ、３ｂのアーム部材１３（１３ａ、１３ｂ）の対向する面に、つまりフック３１が突出する側のアーム面に、ストライカ７０を進退可能に設けている。ストライカ７０は、図４（Ｂ）に示すように、アーム部材１３（１３ａ、１３ｂ）のアーム面に沿って延在する弓状に形成された接触部材７１を備えている。接触部材７１は、弓状の裏面の上下方向に沿って固定された２枚の補強板７１ａを有し、補強板７１ａの上部と下部の２点でそれぞれレバー７２の一端にピン７５を介して回動自由に連結されている。レバー７２の他端は、アーム部材１３（１３ａ、１３ｂ）にピン７６を介して回動自由に支持されている。これにより、接触部材７１は、図４（Ｂ）に示す矢印７３の方向から外力を受けると、レバー７２がピン７６周りに回動し、図示矢印７４の方向に変位すると同時に、アーム部材１３（１３ａ、１３ｂ）側に変位される。煩雑になるため図示していないが、ストライカ７０が動作した（アーム部材１３ａ、１３ｂ側に変位された）ことを検知できるセンサが取り付けられている。即ち積荷の大きさに合わせて一対のアーム部材１３ａ、１３ｂを狭める動作中、積荷がストライカ７０を蹴った瞬間に両アーム間隔を狭める動作を止める。これにより、一対のアーム部材１３ａ、１３ｂの間隔を最小間隔に留めると共に、積荷や吊り具の損傷を防ぐことができる。なお、接触部材７１は、積荷の鋼材等に傷を付けないように、ＭＣナイロンなどのクッション材で被覆することが好ましい。 Furthermore, in the present embodiment, a striker 70 is provided on the opposing surfaces of the arm members 13 (13a, 13b) of the pair of suspension arms 3a, 3b, that is, on the arm surface on the side from which the hook 31 protrudes so as to be able to move back and forth. . As shown in FIG. 4(B), the striker 70 has an arched contact member 71 extending along the arm surfaces of the arm members 13 (13a, 13b). The contact member 71 has two reinforcing plates 71a fixed along the vertical direction on the back surface of the arcuate shape. They are rotatably connected. The other end of the lever 72 is rotatably supported by the arm member 13 (13a, 13b) through a pin 76. As shown in FIG. As a result, when the contact member 71 receives an external force from the direction of the arrow 73 shown in FIG. 13a, 13b). Although not shown for the sake of complication, a sensor capable of detecting that the striker 70 has moved (displaced toward the arm members 13a and 13b) is attached. That is, during the operation of narrowing the pair of arm members 13a and 13b in accordance with the size of the cargo, the operation of narrowing the distance between the arms is stopped the moment the cargo kicks the striker 70. FIG. As a result, the distance between the pair of arm members 13a and 13b can be kept to a minimum distance, and damage to the load and the sling can be prevented. It should be noted that the contact member 71 is preferably covered with a cushioning material such as MC nylon so as not to damage the steel material of the load.

また、本実施形態では、複数枚の鋼矢板を重ねた状態の積荷を荷役することを想定し、さらにその積荷を荷役エリア又は船倉や車両の荷台に密に並べて積載するために、それらの積荷間隔を最小限にすることを想定している。そのために、図１、図２等に示すように、アーム部材１３（１３ａ、１３ｂ）の両側面にガイド部材８０（８０ａ、８０ｂ）を設けている。ガイド部材８０ａは、図１、図２、図４（Ａ）、図４（Ｂ）に示すように、アーム部材１３ａａとアーム部材１３ａｄの外面の長手方向に沿わせて、短冊板状に形成されている。ガイド部材８０ａの幅は、アーム部材１３の幅寸法よりも設定寸法大きく形成されている。ガイド部材８０ａの下端は、アーム部材１３の下端よりも設定寸法突出するように形成されている。また、ガイド部材８０ａの上部と下部の２個所に、長手方向に沿ってスリット８１が形成されている。それらのスリット８１には、アーム部材１３ａａ、１３ａｄに固定されたボルト８２が挿通され、これによりガイド部材８０ａはアーム部材１３ａ、ｂに沿って上下方向にスライド可能に支持されている。ガイド部材８０ａは、通常時は自重により最下端に位置される。また、ガイド部材８０ａの下端が床面に当接する位置よりも吊アーム３が下降されたときは、ガイド部材８０ａが上方にスライドされる。 In addition, in this embodiment, it is assumed that a cargo in which a plurality of steel sheet piles are piled up is handled, and furthermore, in order to load the cargo in a cargo handling area, a cargo hold, or a loading platform of a vehicle, the cargo Aim to minimize spacing. For this purpose, guide members 80 (80a, 80b) are provided on both side surfaces of the arm member 13 (13a, 13b), as shown in FIGS. As shown in FIGS. 1, 2, 4A, and 4B, the guide member 80a is formed in a strip shape along the longitudinal direction of the outer surfaces of the arm members 13aa and 13ad. ing. The width of the guide member 80 a is set larger than the width of the arm member 13 . The lower end of the guide member 80a is formed to protrude from the lower end of the arm member 13 by a set dimension. In addition, slits 81 are formed along the longitudinal direction at two locations, the upper portion and the lower portion, of the guide member 80a. Bolts 82 fixed to the arm members 13aa and 13ad are inserted through the slits 81, thereby supporting the guide member 80a so as to be vertically slidable along the arm members 13a and 13b. The guide member 80a is normally positioned at the lowest end due to its own weight. Further, when the suspension arm 3 is lowered beyond the position where the lower end of the guide member 80a contacts the floor surface, the guide member 80a is slid upward.

