CN110850416B - 测距方法、超声波测距装置、电器和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种测距方法、超声波测距装置、电器和计算机可读存储介质，测距方法包括：以第一发射频率发射超声波激发信号；及在未检测到目标物体情况下，以第二发射频率发射超声波激发信号，第一发射频率和超声波测距装置的共振频率的差值大于第二发射频率和共振频率的差值。在检测近距离的目标物体时，工作盲区影响较大，以工作盲区更小的第一发射频率发射超声波激发信号以检测目标物体，减小检测近距离目标物体时的工作盲区，降低超声波测距装置的量程范围的下限。而检测远距离目标物体时，工作盲区对目标物体的检测几乎没有影响，以第二发射频率发射超声波激发信号以检测目标物体，使得超声波测距装置的量程范围的上限较高。

Description

测距方法、超声波测距装置、电器和计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及家用电器技术领域，特别涉及一种测距方法、超声波测距装置、电器和计算机可读存储介质。

背景技术

在利用超声波进行物体位置的测量时，使用电脉冲激发超声波换能器，使其发出超声波激发信号，超声波信号在介质中传播，遇到物体后会返回一个超声波回波信号，利用超声波激发信号与超声波回波信号的传播时间进行物体位置的测量。然而，超声波换能器存在工作盲区，位于工作盲区内的物体的位置无法被准确地测量，工作盲区限制了超声波测距装置的量程范围。

发明内容

本申请的实施例提供了一种测距方法、超声波测距装置、电器和计算机可读存储介质。

本申请实施方式的测距方法包括以第一发射频率发射超声波激发信号；及在未检测到目标物体情况下，以第二发射频率发射所述超声波激发信号，所述第一发射频率和所述超声波测距装置的共振频率的差值大于所述第二发射频率和所述共振频率的差值。

在某些实施方式中，所述测距方法还包括：获取所述第一发射频率。

在某些实施方式中，所述测距方法还包括：检测当前环境温度；在所述环境温度下，获取所述第一发射频率；及关联所述第一发射频率和所述环境温度。

在某些实施方式中，所述获取所述第一发射频率，包括：以第三发射频率向标定靶标发射所述超声波激发信号，以获取第一工作盲区，所述第一工作盲区和所述标定靶标刚好能够被所述超声波测距装置检测到的第一距离对应；按预定步长修改所述第三发射频率并以修改后的所述第三发射频率发射所述超声波激发信号，以获取第二工作盲区，所述第二工作盲区和所述标定靶标刚好能够被所述超声波测距装置检测到的第二距离对应；及循环执行修改所述第三发射频率的步骤，直到所述第二工作盲区小于预定时长阈值的情况下，确定修改后的所述第三发射频率为所述第一发射频率，所述第一发射频率和所述超声波测距装置的共振频率的差值大于所述第三发射频率和所述共振频率的差值。

在某些实施方式中，所述按预定步长修改所述第三发射频率，包括：按预定步长增加所述第三发射频率；或按预定步长减小所述第三发射频率。

在某些实施方式中，所述测距方法还包括：在检测到所述目标物体的情况下，获取所述目标物体的距离数据。

在某些实施方式中，所述超声波测距装置包括发射器和接收器，所述获取所述目标物体的距离，包括：根据所述目标物体对应的发射距离和接收距离计算所述距离数据，所述发射距离为所述目标物体和所述发射器之间的距离，所述接收距离为所述目标物体和所述接收器之间的距离。

在某些实施方式中，以所述第一发射频率发射所述超声波激发信号对应第一工作模式，以所述第二发射频率发射所述超声波激发信号对应第二工作模式，所述测距方法还包括：在所述第二工作模式下仍未检测到所述目标物体的情况下，则再次进入所述第一工作模式。

本申请实施方式的超声波测距装置包括发射器，所述发射器用于以第一发射频率发射超声波激发信号、及在未检测到目标物体的情况下，以第二发射频率发射所述超声波激发信号，所述第一发射频率和所述超声波测距装置的共振频率的差值大于所述第二发射频率和所述共振频率的差值。

