JP7241991B1 - 行動変容装置、行動変容方法及び行動変容システム - Google Patents

Abstract

監視エリアを観測するセンサ（１）のセンシング情報を取得するセンシング情報取得部（１１）と、センシング情報取得部（１１）により取得されたセンシング情報に基づいて、監視エリア内に存在している威嚇対象の生物の行動を特定する行動特定部（１２）とを備えるように、行動変容装置（２）を構成した。また、行動変容装置（２）は、行動特定部（１２）により特定された行動に応じて、生物に与える刺激のパラメータを決定する刺激パラメータ決定部（１３）と、刺激パラメータ決定部（１３）により決定されたパラメータに従って、刺激を生成するための刺激データを生成し、刺激データを刺激生成用のアクチュエータ（３）に出力する刺激データ生成部（１４）とを備えている。

Description

本開示は、行動変容装置、行動変容方法及び行動変容システムに関するものである。

魚介類等の養殖物を育てる養殖場、又は、野菜等の農産物を育てる農場等では、例えば、野生の生物によって、養殖物等が食べられてしまうという食害が発生することがある。食害の発生を防止する一般的な対策として、養殖物等が存在する領域（以下「保護領域」という）を網で囲む対策がある。しかしながら、例えば、潮流によって網が流されてしまう状況、又は、網の隙間から野生の生物が保護領域に侵入してしまう状況を生じることがある。このため、保護領域を網で囲む対策では、食害の発生が抑えられないことがある。

網を用いないで、食害の発生を抑えるシステムとして、食害をもたらす生物（以下「害獣」という）に刺激を与えることで、害獣を追い払う忌避システムがある（例えば、特許文献１を参照）。
当該忌避システムは、刺激選択装置と刺激発生装置とを備えている。当該刺激選択装置は、害獣の種類を識別する識別部と、害獣の種類毎に、当該害獣に与える刺激を生成するための刺激データを記憶している刺激データ記憶部と、刺激データ記憶部に記憶されている複数の刺激データの中から、識別部により識別された種類に対応する刺激データを選択する選択部とを備えている。当該刺激発生装置は、当該刺激選択装置により選択された刺激データに従って刺激を生成し、生成した刺激を害獣に与える。

特開２０２１－９０３５５号公報

特許文献１に開示されている忌避システムは、刺激データ記憶部に記憶されている複数の刺激データの中に、害獣の種類に対応する刺激データがなければ、害獣を追い払うことができないことがあるという課題があった。

本開示は、上記のような課題を解決するためになされたもので、威嚇対象の生物である害獣の種類に対応する刺激データを記憶することなく、害獣を追い払うことができる行動変容装置を得ることを目的とする。

本開示に係る行動変容装置は、監視エリアを観測するセンサのセンシング情報を取得するセンシング情報取得部と、センシング情報取得部により取得されたセンシング情報に基づいて、監視エリア内に存在している威嚇対象の生物の行動を特定する行動特定部とを備えている。また、行動変容装置は、行動特定部により特定された行動に応じて、生物に与える刺激のパラメータを決定する刺激パラメータ決定部と、刺激パラメータ決定部により決定されたパラメータに従って、刺激を生成するための刺激データを生成し、刺激データを刺激生成用のアクチュエータに出力する刺激データ生成部とを備え、刺激は音波であり、パラメータは、音の周波数の変化量及び有音間隔の変化量のうちの少なくとも一方であり、刺激パラメータ決定部は、行動特定部により特定された生物の行動が、監視エリア内の保護領域に近づく行動であるか、又は止まっている行動であれば、音の周波数の変化量及び有音間隔の変化量のうちの少なくとも一方が大きくなるようにパラメータを決定し、行動特定部により特定された生物の行動が、保護領域から遠ざかる行動であれば、音の周波数の変化量及び有音間隔の変化量のうちの少なくとも一方が小さくなるようにパラメータを決定することを特徴とするものである。