このようなガイド部材８０を備えていることから、本実施形態によれば、多数並べて載置された積荷と積荷の間に吊アーム３を挿入する際、又は載置された積荷の隣に並べて積荷を積載する際、ガイド部材８０が積荷の側面に接するように吊アーム３を下降させればよいから、位置合せの作業が容易になる。つまり、載置された積荷にガイド部材８０が接するように吊アーム３を下降させることにより、載置された積荷と積荷の間隔を最小限にすることができ、積荷の載置スペースを最小にすることができる。 Since such a guide member 80 is provided, according to the present embodiment, when the suspension arm 3 is inserted between a number of loads placed side by side, or when the suspension arm 3 is inserted next to the loads placed side by side. When the load is loaded, the suspension arm 3 can be lowered so that the guide member 80 is in contact with the side surface of the load, which facilitates positioning work. That is, by lowering the suspension arm 3 so that the guide member 80 is in contact with the loaded cargo, the distance between the loaded cargo and the cargo can be minimized, thereby minimizing the loading space for the cargo. can do.

次に、本実施形態の吊り具を用いて行う荷役作業手順について、図７に示したフローチャートを参照して説明する。なお、本実施形態の吊り具の操作は、図示していないリモートコントローラと制御装置により、図７に示した操作手順にしたがって遠隔操作することができる。 Next, a cargo handling procedure performed using the sling of this embodiment will be described with reference to the flowchart shown in FIG. It should be noted that the operation of the sling of this embodiment can be performed remotely according to the operation procedure shown in FIG. 7 by a remote controller and a control device (not shown).

なお、説明の便宜のため、本実施形態の吊り具により、複数の鋼矢板などの長尺鋼材を積み重ねた積荷の荷役作業を例に説明するが、本発明はこれに限られるものではなく、金属薄板を巻き取ったコイルや長尺鋼材を束ねた積荷の荷役作業にも適用できることは言うまでもない。また、長尺鋼材等の積荷は、長手方向の少なくとも２点に本発明の吊り具を引掛けて把持するのが望ましいが、ここでは、煩雑さを避けるために、１つの吊り具の荷役作業の操作について説明し、他の吊り具の操作は同様であるので省略する。 For convenience of explanation, an example of cargo handling work in which long steel materials such as a plurality of steel sheet piles are piled up by the hoisting tool of the present embodiment will be explained, but the present invention is not limited to this. Needless to say, the present invention can also be applied to cargo handling operations for coils wound with thin metal sheets and bundles of long steel materials. In addition, it is desirable to grip a load such as a long steel material by hooking the sling of the present invention on at least two points in the longitudinal direction. , and the operation of the other slings is omitted because it is the same.

まず、図７のフローチャートに示すように、荷役作業を、（Ａ）吊り上げ手順と、（Ｂ）荷卸し手順に分けて説明する。吊り上げ手順は、便宜的にステップＳ１～Ｓ６の手順に分け、荷卸し手順はステップＳ７～Ｓ１２の手順に分けて説明する。 First, as shown in the flow chart of FIG. 7, cargo handling work will be described by dividing it into (A) a lifting procedure and (B) an unloading procedure. For the sake of convenience, the lifting procedure is divided into steps S1 to S6, and the unloading procedure is divided into steps S7 to S12.

（ステップＳ１）
クレーン操作によりクレーンに吊り下げた吊り具の一対の吊アーム３ａ、３ｂを吊り上げ対象の積荷の真上に移動する。この移動の過程で、一対の吊アーム３ａ、３ｂの一対のフック３１を引掛け位置に突出させておくことが好ましい。この操作は、図６の空圧回路の切替弁５５をポジション５５ａ側に切り替えて、空圧ヘッダ５４からアクチュエータ４０の正転空気供給口４０ａに作動空気を供給して行う。これにより、アクチュエータ４０が正回転し、スプロケット４２、チェーン４３、スプロケット３６を介して一対のフック３１が図５の矢印３２の方向に回動して図５（Ａ）の引掛け位置に突出される。このとき、フック３１の表面の後端がストッパ３４に、背面がストッパ３５に当接して回動が規制される。その結果、アクチュエータ４０は停止状態になる。 (Step S1)
A pair of lifting arms 3a and 3b of a lifting device suspended by a crane is moved to right above a load to be lifted by crane operation. In the course of this movement, it is preferable to project the pair of hooks 31 of the pair of suspension arms 3a and 3b to the hooking position. This operation is performed by switching the switching valve 55 of the pneumatic circuit shown in FIG. As a result, the actuator 40 rotates forward, and the pair of hooks 31 rotates in the direction of arrow 32 in FIG. be. At this time, the rear end of the front surface of the hook 31 abuts against the stopper 34 and the rear surface thereof abuts against the stopper 35, thereby restricting rotation. As a result, the actuator 40 is stopped.

