JP7245070B2 - 情報処理装置、プログラム、ゴミ箱収容具 - Google Patents

Description

本発明は、超音波センサが出力する情報に基づきゴミの状態を検出するのに適した情報処理装置、プログラム、ゴミ箱収容具に関する。

特許文献１には、ゴミ箱に投入されたゴミの状態を、超音波センサを用いて検出することが開示されている。当該特許文献１では、超音波センサで検出されたデータがサーバ装置にネットワークを介して送信される。サーバ装置は、受信したデータに基づき、ゴミ箱に蓄積されたゴミの量を表示する。この表示によって、ごみ収集者は、ゴミを回収すべきゴミ箱を特定する。

特開２０１７－０３０９２０号公報

ところで近年では、ゴミ箱をケースの内部に収容するゴミ箱収容具が、様々な場所で使用されている。この種のゴミ箱収容具として、図１６に示すように、ゴミの投入口６よりも下側の位置に、ガイド板８が設けられるゴミ箱収容具３がある（図１６は、ケース７の内部を示すために、ケース７の扉７０が開かれた状態を示しており、ゴミの投入口６は扉７０に形成されている）。このゴミ箱収容具３では、ケース７の内部における、ガイド板８よりも下側の空間７ａに、ゴミ箱５が配置される。図１７に示すように、ガイド板８はケース７の内面から突出するものであって、投入口６から投入されたゴミＧは、ガイド板８に沿って滑り落ちることで、ゴミ箱５の内部に導かれる。これにより、ケース７の内面とゴミ箱５の外面との間の空間Ｕに、ゴミＧが落下することが防止される。

ここで上記のゴミ箱収容具３で、特許文献１の如く、超音波センサ４を用いてゴミＧの状態を検出する場合には、図１８に示すように、ケース７内の上側の空間７ｂに超音波センサ４を配置して、当該センサ４が、超音波Ｐを発信してから、ゴミＧで反射された反射波Ｐｈを受信するまでの時間に基づき、センサ４とゴミＧとの間の距離を検出することが考えられる。

しかしながら、上記のようにする場合には、超音波センサ４から超音波Ｐが放射状に発信されることで、一部の超音波Ｐがガイド板８に向かうことになり、当該ガイド板８で反射された反射波Ｐｈがセンサ４に受信される虞がある（図１８の灰色の範囲Ｘは、超音波Ｐが放射状に発信される範囲を示している）。そしてこの場合には、ガイド板８がゴミＧとして誤検知されることで（具体的には、「センサ４とガイド板８との間の距離」が、「センサ４とゴミＧとの間の距離」として誤検知されることで）、ガイド板８の高さＺまでゴミＧが蓄積されたことを示す情報が表示される。その結果、図１８に示すようにゴミ箱５内のゴミＧの量が少ないにもかかわらず、上記の表示によって、ゴミ収集者がゴミＧの回収に向かう無駄が生じ得る。

本発明は、上記事項に鑑みてなされたものであって、その目的は、ゴミ箱の上方に配置される超音波センサが出力する情報に基づいて、ゴミ箱に蓄積されたゴミの状態を検出する処理を行う情報処理装置であって、ゴミ以外の物（特にゴミ箱自体の構造物）をゴミとして誤検知することなく、ゴミの状態を検出可能な情報処理装置を提供することである。

本発明のさらなる目的は、ゴミ箱の上方に配置される超音波センサが出力する情報に基づいて、ゴミ箱に蓄積されたゴミの状態を検出する処理を、情報処理装置に実行させるプログラムであって、ゴミ以外の物（特にゴミ箱自体の構造物）をゴミとして誤検知することなく、ゴミの状態を検出可能なプログラムを提供することである。

本発明のさらなる目的は、ケースの内部にゴミ箱が配置されるゴミ箱収容具であって、ケースの内面から突出するガイド板がゴミとして誤検知されることを防止可能なゴミ箱収容具を提供することである。

上記目的を達成するため、本発明は、次の項に記載の主題を包含する。

項１．ゴミ箱の上方に配置される超音波センサが出力する情報に基づいて、ゴミ箱に蓄積されたゴミの状態を検出する処理を行う情報処理装置であって、
前記超音波センサは、超音波を下側へ放射状に発信するものであって、前記超音波の反射波を受信するたびに、前記超音波の発信時刻から前記反射波の受信時刻までの時間と、前記反射波の強度とを含む情報を出力可能であり、
前記情報処理装置は、
前記ゴミ箱が空の状態である第１時間帯で前記超音波センサを駆動させた際に前記超音波センサから出力される各情報ごとに、当該情報に含まれる前記時間の値をＸ軸の値とし、前記情報に含まれる前記強度の値をＹ軸の値とする第１座標を取得する第１座標取得部と、
前記第１座標取得部で取得された複数の前記第１座標に含まれる前記Ｘ軸の値ごとに、当該Ｘ軸の値を含む前記第１座標のうち、前記Ｙ軸の値が最も高い前記第１座標を特定する第１座標特定部と、
前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸からなる座標系において、前記第１座標特定部で特定された前記第１座標同士を繋げた第１波形を取得する第１波形取得部と、
前記第１波形を前記Ｙ軸の増加方向にスライドさせた第２波形を取得する第２波形取得部と、
前記第１時間帯よりも後の第２時間帯で前記超音波センサを駆動させた際に前記超音波センサから出力される各情報ごとに、当該情報に含まれる前記時間の値をＸ軸の値とし、前記情報に含まれる前記強度の値をＹ軸の値とする第２座標を取得する第２座標取得部と、
前記第２座標取得部で取得された複数の前記第２座標に含まれる前記Ｘ軸の値ごとに、当該Ｘ軸の値を含む前記第２座標のうち、前記Ｙ軸の値が最も高い前記第２座標を特定する第２座標特定部と、
前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸からなる座標系において、前記第２座標特定部で特定された前記第２座標同士を繋げた第３波形を取得する第３波形取得部と、
前記第２波形と前記第３波形とが交差する座標のうち、前記Ｘ軸の値が最も小さい最小座標を特定して、当該最小座標に含まれる前記Ｘ軸の値を出力する出力部とを有する情報処理装置。

