JP4477205B2

JP4477205B2 - Suspension device for suspended loads

Info

Publication number: JP4477205B2
Application number: JP2000251047A
Authority: JP
Inventors: 潤二白井; 一正藤原; 博平沢; 信哉栢菅
Original assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd; Mitsui E&S Holdings Co Ltd
Current assignee: Mitsui Engineering and Shipbuilding Co Ltd; Mitsui E&S Holdings Co Ltd
Priority date: 2000-08-22
Filing date: 2000-08-22
Publication date: 2010-06-09
Anticipated expiration: 2020-08-22
Also published as: JP2002060176A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は吊荷の振れ止め装置に関するものであり、特にコンテナヤードにおいてクレーン吊りしたコンテナを横行トロリーにより搬送する作業を安全に行うための装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般にコンテナはその長手方向を船の進行方向に合わせて船積みされている。これを陸上げする際には、岸壁に接岸された船の側方からクレーンでコンテナを吊り上げ、横行トロリーにより陸側に移動搬送し、荷下ろししている。
【０００３】
一般的なコンテナクレーンおよび横行トロリーの構成および動作について、図４を用いて簡単に説明する。巻上げロープ１０６は、巻上げドラム１０８からロープガイドシーブ１１４を介して、コンテナ１０２の上面に装着された吊具１０４上のシーブ１０５に巻き回される。さらにその巻上げロープは、左右反対側において同様に配置された巻上げロープと、イコライザシーブ１０９側で結合させている。従って巻上げドラム１０８が巻上げロープ１０６を巻上げると、巻上げロープにより４カ所のシーブ１０５が均等に持ち上げられ、コンテナ１０２が吊り上げられる。次に巻上げドラム１０８を固定して、コンテナ１０２を一定の高さに保持する。そしてトロリー駆動手段１１２により、図示しない横行レール上に配置された横行トロリー１１０を図４の左右方向に移動させて、コンテナを搬送する。目標地点まで搬送したら、巻上げドラム１０８から巻上げロープ１０６を送り出し、コンテナを荷下ろしする。
【０００４】
搬送中のコンテナにおいて、横行トロリーの加減速によって横行トロリー進行方向の振れ（図５（１）参照）が発生するとともに、コンテナ重心のずれ等によってねじれ振動（スキュー振れ；図５（２）参照）が発生することがある。その際、コンテナが振れたままでは目標地点に正確に荷下ろしできないため、振れがおさまるまで待ってから荷下ろししていた。しかしそれでは荷役効率が悪く、コンテナの振れを短時間で減衰させる必要があった。
【０００５】
そこで特開平６−２５５９２８号公報等において、吊荷の振れ止め装置が提案されている。図４に従来技術にかかる吊荷の振れ止め装置の説明図を示す。これは一般的なコンテナクレーンおよび横行トロリーにおいて、横行トロリー１１０の左右両側部に、横行トロリー本体１１１に対し相対的にその横行方向に沿って前後移動できるようにした可動体１１６を設け、可動体内に間隔をおいて２組のロープガイドシーブ１１４を設置し、さらに各可動体を移動させる可動体駆動手段１１８を設けたものである。
【０００６】
上記の吊荷の振り止め装置を用いた場合、以下のようにして吊荷の振れ止めを行っている。図５（１）にトロリー進行方向の振れ止め方法の説明図を示し、同図（２）にスキュー振れ止め方法の説明図を示す。まずコンテナ１０２にトロリー進行方向の振れ１８２ｖが発生した場合には、矢印１８２のようにコンテナの振れ方向と同じ方向に、可動体駆動手段１１８により両可動体を同期して移動させる。さらにコンテナが逆方向に振れた場合にも、両可動体をこれに追随して移動させる。またスキュー振れ１８４ｖおよび１８４ｗが発生した場合には、矢印１８４ａおよび１８４ｂのように各可動体側のコンテナの振れ方向と同位相となる方向に、各可動体相互を逆方向に可動体駆動手段１１８により移動させる。このようにしてコンテナの振れを短時間で減衰させ制止させている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術にかかる吊荷の振れ止め装置では、可動体がトロリー上のすべり軸受け等の上に配設されている。これを移動させる可動体駆動手段が破損した場合、可動体を移動させることができなくなるばかりか、可動体の位置が決まらず不安定になるという問題があった。このような状態でトロリーを移動させ吊荷の運搬を行うと、不安定な可動体により吊荷の姿勢が急激に変化し、吊荷の内容物が破損するおそれがあるとともに、装置各部に衝撃力が及んで各部を破損させるおそれがあった。また不安定な可動体により吊荷の振れも平常の場合より大きくなるという問題があった。従って吊荷の振れ止め制御はもちろん、吊荷の運搬さえできなくなっていた。
本発明は上記問題点に着目し、可動体駆動手段が破損した場合でも、自動的かつ安定的に可動体の位置が決まる吊荷の振れ止め装置の提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明に係る吊荷の振れ止め装置は、荷物搬送用トロリーにおいて複数のロープにより吊り下げられた吊荷の振れ止めを行う装置であって、トロリー本体と平行リンク機構を構成して前記トロリーの下部に垂下される可動体にロープガイドシーブを収容させ、前記トロリー本体に対して相対的に前記可動体を前記トロリー進行方向に沿って前後移動可能とする可動体駆動手段を設けた構成とした。
【０００９】
また、コンテナ搬送用横行トロリーにおいてロープにより４点吊りされたコンテナの振れ止めを行う装置であって、横行トロリー本体と平行リンク機構を構成して前記横行トロリー横行方向の両側下部に垂下される可動体にロープガイドシーブを収容させ、前記横行トロリー本体に対して相対的に前記各可動体を相互に独立して前記横行トロリー横行方向に沿って前後移動可能とする可動体駆動手段を設けた構成とした。
【００１０】
また、コンテナ搬送用横行トロリーにおいてロープにより４点吊りされたコンテナの振れ止めを行う装置であって、横行トロリー本体と平行リンク機構を構成して前記横行トロリー横行方向の片側下部に垂下される可動体にロープガイドシーブを収容させ、前記横行トロリー本体に対して相対的に前記可動体を前記横行トロリー横行方向に沿って前後移動可能とする可動体駆動手段を設けるとともに、前記横行トロリーを前記可動体の移動方向と相反移動させる横行トロリー駆動手段を備えた構成とした。