（ステップＳ２）
一対の吊アーム３ａ、３ｂの下端を積荷に近づけ、吊アーム３ａ、３ｂの対向間隔を吊り上げ対象の積荷の横幅よりも少し広めに調整する。 (Step S2)
The lower ends of the pair of suspension arms 3a and 3b are brought close to the load, and the opposing distance between the suspension arms 3a and 3b is adjusted to be slightly wider than the width of the load to be lifted.

（ステップＳ３）
一対の吊アーム３ａ、３ｂの一対のフック３１が引掛け位置に突出した状態で積荷に向けて下降させる。一対の吊アーム３ａ、３ｂを下降していくと、引掛け位置に突出した状態の一対のフック３１の下面が積荷の上面に当接し、一対のフック３１は吊アーム３ａ、３ｂの下降に応じて積荷から反力を受ける。この反力によって、一対のフック３１は引掛け位置から収納位置に自動的に逆回転（退避）されるので、フック３１は吊アーム３ａ、３ｂの下降の障害にはならない。一方、アクチュエータ４０には正転空気供給口４０ａに空気圧が供給されているが、フック回動機構の設定正転駆動力は、積荷の荷重などの外力（例えば、吊り具の自重等）に打ち勝ってフック３１を突出させることはない。すなわち、本実施形態では、設定正転駆動力で付勢されているフック３１に逆回転力が作用すると、アクチュエータ４０の正転空気供給口４０ａの空気圧がリリーフ弁６３のリリーフ圧を越えて大気に放出される。これにより、アクチュエータ４０の逆回転が許容され、一対のフック３１は引掛け位置から収納方向に逆回転し、吊アーム３ａ、３ｂの下降に応じて積荷の側面を滑って下降する。 (Step S3)
With the pair of hooks 31 of the pair of suspension arms 3a and 3b protruding to the hooking position, the suspension arms 3a and 3b are lowered toward the load. As the pair of hanging arms 3a and 3b are lowered, the lower surfaces of the pair of hooks 31 protruding to the hooking position abut the upper surface of the cargo, and the pair of hooks 31 move as the hanging arms 3a and 3b descend. receive reaction force from the load. Because of this reaction force, the pair of hooks 31 are automatically reversely rotated (retracted) from the hooked position to the retracted position, so that the hooks 31 do not interfere with the lowering of the hanging arms 3a and 3b. On the other hand, although air pressure is supplied to the forward rotation air supply port 40a of the actuator 40, the set forward rotation driving force of the hook rotation mechanism overcomes the external force such as the load of the cargo (for example, the weight of the sling). Therefore, the hook 31 does not protrude. That is, in this embodiment, when a reverse rotation force acts on the hook 31 urged by the set forward rotation driving force, the air pressure in the forward rotation air supply port 40a of the actuator 40 exceeds the relief pressure of the relief valve 63, released to As a result, the actuator 40 is allowed to rotate in the opposite direction, and the pair of hooks 31 rotates in the opposite direction from the hooking position to the storage direction, and slides along the sides of the load as the suspension arms 3a and 3b descend.

（ステップＳ４）
一対の吊アーム３ａ、３ｂが下降して一対のフック３１の先端が積荷側面の引掛け部位の下端（コイルの場合は内径位置）に達すると、一対のフック３１の先端が積荷の側面から離れる。これにより、一対のフック３１の先端には積荷からの反力が作用しなくなり、リリーフ弁６３が閉じ、自動的にアクチュエータ４０が正回転方向に回転して、一対のフック３１が引掛け位置に突出される。なお、一対のフック３１が引掛け位置に突出されると、ストッパ３４、３５に当接して回動が規制されるのは言うまでもない。 (Step S4)
When the pair of hanging arms 3a, 3b descends and the tips of the pair of hooks 31 reach the lower end of the hooking portion on the side of the cargo (inner diameter position in the case of a coil), the tips of the pair of hooks 31 leave the side of the cargo. . As a result, the tip of the pair of hooks 31 is no longer subjected to a reaction force from the cargo, the relief valve 63 is closed, the actuator 40 automatically rotates in the forward rotation direction, and the pair of hooks 31 moves to the hooking position. Protruded. It goes without saying that when the pair of hooks 31 protrude to the hooking position, they come into contact with the stoppers 34 and 35 and are restricted from rotating.