在某些实施方式中，所述超声波测距装置包括控制器，所述控制器用于获取所述第一发射频率。

在某些实施方式中，所述超声波测距装置包括温度检测器和控制器，所述温度检测器用于检测当前环境温度；所述控制器用于在所述环境温度下，获取所述第一发射频率、及关联所述第一发射频率和所述环境温度。

在某些实施方式中，所述发射器还用于以第三发射频率向标定靶标发射所述超声波激发信号，以获取第一工作盲区，所述第一工作盲区和所述标定靶标刚好能够被所述超声波测距装置检测到的第一距离对应、按预定步长修改所述第三发射频率并以修改后的所述第三发射频率发射所述超声波激发信号，以获取第二工作盲区，所述第二工作盲区和所述标定靶标刚好能够被所述超声波测距装置检测到的第二距离对应、及循环执行修改所述第三发射频率的步骤，直到所述第二工作盲区小于预定时长阈值的情况下，确定修改后的所述第三发射频率为所述第一发射频率，所述第一发射频率和所述超声波测距装置的共振频率的差值大于所述第三发射频率和所述共振频率的差值。

在某些实施方式中，所述发射器还用于按预定步长增加所述第三发射频率；或按预定步长减小所述第三发射频率。

在某些实施方式中，所述控制器还用于在检测到所述目标物体的情况下，获取所述目标物体的距离数据。

在某些实施方式中，所述超声波测距装置还包括接收器，所述控制器还用于：根据所述目标物体对应的发射距离和接收距离计算所述距离数据，所述发射距离为所述目标物体和所述发射器之间的距离，所述接收距离为所述目标物体和所述接收器之间的距离。

在某些实施方式中，所述发射器以所述第一发射频率发射所述超声波激发信号对应第一工作模式，所述发射器以所述第二发射频率发射所述超声波激发信号对应第二工作模式，所述控制器还用于在所述第二工作模式下仍未检测到所述目标物体的情况下，则控制所述发射器再次进入所述第一工作模式。

本申请实施方式的电器包括壳体和上述任一实施方式的超声波测距装置，所述超声波测距装置安装在所述壳体上。

本申请实施方式的一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施方式的测距方法。

本申请实施方式的测距方法、超声波测距装置、电器和计算机可读存储介质中，发射器先以和共振频率的差值较大的第一发射频率发射超声波激发信号，在未检测到物体的情况下，再以与共振频率的差值较小第二发射频率发射超声波激发信号，由于超声波激发信号和共振频率的差值越大，余震衰减的会更快，工作盲区也越小。在检测近距离的目标物体时，工作盲区产生的影响较大，此时以第一发射频率发射超声波激发信号以检测目标物体，可减小检测近距离目标物体时的工作盲区，使得超声波测距装置能检测到的最小距离变小，从而降低了超声波测距装置的量程范围的下限。而检测远距离目标物体时，由于目标物体一般位于工作盲区对应的距离之外，工作盲区对于位于远距离的目标物体的检测几乎没有影响，故以第二发射频率发射超声波激发信号以检测目标物体，超声波测距装置能够检测的最大距离较大，从而使得超声波测距装置的量程范围的上限较高。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的工作盲区的示意图。