【００１１】
【作用】
可動体はトロリー本体と平行リンク機構を形成するので、可動体を移動させる可動体駆動手段が破損した場合でも、可動体は自動的かつ安定的に最下点に位置する。
【００１２】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。なお以下に記載するのは本発明の実施形態の一態様にすぎず、本発明はこれに限定されるものではない。
【００１３】
図１に第１実施形態に係る吊荷の振れ止め装置の説明図を示す。第１実施形態に係る吊荷の振れ止め装置は、トロリー本体１１と平行リンク機構を構成してトロリー１０の下部に垂下される可動体１６にロープガイドシーブ１４を収容させ、可動体をトロリー進行方向に沿って前後移動可能とする可動体駆動手段１８を設けてなる。これらはトロリー進行方向の両側に配設される。さらにそのトロリー１０は、荷物を吊り上げるクレーン装置内に配置されて横行トロリーとして使用される場合が多いが、これに限られず、例えば工場内の天井部分に配置されて水平２方向の吊荷の移動に使用される場合もある。なお、作業対象となる吊荷はコンテナである場合が多いが、これに限られるものではない。また吊荷を吊り上げる巻上げロープは、吊荷の重量を支持する十分な強度がありなおかつ可撓性を有するものであれば、ワイヤロープ等に限られず鎖等でもよい。
【００１４】
本実施形態に係る吊荷の振れ止め装置の可動体１６には、巻上げロープが巻き回される円筒形状のロープガイドシーブ１４を設置するのが好ましい。もっともトロリーをクレーン装置内で使用しない場合にはこれに限られず、ロープガイドシーブ以外でも可動体が巻上げロープを支持することができるのであれば、例えば小型の巻上げドラムを可動体内に設置してもよく、また巻上げロープを可動体に直接固定してもよい。ロープガイドシーブ１４を設置する場合、可動体１６は側面を鋼板等で囲って平面視長方形状に形成するのが好ましい。ロープガイドシーブ１４からは巻上げロープ６が下方に伸びるため、ロープガイドシーブまたは巻上げロープと干渉する可動体の下面部分は開放しておく。
【００１５】
ロープガイドシーブ１４を設置する場合には、その中心軸をトロリー進行方向と直交させて回転自在に設置する。可動体１６に収容するロープガイドシーブの個数は、何本の巻上げロープで荷物を吊り上げるかによって決まる。図１のように４本の巻上げロープで荷物を吊り上げる場合には、バランス上トロリーの四隅に近い部分に各巻上げロープが配置されるので、トロリー進行方向の左右両側にはそれぞれ２本の巻上げロープが配置され、従って各可動体は２個のロープガイドシーブ１４を収容することになる。また、吊荷にできるだけ振れが生じないようにするため、吊具４上に設置されたシーブ５相互の間隔よりも、ロープガイドシーブ１４相互の間隔を大きくとるのが好ましい。従って各ロープガイドシーブ１４は可動体１６長手方向の両端部付近に設置するのが好ましいが、必ずしもこれに限られるものではない。なお、巻上げロープの位置がロープガイドシーブの軸方向にずれないように、ロープガイドシーブの表面には巻上げロープの外径に対応したガイド溝を形成するのが好ましい。
【００１６】
上記のように構成した可動体１６は、トロリー１０の下部にこれと平行に、その長手方向をトロリーの進行方向に合わせて配置する。そしてトロリー本体１１と可動体１６との間を平行リンク２４で接続し、平行リンク機構を形成する。平行リンク機構は、平行に配置した部材間に１組のリンク部材を平行に掛け渡し、各リンク部材の端部をピン結合したものである。このような平行リンク機構を形成することにより、可動体は各頂点をピン結合した平行四辺形の底辺として機能し、トロリー本体に対して平行を維持しながら移動可能となる。この平行リンク２４は可動体の幅方向両側に設置するのが好ましいが、これに限られない。なおトロリー本体側への接続は、トロリー本体下面に固定した接続部材２６に対して行うのが好ましいがこれに限られず、例えばトロリー平面に直接接続してもよい。以上のようにして、可動体１６をトロリー進行方向の左右両側に配設する。なおその進行方向とは、トロリーをクレーン装置内に配置して横行トロリーとして使用する場合には横行方向であるが、クレーン装置以外の例えば工場内の天井部分に配置されて水平２方向の吊荷の移動に使用される場合には、水平２方向のいずれでもよい。
【００１７】
さらに可動体を移動させる可動体駆動手段１８を設ける。可動体駆動手段としては大きな駆動力を発生しうる油圧シリンダを用いるのが好ましいが、荷物を吊り下げた状態で可動体を移動させるだけの力を発揮しうるものであればこれに限られず、例えばモータ等でもよい。可動体駆動手段１８として油圧シリンダを用いた場合には、シリンダおよびロッドの一方をトロリー本体側に他方を可動体側に接続する。また図１にように両側のロッドが伸縮する油圧シリンダの場合には、一方のロッドをトロリー本体側に他方のロッドを可動体側に接続する。一方可動体駆動手段としてモータを用いた場合には、モータ本体を前記接続部材２６内部に設置し、前記平行リンクを直接回動させるようにしてもよい。各可動体駆動手段１８は、図示しない制御部と接続する。制御部は、各可動体の移動方向および移動量につき、後述するようにそれぞれの比率に基づいて相対的に制御する機能を有する。
【００１８】
以上のように構成したトロリーにつき、クレーン装置内に配置して横行トロリーとして使用する場合には、車輪等を設けた上で横行レール（図１には不図示）上に配置する。さらにトロリーを横行レールに沿って移動させるトロリー駆動手段１２を設置する。トロリー駆動手段は、吊荷やトロリーの重量を直接負担しないので極端に大きな出力を必要としないが、吊荷やトロリーの重量によりトロリーの車輪等に係る転がり抵抗を負担するので、これを上回る出力を発揮しうるものを選択する。
【００１９】
一方、吊荷２の上面には吊具４を固定し、吊具４の上面にはシーブ５を設置する。そして巻上げロープ６の一端は巻上げドラム８に固定し、他端は可動体に設置したロープガイドシーブ１４を介して吊具４上のシーブ５に巻き回す。さらに再度同じロープガイドシーブ１４を介した上で、イコライザシーブ９の側で傾転ジャッキ７に接続するのが好ましいが、これに限られない。傾転ジャッキは巻上げドラム８とは別に、各巻上げロープの長さを個別に微調整する部分である。なお傾転ジャッキに接続しないで、従来技術のように、トロリー進行方向の両側に同様に配置された巻上げロープどうしを、イコライザシーブ側で結合させてもよい。上記のように巻上げロープを巻上げドラムからイコライザシーブ側に渡しかけることにより、トロリーは吊荷を吊り下げつつ巻上げロープの途中に配置された形となる。
【００２０】
そして、巻上げドラムを回転させ巻上げロープを巻き取れば、巻上げロープの長さが短くなり荷物が持ち上げられる。一定の高さまで持ち上げたら巻上げドラムの回転を止める。次にトロリー駆動手段によりトロリーを移動させる。トロリーは吊荷を一定の高さに保ちつつ、巻上げロープをたぐり寄せながら水平方向に吊荷を搬送する。荷下ろし地点まで吊荷を搬送したらトロリー駆動手段を止め、巻上げドラムから巻上げロープを繰り出して吊荷を下降させ、荷下ろしをする。なお傾転ジャッキを設置した場合には、上記各作業の途中で必要に応じて傾転ジャッキを駆動し、各巻上げロープの長さを個別に微調整することにより、吊荷の前後方向傾転および左右方向傾転を行って姿勢をコントロールすることもできる。