本開示によれば、威嚇対象の生物である害獣の種類に対応する刺激データを記憶することなく、害獣を追い払うことができる。

実施の形態１に係る行動変容装置２を含む行動変容システムを示す構成図である。 実施の形態１に係る行動変容装置２のハードウェアを示すハードウェア構成図である。 行動変容装置２が、ソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合のコンピュータのハードウェア構成図である。 行動変容装置２の処理手順である行動変容方法を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る行動変容装置２を含む行動変容システムを示す構成図である。 実施の形態２に係る行動変容装置２のハードウェアを示すハードウェア構成図である。 実施の形態３に係る行動変容装置２を含む行動変容システムを示す構成図である。 実施の形態３に係る行動変容装置２のハードウェアを示すハードウェア構成図である。

以下、本開示をより詳細に説明するために、本開示を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る行動変容装置２を含む行動変容システムを示す構成図である。
図２は、実施の形態１に係る行動変容装置２のハードウェアを示すハードウェア構成図である。
図１において、センサ１は、監視エリアを観測し、監視エリア内に存在している威嚇対象の生物（以下「威嚇対象生物」という）を検出する。
センサ１は、監視エリアの観測結果として、例えば、威嚇対象生物の有無を示すセンシング情報を行動変容装置２に出力する。威嚇対象生物は、食害をもたらす可能性がある、あらゆる生物が含まれる。したがって、威嚇対象生物は、海、又は、川に生息している野生の魚類のほか、陸上に生息している野生の動物等も含まれる。
センサ１は、監視エリア内に存在している威嚇対象生物を検出できるセンシングデバイスであればよく、センサ１は、例えば、マイク、超音波センサ、カメラ、レーザー速度計、又は、衛星用受信機を含んでいる。
センサ１の設置位置は、監視エリア内に存在している威嚇対象生物を検出できる位置であればよい。このため、センサ１の設置位置は、監視エリアの内側であってもよいし、監視エリアの外側であってもよい。
図１に示す行動変容システムでは、センサ１が行動変容装置２の外部に設けられている。しかし、これは一例に過ぎず、センサ１が行動変容装置２の内部に設けられていてもよい。

行動変容装置２は、センシング情報取得部１１、行動特定部１２、刺激パラメータ決定部１３及び刺激データ生成部１４を備えている。
行動変容装置２は、センサ１から出力されたセンシング情報を取得し、センシング情報に基づいて、威嚇対象生物に与える刺激を生成するための刺激データを生成し、刺激データを刺激生成用のアクチュエータ３に出力する。

刺激生成用のアクチュエータ３は、例えば、スピーカ、光発生装置、におい発生装置、又は、振動発生装置によって実現される。
アクチュエータ３は、行動変容装置２から出力された刺激データに従って、威嚇対象生物に与える刺激を生成する。
アクチュエータ３は、威嚇対象生物に与える刺激として、例えば、音波の刺激、光の刺激、においの刺激、又は、電波の刺激を生成する。
図１に示す行動変容システムでは、アクチュエータ３が行動変容装置２の外部に設けられている。しかし、これは一例に過ぎず、アクチュエータ３が行動変容装置２の内部に設けられていてもよい。

保護領域４は、監視エリア内に存在している領域である。保護領域４には、例えば、威嚇対象生物によって食べられる可能性のある養殖物、又は、威嚇対象生物によって食べられる可能性のある農産物が存在している。
保護領域４に存在している保護対象が、養殖物等の生物である場合、保護対象の生物が保護領域４の外側に出ないようにする目的で、保護領域４の周囲が網で囲われるのが一般的である。

センシング情報取得部１１は、例えば、図２に示すセンシング情報取得回路２１によって実現される。
センシング情報取得部１１は、センサ１のセンシング情報を取得し、センシング情報を行動特定部１２に出力する。