图2是本申请某些实施方式的测距方法的流程示意图。

图3是本申请某些实施方式的测距方法的场景示意图。

图4是本申请某些实施方式的测距方法的场景示意图。

图5是本申请某些实施方式的测距方法的场景示意图。

图6是本申请某些实施方式的测距方法的流程示意图。

图7是本申请某些实施方式的测距方法的流程示意图。

图8是本申请某些实施方式的测距方法的流程示意图。

图9是本申请某些实施方式的测距方法的流程示意图。

图10是本申请某些实施方式的测距方法的流程示意图。

图11是本申请某些实施方式的测距方法的流程示意图。

图12是本申请某些实施方式的电器的结构示意图。

图13是本申请某些实施方式的存储介质和处理器的连接示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

超声波测距装置100进行测距时，每次发射完超声波激发信号后，电脉冲信号引发换能器内部能量转换元件(如压电晶体等)产生同频率共振，从而激发出超声波激发信号。但当超声波激发信号消失后，由于激发时所残留的能量，超声波换能器内部能量转换元件仍将因机械惯性和电惯性而持续振动(自由衰减振荡)，产生余震信号，随着残留能量的消耗，余震信号的幅值逐渐减小直至消失。倘若超声波换能器余震信号的幅值仍大于超声波回波信号的最大幅值，则超声波回波信号会被余震信号影响，导致在一定距离内的目标物体无法被超声波测距装置100检测到。从超声波换能器自由衰减振荡开始至余震信号的幅值减小至与超声波回波信号的最大幅值相等时的时长即为超声波换能器的工作盲区，如图1所示的超声波测距装置100以共振频率进行测距时的工作盲区的示意图，工作盲区A对应的时长为t1(工作盲区A对应的距离即为t1和声速V(一般为340米/秒)的乘积Vt1)，目标物体B位于t2对应的位置(即，目标物体B和超声波测距装置100距离即为t2和声速V的乘积Vt2)。工作盲区A的存在，限制了超声波测距装置100的量程范围，导致对较近的目标物体B(位于工作盲区A内)无法进行测距。

请参阅图1至图3，本申请实施方式的测距方法包括以下步骤：

011：以第一发射频率发射超声波激发信号；及

012：在未检测到目标物体情况下，以第二发射频率发射超声波激发信号，第一发射频率和超声波测距装置100的共振频率的差值大于第二发射频率和共振频率的差值。

本申请实施方式的测距方法应用于本申请实施方式的超声波测距装置100，即测距方法可以由超声波测距装置100实现。本申请实施方式的超声波测距装置100包括发射器10，发射器10用于以第一发射频率发射超声波激发信号、及在未检测到目标物体的情况下，以第二发射频率发射超声波激发信号，第一发射频率和超声波测距装置100的共振频率的差值大于第二发射频率和共振频率的差值。也即是说，步骤011和步骤012可以由发射器10实现。

具体的，由于工作盲区A是由余震信号导致的，所以可通过加速余震信号的消耗来达到减小工作盲区A的目的，发射器10发射的超声波激发信号的频率和超声波测距装置100的共振频率的差值越大，余震信号衰减的越快，从而使得从超声波换能器自由衰减振荡开始至余震信号的幅值减小至与超声波回波信号的最大幅值相等的时间减小(即，工作盲区A减小)。请参阅图4，因此，发射器10首先以第一发射频率发射超声波激发信号，而第一发射频率和超声波测距装置100的共振频率的差值大于第二发射频率和共振频率的差值，第一发射频率对应的工作盲区A1(下称工作盲区A1)较小，因此，首先以第一发射频率发射超声波激发信号，以检测近距离的目标物体B，此时的工作盲区A1较小，超声波测距装置100能检测的最小距离较小，减小了超声波测距装置100的量程范围的下限。

请参阅图4，在近距离检测不到目标物体B的情况下，说明此时目标物体B距离较远，例如以第一发射频率发射超声波激发信号时的第一量程范围为[Vt3，Vt4]，目标物体B位于Vt2处，位于第一量程范围之外，故无法被检测到。此时发射器10再以第二发射频率发射超声波激发信号，虽然此时的工作盲区A(下称工作盲区A2)较大，但由于已经确定目标物体B所在的位置较远(不在工作盲区A2内，但位于以第二发射频率发射超声波激发信号时的第一量程范围[Vt1，Vt5]内)，工作盲区A2不会影响到目标物体的距离的检测，此时目标物体B能够被准确地检测到。且第二发射频率和共振频率的差值较小，例如第二发射频率刚好等于共振频率，即第二发射频率和共振频率的差值为0，此时的工作盲区A2和共振频率对应的工作盲区A相等，可使得超声波测距装置100以第二发射频率发射超声波激发信号时，超声波测距装置100能够检测的最大距离达到最大，从而提高了超声波测距装置100的量程范围的上限。