（ステップＳ５）
オペレータは、一対のフック３１が引掛け位置に突出したことをセンサあるいは目視で確認し、クレーン操作により一対の吊アーム３ａ、３ｂを上昇させる。これにより、一対のフック３１が積荷の引掛け部位の下面に引っ掛かるので、クレーン操作により積荷を吊り上げることができる。 (Step S5)
The operator confirms by a sensor or visually that the pair of hooks 31 has protruded to the hooking position, and lifts the pair of suspension arms 3a and 3b by operating the crane. As a result, the pair of hooks 31 are hooked on the lower surface of the hooking portion of the cargo, so that the cargo can be lifted by crane operation.

（ステップＳ６）
一対の吊アーム３ａ、３ｂにより吊上げた積荷は、クレーンを操作して、所望の荷卸し位置に移動する。 (Step S6)
The cargo lifted by the pair of lifting arms 3a and 3b is moved to a desired unloading position by operating the crane.

次に、ステップＳ７～Ｓ１２を参照して、積荷を所望の場所へ荷卸しする手順について説明する。
（ステップＳ７）
クレーン操作により、積荷を荷卸し位置の真上に移動する。ステップＳ６に続く今の状態は、吊り具で積荷を吊り上げた状態、言い換えるとストッパ３４、３５に当接して回動が規制された一対のフック３１の上面に積荷の荷重が乗った状態である。この状態で、図６の空圧回路の切替弁５５を操作してポジション５５ｂに切り替え、フック３１を逆回転して収納位置の方向に付勢して荷卸しの準備をすることが好ましい。これにより、空圧ヘッダ５４の作動空気が逆止弁付流量調整弁５９、及び逆転空圧回路５７を介してアクチュエータ４０の逆転空気供給口４０ｂに供給され、アクチュエータ４０は逆回転しようとする。つまり、スプロケット４２、チェーン４３、スプロケット３６を介して一対のフック３１は図５（Ａ）の引掛け位置から矢印３２の反対方向に回動して図５（Ｂ）の収納位置に退避しようとする。しかし、アクチュエータ４０に供給される空気圧は、レギュレータ５２により低く制御されているため、一対のフック３１は積荷の荷重に打ち勝てないので収納位置の方向に回動することができない。言い換えると、一対のフック３１により積荷の荷重は支えられたままである。しかし、一対のフック３１には図５（Ａ）の引掛け位置から矢印３２の反対方向に回動して、図５（Ｂ）の収納位置に退避させようとする弱く制御された力（設定逆転駆動力）が常に作用した状態である。したがって、積荷の吊り上げ移動中にフック回動機構により一対のフック３１を収納位置に付勢しておいても、一対のフック３１は安定して積荷を保持することができる。 Next, with reference to steps S7 to S12, a procedure for unloading cargo to a desired location will be described.
(Step S7)
Crane operation moves the load directly above the unloading position. The current state following step S6 is a state in which the load is lifted by the sling, in other words, a state in which the load of the load is placed on the upper surfaces of the pair of hooks 31 whose rotation is restricted by contact with the stoppers 34 and 35. . In this state, it is preferable to operate the switching valve 55 of the pneumatic circuit in FIG. As a result, the working air in the pneumatic header 54 is supplied to the reversing air supply port 40b of the actuator 40 via the flow control valve 59 with a check valve and the reversing air pressure circuit 57, and the actuator 40 tries to rotate in the reverse direction. That is, the pair of hooks 31 rotate in the opposite direction of the arrow 32 from the hooking position shown in FIG. 5A through the sprocket 42, the chain 43, and the sprocket 36 to retreat to the retracted position shown in FIG. 5B. do. However, since the air pressure supplied to the actuator 40 is controlled to be low by the regulator 52, the pair of hooks 31 cannot overcome the load of the cargo and cannot rotate toward the retracted position. In other words, the load of the cargo remains supported by the pair of hooks 31 . However, the pair of hooks 31 rotate in the direction opposite to the arrow 32 from the hooking position shown in FIG. reverse driving force) is always acting. Therefore, the pair of hooks 31 can stably hold the load even if the hook rotation mechanism urges the pair of hooks 31 toward the storage position during the lifting movement of the load.

（ステップＳ８）
一対のフック３１を収納位置に付勢した状態で、積荷の位置が荷下ろし位置の真上に来たら、クレーン操作により一対の吊アーム３ａ、３ｂの位置を所望の荷卸し場所（例えば、荷役エリア又は船倉や車両の荷台等）の荷卸し位置に調整する。 (Step S8)
When the position of the cargo comes directly above the unloading position with the pair of hooks 31 biased to the storage position, the position of the pair of hanging arms 3a and 3b is moved to the desired unloading location (for example, cargo handling) by crane operation. area or cargo hold, vehicle bed, etc.).