【００２１】
また上記のように構成したトロリーにつき、クレーン装置以外の例えば工場内の天井部分に配置して水平２方向の吊荷の移動に使用する場合には、トロリー移動平面の両脇にレール等を設け、さらに両レール間に渡し掛けられレール上を移動する梁等を設けて、その梁等に沿って移動可能にトロリーを設置するのが好ましいが、これに限られない。その場合にはトロリー駆動手段の他に、梁等の駆動手段を設ける。一方、巻上げロープの一端はトロリー上に設置した巻上げドラムに固定し、他端は吊荷上面に固定する。そして巻上げドラムにより巻上げロープを巻き取れば荷物が持ち上げられる。あとはトロリー駆動手段および梁の駆動手段を駆動して吊荷を搬送すればよい。なお上記巻上げドラムを巻上げロープ毎に別個に設置しておけば、搬送作業中に吊荷の姿勢制御も可能となる。
【００２２】
上記のように構成した吊荷の振り止め装置を用いた吊荷の振れ止め方法は、従来技術に係る吊荷の振り止め装置を用いた吊荷の振れ止め方法と同様である。図２（１）にトロリー進行方向の振れ止め方法の説明図を示し、同図（２）にスキュー振れ止め方法の説明図を示す。
【００２３】
トロリーが吊荷を搬送する際の加減速により、吊荷に図２（１）の矢印８２ｖのようなトロリー進行方向の振れが発生する場合がある。この場合には両方の可動体１６を矢印８２のように、吊荷の振れ方向と同じ方向に移動させる。上記の吊荷の運動は、ロープガイドシーブ１４を設置した場合には、これらを支点とした振り子運動と同視できる。一般に振り子は中立点からの振れ幅に比例して、重力が振り子の進行方向成分に分解された復元力を生じる。しかし振り子の変位に追随してその支点を移動させれば、重力の方向は振り子の半径方向と一致して、復元力が減少ないし消滅するから、振動を短時間で減衰させることができる。よって可動体とともに支点となるロープガイドシーブ１４を上記のように移動させることにより、吊荷の振れを短時間で減衰させることができる。１回の上記操作によって吊荷の振れが十分に減衰しない場合には、吊荷の反対側への振れに追随するように可動体を再移動させるのが好ましいが、これに限られない。このような操作を繰り返して、最終的に吊荷の振れを減衰ないし停止させる。
【００２４】
また、荷物の中心に対して重心がずれている場合には、荷物搬送中に図２（２）の矢印８４ｖおよび８４ｗのようなスキュー（ねじれ振動）が発生することがある。この場合に吊荷の振れ８４ｖおよび８４ｗは、それぞれロープガイドシーブ１４を支点とする振り子運動と同視することもできる。そこで各可動体１６をトロリー本体に対して相対的に、矢印８４ａおよび８４ｂのように各可動体側のコンテナの振れ方向と同位相となる方向に、各可動体相互を逆方向に移動させる。
【００２５】
また可動体の移動量については、吊荷の中心とスキュー振れの中心が一致している場合には、各可動体の絶対的移動量の比率が１：１程度となるようにする。一方吊荷の中心とスキュー振れの中心が一致していない場合には、上記比率のまま可動体を移動させると、スキュー振れの中心が動いて新たにトロリー進行方向の振れが発生してしまう。そこで各可動体の絶対的移動量の比率が、各可動体側の吊荷のスキュー振れ幅の比率と同等となるように、可動体を移動させる。こうすれば、スキュー振れの中心が動くことによって新たにトロリー進行方向の振れを発生させることなく、スキュー振れを止めることができる。
【００２６】
よって上記操作により、図２（１）と同じ原理でスキュー振れを短時間で減衰させることができる。１回の上記操作によって吊荷の振れが十分に減衰しない場合には、吊荷の反対側への振れに追随するように可動体を再移動させるのが好ましいが、これに限られない。このような操作を繰り返して、最終的に吊荷の振れを減衰ないし停止させる。
【００２７】
なお以上は、吊荷の振れを目視で確認しながら手動で可動体を移動させて振れ止めを行う場合について述べたが、以下のように自動制御することもできる。すなわち、トロリー本体に設置したＣＣＤカメラ等により吊荷を撮像し、画像をコンピュータに転送して吊荷の振れ方向および振幅を解析し、振れ止めのための可動体の移動方向および最適な移動量を計算し、計算結果に基づく命令信号を可動体駆動手段に出力するのである。このような制御を逐時行うことにより、最短時間で吊荷の振れ止めができる。
【００２８】
上記のように構成した吊荷の振れ止め装置は、可動体がトロリーの下部に配置され、トロリー本体、可動体および平行リンクにより平行リンク機構が形成されるので、可動体は各頂点をピン結合した平行四辺形の底辺として機能する。そして平行リンクが垂直下方に伸びて長方形を形成した場合に可動体は最下点をとり、その位置から平行リンクがいずれの方向に回動しても可動体の高さは上昇する。従って可動体駆動手段が破損し可動体に対する制御が不能となった場合でも、可動体はその自重により自動的に前記最下点に位置する。また外力が作用して可動体が振れても、最後には安定的に前記最下点に位置することになる。このような状態でトロリーを移動させ吊荷の運搬を行えば、吊荷の姿勢が急激に変化することがないから、吊荷の内容物が破損したり、装置各部に衝撃力が及んでその部分を破損させることがない。また吊荷の振れの増加も最小限に抑えることができる。よって可動体駆動手段が破損した場合でも、吊荷の運搬を継続して行うことができるのである。
【００２９】
第１実施形態として、トロリー進行方向の両側下部に可動体を配設する吊荷の振れ止め装置について述べたが、第２実施形態として、片側下部のみに可動体を配設する吊荷の振れ止め装置について説明する。なお、第１実施形態と同じ構成および動作となる部分については説明を省略する。
【００３０】
図３において、第１実施形態と同様に構成した可動体１６および可動体駆動手段１８は、第１実施形態と同様の接続方法により、トロリー進行方向の片側のみに配設する。なお進行方向の選び方も第１実施形態と同様である。
【００３１】
可動体を配設した一方の側とは反対の他方の側には、図３のように可動体を介さず直接トロリー上に巻き上げロープ用のロープガイドシーブ１５を設置するのが好ましい。もっともトロリーをクレーン装置内で使用しない場合にはこれに限られず、ロープガイドシーブ以外でもトロリーが巻上げロープを支持することができるのであれば、例えば小型の巻上げドラムをトロリー上に設置してもよく、また巻上げロープをトロリーに直接固定してもよい。ロープガイドシーブ１５については、可動体を介さず直接トロリー上に設置する点の他は、第１実施例においてロープガイドシーブ１４について述べたことがそのまま当てはまる。
【００３２】