行動特定部１２は、例えば、図２に示す行動特定回路２２によって実現される。
行動特定部１２は、センシング情報取得部１１から、センシング情報を取得する。
行動特定部１２は、センシング情報に基づいて、監視エリア内に存在している威嚇対象生物の行動を特定する。
具体的には、行動特定部１２は、威嚇対象生物の行動が、監視エリア内の保護領域４に近づく行動であるのか、保護領域４から遠ざかる行動であるのか等を判定する。
行動特定部１２は、行動の特定結果を刺激パラメータ決定部１３に出力する。

刺激パラメータ決定部１３は、例えば、図２に示す刺激パラメータ決定回路２３によって実現される。
刺激パラメータ決定部１３は、行動特定部１２により特定された行動に応じて、威嚇対象生物に与える刺激のパラメータを決定する。
具体的には、刺激パラメータ決定部１３は、行動特定部１２により特定された行動が、監視エリア内の保護領域４に近づく行動であれば、保護領域４に近づく距離の変化量が大きい程、刺激が大きくなるように刺激のパラメータを調整する。
また、刺激パラメータ決定部１３は、行動特定部１２により特定された行動が、保護領域４から遠ざかる行動であれば、保護領域４から遠ざかる距離の変化量が大きい程、刺激が小さくなるように刺激のパラメータを調整する。
刺激のパラメータの初期値としては、例えば、保護領域４に近づく可能性が最も高いことが想定される威嚇対象生物を、保護領域４から遠ざけるのに有効なパラメータが用いられる。
刺激パラメータ決定部１３は、刺激のパラメータを刺激データ生成部１４に出力する。

刺激データ生成部１４は、例えば、図２に示す刺激データ生成回路２４によって実現される。
刺激データ生成部１４は、刺激パラメータ決定部１３から、刺激のパラメータを取得する。
刺激データ生成部１４は、刺激のパラメータに従って刺激データを生成する。刺激データ生成部１４は、威嚇対象生物に与える刺激として、例えば、音波の刺激、光の刺激、においの刺激、又は、電波の刺激を生成するための刺激データを生成する。
刺激データ生成部１４は、刺激データをアクチュエータ３に出力する。

図１では、行動変容装置２の構成要素であるセンシング情報取得部１１、行動特定部１２、刺激パラメータ決定部１３及び刺激データ生成部１４のそれぞれが、図２に示すような専用のハードウェアによって実現されるものを想定している。即ち、行動変容装置２が、センシング情報取得回路２１、行動特定回路２２、刺激パラメータ決定回路２３及び刺激データ生成回路２４によって実現されるものを想定している。
センシング情報取得回路２１、行動特定回路２２、刺激パラメータ決定回路２３及び刺激データ生成回路２４のそれぞれは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又は、これらを組み合わせたものが該当する。

行動変容装置２の構成要素は、専用のハードウェアによって実現されるものに限るものではなく、行動変容装置２が、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現されるものであってもよい。
ソフトウェア又はファームウェアは、プログラムとして、コンピュータのメモリに格納される。コンピュータは、プログラムを実行するハードウェアを意味し、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサ、又は、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）が該当する。

図３は、行動変容装置２が、ソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合のコンピュータのハードウェア構成図である。
行動変容装置２が、ソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合、センシング情報取得部１１、行動特定部１２、刺激パラメータ決定部１３及び刺激データ生成部１４におけるそれぞれの処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムがメモリ３１に格納される。そして、コンピュータのプロセッサ３２がメモリ３１に格納されているプログラムを実行する。

また、図２では、行動変容装置２の構成要素のそれぞれが専用のハードウェアによって実現される例を示し、図３では、行動変容装置２がソフトウェア又はファームウェア等によって実現される例を示している。しかし、これは一例に過ぎず、行動変容装置２における一部の構成要素が専用のハードウェアによって実現され、残りの構成要素がソフトウェア又はファームウェア等によって実現されるものであってもよい。