（ステップＳ９）
荷卸し位置に向かって、一対の吊アーム３ａ、３ｂを下降して、一対のフック３１に把持された積荷をリン木上に載置する。積荷がリン木上に載置されると、一対のフック３１にかかっていた積荷の荷重はゼロになる。 (Step S9)
The pair of hanging arms 3a and 3b is lowered toward the unloading position, and the cargo held by the pair of hooks 31 is placed on the link. When the cargo is placed on the lintel, the load of the cargo on the pair of hooks 31 becomes zero.

（ステップＳ１０）
積荷がリン木上に載置されると、積荷の荷重が一対のフック３1からリン木に移り、アクチュエータ４０により逆回転方向に付勢されている一対のフック３１は、収納位置に向けて逆回転を開始しようとする。しかし、逆回転するフック３１の先端の回動半径内に積荷の引掛け部位に当接する間は逆回転が妨げられ、吊り具をさらに下降していくと、フック３１の先端が積荷の引掛け部位から外れる位置まで徐々に移動する。 (Step S10)
When the cargo is placed on the link, the load of the cargo is transferred from the pair of hooks 31 to the link and the pair of hooks 31, which are urged in the opposite direction of rotation by the actuator 40, rotates in reverse toward the stowed position. Try to start spinning. However, while the tip of the hook 31 rotating in reverse comes into contact with the hooking portion of the load within the rotation radius, the reverse rotation is prevented, and when the sling is further lowered, the tip of the hook 31 hooks the load. Gradually move to a position away from the part.

（ステップＳ１１）
フック３１の先端が積荷の引掛け部位から外れる位置まで吊り具３が下降されると、一対のフック３１が積荷の引掛け部位から外れ、自動的にアクチュエータ４０により収納位置の方向に回動される。つまり、積荷がリン木の上に載置されたとき、一対のフック３１には図５（Ａ）の引掛け位置から矢印３２の方向に回動させる力が作用するが、図５（Ｂ）の収納位置に退避させようとする弱い力が作用した状態である。更に下降操作を続けると、一対のフック３１は徐々に図５（Ａ）の引掛け位置から矢印３２の方向に回動可能な空間ができると、一対のフック３１は完全に矢印３２の方向に回動して図５（Ｂ）の収納位置に退避され、自動的に収納方向に回動されて収納位置に設けられている所定のストッパに当接される。 (Step S11)
When the sling 3 is lowered to a position where the ends of the hooks 31 are removed from the cargo hooking portions, the pair of hooks 31 are removed from the cargo hooking portions and are automatically rotated toward the storage position by the actuator 40. be. In other words, when the cargo is placed on the link, the pair of hooks 31 are subjected to a force to rotate them in the direction of arrow 32 from the hooking position shown in FIG. 5(A). It is a state in which a weak force is applied to retract it to the retracted position. As the lowering operation is continued, the pair of hooks 31 gradually move in the direction of the arrow 32 when a space is created in which the pair of hooks 31 can rotate in the direction of the arrow 32 from the hooking position shown in FIG. It is rotated and retracted to the storage position shown in FIG. 5B, and is automatically rotated in the storage direction to abut against a predetermined stopper provided at the storage position.

（ステップＳ１２）
このようにして、一対のフック３１が積荷から離れて収納位置に退避したことをセンサで確認し、一対の吊アーム３ａ、３ｂをクレーンなどで吊り上げることにより、積荷を所望の場所に載置して荷卸しを完了する。 (Step S12)
In this manner, the sensor confirms that the pair of hooks 31 have separated from the cargo and has retreated to the storage position, and the cargo is placed at a desired location by lifting the pair of lifting arms 3a and 3b with a crane or the like. to complete unloading.

以上述べたように、本実施形態の吊り具によれば、荷卸し手順において、積荷をリン木に載置した後、さらに一対の吊アーム３ａ、３ｂを一定の寸法、下降させることで一対のフック３１は自動的に収納位置まで回動し、最終的には完全に収納位置に退避する。したがって、これまでの吊り具のようにフック収納操作が可能かどうかを一々確認しながらのフックの高さ位置調整が不要になり、センサの信号のみで荷卸しが完了したことを確認できる。したがって、作業の高速化に大きな効果がある。 As described above, according to the hoisting device of this embodiment, in the unloading procedure, after the cargo is placed on the rink, the pair of hoisting arms 3a and 3b are further lowered by a certain distance, thereby The hook 31 automatically rotates to the retracted position and finally completely retracts to the retracted position. Therefore, it is not necessary to adjust the height position of the hook while confirming whether the hook can be stowed away as in the conventional sling, and the completion of unloading can be confirmed only by the sensor signal. Therefore, there is a great effect in speeding up the work.