さらにトロリーを移動させるトロリー駆動手段を設置する。後述する吊り荷の振れ止めには、荷物搬送用のトロリー駆動手段１２をそのまま使用するのが好ましいが、振れ止め用のトロリー駆動手段を別途設けて使用してもよい。可動体駆動手段１８およびトロリー駆動手段１２は、図示しない制御部と接続する。制御部は、可動体およびトロリーの移動方向および移動量につき、後述するようにそれぞれの比率に基づいて相対的に制御する機能を有する。
【００３３】
上記のように構成した吊荷の振り止め装置を用いた場合は、以下のように吊荷の振れ止めを行う。図３（１）にトロリー進行方向の振れ止め方法の説明図を示し、同図（２）にスキュー振れ止め方法の説明図を示す。
【００３４】
吊荷に図３（１）の矢印８２ｖのようなトロリー進行方向の振れが発生した場合には、トロリーを矢印８２のように、吊荷の振れ方向と同じ方向に移動させる。その際可動体１６はトロリー本体１１上を移動させないでおくのが好ましい。トロリーとともに支点となるロープガイドシーブ１４および１５を上記のように移動させることにより、図２（１）の場合と同じ原理で、吊荷の振れを短時間で減衰させることができる。１回の上記操作によって吊荷の振れが十分に減衰しない場合には、吊荷の反対側への振れに追随するようにトロリーを再移動させるのが好ましいが、これに限られない。このような操作を繰り返して、最終的に吊荷の振れを減衰ないし停止させる。
【００３５】
また、荷物搬送中に図２（２）の矢印８４ｖおよび８４ｗのようなスキュー（ねじれ振動）が発生した場合には、可動体１６をトロリー本体に対して相対的に、矢印８４ｂのように可動体を設置した側の吊荷２の振れ方向８４ｗと同位相となる方向に移動させる。一方トロリー１０は矢印８４ａのように、吊荷２の振れ方向８４ｖと同位相となる方向であって可動体１６とは反対方向に移動させる。ここで可動体のみを上記のように移動させた場合には、スキュー振れを停止させることはできてもトロリー進行方向の振れが新たに発生してしまう。そこでトロリーを上記のように移動させれば、図２（１）と同じ原理でトロリー進行方向の振れの新たな発生を抑えることができるのである。結局ロープガイドシーブ１４および１５の最終的な移動方向は、従来技術において各可動体を逆方向に移動させた場合と同じ移動方向となる。
【００３６】
また可動体の移動量については、吊荷の中心とスキュー振れの中心が一致している場合には、可動体の絶対的移動量とトロリーの絶対的移動量との比率が１：１程度となるようにする。これを可動体のトロリー本体に対する相対的移動量とトロリーの絶対的移動量との比率でいえば２：１程度となる。一方吊荷の中心とスキュー振れの中心が一致していない場合には、上記比率のまま可動体およびトロリーを移動させると、可動体のみを移動させた場合と同様に、スキュー振れの中心が動いて新たにトロリー進行方向の振れが発生してしまう。そこで、可動体の絶対的移動量とトロリーの絶対的移動量との比率が、可動体側の吊荷のスキュー振れ幅とその反対側の吊荷のスキュー振れ幅との比率と同等となるように、可動体およびトロリーを移動させる。こうすれば、スキュー振れの中心が動くことによって新たにトロリー進行方向の振れを発生させることなく、スキュー振れを止めることができる。
【００３７】
また１回の上記操作によって吊荷の振れが十分に減衰しない場合には、吊荷の反対側への振れに追随するように可動体およびトロリーをそれぞれ再移動させるのが好ましいが、これに限られない。このような操作を繰り返して、最終的に吊荷の振れを減衰ないし停止させる。
【００３８】
なお以上は、吊荷の振れを目視で確認しながら手動で可動体を移動させて振れ止めを行う場合について述べたが、自動制御することもできる点は第１実施形態の場合と同様である。
【００３９】
上記のように構成した吊荷の振れ止め装置を上記のように使用することにより、有効な吊荷の振れ止めを実現することができる。しかも第２実施形態に係る吊荷の振れ止め装置はトロリーの片側のみに可動体および可動体駆動手段を配設したものであり、トロリーの両側に可動体および可動体駆動手段を配設している従来の吊荷の振れ止め装置および第１の実施形態に比べて、コストを低く抑えるとともにトロリーの重量を低減することができる。トロリーの重量を低減すれば、トロリー駆動手段の負担を減らしてその耐久性能を向上させることができるばかりか、エネルギー消費量を減らして運転コストを低減することができる。
【００４０】
【発明の効果】
荷物搬送用トロリーにおいて複数のロープにより吊り下げられた吊荷の振れ止めを行う装置であって、トロリー本体と平行リンク機構を構成して前記トロリーの下部に垂下される可動体にロープガイドシーブを収容させ、前記トロリー本体に対して相対的に前記可動体を前記トロリー進行方向に沿って前後移動可能とする可動体駆動手段を設けた構成としたので、可動体駆動手段が破損した場合でも可動体は自動的かつ安定的に最下点に位置する。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施形態に係る吊荷の振り止め装置の説明図である。
【図２】第１実施形態に係る吊荷の振れ止め方法の説明図であり、（１）はトロリー進行方向の振れ止め方法の説明図であり、（２）はスキュー振れ止め方法の説明図である。
【図３】第２実施形態に係る吊荷の振れ止め方法の説明図であり、（１）はトロリー進行方向の振れ止め方法の説明図であり、（２）はスキュー振れ止め方法の説明図である。
【図４】従来技術に係る吊荷の振れ止め装置の説明図である。
【図５】従来技術に係る吊荷の振れ止め方法の説明図であり、（１）はトロリー進行方向の振れ止め方法の説明図であり、（２）はスキュー振れ止め方法の説明図である。
【符号の説明】
２………吊荷、４………吊具、５………シーブ、６………巻上げロープ、
７………傾転ジャッキ、８………巻上げドラム、９………イコライザシーブ、
１０………トロリー、１１………トロリー本体、１２………トロリー駆動手段、
１４………ロープガイドシーブ、１５………ロープガイドシーブ、
１６………可動体、１８………可動体駆動手段、
２４………平行リンク、２６………接続部材、
８２、８２ｖ………矢印、８４ａ、８４ｂ、８４ｖ、８４ｗ………矢印、
１０２………コンテナ、１０４………吊具、１０５………シーブ、
１０６………巻上げロープ、１０８………巻上げドラム、
１０９………イコライザシーブ、１１０………横行トロリー、
１１１………横行トロリー本体、１１２………横行トロリー駆動手段、
１１４………ロープガイドシーブ、１１５………ロープガイドシーブ、
１１６………可動体、１１８………可動体駆動手段、
１８２、１８２ｖ………矢印、
１８４ａ、１８４ｂ、１８４ｖ、１８４ｗ………矢印[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a suspended load steadying device, and more particularly to a device for safely performing a work of transporting a container suspended by a crane in a container yard by a traversing trolley.