本申请实施方式的测距方法和超声波测距装置100中，发射器10先以和共振频率的差值较大的第一发射频率发射超声波激发信号，在未检测到物体的情况下，再以与共振频率的差值较小第二发射频率发射超声波激发信号，由于超声波激发信号和共振频率的差值越大，余震衰减的会更快，工作盲区A也越小。在检测近距离的目标物体B时，工作盲区A1产生的影响较大，此时以第一发射频率发射超声波激发信号以检测目标物体，可减小检测近距离目标物体B时的工作盲区A1，使得超声波测距装置100能检测到的最小距离变小，从而降低了超声波测距装置100的量程范围的下限。而检测远距离目标物体B时，由于目标物体B一般位于工作盲区A2对应的距离之外，工作盲区A2对于位于远距离的目标物体B的检测几乎没有影响，故以第二发射频率发射超声波激发信号以检测目标物体B，超声波测距装置100能够检测的最大距离较大，从而使得超声波测距装置100的量程范围的上限较高。

请参阅图3至图6，在某些实施方式中，测距方法还包括以下步骤：

013：获取第一发射频率。

在某些实施方式中，超声波测距装置100包括控制器30，控制器30用于获取第一发射频率。也即是说，步骤013可以由控制器30实现。

具体地，第一发射频率可以是超声波测距装置100在出厂时就已经预设好的，例如，在出厂时，厂家会对超声波测距装置100进行标定，在相同条件(温度等环境参数)下，标定第一发射频率，使得其对应的工作盲区A1相较于第二发射频率的对应的工作盲区A2更小，例如工作盲区A1可以是工作盲区A2的1/3、1/2、2/3等，或者工作盲区A1小于或等于一个预设的固定值，可根据近距离检测所需的预设量程范围确定工作盲区较小且量程范围能够达到预设量程范围的第一发射频率。如此，控制器30获取已经标定好的第一发射频率，既可以保证以第一发射频率发射超声波激发信号时的工作盲区较小，也可以保证以第一发射频率发射超声波激发信号时的量程范围达到预设量程范围。

请参阅图3至图5、和图7，在某些实施方式中，本申请实施方式的测距方法还包括以下步骤：

014：检测当前环境温度；

015：在该环境温度下，获取第一发射频率；及

016：关联第一发射频率和环境温度。

在某些实施方式中，超声波测距装置100包括温度检测器40，温度检测器40用于检测当前环境温度；控制器30用于在该环境温度下，获取第一发射频率、及关联第一发射频率和环境温度。也即是说，步骤014可以由温度检测器40实现，步骤015和步骤016可以由控制器30实现。

具体地，在不同的环境温度下，余震信号的衰减速度也不同，环境温度越高，余震信号衰减的越慢，而温度越低，余震信号衰减的越快，因此，控制器30在获取第一发射频率时，还需要先检测当前的环境温度，获取与当前的环境温度相匹配的第一发射频率，才能够保证第一发射频率对应的工作盲区A1达到要求(如工作盲区A1小于或等于一个预设的固定值)，若在高温环境下，仍以正常温度环境(温度小于高温环境下的温度的环境)标定的第一发射频率发射超声波激发信号，会导致工作盲区A1较大，达不到要求。因此，在对第一发射频率进行标定时，需要在不同的温度下均进行标定，得到在不同温度下工作盲区A1均达到要求的第一发射频率，并建立环境温度和第一发射频率的映射表(如下表1)以关联第一发射频率和环境温度。如此，控制器30能够根据不同环境温度获取对应的第一发射频率，以保证工作盲区A1符合要求。

表1

请一并参阅图3和图8，在某些实施方式中，步骤013和步骤015中，获取第一发射频率，包括：

0151：以第三发射频率向标定靶标P发射超声波激发信号，以获取第一工作盲区，第一工作盲区和标定靶标P刚好能够被超声波测距装置100检测到的第一距离对应；

0152：按预定步长修改第三发射频率并以修改后的第三发射频率发射超声波激发信号，以获取第二工作盲区，第二工作盲区和标定靶标P刚好能够被超声波测距装置100检测到的第二距离对应；及

0153：循环执行修改第三发射频率的步骤，直到第二工作盲区小于预定时长阈值的情况下，确定修改后的第三发射频率为第一发射频率，第一发射频率和超声波测距装置100的共振频率的差值大于第三发射频率和共振频率的差值。