更に、荷卸し完了後に連続して同じサイズの吊り荷を連続して吊上げる場合は、吊り具を吊上げ対象の積荷の真上の位置に移動させる間に切替弁５５の操作によりアクチュエータ４０を駆動させ、フック３１を引掛け位置に回動させることができる。吊り具が吊り荷の真上に来たら一対のフック３１が突出した状態で積荷に向けて降下操作を行う。上述したように、フック３１は積荷により収納位置の方向に一時的に退避し、更に自動的に再び引掛け位置に突出する。フック３１が引掛け位置に回動したことはセンサで確認できるので、引き続いて直ちに吊上げ操作に入ることができる。 Furthermore, when the load of the same size is continuously lifted after the unloading is completed, the actuator 40 is driven by operating the switching valve 55 while the lifting tool is moved to the position directly above the load to be lifted. and the hook 31 can be rotated to the hooking position. When the hoisting tool comes directly above the load, it is lowered toward the load with the pair of hooks 31 protruding. As mentioned above, the hook 31 is temporarily retracted by the load in the direction of the stowed position and then automatically protrudes again to the hooked position. Since it can be confirmed by the sensor that the hook 31 has been rotated to the hooking position, the hoisting operation can be immediately started subsequently.

すなわち、本実施形態によれば、フック３１の引っ掛けと引っ掛け解除を吊アーム３の下降操作の過程で、フック３１と積荷との協働により自然に行われるので、フック３１の引っ掛け操作および引っ掛け解除操作に必要な時間（フック回動操作及び確認などの時間）を短縮して、積荷の積み降ろし作業を高速化することができる。特に、鋼矢板等の長尺鋼材の荷役作業には、長手方向の少なくとも２点に吊り具を使用するので、これらの操作が省略できる効果は高い。 That is, according to the present embodiment, the hooking and unhooking of the hook 31 are naturally performed in the process of lowering the suspension arm 3 by the cooperation of the hook 31 and the load. It is possible to shorten the time required for the operation (the time required for the hook turning operation and confirmation), and speed up the loading and unloading work. In particular, in loading and unloading of long steel materials such as steel sheet piles, slings are used at least at two points in the longitudinal direction, so these operations can be effectively omitted.

また、本実施形態では、一対の平行四辺形リンク機構４を用いて可動部材を構成する例を示したが、本発明の可動部材はこれに限定されるものではない。例えば、柱状部材の柱軸に直交させてＩ型又はＨ型のビームを支持させ、そのビームの下側のフランジに沿って柱軸に対称に、かつ直交方向に走行可能に一対の吊アームを垂下させ、一対の吊アームを相反方向に走行させる駆動機構を設けて形成することも可能である。 Also, in this embodiment, an example in which the movable member is configured using a pair of parallelogram link mechanisms 4 has been shown, but the movable member of the present invention is not limited to this. For example, an I-shaped or H-shaped beam is supported perpendicular to the column axis of the columnar member, and a pair of suspension arms are installed along the lower flange of the beam so as to be symmetrical to the column axis and perpendicular to the column axis. It is also possible to provide a driving mechanism for suspending the pair of suspending arms and moving them in opposite directions.

（実施形態２）
実施形態１では、フック３１の駆動機構であるアクチュエータ４０に単数又は複数のベーンを備えてなるロータリーエアアクチュエータを用いた例を示したが、本発明の吊り具には、他の形式のアクチュエータも適用可能である。図８に、実施形態１のロータリーエアアクチュエータに換えて、複動式両ロッドエアシリンダ式アクチュエータ（以下、単にエアシリンダと略す。）を適用した本発明の吊り具の実施形態２の吊アームの詳細図を示す。図８（Ａ）は吊アームの側面図、同図（Ｂ）は吊アームの正面図である。本実施形態２が実施形態１と異なる点は、ロータリエアアクチュエータをエアシリンダ９１に置き換えたこと、及びエアシリンダ９１の直動（動力）をフック３１の回転運動に変換する動力伝達機構の構成にある。その他の構成部品である吊アーム３及び吊りアーム関連部品、フック３１及びフック周りの関連部品などは実施形態１と同一であることから、同一の符号を付して説明を省略する。 (Embodiment 2)
In Embodiment 1, an example of using a rotary air actuator comprising one or more vanes in the actuator 40, which is the drive mechanism for the hook 31, is shown, but the sling of the present invention may also employ other types of actuators. Applicable. FIG. 8 shows the suspension arm of Embodiment 2 of the lifting device of the present invention, in which a double-acting double-rod air cylinder type actuator (hereinafter simply referred to as an air cylinder) is applied in place of the rotary air actuator of Embodiment 1. A detailed view is shown. FIG. 8(A) is a side view of the suspension arm, and FIG. 8(B) is a front view of the suspension arm. Embodiment 2 differs from Embodiment 1 in that the rotary air actuator is replaced with an air cylinder 91, and in the configuration of the power transmission mechanism that converts the linear motion (power) of the air cylinder 91 into the rotary motion of the hook 31. be. Other components such as the hanging arm 3 and the parts related to the hanging arm, the hook 31 and related parts around the hook are the same as those in the first embodiment, so the same reference numerals are given and the description thereof is omitted.