次に、図１に示す行動変容装置２の動作について説明する。
図４は、行動変容装置２の処理手順である行動変容方法を示すフローチャートである。
センサ１は、監視エリアを観測し、監視エリア内に存在している威嚇対象生物を検出する。
センサ１は、監視エリア内に威嚇対象生物が存在していれば、監視エリアの観測結果として、例えば、威嚇対象生物を検出した時刻ｔを示す時刻情報と、威嚇対象生物の存在位置Ｐを示す位置情報とを含むセンシング情報を行動変容装置２に出力する。位置情報は、例えば、監視エリアの３次元座標系で表される存在位置Ｐの座標情報である。

センサ１は、例えば、マイクを実装している場合、マイクにより集音された音の特徴量を分析することで、集音された音に、環境音とは異なる、威嚇対象生物に係る音が含まれているか否かを判定する。そして、センサ１は、威嚇対象生物に係る音が含まれていれば、威嚇対象生物が監視エリア内に存在していると判定する。音の特徴量の分析方法としては、例えば、音の周波数分析方法、又は、音のケプストラム分析方法がある。
環境音としては、例えば、潮流に伴って生じる水の音がある。威嚇対象生物に係る音としては、例えば、泳ぎに伴って生じる音、又は、口から出る音がある。
センサ１は、監視エリア内に威嚇対象生物が存在していれば、集音された音の発信源の位置を特定することで、威嚇対象生物の存在位置を検出することができる。音の発信源の位置は、例えば、ＭＵＳＩＣ（Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ）法を実行することで、推定することができる。
ここでは、センサ１が、マイクを実装している例を示している。しかし、これは一例に過ぎず、例えば、センサ１が、カメラを実装しているものであってもよい。センサ１が、カメラを実装している場合、センサ１は、カメラにより撮影された画像を分析することで、監視エリア内に存在している威嚇対象生物を検出することができる。

行動変容装置２のセンシング情報取得部１１は、センサ１から、センシング情報を取得する（図４のステップＳＴ１）。
センシング情報取得部１１は、センシング情報を行動特定部１２に出力する。

行動特定部１２は、センシング情報取得部１１から、センシング情報を取得する。
行動特定部１２は、センシング情報から、時刻情報と位置情報とを取り出し、時刻ｔにおける威嚇対象生物の存在位置Ｐ（ｔ）を特定する。
例えば、時刻ｔ_１の存在位置がＰ（ｔ_１）であり、時刻ｔ_２の存在位置がＰ（ｔ_２）であれば、行動特定部１２は、以下の式（１）に示すように、時刻ｔ_１の存在位置Ｐ（ｔ_１）と、監視エリア内の保護領域４の中心位置Ｐ_０との間の距離Ｒ_１－０を算出する。保護領域４の中心位置Ｐ_０は、行動特定部１２の内部メモリに格納されていてもよいし、行動変容装置２の外部から与えられるものであってもよい。

式（１）において、ｘ_１は、時刻ｔ_１の存在位置Ｐ（ｔ_１）におけるｘ座標の位置、ｙ_１は、時刻ｔ_１の存在位置Ｐ（ｔ_１）におけるｙ座標の位置、ｚ_１は、時刻ｔ_１の存在位置Ｐ（ｔ_１）におけるｚ座標の位置である。
ｘ_０は、保護領域４の中心位置Ｐ_０におけるｘ座標の位置、ｙ_０は、保護領域４の中心位置Ｐ_０におけるｙ座標の位置、ｚ_０は、保護領域４の中心位置Ｐ_０におけるｚ座標の位置である。
ここでは、（ｘ_０，ｙ_０，ｚ_０）が、保護領域４の中心位置Ｐ_０の座標である例を示している。しかし、これは一例に過ぎず、（ｘ_０，ｙ_０，ｚ_０）が、例えば、保護領域４の外周上の位置の座標であってもよい。