項２．ゴミ箱の上方に配置される超音波センサが出力する情報に基づいて、ゴミ箱に蓄積されたゴミの状態を検出する処理を、情報処理装置に実行させるプログラムであって、
前記超音波センサは、超音波を下側へ放射状に発信するものであって、前記超音波の反射波を受信するたびに、前記超音波の発信時刻から前記反射波の受信時刻までの時間と、前記反射波の強度とを含む情報を出力可能であり、
前記プログラムは、
前記ゴミ箱が空の状態で前記超音波センサを所定時間駆動させた際に前記超音波センサから出力される各情報ごとに、当該情報に含まれる前記時間の値をＸ軸の値とし、前記情報に含まれる前記強度の値をＹ軸の値とする第１座標を取得する第１ステップと、
前記第１ステップで取得された複数の前記第１座標に含まれる前記Ｘ軸の値ごとに、当該Ｘ軸の値を含む前記第１座標のうち、前記Ｙ軸の値が最も高い前記第１座標を特定する第２ステップと、
前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸からなる座標系において、前記第２ステップで特定された前記第１座標同士を繋げた第１波形を取得する第３ステップと、
前記第１波形を前記Ｙ軸の増加方向にスライドさせた第２波形を取得する第４ステップと、
前記ゴミ箱にゴミが収容された状態で前記超音波センサを所定時間駆動させた際に前記超音波センサから出力される各情報ごとに、当該情報に含まれる前記時間の値をＸ軸の値とし、前記情報に含まれる前記強度の値をＹ軸の値とする第２座標を取得する第５ステップと、
前記第５ステップで取得された複数の前記第２座標に含まれる前記Ｘ軸の値ごとに、当該Ｘ軸の値を含む前記第２座標のうち、前記Ｙ軸の値が最も高い前記第２座標を特定する第６ステップと、
前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸からなる座標系において、前記第６ステップで特定された前記第２座標同士を繋げた第３波形を取得する第７ステップと、
前記第２波形と前記第３波形とが交差する座標のうち、前記Ｘ軸の値が最も小さい最小座標を特定して、当該最小座標に含まれる前記Ｘ軸の値を出力する第８ステップとを、前記情報処理装置に実行させるプログラム。

項３．ゴミの投入口が形成されているケースと、
前記投入口よりも下側の位置において、前記ケースの内面から突出するように設けられているガイド板と、
前記ケースの内部における、前記ガイド板よりも下側の空間に配置されるゴミ箱と、
前記ケースの内部における、前記ガイド板よりも上側の空間に配置される超音波センサとを備え、
前記超音波センサは、超音波を下側へ放射状に発信するものであって、前記超音波の反射波を受信するたびに、前記超音波の発信時刻から前記反射波の受信時刻までの時間と、前記反射波の強度とを含む情報を出力可能であり、
前記ガイド板には、複数の貫通孔が形成されている、ゴミ箱収容具。

項４．ゴミの投入口が形成されているケースと、
前記投入口よりも下側の位置において、前記ケースの内面から突出するように設けられているガイド板と、
前記ケースの内部における、前記ガイド板よりも下側の空間に配置されるゴミ箱と、
前記ケースの内部における、前記ガイド板よりも上側の空間に配置される超音波センサとを備え、
前記超音波センサは、超音波を下側へ放射状に発信するものであって、前記超音波の反射波を受信するたびに、前記超音波の発信時刻から前記反射波の受信時刻までの時間と、前記反射波の強度とを含む情報を出力可能であり、
前記ガイド板は、前記超音波の反射を防止する反射防止部材を有する、ゴミ箱収容具。

項５．ゴミの投入口が形成されているケースと、
前記投入口よりも下側の位置において、前記ケースの内面から突出するように設けられているガイド板と、
前記ケースの内部における、前記ガイド板よりも下側の空間に配置されるゴミ箱と、
前記ケースの内部における、前記ガイド板よりも上側の空間に配置される超音波センサと、
前記超音波センサに取り付けられる筒体とを備え、
前記超音波センサは、超音波を下側に放射状に発信するものであって、前記超音波の反射波を受信するたびに、前記超音波の発信時刻から前記反射波の受信時刻までの時間と、前記反射波の強度とを含む情報を出力可能であり、
前記筒体の内部は、前記超音波センサから発信される超音波の通路や、前記超音波センサに受信される反射波の通路を構成するものであり、
前記筒体の内側面は、下側になるほど内径が大きくなるテーパー面とされ、
前記筒体の内側面を延長した延長面よりも外側に、前記ガイド板が位置する、
ゴミ箱収容具。

本発明の情報処理装置及びプログラムによれば、超音波センサに受信された反射波のうち、１回の反射でセンサに到達した反射波の第２座標（超音波の伝播時間，反射波の強度）が特定されるとともに、当該特定された第２座標のうち、ゴミ以外の物で反射した反射波の第２座標が除外されることで、ゴミで１回反射した反射波の第２座標が特定される。そして当該特定された第２座標に含まれる時間（超音波の伝播時間）のうち、最も早い時間が特定される。これにより、ゴミ以外の物がゴミとして誤検知されることなく、ゴミの状態を検出可能である（具体的には、上記特定された時間に基づき、ゴミの上側位置を検出可能である）。

本発明のゴミ箱収容具によれば、超音波センサに受信される反射波に、ガイド板で反射した反射波を含めないようにすることができるので、ガイド板がゴミとして誤検知されることを防止できる

本発明の実施形態に係る情報処理装置を含む通信システムを示す概略図である。 超音波センサを示す斜視図である。 超音波センサがゴミ箱収容具の上壁に固定された状態を示す図である。 情報処理装置の構成を示すブロック図である。 第１座標取得部、第１座標特定部、第１波形取得部、及び第２波形取得部によって実行される処理を示すフローチャートである。 ゴミ箱が空の状態にある第１時間帯で、超音波センサが超音波を発信した状態を示す概略図である。 第１座標、第１波形、及び第２波形を示すグラフである。 第２座標取得部、第２座標特定部、第３波形取得部、及び出力部によって実行される処理を示すフローチャートである。 第１時間帯よりも後の第２時間帯で、超音波センサが超音波を発信した状態を示す概略図である。 第２座標、第２波形、及び第３波形を示すグラフである。 本発明に係る情報処理装置を含む通信システムの変形例を示す概略図である。 ガイド板を示す斜視図である。 ガイド板を示す斜視図である。 （Ａ）は超音波センサに筒体を取り付けた状態を示す斜視図であり、（Ｂ）は筒体のＸ１線における断面図である。 筒体を取り付けた超音波センサが超音波を発信した状態を示す概略図である。 従来のゴミ箱収容具に超音波センサを取り付けた状態を示す概略図である。 従来のゴミ箱収容具に設けられるガイド板を示す斜視図である。 従来のゴミ箱収容具に取り付けられた超音波センサが、超音波を発信した状態を示す概略図である。