[0002]
[Prior art]
In general, containers are loaded with their longitudinal directions aligned with the direction of travel of the ship. When this is landed, the container is lifted by a crane from the side of the ship berthed at the quay, moved to the land side by a transverse trolley, and unloaded.
[0003]
The configuration and operation of a general container crane and traversing trolley will be briefly described with reference to FIG. The hoisting rope 106 is wound from the hoisting drum 108 through the rope guide sheave 114 to the sheave 105 on the hanging tool 104 mounted on the upper surface of the container 102. Further, the hoisting rope is coupled to the hoisting rope similarly arranged on the left and right sides on the equalizer sheave 109 side. Therefore, when the winding drum 108 winds the winding rope 106, the four sheaves 105 are evenly lifted by the winding rope, and the container 102 is lifted. Next, the winding drum 108 is fixed, and the container 102 is held at a certain height. Then, the trolley driving means 112 moves the traversing trolley 110 disposed on the traversing rail (not shown) in the left-right direction in FIG. 4 to transport the container. When transported to the target point, the hoisting rope 106 is sent out from the hoisting drum 108 and the container is unloaded.
[0004]
In the container that is being transported, the transverse trolley accelerates and decelerates, causing a shake in the direction of travel of the transverse trolley (see FIG. 5 (1)), and torsional vibration (skew shake; see FIG. 5 (2)) due to a shift in the center of gravity of the container May occur. At that time, if the container was shaken, it could not be unloaded accurately at the target point, so it waited for the shake to stop before unloading. However, in this case, the cargo handling efficiency is poor, and it has been necessary to attenuate the swing of the container in a short time.
[0005]
Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-255928 proposes a suspension device for suspended loads. FIG. 4 is an explanatory view of a hanging load steadying device according to the prior art. In a general container crane and a traversing trolley, a movable body 116 that can move back and forth in the traverse direction relative to the traversing trolley body 111 is provided on both left and right sides of the traversing trolley 110. Two sets of rope guide sheaves 114 are installed at intervals, and further, movable body driving means 118 for moving each movable body is provided.
[0006]
When the above-described suspended load anti-skid device is used, the suspended load is steady as follows. FIG. 5 (1) shows an explanatory diagram of the steadying method in the trolley traveling direction, and FIG. 5 (2) shows an explanatory diagram of the skew steadying method. First, when a shake 182v in the trolley traveling direction is generated in the container 102, both the movable bodies are moved synchronously by the movable body drive means 118 in the same direction as the shake direction of the container as indicated by an arrow 182. Further, even when the container is swung in the opposite direction, both movable bodies are moved following this movement. When skew shakes 184v and 184w occur, the movable body drive means 118 causes the movable bodies to move in the opposite direction to each other in the direction of the same phase as the swing direction of the container on each movable body as indicated by arrows 184a and 184b. Move. In this way, the shake of the container is attenuated and stopped in a short time.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
In the hanging load steadying device according to the above-described prior art, the movable body is disposed on a sliding bearing or the like on the trolley. When the movable body driving means for moving this is damaged, there is a problem that the movable body cannot be moved and the position of the movable body is not determined and becomes unstable. If the trolley is moved in such a state and the suspended load is transported, the posture of the suspended load may change suddenly due to the unstable movable body, and the suspended load may be damaged. There was a risk of damaging each part by applying force. There is also a problem that the swing of the suspended load becomes larger than that in the normal case due to the unstable movable body. Therefore, it was impossible to carry out suspension load control as well as suspension suspension control.
The present invention pays attention to the above problems, and an object of the present invention is to provide a suspended load steadying device in which the position of the movable body is determined automatically and stably even when the movable body driving means is damaged.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a suspended load steadying device according to the present invention is a device for stabilizing a suspended load suspended by a plurality of ropes in a load transporting trolley, which is a trolley body and a parallel link mechanism. A movable body drive configured to accommodate a rope guide sheave in a movable body suspended below the trolley and to move the movable body back and forth in the trolley traveling direction relative to the trolley body. It was set as the structure which provided the means.
[0009]
In addition, the container trolley is a device for stabilizing the container suspended at four points by a rope in a traverse trolley for container transportation, and is configured to form a parallel link mechanism with the traverse trolley body and to be hung down on both lower sides in the traverse direction of the traverse trolley. A structure in which a rope guide sheave is housed in a body, and movable body drive means is provided that allows the movable bodies to move back and forth in the transverse direction of the transverse trolley independently of each other relative to the transverse trolley body. It was.
[0010]
Further, the container trolley is a device for stabilizing the container suspended at four points by a rope in the traverse trolley for transporting the container, and is configured to form a parallel link mechanism with the traverse trolley body and to be hung on one side lower part in the traverse trolley transverse direction. A rope guide sheave is accommodated in the body, and a movable body driving means is provided that allows the movable body to move back and forth along the transverse direction of the transverse trolley relative to the transverse trolley body, and the transverse trolley is movable A traverse trolley driving means for moving the body in a direction opposite to the moving direction is provided.
[0011]
[Action]
Since the movable body forms a parallel link mechanism with the trolley body, even when the movable body driving means for moving the movable body is damaged, the movable body is automatically and stably positioned at the lowest point.
[0012]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Note that what is described below is only one aspect of the embodiment of the present invention, and the present invention is not limited thereto.
[0013]
FIG. 1 is an explanatory diagram of a hanging load steadying device according to the first embodiment. In the suspended load steadying device according to the first embodiment, the rope guide sheave 14 is accommodated in the movable body 16 that is configured to form a parallel link mechanism with the trolley body 11 and is suspended from the lower portion of the trolley 10, and the movable body is moved in the trolley. The movable body drive means 18 which can move back and forth along the direction is provided. These are arranged on both sides in the trolley traveling direction. Further, the trolley 10 is often used as a traversing trolley arranged in a crane apparatus for lifting a load, but is not limited to this. For example, the trolley 10 is arranged on a ceiling portion in a factory to move a suspended load in two horizontal directions. It may be used for In many cases, the suspended load to be worked is a container, but the present invention is not limited to this. Further, the hoisting rope for lifting the suspended load is not limited to the wire rope or the like as long as it has sufficient strength to support the weight of the suspended load and has flexibility.