本実施形態のフック３１の回動機構は、実施形態１と同様、フック３１を収納位置から正回転させて引掛け位置に突出させる機構と、動力によりフック３１を引掛け位置から逆回転させて収納位置に退避させる機構である。すなわち、図８（Ａ）に示すように、アーム部材１３ａｃ、１３ａｄの間に支持させてエアシリンダ９１が設けられている。エアシリンダ９１は、中空のシリンダ９２の中にピストンを摺動可能に設け、ピストンの両側に連結されたシャフト９３ａ、９３ｂがシリンダ９２の両端から突出されている。シリンダ９２には、側面の両端に正転空気供給口９４ａと逆転空気供給口９４ｂが設けられ、それぞれ作動空気が供給されるようになっている。 As in the first embodiment, the rotating mechanism of the hook 31 of the present embodiment includes a mechanism that forwardly rotates the hook 31 from the storage position and protrudes to the hooking position, and a mechanism that reversely rotates the hook 31 from the hooking position by power. It is a mechanism for retracting to the storage position. That is, as shown in FIG. 8A, an air cylinder 91 is provided so as to be supported between the arm members 13ac and 13ad. The air cylinder 91 has a piston slidably provided in a hollow cylinder 92 , and shafts 93 a and 93 b connected to both sides of the piston protrude from both ends of the cylinder 92 . The cylinder 92 is provided with a forward rotation air supply port 94a and a reverse rotation air supply port 94b at both ends of the side surface, to which working air is supplied.

本実施形態のエアシリンダ９１の動力をフック３１の回転に伝達する動力伝達機構は、アーム部材１３ａｃ、１３ａｄの上部間に渡して軸支されたスプロケット９６と、フック３１が支持された軸部材３０に設けられたスプロケット３６と、これらのスプロケット９６、３６間に掛け渡されたチェーン９７を備えて形成される。チェーン９７の一端はシャフト９３ａに連結され、他端はシャフト９３ｂに連結されている。シリンダ９２の正転空気供給口９４ａに作動空気を供給するとシャフト９３ａが伸長してシャフト９３ｂが短縮し、チェーン９７がスプロケット９６、３６間を同図（Ｂ）において時計回りに回転し、フック３１は矢印３２の方向に正転して引掛け位置に突出される。逆に、シリンダ９２の逆転空気供給口９４ｂに作動空気を供給するとシャフト９３ｂが伸長してシャフト９３ａが短縮し、フック３１は矢印３２の反対に回動して収納位置に退避される。 The power transmission mechanism for transmitting the power of the air cylinder 91 to the rotation of the hook 31 of this embodiment includes a sprocket 96 pivotally supported across the upper portions of the arm members 13ac and 13ad, and a shaft member 30 on which the hook 31 is supported. A sprocket 36 provided on the sprocket 96, and a chain 97 stretched between the sprockets 96, 36. One end of the chain 97 is connected to the shaft 93a, and the other end is connected to the shaft 93b. When working air is supplied to the forward rotation air supply port 94a of the cylinder 92, the shaft 93a extends and the shaft 93b shortens, causing the chain 97 to rotate clockwise between the sprockets 96 and 36 in FIG. rotates forward in the direction of arrow 32 and protrudes to the hooking position. Conversely, when working air is supplied to the reverse air supply port 94b of the cylinder 92, the shaft 93b is extended and the shaft 93a is shortened, and the hook 31 rotates in the opposite direction of the arrow 32 and retracts to the retracted position.

本実施形態の空圧回路は、図９に示したとおりである。実施形態１の空圧回路と異なる点は、アクチュエータ４０をエアシリンダ９１に置き換えた点だけであり、他の構成は実施形態１と同一であることから、同一符号を付して説明を省略する。 The pneumatic circuit of this embodiment is as shown in FIG. The only difference from the pneumatic circuit of the first embodiment is that the actuator 40 is replaced with an air cylinder 91, and the rest of the configuration is the same as that of the first embodiment. .

以上、本発明を実施形態１、２に基づいて説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の主旨の範囲で変形又は変更された形態で実施することが可能であることは、当業者にあっては明白なことであり、そのような変形又は変更された形態が本願の特許請求の範囲に属することは当然である。 As described above, the present invention has been described based on Embodiments 1 and 2, but the present invention is not limited to these, and can be implemented in a modified or modified form within the scope of the gist of the present invention. It should be obvious to those skilled in the art that such variations or modifications should fall within the scope of the claims of the present application.

例えば、実施形態１、２では、アクチュエータの動力源が空圧のエアアクチュエータを説明したが、空圧が使えない箇所では、実施形態２における複動式両ロッド式のエアシリンダ９１を、例えば適切な動作力を有するプッシュプル式電動ソレノイドに置き換えることが可能である。 For example, in Embodiments 1 and 2, an air actuator whose power source is pneumatic is explained, but in places where pneumatic pressure cannot be used, the double-acting, double-rod air cylinder 91 in Embodiment 2 can be used as appropriate. It is possible to replace it with a push-pull electric solenoid that has a sufficient operating force.