以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の実施形態に係る情報処理装置１を含む通信システム３０を示す概略図である。

本実施形態に係る情報処理装置１は、ゴミ箱収容具３に設けられる超音波センサ４が出力する情報に基づき、ゴミ箱５に蓄積されたゴミの状態を検出する処理を行うものである。

ゴミ箱収容具３は、ゴミの投入口６が形成されているケース７と、投入口６よりも下側の位置において、ケース７の内面から突出するように設けられているガイド板８と、ケース７の内部における、ガイド板８よりも下側の空間７ａに配置されるゴミ箱５と、ケース７の内部における、ガイド板８よりも上側の空間７ｂに配置される超音波センサ４とを備える（図１は、ケース７の内部を示すために、ケース７の扉７０が開かれた状態を示しており、ゴミの投入口６は扉７０に形成されている）。

図１に示すゴミ箱収容具３では、扉７０を閉めることで、ケース７は、閉じた内部空間を有するものとなる。この状態で、ゴミＧが投入口６から投入されると、図１６～図１８に示す従来のものと同様、ゴミＧがガイド板８に沿って滑り落ちることで、ゴミＧがゴミ箱５に導かれる（図１７参照）。

超音波センサ４は、送波器と、受波器と、送波器及び受波器を制御する制御装置とが、筺体９（図２）に保持されたものである。

図２に示すように、筺体９には開口部１０が形成されており、送波器から放射状に発信された超音波Ｐが開口部１０から放射状に出射し、且つ、開口部１０に入った反射波Ｐｈが受波器に受信されるように、開口部１０に送波器や受波器が配置される。

そして図３に示すように、開口部１０が下側を向くように、筺体９がケース７の上壁７ｃの内面に固定される（この固定は、螺子や接着剤など公知の手段を用いて行われる）。これにより、超音波センサ４はケース７内の上側の空間７ｂ（図１）に配置されており、開口部１０から下側へ超音波Ｐが放射状に発信される（後述の図６参照）。そして開口部１０に戻ってきた超音波Ｐの反射波Ｐｈが受波器に受信される。

超音波センサ４の制御装置は、筺体９の内部に配置される。当該制御装置は、超音波Ｐの反射波Ｐｈが受波器に受信されるたびに、超音波Ｐの発信時刻から反射波Ｐｈの受信時刻までの時間Ｔと、反射波Ｐｈの強度Ｋとを含む情報を出力する。

情報処理装置１（図１）は、有線又は無線によって超音波センサ４と接続される。この接続により、超音波センサ４の制御装置が出力した情報は、情報処理装置１に入力される。なお図１では、ケース７の上壁７ｃの内面に情報処理装置１を固定する例を示しているが、有線又は無線によって情報処理装置１を超音波センサ４に接続できれば、情報処理装置１の固定位置は特に限定されない（図３では、情報処理装置１の図示を省略している）。例えば、情報処理装置１は、筺体９の内部に配置されてもよい。

図４に示すように、情報処理装置１は、第１座標取得部２０と、第１座標特定部２１と、第１波形取得部２２と、第２波形取得部２３と、第２座標取得部２４と、第２座標特定部２５と、第３波形取得部２６と、出力部２７とを備える。上記の各部は、情報処理装置１のCPU(Central Processing Unit)が、装置１の外部記憶部に記憶されているプログラムに従った処理を実行することで実現される。以下、図４に示す各部が実行する処理について説明する。

図５は、第１座標取得部２０、第１座標特定部２１、第１波形取得部２２、及び第２波形取得部２３によって実行される処理を示すフローチャートである。図５のフローチャートは、ゴミ箱５が空の状態にある第１時間帯で超音波センサ４を駆動させることで実行される。

上記ゴミ箱５が空の状態にある第１時間帯で、超音波センサ４を駆動させた際には、図６に示すように、超音波センサ４から下側に向けて超音波Ｐが放射状に発信されることで、反射波Ｐ_１ｈ，Ｐ_５ｈのように「ガイド板８の表面で反射した超音波Ｐの反射波Ｐｈ」や、反射波Ｐ_２ｈ，Ｐ_３ｈ，Ｐ_４ｈのように「ゴミ箱５の表面で反射した超音波Ｐの反射波Ｐｈ」や、反射波Ｐ_６ｈのように「ケース７の内面で反射した超音波Ｐの反射波Ｐｈ」が、超音波センサ４に受信され得る。また超音波センサ４に受信される反射波Ｐｈには、反射波Ｐ_３ｈ，Ｐ_４ｈ，Ｐ_５ｈ，Ｐ_６ｈのように「１回の反射で超音波センサ４に到達した反射波Ｐｈ」や、反射波Ｐ_１ｈ，Ｐ_２ｈのように「複数回の反射で超音波センサ４に到達した反射波Ｐｈ」が含まれる（図６の灰色の範囲Ｘは、超音波Ｐが放射状に発信される範囲を示している）。

以下、図６に示すように、反射波Ｐ_１ｈ，Ｐ_２ｈ，Ｐ_３ｈ，Ｐ_４ｈ，Ｐ_５ｈ，Ｐ_６ｈが超音波センサ４に受信される場合に、第１座標取得部２０、第１座標特定部２１、第１波形取得部２２、及び第２波形取得部２３が実行する処理を説明する。

なお以下の説明では、超音波Ｐの伝播時間Ｔ（すなわち超音波Ｐがセンサ４から発信されてから超音波Ｐの反射波Ｐｈがセンサ４に戻ってくるまでの時間Ｔ）が、超音波Ｐ_６→超音波Ｐ_１，Ｐ_５→超音波Ｐ_３→超音波Ｐ_２，Ｐ_４の順に短いことで、反射波Ｐｈが超音波センサ４に受信される時刻が、反射波Ｐ_６ｈ→反射波Ｐ_１ｈ，Ｐ_５ｈ→反射波Ｐ_３ｈ→反射波Ｐ_２ｈ，Ｐ_４ｈの順に早いものとする。また超音波Ｐ_１，Ｐ_５の伝播時間Ｔが同一であることで、反射波Ｐ_１ｈ，Ｐ_５ｈの受信時刻は同一であるとする。また超音波Ｐ_２，Ｐ_４の伝播時間が同一であることで、反射波Ｐ_２ｈ，Ｐ_４ｈの受信時刻は同一であるとする。