また、行動特定部１２は、以下の式（２）に示すように、時刻ｔ_２の存在位置Ｐ（ｔ_２）と、保護領域４の中心位置Ｐ_０との間の距離Ｒ_２－０を算出する。

式（２）において、ｘ_２は、時刻ｔ_２の存在位置Ｐ（ｔ_２）におけるｘ座標の位置、ｙ_２は、時刻ｔ_２の存在位置Ｐ（ｔ_２）におけるｙ座標の位置、ｚ_２は、時刻ｔ_２の存在位置Ｐ（ｔ_２）におけるｚ座標の位置である。

行動特定部１２は、以下の式（３）に示すように、距離Ｒ_２－０から距離Ｒ_１－０を減算することで、距離の変化量ΔＭを算出する。
ΔＭ＝Ｒ_２－０－Ｒ_１－０ （３）
行動特定部１２は、距離の変化量ΔＭに基づいて、威嚇対象生物の行動を特定する（図４のステップＳＴ２）。
具体的には、行動特定部１２は、距離の変化量ΔＭがマイナスの値であれば、威嚇対象生物の行動が、「保護領域４に近づく行動」であると判定する。
行動特定部１２は、距離の変化量ΔＭが０であれば、威嚇対象生物の行動が、「動かずに止まっている行動」であると判定する。
行動特定部１２は、距離の変化量ΔＭがプラスの値であれば、威嚇対象生物の行動が、「保護領域４から遠ざかる行動」であると判定する。
行動特定部１２は、行動の特定結果を刺激パラメータ決定部１３に出力する。

刺激パラメータ決定部１３は、行動特定部１２から、行動の特定結果を取得する。
刺激パラメータ決定部１３は、威嚇対象生物の行動が、「保護領域４に近づく行動」、又は、「動かずに止まっている行動」であれば（図４のステップＳＴ３：ＹＥＳの場合）、威嚇対象生物に与える刺激が大きくなるように、刺激のパラメータを決定する（図４のステップＳＴ４）。
刺激パラメータ決定部１３は、威嚇対象生物の行動が、「保護領域４から遠ざかる行動」であれば（図４のステップＳＴ３：ＮＯの場合）、威嚇対象生物に与える刺激が小さくなるように、刺激のパラメータを決定する（図４のステップＳＴ５）。

以下、刺激パラメータ決定部１３によるパラメータの決定処理を具体的に説明する。
刺激パラメータ決定部１３は、威嚇対象生物に与える刺激として、例えば、アクチュエータ３から音を出力させる場合、刺激のパラメータとして、音の周波数ｆの変化量Δｆと、有音間隔Ｔの変化量ΔＴとを決定する。
即ち、刺激パラメータ決定部１３は、以下の式（４）～（７）に示すように、距離の変化量ΔＭを用いて、周波数ｆの変化量Δｆと、有音間隔Ｔの変化量ΔＴとを決定する。

式（４）～（７）において、α_ｆ、β_ｆ、γ_ｆのそれぞれは、周波数ｆの変化量Δｆを算出するために設定された正の実数パラメータである。
α_Ｔ、β_Ｔ、γ_Ｔのそれぞれは、有音間隔Ｔの変化量ΔＴを算出するために設定された正の実数パラメータである。
Δｆ’は、周波数ｆの変化量Δｆの一時算出値、ΔＴ’は、有音間隔Ｔの変化量ΔＴの一時算出値である。λは、移動平均パラメータであり、０から１の実数値である。
式（４）は、周波数ｆの変化量Δｆの平滑化を図るためのものである。変化量Δｆの平滑化を図る必要がなければ、式（６）の左辺をΔｆとして、刺激パラメータ決定部１３が、式（６）によって、周波数ｆの変化量Δｆを算出するようにしてもよい。
式（５）は、有音間隔Ｔの変化量ΔＴの平滑化を図るためのものである。変化量ΔＴの平滑化を図る必要がなければ、式（７）の左辺をΔＴとして、刺激パラメータ決定部１３が、式（７）によって、有音間隔Ｔの変化量ΔＴを算出するようにしてもよい。