プッシュプル式電動ソレノイドを用いた場合、フック回動機構は、フック３１の回動が積荷に妨げられない自由状態にて、フック３1を所望の設定正転駆動力又は設定逆転駆動力を発生可能にする手段として、実施形態１、２のようにリリーフ弁６３あるいはレギュレータ５２を用いることができない。プッシュプル式電動ソレノイドの場合は、ソレノイドの電流を制限する電流リミッター回路を用いて対応すればよい。さらに、ロータリーエアアクチュエータに代えて電動モータを用いる場合は、電動モータの出力軸にトルクリミッタを介在させて、正又は逆回転方向のトルクを設定するようにすることができる。さらに、電動モータの正又は逆回転方向の駆動電流を制限するトルクリミッタ回路を設けてもよい。 When a push-pull electric solenoid is used, the hook rotating mechanism can generate a desired set forward driving force or set reverse driving force for the hook 31 in a free state where the rotation of the hook 31 is not hindered by the load. The relief valve 63 or the regulator 52 as in the first and second embodiments cannot be used as a means for making In the case of a push-pull electric solenoid, a current limiter circuit that limits the current of the solenoid may be used. Furthermore, when an electric motor is used instead of the rotary air actuator, a torque limiter may be interposed on the output shaft of the electric motor to set the torque in the forward or reverse rotation direction. Furthermore, a torque limiter circuit may be provided to limit the drive current in the forward or reverse rotation direction of the electric motor.

１柱状部材
２、２ａ、２ｂ可動部材
３、３ａ、３ｂ吊アーム
４平行四辺形リンク機構
５昇降部材
５ａナットユニット
８、９平行リンク
１２、１２ａ、１２ｂ吊リンク
１３、１３ａ、１３ｂアーム部材
１５駆動機構
１７連結部材
１９、２０駆動リンク
２２ねじ棒
２３トルクリミッタ
２４モータ
２５軸受部
２７吊手
３１フック
４０アクチュエータ
４０ａ正転空気供給口
４０ｂ逆転空気供給口
５１空気圧縮機
５２レギュレータ
５５切替弁
６３リリーフ弁
９１エアシリンダ 1 columnar member 2, 2a, 2b movable member 3, 3a, 3b suspension arm 4 parallelogram link mechanism 5 elevation member 5a nut unit 8, 9 parallel links 12, 12a, 12b suspension links 13, 13a, 13b arm member 15 drive Mechanism 17 Connecting members 19, 20 Drive link 22 Screw rod 23 Torque limiter 24 Motor 25 Bearing 27 Hanger 31 Hook 40 Actuator 40a Forward rotation air supply port 40b Reverse rotation air supply port 51 Air compressor 52 Regulator 55 Switching valve 63 Relief valve 91 air cylinder

Claims

a pair of suspension arms supported by a columnar member suspended by a crane and suspended so as to be movable in mutually opposite directions symmetrically about the column axis; A pair of hooks rotatably provided around a horizontal axis perpendicular to the movement direction of the arm, and a storage position set on the pair of suspension arms and the hook horizontally projecting between the pair of suspension arms facing each other. A sling comprising a hook rotation mechanism that rotates forward and reverse within a range of a hooked position and a stopper that regulates the rotation range of the hook at least at the hooking position,
The hook rotation mechanism can generate a set forward rotation driving force or a set reverse rotation driving force corresponding to forward rotation or reverse rotation of the hook in a free state in which rotation of the hook is not hindered by the load. is formed in
The hook rotation mechanism uses an air actuator driven by a pneumatic circuit as a power source,
The pneumatic circuit supplies air by switching between a forward rotation air supply port of the air actuator that rotates the hook to the hooking position and a reverse rotation air supply port of the air actuator that rotates the hook to the retracted position. In addition, the air pressure supplied to each air supply port is controlled to a constant set pressure , and the air supplied to the forward rotation air supply port is controlled at least when the air pressure of the forward rotation air supply port is equal to or higher than the set pressure. A sling comprising a relief valve for exhausting the air.

The sling according to claim 1 ,
The set pressure of the relief valve is set such that the air pressure supplied to the forward rotation air supply port of the air actuator is set higher than the air pressure that allows the hook in the free state assembled to the suspension arm to rotate forward. A hanging tool characterized by being

In the sling according to claim 1 or 2,
The air actuator is a rotary air actuator,
A sling according to claim 1, wherein said hook rotation mechanism comprises a rotation transmission mechanism for transmitting rotation of said rotary air actuator to rotation of said hook.

In the sling according to claim 1 or 2 ,
The air actuator is a reciprocating piston air cylinder,
The hook rotation mechanism is provided with a motion conversion mechanism for converting direct motion of the piston of the reciprocating piston type air cylinder into rotation of the hook and transmitting the motion.