第１座標取得部２０は、上記ゴミ箱５が空の状態にある第１時間帯で、超音波センサ４を駆動させた際に、超音波センサ４の制御装置から出力される各情報ごとに、当該情報に含まれる超音波Ｐの伝播時間Ｔの値をＸ軸の値とし、前記情報に含まれる反射波Ｐｈの強度Ｋの値をＹ軸の値とする第１座標を取得する（図５のステップＳ１０１）。

図６に示す例では、反射波Ｐ_１ｈ，Ｐ_３ｈ，Ｐ_３ｈ，Ｐ_４ｈ，Ｐ_５ｈ，Ｐ_６ｈが超音波センサ４に受信された際に、超音波センサ４の制御装置が出力する情報に基づき、第１座標取得部２０は、図７に示される、超音波Ｐ_１の第１座標（時間Ｔｂ，強度Ｋｃ）、超音波Ｐ_２の第１座標（時間Ｔｄ，強度Ｋｆ）、超音波Ｐ_３の第１座標（時間Ｔｃ，強度Ｋｄ）、超音波Ｐ_４の第１座標（時間Ｔｄ，強度Ｋｅ）、超音波Ｐ_５の第１座標（時間Ｔｂ，強度Ｋｂ）、及び超音波Ｐ_６の第１座標（時間Ｔａ，強度Ｋａ）を取得する。

なお反射波Ｐ_１ｈ，Ｐ_５ｈの受信時刻が同一であることで、超音波Ｐ_１，Ｐ_５から得られる第１座標の時間Ｔ（Ｘ座標の値）は同一の値Ｔｂとなる。また反射波Ｐ_２ｈ，Ｐ_４ｈの受信時刻が同一であることで、超音波Ｐ_２，Ｐ_４から得られる第１座標の時間Ｔ（Ｘ座標の値）は同一の値Ｔｄとなる。

ついで、第１座標特定部２１は、第１座標取得部２０で取得された複数の第１座標に含まれるＸ軸の値（時間Ｔ）ごとに、当該Ｘ軸の値（時間Ｔ）を含む第１座標のうち、Ｙ軸の値（強度Ｋ）が最も高い第１座標を特定する（図５のステップＳ１０２）。

ステップＳ１０２は、反射回数が複数回である超音波Ｐの第１座標を除外して、反射回数が１回である超音波Ｐの第１座標を特定することを目的とする（伝播時間Ｔが同一である複数の超音波Ｐでは、反射回数が多い超音波Ｐほど、強度Ｋの減衰が大きいことに基づき、ステップＳ１０２は、「時間Ｔが同一である複数の第１座標」のうち、「Ｙ軸の値（強度Ｋ）が最も高い第１座標」を、「反射回数が１回である超音波Ｐの第１座標」として特定するものである）。図６では、ステップＳ１０２で、第１座標が特定される「反射回数が１回の超音波Ｐ」に○を付し、第１座標が除外される「反射回数が複数回の超音波Ｐ」に×を付している。図７では、ステップＳ１０２で特定される「反射回数が１回の超音波Ｐ」の第１座標に○を付している。

時間Ｔ（Ｘ軸の値）が同一の値Ｔｂである超音波Ｐ_１，Ｐ_５の第１座標については、反射回数が１回である超音波Ｐ_５の強度Ｋｂが、反射回数が複数回である超音波Ｐ_１の強度Ｋｂよりも高いため、超音波Ｐ_５の第１座標（Ｔｂ，Ｋｂ）が特定される。また時間Ｔ（Ｘ軸の値）が同一の値Ｔｄである超音波Ｐ_２，Ｐ_４の第１座標については、反射回数が１回である超音波Ｐ_４の強度Ｋｅが、反射回数が複数回である超音波Ｐ_２の強度Ｋｆよりも高いため、超音波Ｐ_４の第１座標（Ｔｄ，Ｋｅ）が特定される。

ついで、第１波形取得部２２は、Ｘ軸及びＹ軸からなる座標系において、ステップＳ１０２で特定された第１座標同士（反射回数が１回である超音波Ｐの第１座標同士）を繋げた第１波形Ｓ１（図７）を取得する（図５のステップＳ１０３）。

上記の第１波形Ｓ１（図７）は、ゴミ箱５が空の状態で、ガイド板８やゴミ箱５やケース７で１回反射して超音波センサ４に到達した超音波Ｐの伝播時間と強度との関係を示すものである。第１波形Ｓ１の範囲Ｓ１ａ（図７）は、ガイド板８で１回反射して超音波センサ４に到達した超音波Ｐの伝播時間と強度との関係を示す範囲である。

なお超音波Ｐの強度Ｋは、伝播時間Ｔが増加するにつれて弱まるところ、図７の例では、時間Ｔ（Ｘ軸の値）が大きい範囲で第１波形Ｓ１の強度Ｋ（Ｙ軸の値）が、弱まらずに、高くなっている。これは、本願の発明者が、上記時間Ｔ（Ｘ軸の値）が大きい範囲の強度Ｋを増幅させて検知することによる。

ついで、第２波形取得部２３は、第１波形Ｓ１をＹ軸の増加方向にスライドさせた第２波形Ｓ２（図７）を取得する（図５のステップＳ１０４）。第２波形Ｓ２は、後述する図８の処理で、ゴミＧ以外の物（ガイド板８やゴミ箱５やケース７）の表面で１回反射した超音波Ｐの座標を除外するために取得される。

図８は、第２座標取得部２４、第２座標特定部２５、第３波形取得部２６、及び出力部２７によって実行される処理を示すフローチャートである。図８のフローチャートは、前記第１時間帯よりも後の第２時間帯で超音波センサ４を駆動させることで実行される。第２時間帯の長さは、第１時間帯の長さ以上とすることが好ましい。