式（６）及び式（７）から明らかなように、威嚇対象生物の行動が、「保護領域４に近づく行動」であって、距離の変化量ΔＭがマイナスの値であれば、周波数ｆの変化量Δｆ及び有音間隔Ｔの変化量ΔＴのそれぞれが大きくなる。
周波数ｆの変化量Δｆ及び有音間隔Ｔの変化量ΔＴのそれぞれが大きくなることで、威嚇対象生物に与える刺激が大きくなる。その結果として、威嚇対象生物の行動が、保護領域４から遠ざかる行動に変容することが期待される。
また、威嚇対象生物の行動が、「保護領域４から遠ざかる行動」であって、距離の変化量ΔＭがプラスの値であれば、周波数ｆの変化量Δｆ及び有音間隔Ｔの変化量ΔＴのそれぞれが小さくなる。
周波数ｆの変化量Δｆ及び有音間隔Ｔの変化量ΔＴのそれぞれが小さくなることで、威嚇対象生物に与える刺激が小さくなる。その結果として、威嚇対象生物の行動として、保護領域４から遠ざかる行動が維持されることが期待される。

刺激データ生成部１４は、刺激パラメータ決定部１３から、刺激のパラメータを取得する。
刺激データ生成部１４は、刺激のパラメータに従って刺激データを生成する（図４のステップＳＴ６）。刺激のパラメータに従って刺激データを生成する処理自体は、公知の技術であるため詳細な説明を省略する。
刺激データ生成部１４は、刺激データをアクチュエータ３に出力する。

アクチュエータ３は、行動変容装置２の刺激データ生成部１４から、刺激データを取得する。
アクチュエータ３は、刺激データに従って、威嚇対象生物に与える刺激を生成する。
アクチュエータ３は、威嚇対象生物に与える刺激として、例えば、音波の刺激、光の刺激、においの刺激、又は、電波の刺激を生成する。

図１に示す行動変容装置２は、監視エリア内に存在している威嚇対象生物の行動が、「保護領域４から遠ざかる行動」になって、威嚇対象生物が、監視エリアの外側に出ていくまで、ステップＳＴ１～ＳＴ６の処理を繰り返し実行する。

以上の実施の形態１では、監視エリアを観測するセンサ１のセンシング情報を取得するセンシング情報取得部１１と、センシング情報取得部１１により取得されたセンシング情報に基づいて、監視エリア内に存在している威嚇対象の生物の行動を特定する行動特定部１２とを備えるように、行動変容装置２を構成した。また、行動変容装置２は、行動特定部１２により特定された行動に応じて、生物に与える刺激のパラメータを決定する刺激パラメータ決定部１３と、刺激パラメータ決定部１３により決定されたパラメータに従って、刺激を生成するための刺激データを生成し、刺激データを刺激生成用のアクチュエータ３に出力する刺激データ生成部１４とを備えている。したがって、行動変容装置２は、威嚇対象の生物である害獣の種類に対応する刺激データを記憶することなく、害獣を追い払うことができる。

図１に示す行動変容装置２では、行動特定部１２が、威嚇対象生物の行動を、「保護領域４に近づく行動」、「動かずに止まっている行動」、又は、「保護領域４から遠ざかる行動」のいずかに判定している。しかし、これは一例に過ぎず、行動特定部１２は、例えば、威嚇対象生物の行動が、保護領域４との距離を変えずに、保護領域４と平行に移動している行動であると判定するようにしてもよい。

図１に示す行動変容装置２では、行動特定部１２が、時刻ｔ_２での距離Ｒ_２－０から時刻ｔ_１での距離Ｒ_１－０を減算することで、距離の変化量ΔＭを算出している。しかし、２つの距離の時間間隔は、時刻ｔ_１と時刻ｔ_２との間隔に限るものではない。したがって、行動特定部１２は、例えば、時刻ｔ_３での距離Ｒ_３－０から時刻ｔ_１での距離Ｒ_１－０を減算することで、距離の変化量ΔＭを算出するようにしてもよいし、時刻ｔ_５での距離Ｒ_５－０から時刻ｔ_２での距離Ｒ_２－０を減算することで、距離の変化量ΔＭを算出するようにしてもよい。