在某些实施方式中，发射器10还用于以第三发射频率向标定靶标P发射超声波激发信号，以获取第一工作盲区，第一工作盲区和标定靶标P刚好能够被超声波测距装置100检测到的第一距离对应、按预定步长修改第三发射频率并以修改后的第三发射频率发射超声波激发信号，以获取第二工作盲区，第二工作盲区和标定靶标P刚好能够被超声波测距装置100检测到的第二距离对应、及循环执行修改第三发射频率的步骤，直到第二工作盲区小于预定时长阈值的情况下，确定修改后的第三发射频率为第一发射频率，第一发射频率和超声波测距装置100的共振频率的差值大于第三发射频率和共振频率的差值。也即是说，步骤0151、步骤0152和步骤0153可以由发射器10实现。

具体地，在获取第一发射频率时，发射器10可以第三发射频率向标定靶标P发射超声波激发信号，其中，第三发射频率可以等于共振频率，此时获取的第一工作盲区可达到最大，第三发射频率可以大于共振频率，也可以小于共振频率，第三发射频率和共振频率的差值越大，对应的第一工作盲区越小，在此不做限制。在获取第一工作盲区时，可通过移动标定靶标P和超声波测距装置100的距离，直到标定靶标P刚好能够被超声波测距装置100检测到，此时得到的第一距离即为第一工作盲区对应的距离，根据第一距离和声速V即可计算得到第一工作盲区。在得到第一工作盲区后，发射器10按预定步长修改第三发射频率，例如，第三发射频率初始值为S0，预定步长为d，则按预定步长修改第三发射频率可以是每次修改第三发射频率时均在上一次修改后的第三发射频率的基础上增加d，如第一次修改时，修改后的第三发射频率S1＝S0+d；第二次修改时，修改后的第三发射频率S2＝S1+d；第三次修改时，修改后的第三发射频率S3＝S2+d。或者，按预定步长修改第三发射频率可以是每次修改第三发射频率时均在上一次修改后的第三发射频率的基础上减小d，如第一次修改时，修改后的第三发射频率S1＝S0-d；第二次修改时，修改后的第三发射频率S2＝S1-d；第三次修改时，修改后的第三发射频率S3＝S2-d。

每次修改第三发射频率后，发射器10均以修改后的第三发射频率发射一次超声波激发信号，同样的，通过移动标定靶标P和超声波测距装置100的距离，直到标定靶标P刚好能够被超声波测距装置100检测到，此时得到的第二距离即为第二工作盲区对应的距离，根据第二距离和声速V即可计算得到第二工作盲区。每次修改第三发射频率后，均获取对应的第二工作盲区，直到第二工作盲区小于或等于预定时长阈值即可停止修改第三发射频率，此时的第三发射频率即为第一发射频率(即，第三发射频率的频率值等于第一发射频率的频率值)，其中，预定时长阈值可以根据第一工作盲区确定，例如预定时长阈值为的1/3、1/2、2/3等，或者预定时长阈值可以是一个预设的固定值。如此，在保证第二工作盲区符合要求(小于或等于预定时长阈值)的前提下，可准确地获取到第一发射频率。

请参阅图3和图9，在某些实施方式中，测距方法还包括以下步骤：

017：在检测到目标物体B的情况下，获取目标物体B的距离数据。

在某些实施方式中，控制器30还用于在检测到目标物体B的情况下，获取目标物体B的距离数据。也即是说，步骤017可以由控制器30实现。

具体地，超声波测距装置100在检测到目标物体B时，说明此时目标物体B并不在工作盲区或者当前发射频率对应的量程范围之外，此时超声波测距装置100可准确地获取到目标物体B的距离数据。

请参阅图3和图10，在某些实施方式中，超声波测距装置100还包括接收器20，步骤017包括以下步骤：

0171：根据目标物体B对应的发射距离L1和接收距离L2计算距离数据，发射距离L1为目标物体B和发射器10之间的距离，接收距离L2为目标物体B和接收器20之间的距离。

在某些实施方式中，控制器30还用于根据目标物体B对应的发射距离L1和接收距离L2计算距离数据，发射距离L1为目标物体B和发射器10之间的距离。也即是说，步骤0171可以由控制器30实现。