上記の第２時間帯において、図９に示すようにゴミＧがゴミ箱５に蓄積されている場合には、超音波センサ４から下側に向けて超音波Ｐが放射状に発信されることで、反射波Ｐ_８ｈ，Ｐ_９ｈ，Ｐ_１０ｈ，Ｐ_１１ｈのように「ゴミＧやゴミ箱５の表面で反射した超音波Ｐの反射波Ｐｈ」や、反射波Ｐ_７ｈ，Ｐ_１２ｈのように「ガイド板８の表面で反射した超音波Ｐの反射波Ｐｈ」や、反射波Ｐ_１３ｈのように「ケース７の内面で反射した超音波Ｐの反射波Ｐｈ」が、超音波センサ４に受信され得る。また超音波センサ４に受信される反射波Ｐｈには、反射波Ｐ_８ｈ，Ｐ_９ｈ，Ｐ_１０ｈ，Ｐ_１２ｈ，Ｐ_１３ｈのように「１回の反射で超音波センサ４に到達した反射波Ｐｈ」や、反射波Ｐ_７ｈ，Ｐ_１１ｈのように「複数回の反射で超音波センサ４に到達した反射波Ｐｈ」が含まれる（図９の灰色の範囲Ｘは、超音波Ｐが放射状に発信される範囲を示している）。

以下、図９に示すように、第２時間帯で、ゴミ箱５にゴミＧが蓄積されて、反射波Ｐ_７ｈ，Ｐ_８ｈ，Ｐ_９ｈ，Ｐ_１０ｈ，Ｐ_１１ｈ，Ｐ_１２ｈ，Ｐ_１３ｈが超音波センサ４に受信される場合に、第２座標取得部２４、第２座標特定部２５、第３波形取得部２６、及び出力部２７が実行する処理を説明する。

なお以下の説明では、超音波Ｐの伝播時間Ｔが、「超音波Ｐ_１３→超音波Ｐ_７，Ｐ_１２→超音波Ｐ_１０→超音波Ｐ_８→超音波Ｐ_９，Ｐ_１１」の順に短いことで、反射波Ｐｈが超音波センサ４に受信される時刻は、「反射波Ｐ_１３ｈ→反射波Ｐ_７ｈ，Ｐ_１２ｈ→反射波Ｐ_１０ｈ→反射波Ｐ_８ｈ→反射波Ｐ_９ｈ，Ｐ_１１ｈ」の順に早いものとする。また超音波Ｐ_７，Ｐ_１２の伝播時間Ｔが同一であることで、反射波Ｐ_７ｈ，Ｐ_１２ｈの受信時刻は、同一であるとする。また超音波Ｐ_８，Ｐ_１１の伝播時間Ｔが同一であることで、反射波Ｐ_８ｈ，Ｐ_１１ｈの受信時刻は、同一であるとする。

第２座標取得部２４は、第２時間帯で超音波センサ４を駆動させた際に、超音波センサ４の制御装置から出力される各情報ごとに、当該情報に含まれる超音波Ｐの伝播時間Ｔの値をＸ軸の値とし、前記情報に含まれる反射波Ｐｈの強度Ｋの値をＹ軸の値とする第１座標を取得する（図８のステップＳ２０１）。

図９に示す例では、反射波Ｐ_７ｈ，Ｐ_８ｈ，Ｐ_９ｈ，Ｐ_１０ｈ，Ｐ_１１ｈ，Ｐ_１２ｈ，Ｐ_１３ｈが超音波センサ４に受信された際に、センサ４の制御装置が出力する情報に基づき、第２座標取得部２４は、図１０に示される、超音波Ｐ_７の第２座標（時間Ｔｆ，強度Ｋｉ）、超音波Ｐ_８の第２座標（時間Ｔｇ，強度Ｋｊ）、超音波Ｐ_９の第２座標（時間Ｔｉ，強度Ｋｌ）、超音波Ｐ_１０の第２座標（時間Ｔｈ，強度Ｋｋ）、超音波Ｐ_１１の第２座標（時間Ｔｉ，強度Ｋｍ）、超音波Ｐ_１２の第２座標（時間Ｔｆ，強度Ｋｈ）、及び超音波Ｐ_１３の第２座標（時間Ｔｅ，強度Ｋｇ）を取得する。なお反射波Ｐ_７ｈ，Ｐ_１２ｈの受信時刻が同一であることで、超音波Ｐ_７，Ｐ_１２から得られる第２座標の時間Ｔ（Ｘ座標の値）は同一の値Ｔｆとなる。また反射波Ｐ_９ｈ，Ｐ_１１ｈの受信時刻が同一であることで、超音波Ｐ_９，Ｐ_１１から得られる第２座標の時間Ｔ（Ｘ座標の値）は同一の値Ｔｉとなる。

ついで、第２座標特定部２５は、ステップＳ２０１で取得された複数の第２座標に含まれるＸ軸の値（時間Ｔ）ごとに、当該Ｘ軸の値を含む第２座標のうち、Ｙ軸の値（強度Ｋ）が最も高い第２座標を特定する（図８のステップＳ２０２）。

ステップＳ２０２は、図５のステップＳ１０２と同様、時間Ｔが同一の複数の超音波Ｐでは、反射回数が多い超音波Ｐほど強度Ｋの減衰が大きいことで、強度Ｋに基づき、「反射回数が複数回である超音波Ｐの第２座標」を除外し、「強度Ｋ（Ｙ軸の値）が最も高い第２座標」を、「反射回数が１回である超音波Ｐの第２座標」として特定するものである。図９では、ステップＳ２０２で、第２座標が特定される「反射回数が１回の超音波Ｐ」に○或いは△を付し、第２座標が除外される「反射回数が複数回の超音波Ｐ」に×を付している。図１０では、ステップＳ２０２で特定される「反射回数が１回の超音波Ｐ」の第２座標に○或いは△を付している。

時間Ｔ（Ｘ軸の値）が同一の値Ｔｆである超音波Ｐ_７，Ｐ_１２の第２座標については、反射回数が１回である超音波Ｐ_１２の強度Ｋｈが、反射回数が複数回である超音波Ｐ_７の強度Ｋｉよりも高いことで、超音波Ｐ_１２の第２座標（Ｔｆ，Ｋｈ）が特定される。また時間Ｔ（Ｘ軸の値）が同一の値Ｔｉである超音波Ｐ_９，Ｐ_１１の第２座標については、反射回数が１回である超音波Ｐ_９の強度Ｋｌが、反射回数が複数回である超音波Ｐ_１１の強度Ｋｍよりも高いことで、超音波Ｐ_９の第２座標（Ｔｉ，Ｋｌ）が特定される。