[0014]
It is preferable to install a cylindrical rope guide sheave 14 around which the hoisting rope is wound on the movable body 16 of the suspended load steadying device according to the present embodiment. However, when the trolley is not used in the crane device, the present invention is not limited to this. If the movable body can support the hoisting rope other than the rope guide sheave, for example, a small hoisting drum may be installed in the movable body. Alternatively, the hoisting rope may be directly fixed to the movable body. When the rope guide sheave 14 is installed, the movable body 16 is preferably formed in a rectangular shape in plan view by surrounding the side surface with a steel plate or the like. Since the hoisting rope 6 extends downward from the rope guide sheave 14, the lower surface portion of the movable body that interferes with the rope guide sheave or the hoisting rope is opened.
[0015]
When the rope guide sheave 14 is installed, the rope guide sheave 14 is installed rotatably with its central axis orthogonal to the trolley traveling direction. The number of rope guide sheaves accommodated in the movable body 16 is determined by how many hoisting ropes are used to lift the load. When lifting a load with four hoisting ropes as shown in Fig. 1, each hoisting rope is placed near the four corners of the trolley for balance, so there are two hoisting ropes on the left and right sides of the trolley traveling direction. Therefore, each movable body accommodates two rope guide sheaves 14. Further, in order to prevent the suspended load from shaking as much as possible, it is preferable that the distance between the rope guide sheaves 14 is larger than the distance between the sheaves 5 installed on the hanging tool 4. Accordingly, each rope guide sheave 14 is preferably installed in the vicinity of both ends in the longitudinal direction of the movable body 16, but is not necessarily limited thereto. In addition, it is preferable to form a guide groove corresponding to the outer diameter of the hoisting rope on the surface of the rope guide sheave so that the position of the hoisting rope does not shift in the axial direction of the rope guide sheave.
[0016]
The movable body 16 configured as described above is disposed in the lower portion of the trolley 10 in parallel with the movable body 16 so that the longitudinal direction thereof matches the traveling direction of the trolley. The trolley body 11 and the movable body 16 are connected by a parallel link 24 to form a parallel link mechanism. In the parallel link mechanism, a set of link members are stretched in parallel between members arranged in parallel, and the ends of the link members are pin-coupled. By forming such a parallel link mechanism, the movable body functions as a base of a parallelogram in which each vertex is pin-coupled, and can move while maintaining parallel to the trolley body. The parallel links 24 are preferably installed on both sides in the width direction of the movable body, but are not limited thereto. The connection to the trolley body side is preferably performed with respect to the connection member 26 fixed to the lower surface of the trolley body. As described above, the movable body 16 is disposed on both the left and right sides in the trolley traveling direction. The traveling direction is the transverse direction when the trolley is placed in a crane device and used as a transverse trolley. In the case of being used for the movement of, it may be either of two horizontal directions.
[0017]
Furthermore, a movable body driving means 18 for moving the movable body is provided. It is preferable to use a hydraulic cylinder capable of generating a large driving force as the movable body driving means, but not limited to this as long as it can exert a force sufficient to move the movable body in a state where the load is suspended. For example, a motor or the like may be used. When a hydraulic cylinder is used as the movable body driving means 18, one of the cylinder and the rod is connected to the trolley body side and the other is connected to the movable body side. In the case of a hydraulic cylinder in which the rods on both sides extend and contract as shown in FIG. 1, one rod is connected to the trolley body side and the other rod is connected to the movable body side. On the other hand, when a motor is used as the movable body driving means, a motor body may be installed inside the connecting member 26 and the parallel link may be directly rotated. Each movable body driving means 18 is connected to a control unit (not shown). The control unit has a function of relatively controlling the moving direction and the moving amount of each movable body based on the respective ratios as will be described later.
[0018]
When the trolley configured as described above is arranged in a crane device and used as a traversing trolley, it is disposed on a traversing rail (not shown in FIG. 1) after providing wheels and the like. Furthermore, trolley driving means 12 for moving the trolley along the traverse rail is installed. The trolley drive means does not directly bear the weight of the suspended load or trolley, so it does not require an extremely large output, but the weight of the suspended load or trolley bears the rolling resistance related to the wheels of the trolley, so the output exceeds this Select one that can demonstrate
[0019]
On the other hand, a hanging tool 4 is fixed to the upper surface of the hanging load 2, and a sheave 5 is installed on the upper surface of the hanging tool 4. One end of the hoisting rope 6 is fixed to the hoisting drum 8, and the other end is wound around the sheave 5 on the hanging tool 4 via a rope guide sheave 14 installed on the movable body. Further, it is preferable to connect to the tilting jack 7 on the side of the equalizer sheave 9 again through the same rope guide sheave 14, but this is not restrictive. The tilting jack is a part for finely adjusting the length of each winding rope separately from the winding drum 8. Instead of connecting to the tilting jack, the winding ropes similarly arranged on both sides in the trolley traveling direction may be coupled to each other on the equalizer sheave side as in the prior art. By passing the hoisting rope from the hoisting drum to the equalizer sheave side as described above, the trolley is arranged in the middle of the hoisting rope while suspending the suspended load.
[0020]
And if a winding drum is rotated and a winding rope is wound up, the length of a winding rope will become short and a load will be lifted. When it is raised to a certain height, stop the winding drum from rotating. Next, the trolley is moved by the trolley driving means. The trolley transports the suspended load in the horizontal direction while keeping the suspended load at a certain height and dragging the hoisting rope. When the suspended load is transported to the unloading point, the trolley driving means is stopped, the hoisting rope is drawn out from the hoisting drum, the suspended load is lowered, and the unloading is performed. When tilting jacks are installed, the tilting jacks are driven as necessary during the above operations, and the length of each hoisting rope is individually fine-tuned to tilt the suspended load in the longitudinal direction. Also, the posture can be controlled by tilting left and right.
[0021]
In addition, when the trolley configured as described above is used to move a suspended load in two horizontal directions by placing it on a ceiling other than the crane device, for example, in a factory, rails are provided on both sides of the trolley moving plane. Further, it is preferable to provide a beam or the like that is passed between the rails and moves on the rail, and the trolley is preferably installed so as to be movable along the beam or the like, but is not limited thereto. In that case, a driving means such as a beam is provided in addition to the trolley driving means. On the other hand, one end of the hoisting rope is fixed to a hoisting drum installed on the trolley, and the other end is fixed to the upper surface of the suspended load. And if a winding rope is wound up with a winding drum, a load will be lifted. After that, the trolley driving means and the beam driving means may be driven to carry the suspended load. If the hoisting drum is installed separately for each hoisting rope, the posture of the suspended load can be controlled during the transfer operation.