具体地，接收器20用于接收经目标物体B反射后的超声波回波信号。超声波测距装置100根据从发射超声波激发信号的时刻到接收超声波回波信号时刻的时间差，即可计算超声波经过的路程，该路程包括目标物体B和发射器10之间的距离(即，发射距离L1)和目标物体B和接收器20之间的距离(即，接收距离L2)。一般的，发射器10、接收器20和目标物体B构成等腰三角形C，等腰三角形C的两条腰分别为发射距离L1和接收距离L2(即，发射距离L1和接收距离L2相等，均为该路程的1/2)，等腰三角形C的高H即为目标物体B和超声波测距装置100的距离，利用勾股定理即可计算得到高H，从而获取到目标物体B的距离数据。

请参阅图3和图11，在某些实施方式中，以第一发射频率发射超声波激发信号对应第一工作模式，以第二发射频率发射超声波激发信号对应第二工作模式，测距方法还包括以下步骤：

在第二工作模式下仍未检测到目标物体的情况下，则再次进入第一工作模式。

在某些实施方式中，发射器10以第一发射频率发射超声波激发信号对应第一工作模式，发射器10以第二发射频率发射超声波激发信号对应第二工作模式，控制器30还用于在第二工作模式下仍未检测到目标物体的情况下，则控制发射器10再次进入第一工作模式。

具体地，在第一工作模式(即，近距离工作模式)和第二工作模式(即，远距离工作模式)均未检测到目标物体B的情况下，其中，第二工作模式下超声波测距装置100所能检测的最大距离大于第一工作模式下超声波测距装置100所能检测的最大距离。此时，目标物体B可能并未进入超声波测距装置100的量程范围内，或者目标物体B位于第一工作模式下的工作盲区内，随着目标物体B或超声波测距装置100的移动，目标物体B会进入超声波测距装置100的量程范围内，或者目标物体B脱离第一工作模式下的工作盲区，此时重新依次以第一工作模式和第二工作模式再次进行检测即可检测到目标物体B。如此循环运行第一工作模式和第二工作模式，直到能够检测到目标物体B。可持续地对目标物体B进行检测。

请参阅图3和图12，本申请实施方式的电器1000包括壳体200和超声波测距装置100。超声波测距装置100安装在壳体200上。

电器1000可以是烤箱、微波炉、电饭煲、电冰箱、空调等家用电器。壳体200可对超声波测距装置100起到保护作用。超声波测距装置100的控制器30可以是电路板上的控制电路，控制器30也可以是一个或多个通用或专用处理器，以实现对发射器10和接收器20的控制。本申请实施方式中，控制器30为电路板上的控制电路。控制器30和发射器10及接收器20均电性连接。

请参阅图13，本申请实施方式的一种包含计算机可执行指令302的非易失性计算机可读存储介质300，当计算机可执行指令302被一个或多个处理器400执行时，使得处理器400执行上述任一实施方式的测距方法。

例如，请结合图3，计算机可读指令302被处理器400执行时，使得处理器400执行以下步骤：

011：以第一发射频率发射超声波激发信号；及

012：在未检测到目标物体B情况下，以第二发射频率发射超声波激发信号，第一发射频率和超声波测距装置100的共振频率的差值大于第二发射频率和共振频率的差值。

再例如，请结合图3，计算机可读指令302被处理器400执行时，使得处理器400执行以下步骤：

014：检测当前环境温度；

015：在该环境温度下，获取第一发射频率；及

016：关联第一发射频率和环境温度。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (14)

1.一种测距方法，其特征在于，应用于超声波测距装置，所述测距方法包括：

以第一发射频率发射超声波激发信号；及

在未检测到目标物体情况下，以第二发射频率发射所述超声波激发信号，所述第一发射频率和所述超声波测距装置的共振频率的差值大于所述第二发射频率和所述共振频率的差值；

所述测距方法还包括：

获取所述第一发射频率；

所述获取所述第一发射频率，包括：

以第三发射频率向标定靶标发射所述超声波激发信号，以获取第一工作盲区，所述第一工作盲区和所述标定靶标刚好能够被所述超声波测距装置检测到的第一距离对应；

按预定步长修改所述第三发射频率并以修改后的所述第三发射频率发射所述超声波激发信号，以获取第二工作盲区，所述第二工作盲区和所述标定靶标刚好能够被所述超声波测距装置检测到的第二距离对应；及