ついで、第３波形取得部２６は、Ｘ軸及びＹ軸からなる座標系において、ステップＳ２０２で特定された第２座標同士（反射回数が１回である超音波Ｐの第２座標同士）を繋げた第３波形Ｓ３（図１０）を取得する（図９のステップＳ２０３）。

第２時間帯で、図９に示すようにゴミ箱５にゴミＧが蓄積されている場合には、第３波形Ｓ３（図１０）は、ゴミＧやガイド板８やゴミ箱５やケース７で１回反射した超音波Ｐ（図９で○或いは△を付している超音波Ｐ）の伝播時間Ｔと強度Ｋとの関係を示すものとなる。なお図１０に示す第３波形Ｓ３の範囲Ｓ３ａは、ガイド板８で１回反射して超音波センサ４に到達した超音波Ｐ（図９では超音波Ｐ_１２）の伝播時間Ｔと強度Ｋとの関係を示している。

なお図１０の例では、時間Ｔ（Ｘ軸の値）が大きい範囲で第３波形Ｓ３の強度Ｋ（Ｙ軸の値）が、弱まらずに、高くなっている。これは、本願の発明者が、上記時間Ｔ（Ｘ軸の値）が大きい範囲の強度Ｋを増幅させて検知することによる。

ついで、出力部２７は、強度Ｋ（Ｙ軸の値）が第２波形Ｓ２以上となる第３波形Ｓ３の範囲Ｈ（図１０）におけるＸ軸の最小値（時間Ｔの最小値）を特定して、当該Ｘ軸の最小値（時間Ｔの最小値）を出力する（図８のステップＳ２０４）。

上記のステップＳ２０４で、強度Ｋ（Ｙ軸の値）が第２波形Ｓ２以上となる第３波形Ｓ３の範囲Ｈに限定することは（つまりＨ以外の範囲を除くことは）、ゴミＧ以外の物（ガイド板８やゴミ箱５やケース７）で１回反射した超音波Ｐの第２座標を除外することに相当する（図９，図１０の例では、△が付された超音波Ｐ_８，Ｐ_１２，Ｐ_１３の第２座標を除外することに相当する）。

そして上記のステップＳ２０４で、第３波形Ｓ３の範囲ＨにおけるＸ軸の最小値（時間Ｔの最小値）を特定することは、ゴミＧで１回反射した超音波Ｐのうち、最も早く超音波センサ４に到達した超音波Ｐの時間Ｔを特定することに相当する（図９，図１０の例では、○が付された超音波Ｐ_９，Ｐ_１０のうち、最も早くセンサに到達した超音波Ｐ_１０の時間Ｔｈを特定することに相当する）。当該最も早く到達した超音波Ｐ_１０の時間Ｔｈは、ゴミＧの上側位置Ｇａ（図９）と超音波センサ４との間の距離Ｌに対応する値である。

図１に示す通信システム３０は、上述した情報処理装置１と、基地局３１と、サーバー３２とを有する。この通信システム３０では、ＬＰＷＡ（Low Power Wide Area）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）や３Ｇや４Ｇ等の通信方式によって、ステップＳ２０４（図８）で出力された「Ｘ軸の最小値（時間Ｔの最小値）」が、情報処理装置１から基地局３１に送信される。そして無線又は有線のネットワークＮを介して、「Ｘ軸の最小値（時間Ｔの最小値）」が、基地局３１からサーバー３２に送信される。また、なお消費電力を抑えて遠距離通信を実現する観点から、通信方式はＬＰＷＡであることが好ましい。

上記の通信システム３０では、基地局３１から送信された「Ｘ軸の最小値（時間Ｔの最小値）」がサーバー３２に受信されることに伴い、サーバー３２は、「Ｘ軸の最小値」に基づき、ゴミＧに関する情報を表示する。例えば、サーバー３２は、「Ｘ軸の最小値」と閾値を比較する処理を行い、「Ｘ軸の最小値」が閾値を下回っている場合、ゴミＧを回収する必要があることを示す情報を表示する（「Ｘ軸の最小値（時間Ｔの最小値）」が閾値を下回ることは、超音波センサ４とゴミＧの上側位置Ｇａとの間の距離Ｌ（図９）が、所定の距離を下回っていることに相当する）。この表示により、ゴミＧの回収業者は、ゴミＧの回収に向かう。

以上説明した実施形態によれば、超音波センサ４に受信された反射波Ｐｈのうち、１回の反射でセンサ４に到達した反射波Ｐｈの第２座標（超音波Ｐの伝播時間Ｔ，反射波Ｐｈの強度Ｋ）が特定される。そして当該特定された第２座標のうち、ゴミＧ以外の物（ガイド板８やゴミ箱５やケース７）で反射した反射波Ｐの第２座標が除外されることで、ゴミＧで１回反射した反射波Ｐｈの第２座標が特定される。そして当該特定された第２座標に含まれる時間Ｔ（超音波Ｐの伝播時間Ｔ）のうち、最も早い時間Ｔが特定される。これにより、ゴミＧ以外の物（ガイド板８やゴミ箱５やケース７）がゴミとして誤検知されることなく、ゴミＧの状態を検出可能である（具体的には、上記特定された時間Ｔに基づき、ゴミＧの上側位置Ｇａを検出可能である）。

本発明は、上記実施形態に限定されず、種々改変することができる。

例えば、上記実施形態では、ゴミ箱収容具３に情報処理装置１が設けられる例を示したが、図１１に示すように、サーバー３２が情報処理装置１を兼ねるものとしてよい（つまりサーバー３２が図４に示す構成を有するものとされて、サーバー３２が図５，図８の処理を実行するものとしてよい）。この場合、ゴミ箱５が空の状態にある第１時間帯で超音波センサ４を駆動させた際に、超音波センサ４から出力される情報が基地局３１を介してサーバー３２に送信されることで、サーバー３２は、図５の処理を行う。また第１時間帯よりも後の第２時間帯で超音波センサ４を駆動させた際に、超音波センサ４から出力される情報が基地局３１を介してサーバー３２に送信されることで、サーバー３２は図８の処理を行う。

また図１２に示すように、ゴミ箱収容具３に設けられるガイド板８には、複数の貫通孔４０が形成されてよい。このようにすれば、ガイド板８に向かう超音波Ｐの一部がガイド板８を通り抜け、反射波の強度が低下する。したがって、超音波センサ４に受信される反射波Ｐに、ガイド板８で反射した反射波を含めないようにすることができるので、ガイド板８がゴミＧとして誤検知されることをより確実に防止できる（具体的には、ガイド板８で反射した反射波Ｐｈから第１座標や第２座標が得られないようにすることができる）。したがってより確実にゴミＧの上側位置Ｇａ（図９）を特定可能である。