[0022]
The suspended load steadying method using the suspended load steadying device configured as described above is the same as the suspended load steadying method using the suspended load steadying device according to the prior art. FIG. 2 (1) shows an explanatory diagram of the steadying method in the trolley traveling direction, and FIG. 2 (2) shows an explanatory diagram of the skew steadying method.
[0023]
Due to the acceleration / deceleration when the trolley transports the suspended load, the suspended load may be shaken in the trolley traveling direction as indicated by the arrow 82v in FIG. In this case, both movable bodies 16 are moved in the same direction as the swinging direction of the suspended load as indicated by an arrow 82. When the rope guide sheave 14 is installed, the above-described suspended load motion can be regarded as the pendulum motion using these as fulcrums. In general, the pendulum generates a restoring force in which gravity is decomposed into components of the pendulum in the traveling direction in proportion to the swing width from the neutral point. However, if the fulcrum is moved following the displacement of the pendulum, the direction of gravity coincides with the radial direction of the pendulum, and the restoring force decreases or disappears, so that the vibration can be attenuated in a short time. Therefore, by moving the rope guide sheave 14 serving as a fulcrum together with the movable body as described above, the swing of the suspended load can be attenuated in a short time. When the swing of the suspended load is not sufficiently attenuated by one operation described above, it is preferable to move the movable body again so as to follow the swing to the opposite side of the suspended load, but the present invention is not limited to this. Such an operation is repeated to finally attenuate or stop the swing of the suspended load.
[0024]
Further, when the center of gravity is deviated from the center of the load, skew (torsional vibration) as indicated by arrows 84v and 84w in FIG. In this case, the swings 84v and 84w of the suspended load can also be regarded as pendulum movements with the rope guide sheave 14 as a fulcrum. Therefore, each movable body 16 is moved in the opposite direction relative to the trolley body in a direction having the same phase as the swing direction of the container on each movable body side as indicated by arrows 84a and 84b.
[0025]
As for the moving amount of the movable body, when the center of the suspended load and the center of the skew swing coincide with each other, the ratio of the absolute moving amount of each movable body is set to about 1: 1. On the other hand, when the center of the suspended load and the center of the skew swing do not coincide with each other, if the movable body is moved with the above ratio, the center of the skew swing moves and a new swing in the trolley traveling direction occurs. Therefore, the movable body is moved so that the ratio of the absolute movement amount of each movable body is equal to the ratio of the skew swing width of the suspended load on each movable body side. In this way, the skew shake can be stopped without causing a new shake in the trolley traveling direction due to the movement of the skew shake center.
[0026]
Therefore, by the above operation, skew fluctuation can be attenuated in a short time on the same principle as in FIG. When the swing of the suspended load is not sufficiently attenuated by one operation described above, it is preferable to move the movable body again so as to follow the swing to the opposite side of the suspended load, but the present invention is not limited to this. Such an operation is repeated to finally attenuate or stop the swing of the suspended load.
[0027]
In the above description, the case where the movable body is manually moved and the steadying is performed while visually checking the swinging of the suspended load has been described. However, automatic control can also be performed as follows. That is, the suspended load is imaged by a CCD camera or the like installed in the trolley body, the image is transferred to a computer, the swing direction and amplitude of the suspended load are analyzed, and the moving direction and the optimal amount of movement of the movable body for steadying And a command signal based on the calculation result is output to the movable body driving means. By performing such control every time, the suspension of the suspended load can be performed in the shortest time.
[0028]
In the suspension device for suspended loads configured as described above, the movable body is arranged at the lower portion of the trolley, and the parallel link mechanism is formed by the trolley body, the movable body, and the parallel link. It functions as the base of the parallelogram. When the parallel link extends vertically downward to form a rectangle, the movable body takes the lowest point, and the height of the movable body increases regardless of which direction the parallel link rotates from that position. Therefore, even when the movable body driving means is damaged and control over the movable body becomes impossible, the movable body is automatically positioned at the lowest point by its own weight. Even if the movable body shakes due to an external force, it will be stably located at the lowest point in the end. If the trolley is moved in such a state and the suspended load is transported, the suspended load's posture will not change abruptly, so the contents of the suspended load will be damaged or impact force will be exerted on each part of the device. The part is not damaged. In addition, an increase in the swing of the suspended load can be minimized. Therefore, even when the movable body driving means is damaged, the suspended load can be continuously transported.
[0029]
As the first embodiment, the hanging load steadying device in which the movable body is disposed at both lower portions in the traveling direction of the trolley has been described. However, as the second embodiment, the suspended load swinging in which the movable body is disposed only at one lower portion. The stopping device will be described. Note that description of the same configuration and operation as in the first embodiment is omitted.
[0030]
In FIG. 3, the movable body 16 and the movable body driving means 18 configured in the same manner as in the first embodiment are disposed only on one side in the trolley traveling direction by the same connection method as in the first embodiment. The method of selecting the traveling direction is the same as in the first embodiment.
[0031]
On the other side opposite to the one side on which the movable body is disposed, it is preferable to install a rope guide sheave 15 for the hoisting rope directly on the trolley without using the movable body as shown in FIG. However, this is not limited to the case where the trolley is not used in the crane device. For example, a small hoisting drum may be installed on the trolley as long as the trolley can support the hoisting rope other than the rope guide sheave. Alternatively, the hoisting rope may be fixed directly to the trolley. Regarding the rope guide sheave 15, the description about the rope guide sheave 14 in the first embodiment is applicable as it is, except that the rope guide sheave 15 is directly installed on the trolley without a movable body.
[0032]
Furthermore, a trolley driving means for moving the trolley is installed. Although it is preferable to use the trolley driving means 12 for carrying the cargo as it is for the steadying of the suspended load, which will be described later, a trolley driving means for steadying the movement may be provided separately. The movable body driving means 18 and the trolley driving means 12 are connected to a control unit (not shown). The control unit has a function of relatively controlling the moving direction and the moving amount of the movable body and the trolley based on the respective ratios as will be described later.
[0033]
When the suspended load anti-sway device configured as described above is used, the suspended load is restrained as follows. FIG. 3 (1) shows an explanatory diagram of a steadying method in the trolley traveling direction, and FIG. 3 (2) shows an explanatory diagram of a skew steadying method.
[0034]
When a swing in the traveling direction of the trolley as indicated by an arrow 82v in FIG. 3A occurs in the suspended load, the trolley is moved in the same direction as the swing direction of the suspended load as indicated by an arrow 82. At that time, it is preferable that the movable body 16 is not moved on the trolley body 11. By moving the rope guide sheaves 14 and 15 as fulcrums together with the trolley as described above, the swing of the suspended load can be attenuated in a short time on the same principle as in FIG. When the swing of the suspended load is not sufficiently attenuated by one operation described above, it is preferable to move the trolley again to follow the swing to the opposite side of the suspended load, but this is not restrictive. Such an operation is repeated to finally attenuate or stop the swing of the suspended load.