循环执行修改所述第三发射频率的步骤，直到所述第二工作盲区小于预定时长阈值的情况下，确定修改后的所述第三发射频率为所述第一发射频率，所述第一发射频率和所述共振频率的差值大于所述第三发射频率和所述共振频率的差值，所述预定时长阈值根据所述第一工作盲区确定。

2.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述测距方法还包括：

检测当前环境温度；

在所述环境温度下，获取所述第一发射频率；及

关联所述第一发射频率和所述环境温度。

3.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述按预定步长修改所述第三发射频率，包括：

按预定步长增加所述第三发射频率；或

按预定步长减小所述第三发射频率。

4.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，所述测距方法还包括：

在检测到所述目标物体的情况下，获取所述目标物体的距离数据。

5.根据权利要求4所述的测距方法，其特征在于，所述超声波测距装置包括发射器和接收器，所述获取所述目标物体的距离，包括：

根据所述目标物体对应的发射距离和接收距离计算所述距离数据，所述发射距离为所述目标物体和所述发射器之间的距离，所述接收距离为所述目标物体和所述接收器之间的距离。

6.根据权利要求1所述的测距方法，其特征在于，以所述第一发射频率发射所述超声波激发信号对应第一工作模式，以所述第二发射频率发射所述超声波激发信号对应第二工作模式，所述测距方法还包括：

在所述第二工作模式下仍未检测到所述目标物体的情况下，则再次进入所述第一工作模式。

7.一种超声波测距装置，其特征在于，所述超声波测距装置包括发射器，所述发射器用于以第一发射频率发射超声波激发信号、及在未检测到目标物体的情况下，以第二发射频率发射所述超声波激发信号，所述第一发射频率和所述超声波测距装置的共振频率的差值大于所述第二发射频率和所述共振频率的差值；

所述超声波测距装置包括控制器，所述控制器用于获取所述第一发射频率；

所述发射器还用于以第三发射频率向标定靶标发射所述超声波激发信号，以获取第一工作盲区，所述第一工作盲区和所述标定靶标刚好能够被所述超声波测距装置检测到的第一距离对应、按预定步长修改所述第三发射频率并以修改后的所述第三发射频率发射所述超声波激发信号，以获取第二工作盲区，所述第二工作盲区和所述标定靶标刚好能够被所述超声波测距装置检测到的第二距离对应、及循环执行修改所述第三发射频率的步骤，直到所述第二工作盲区小于预定时长阈值的情况下，确定修改后的所述第三发射频率为所述第一发射频率，所述第一发射频率和所述共振频率的差值大于所述第三发射频率和所述共振频率的差值。

8.根据权利要求7所述的超声波测距装置，其特征在于，所述超声波测距装置包括温度检测器和控制器，所述温度检测器用于检测当前环境温度；所述控制器用于在所述环境温度下，获取所述第一发射频率、及关联所述第一发射频率和所述环境温度。

9.根据权利要求7所述的超声波测距装置，其特征在于，所述发射器还用于按预定步长增加所述第三发射频率；或按预定步长减小所述第三发射频率。

10.根据权利要求7所述的超声波测距装置，其特征在于，所述控制器还用于在检测到所述目标物体的情况下，获取所述目标物体的距离数据。

11.根据权利要求10所述的超声波测距装置，其特征在于，所述超声波测距装置还包括接收器，所述控制器还用于：

根据所述目标物体对应的发射距离和接收距离计算所述距离数据，所述发射距离为所述目标物体和所述发射器之间的距离，所述接收距离为所述目标物体和所述接收器之间的距离。

12.根据权利要求10所述的超声波测距装置，其特征在于，所述发射器以所述第一发射频率发射所述超声波激发信号对应第一工作模式，所述发射器以所述第二发射频率发射所述超声波激发信号对应第二工作模式，所述控制器还用于在所述第二工作模式下仍未检测到所述目标物体的情况下，则控制所述发射器再次进入所述第一工作模式。

13.一种电器，其特征在于，所述电器包括：

壳体；和

权利要求7-12任一项所述的超声波测距装置，所述超声波测距装置安装在所述壳体上。

14.一种包含计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1至6中任一项所述的测距方法。

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