また図１３に示すように、ガイド板８は、超音波Ｐの反射を防止する反射防止部材４１を有するものであってもよい。反射防止部材４１として、例えば、公知の吸音材、公知の吸音塗料等を使用できる。上記のように反射防止部材４１をガイド板が有する場合、ガイド板８で超音波Ｐの反射が低減するため、超音波センサ４に受信される反射波Ｐｈに、ガイド板８で反射した反射波を含めないようにすることができる。なお貫通孔４０を形成したガイド板８が反射防止部材４１を有するものとすれば、ガイド板８で超音波Ｐが反射することをより確実に防止できる。

また図１４に示すように、超音波センサ４の開口部１０に筒体４２を取り付けることで、図１５に示すように、筒体４２の内部が、超音波センサ４から発信される超音波Ｐの通路や、超音波センサ４に受信される反射波Ｐｈの通路を構成するものとしてもよい。この場合、筒体４２の内側面４２ａは、下側になるほど内径を大きくさせるテーパー面とされることが好ましい。そして図１５に示すように、筒体４２の内側面４２ａを延長した延長面５０よりも外側に、ガイド板８が位置するものとされる。以上のようにする場合には、超音波センサ４から発せられる超音波Ｐは、筒体４２の内部を通過することで、延長面５０の内側を進むものとなり、延長面５０の外側にあるガイド板８に向かうものとならない。したがって上記超音波センサ４に筒体４２を取り付ける場合も、超音波センサ４に受信される反射波Ｐｈに、ガイド板８で反射した反射波を含めないようにすることができる。

また、情報処理装置１が適用される器具は、ガイド板８やケース７を備えるゴミ箱収容具３（図１）に限定されず、ゴミ箱５がケース７内に配置されない器具や、ゴミ箱５の上側にガイド板８が配置されない器具にも、情報処理装置１を適用できる。この場合でも、ゴミ箱５の上方に配置される超音波センサ４が出力する情報に基づいて、情報処理装置１が図５及び図８に示す処理を行うことで、ゴミＧ以外の物をゴミとして誤検知せずに、ゴミＧの上側位置Ｇａを特定できる。

また図５及び図８に示す処理を行うシステムは、専用のシステムによらず、通常のコンピュータシステムを用いて実現可能である。例えば、図５及び図８に示す処理を実行するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体（ＦＤ、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ等）に格納して配布し、該プログラムをコンピュータにインストールすることにより、図５及び図８に示す処理を実行する情報処理装置を構成してもよい。また図５及び図８に示す処理を実行するためのプログラムを、インターネット等のネットワーク上のサーバ装置が有するディスク装置に格納しておき、例えば搬送波に重畳してコンピュータにダウンロード等するようにしてもよい。

また図５及び図８に示す処理を、超音波センサ４の制御装置に行わせるようにしてもよい（つまり、超音波センサ４の制御装置が、本発明の情報処理装置１を兼ねるものとしてもよい）。

また、ゴミ箱収容具３が、複数の貫通孔４０が形成されたガイド板８（図１２）を備える場合や、ゴミ箱収容具３が、反射防止部材４１（図１３）を有するガイド板８（図１３）を備える場合や、ゴミ箱収容具３が、筒体４２を取り付けた超音波センサ４（図１５）を備える場合には、上記実施形態に示した装置１以外の「他の情報処理装置」を使用可能である。つまり上記の場合には、超音波センサ４に受信される反射波Ｐｈに、ガイド板８で反射した反射波Ｐｈを含めないようにすることができるので、上記他の情報処理装置が、超音波センサ４が出力する情報に基づき、ゴミＧの状態を検出する処理を行うものであれば、ガイド板８がゴミＧとして誤検知されることを防止可能である。

本明細書に記載の各実施形態は、例示的なものであり、異なる実施形態間において、構成の部分的な置換または組み合わせが可能である。例えば、情報処理装置１が図５及び図８に示す処理を行うことと、ガイド板８に複数の貫通孔４０（図１２）を形成することと、ガイド板８が反射防止部材４１（図１３）を有するものとすることと、超音波センサ４に筒体４２（図１４，図１５）を取り付けることとは、これらのうち、いずれか複数を組み合わせて実施できる。

１ 情報処理装置
３ ゴミ箱収容具
４ 超音波センサ
５ ゴミ箱
６ 投入口
７ ケース
７ａ ガイド板よりも下側の空間
７ｂ ガイド板よりも上側の空間
８ ガイド板
２０ 第１座標取得部
２１ 第１座標特定部
２２ 第１波形取得部
２３ 第２波形取得部
２４ 第２座標取得部
２５ 第２座標特定部
２６ 第３波形取得部
２７ 出力部
４０ ガイド板の貫通孔
４１ 反射防止部材
４２ 筒体
４２ａ 筒体の内側面
５０ 延長面

Claims (6)