[0035]
In addition, when a skew (torsional vibration) as indicated by arrows 84v and 84w in FIG. 2 (2) occurs during cargo transportation, the movable body 16 is moved relative to the trolley body as indicated by an arrow 84b. It is moved in a direction that is in phase with the swing direction 84w of the suspended load 2 on the side where the body is installed. On the other hand, the trolley 10 is moved in a direction that is in phase with the swinging direction 84v of the suspended load 2 and in the direction opposite to the movable body 16 as indicated by an arrow 84a. Here, when only the movable body is moved as described above, even if the skew shake can be stopped, the shake in the trolley traveling direction newly occurs. Therefore, if the trolley is moved as described above, it is possible to suppress a new occurrence of a shake in the trolley traveling direction based on the same principle as in FIG. Eventually, the final movement direction of the rope guide sheaves 14 and 15 is the same movement direction as when the movable bodies are moved in the opposite directions in the prior art.
[0036]
As for the moving amount of the movable body, when the center of the suspended load and the center of the skew swing coincide, the ratio of the absolute moving amount of the movable body and the absolute moving amount of the trolley is about 1: 1. To be. In terms of the ratio of the relative movement amount of the movable body to the trolley body and the absolute movement amount of the trolley, it is about 2: 1. On the other hand, if the center of the suspended load and the center of the skew deflection do not coincide with each other, moving the movable body and the trolley while maintaining the above ratio causes the skew deflection center to move as in the case of moving only the movable body. As a result, a shake in the direction of travel of the trolley is newly generated. Therefore, the ratio of the absolute movement amount of the movable body and the absolute movement amount of the trolley is equal to the ratio of the skew swing width of the suspended load on the movable body side and the skew swing width of the suspended load on the opposite side. Move the movable body and trolley. In this way, the skew shake can be stopped without causing a new shake in the trolley traveling direction due to the movement of the skew shake center.
[0037]
In addition, when the swing of the suspended load is not sufficiently attenuated by one operation described above, it is preferable to move the movable body and the trolley so as to follow the swing to the opposite side of the suspended load. I can't. Such an operation is repeated to finally attenuate or stop the swing of the suspended load.
[0038]
In the above, the case where the movable body is manually moved and the steadying is performed while visually checking the swinging of the suspended load has been described. However, the automatic control can be performed as in the case of the first embodiment. .
[0039]
By using the suspension device of the suspended load configured as described above as described above, effective suspension of the suspended load can be realized. In addition, the suspension device for suspended loads according to the second embodiment has a movable body and movable body driving means disposed only on one side of the trolley, and the movable body and movable body driving means are disposed on both sides of the trolley. Compared to the conventional hanging load steadying device and the first embodiment, the cost can be kept low and the weight of the trolley can be reduced. If the weight of the trolley is reduced, not only can the load on the trolley driving means be reduced to improve its durability, but also the energy consumption can be reduced and the operating cost can be reduced.
[0040]
【The invention's effect】
A device for steadying a suspended load suspended by a plurality of ropes in a load transporting trolley, comprising a parallel link mechanism with a trolley body, and a rope guide sheave attached to a movable body suspended below the trolley Since the movable body driving means is provided so that the movable body can be moved back and forth along the trolley traveling direction relative to the trolley body, the movable body driving means can be moved even if it is damaged. The body is automatically and stably located at the lowest point.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram of a suspended load swing prevention device according to a first embodiment;
FIGS. 2A and 2B are explanatory views of a suspension load steadying method according to the first embodiment, FIG. 2A is an explanatory view of a steadying method in a trolley traveling direction, and FIG. 2B is an explanatory view of a skew steadying method. It is.
FIGS. 3A and 3B are explanatory diagrams of a suspension load stabilization method according to a second embodiment, wherein FIG. 3A is an explanatory diagram of a stabilization method in a trolley traveling direction, and FIG. 3B is an explanatory diagram of a skew stabilization method; It is.
FIG. 4 is an explanatory view of a hanging load steadying device according to the prior art.
FIGS. 5A and 5B are explanatory views of a suspension load steadying method according to the prior art, FIG. 5A is an explanatory view of a steadying method in a trolley traveling direction, and FIG. 5B is an explanatory view of a skew steadying method. .
[Explanation of symbols]
2 ......... Suspended load, 4 ......... Suspension tool, 5 ......... Sheave, 6 ......... Winding rope,
7 ... Tilting jack, 8 ......... Winding drum, 9 ... Equalizer sheave,
10 ... Trolley, 11 ......... Trolley body, 12 ... Trolley drive means,
14 ......... Rope guide sheave, 15 ......... Rope guide sheave,
16 ......... movable body, 18 ......... movable body drive means,
24 ......... Parallel link, 26 ......... Connecting member,
82, 82v ......... Arrow, 84a, 84b, 84v, 84w ......... Arrow,
102 ......... Container, 104 ......... Suspension tool, 105 ......... Sheave,
106 ..... Hoisting rope, 108 ..... Hoisting drum,
109 ……… Equalizer sheave, 110 ……… Traveling trolley,
111... Traversing trolley body, 112... Traversing trolley driving means,
114 ......... Rope guide sheave, 115 ......... Rope guide sheave,
116... Movable body, 118... Movable body driving means,
182, 182v ... Arrows,
184a, 184b, 184v, 184w ......... arrows

Claims

A device for steadying a suspended load suspended by a plurality of ropes in a cargo transporting trolley, comprising a parallel link mechanism with a trolley body, and a rope guide sheave attached to a movable body suspended below the trolley A suspended load steadying device comprising: a movable body drive means that accommodates and allows the movable body to move back and forth in the trolley traveling direction relative to the trolley body.

An apparatus for swinging a container suspended at four points by a rope in a container trolley trolley, comprising a parallel trolley body and a parallel link mechanism, and a movable body suspended below both sides in the transverse direction of the transverse trolley Rope guide sheaves are accommodated, and movable body drive means is provided that allows the movable bodies to move back and forth in the transverse direction of the transverse trolley independently of each other relative to the transverse trolley body. A suspension device for suspended loads.

An apparatus for steadying a container suspended at four points by a rope in a container transporting trolley, comprising a parallel trolley body and a parallel link mechanism, and a movable body suspended below one side in the transverse direction of the transverse trolley A movable body driving means is provided for accommodating the rope guide sheave and allowing the movable body to move back and forth in the transverse trolley transverse direction relative to the transverse trolley body, and moving the transverse trolley through the movable trolley. A suspension device for suspended loads, characterized in that it comprises traversing trolley driving means for reciprocal movement with respect to the direction.