1. ゴミ箱の上方に配置される超音波センサが出力する情報に基づいて、ゴミ箱に蓄積されたゴミの状態を検出する処理を行う情報処理装置であって、
   前記超音波センサは、超音波を下側へ放射状に発信するものであって、前記超音波の反射波を受信するたびに、前記超音波の発信時刻から前記反射波の受信時刻までの時間と、前記反射波の強度とを含む情報を出力可能であり、
   前記情報処理装置は、
   前記ゴミ箱が空の状態である第１時間帯で前記超音波センサを駆動させた際に前記超音波センサから出力される各情報ごとに、当該情報に含まれる前記時間の値をＸ軸の値とし、前記情報に含まれる前記強度の値をＹ軸の値とする第１座標を取得する第１座標取得部と、
   前記第１座標取得部で取得された複数の前記第１座標に含まれる前記Ｘ軸の値ごとに、当該Ｘ軸の値を含む前記第１座標のうち、前記Ｙ軸の値が最も高い前記第１座標を特定する第１座標特定部と、
   前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸からなる座標系において、前記第１座標特定部で特定された前記第１座標同士を繋げた第１波形を取得する第１波形取得部と、
   前記第１波形を前記Ｙ軸の増加方向にスライドさせた第２波形を取得する第２波形取得部と、
   前記第１時間帯よりも後の第２時間帯で前記超音波センサを駆動させた際に前記超音波センサから出力される各情報ごとに、当該情報に含まれる前記時間の値をＸ軸の値とし、前記情報に含まれる前記強度の値をＹ軸の値とする第２座標を取得する第２座標取得部と、
   前記第２座標取得部で取得された複数の前記第２座標に含まれる前記Ｘ軸の値ごとに、当該Ｘ軸の値を含む前記第２座標のうち、前記Ｙ軸の値が最も高い前記第２座標を特定する第２座標特定部と、
   前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸からなる座標系において、前記第２座標特定部で特定された前記第２座標同士を繋げた第３波形を取得する第３波形取得部と、
   前記第２波形と前記第３波形とが交差する座標のうち、前記Ｘ軸の値が最も小さい最小座標を特定して、当該最小座標に含まれる前記Ｘ軸の値を出力する出力部とを有する情報処理装置。
2. ゴミ箱の上方に配置される超音波センサが出力する情報に基づいて、ゴミ箱に蓄積されたゴミの状態を検出する処理を、情報処理装置に実行させるプログラムであって、
   前記超音波センサは、超音波を下側へ放射状に発信するものであって、前記超音波の反射波を受信するたびに、前記超音波の発信時刻から前記反射波の受信時刻までの時間と、前記反射波の強度とを含む情報を出力可能であり、
   前記プログラムは、
   前記ゴミ箱が空の状態で前記超音波センサを所定時間駆動させた際に前記超音波センサから出力される各情報ごとに、当該情報に含まれる前記時間の値をＸ軸の値とし、前記情報に含まれる前記強度の値をＹ軸の値とする第１座標を取得する第１ステップと、
   前記第１ステップで取得された複数の前記第１座標に含まれる前記Ｘ軸の値ごとに、当該Ｘ軸の値を含む前記第１座標のうち、前記Ｙ軸の値が最も高い前記第１座標を特定する第２ステップと、
   前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸からなる座標系において、前記第２ステップで特定された前記第１座標同士を繋げた第１波形を取得する第３ステップと、
   前記第１波形を前記Ｙ軸の増加方向にスライドさせた第２波形を取得する第４ステップと、
   前記ゴミ箱にゴミが収容された状態で前記超音波センサを所定時間駆動させた際に前記超音波センサから出力される各情報ごとに、当該情報に含まれる前記時間の値をＸ軸の値とし、前記情報に含まれる前記強度の値をＹ軸の値とする第２座標を取得する第５ステップと、
   前記第５ステップで取得された複数の前記第２座標に含まれる前記Ｘ軸の値ごとに、当該Ｘ軸の値を含む前記第２座標のうち、前記Ｙ軸の値が最も高い前記第２座標を特定する第６ステップと、
   前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸からなる座標系において、前記第６ステップで特定された前記第２座標同士を繋げた第３波形を取得する第７ステップと、
   前記第２波形と前記第３波形とが交差する座標のうち、前記Ｘ軸の値が最も小さい最小座標を特定して、当該最小座標に含まれる前記Ｘ軸の値を出力する第８ステップとを、前記情報処理装置に実行させるプログラム。
3. ゴミの投入口が形成されているケースと、
   前記投入口よりも下側の位置において、前記ケースの内面から突出するように設けられているガイド板と、
   前記ケースの内部における、前記ガイド板よりも下側の空間に配置されるゴミ箱と、
   前記ケースの内部における、前記ガイド板よりも上側の空間に配置される超音波センサと、
   前記超音波センサに有線又は無線で接続された情報処理装置と、を備え、
   前記超音波センサは、超音波を下側へ放射状に発信するものであって、前記超音波の反射波を受信するたびに、前記超音波の発信時刻から前記反射波の受信時刻までの時間と、前記反射波の強度とを含む情報を出力可能であり、
   前記情報処理装置は、
   前記ゴミ箱が空の状態である第１時間帯で前記超音波センサを駆動させた際に前記超音波センサから出力される各情報ごとに、当該情報に含まれる前記時間の値をＸ軸の値とし、前記情報に含まれる前記強度の値をＹ軸の値とする第１座標を取得する第１座標取得部と、
   前記第１座標取得部で取得された複数の前記第１座標に含まれる前記Ｘ軸の値ごとに、当該Ｘ軸の値を含む前記第１座標のうち、前記Ｙ軸の値が最も高い前記第１座標を特定する第１座標特定部と、
   前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸からなる座標系において、前記第１座標特定部で特定された前記第１座標同士を繋げた第１波形を取得する第１波形取得部と、
   前記第１波形を前記Ｙ軸の増加方向にスライドさせた第２波形を取得する第２波形取得部と、
   前記第１時間帯よりも後の第２時間帯で前記超音波センサを駆動させた際に前記超音波センサから出力される各情報ごとに、当該情報に含まれる前記時間の値をＸ軸の値とし、前記情報に含まれる前記強度の値をＹ軸の値とする第２座標を取得する第２座標取得部と、
   前記第２座標取得部で取得された複数の前記第２座標に含まれる前記Ｘ軸の値ごとに、当該Ｘ軸の値を含む前記第２座標のうち、前記Ｙ軸の値が最も高い前記第２座標を特定する第２座標特定部と、
   前記Ｘ軸及び前記Ｙ軸からなる座標系において、前記第２座標特定部で特定された前記第２座標同士を繋げた第３波形を取得する第３波形取得部と、
   前記第２波形と前記第３波形とが交差する座標のうち、前記Ｘ軸の値が最も小さい最小座標を特定して、当該最小座標に含まれる前記Ｘ軸の値を出力する出力部とを有する、ゴミ箱収容具。
4. 前記ガイド板には、複数の貫通孔が形成されている、請求項３記載のゴミ箱収容具。
5. 前記ガイド板は、前記超音波の反射を防止する反射防止部材を有する、請求項３記載のゴミ箱収容具。
6. 前記超音波センサに取り付けられる筒体をさらに備え、
   前記筒体の内部は、前記超音波センサから発信される超音波の通路や、前記超音波センサに受信される反射波の通路を構成するものであり、
   前記筒体の内側面は、下側になるほど内径が大きくなるテーパー面とされ、
   前記筒体の内側面を延長した延長面よりも外側に、前記ガイド板が位置する、請求項３記載のゴミ箱収容具。

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