図１に示す行動変容装置２では、刺激パラメータ決定部１３が、距離の変化量ΔＭを用いて、刺激のパラメータとして、周波数ｆの変化量Δｆと、有音間隔Ｔの変化量ΔＴとを決定している。しかし、これは一例に過ぎず、刺激パラメータ決定部１３は、威嚇対象生物の行動が、「保護領域４に近づく行動」であるとき、距離の変化量ΔＭの絶対値が第１の閾値Ｔｈ_１以下であれば、刺激のパラメータを維持し、距離の変化量ΔＭの絶対値が第１の閾値Ｔｈ_１よりも大きければ、距離の変化量ΔＭを用いて、周波数ｆの変化量Δｆと、有音間隔Ｔの変化量ΔＴとを決定するようにしてもよい。距離の変化量ΔＭの絶対値が第１の閾値Ｔｈ_１よりも大きい場合、距離の変化量ΔＭが大きい程、刺激が大きくなるように、刺激のパラメータが調整される。
刺激パラメータ決定部１３は、威嚇対象生物の行動が、「保護領域４から遠ざかる行動」であるとき、距離の変化量ΔＭの絶対値が第２の閾値Ｔｈ_２以下であれば、刺激のパラメータを維持し、距離の変化量ΔＭの絶対値が第２の閾値Ｔｈ_２よりも大きければ、距離の変化量ΔＭを用いて、周波数ｆの変化量Δｆと、有音間隔Ｔの変化量ΔＴとを決定するようにしてもよい。距離の変化量ΔＭの絶対値が第２の閾値Ｔｈ_２よりも大きい場合、距離の変化量ΔＭが大きい程、刺激が小さくなるように、刺激のパラメータが調整される。
第１の閾値Ｔｈ_１及び第２の閾値Ｔｈ_２のそれぞれは、刺激パラメータ決定部１３の内部メモリに格納されていてもよいし、行動変容装置２の外部から与えられるものであってもよい。

図１に示す行動変容装置２では、刺激パラメータ決定部１３が、距離の変化量ΔＭを用いて、刺激のパラメータとして、周波数ｆの変化量Δｆと、有音間隔Ｔの変化量ΔＴとを決定している。しかし、これは一例に過ぎず、刺激パラメータ決定部１３は、距離の変化量ΔＭの絶対値が第３の閾値Ｔｈ_３よりも大きい場合、音の種類を変えるようにしてもよい。例えば、生物に与える刺激がトーンバーストであるとき、距離の変化量ΔＭの絶対値が第３の閾値Ｔｈ_３よりも大きくなれば、刺激パラメータ決定部１３は、トーンバーストの刺激から、例えば、サイン波の刺激、三角波の刺激、スイープ音の刺激、ＴＳＰ（Ｔｉｍｅ Ｓｔｒｅｔｃｈｅｄ Ｐｕｌｓｅ）信号の刺激、ホワイトノイズの刺激、ピンクノイズの刺激、又は、ブラウンノイズの刺激に変更するようにしてもよい。
第３の閾値Ｔｈ_３は、刺激パラメータ決定部１３の内部メモリに格納されていてもよいし、行動変容装置２の外部から与えられるものであってもよい。

図１に示す行動変容装置２では、行動特定部１２が、距離の変化量ΔＭに基づいて、威嚇対象生物の行動を特定している。しかし、これは一例に過ぎず、センサ１が、例えば、威嚇対象生物の速度を測定するレーザー速度計であれば、行動特定部１２が、センサ１により測定された速度に基づいて、威嚇対象生物の行動を特定するようにしてもよい。
行動特定部１２は、例えば、威嚇対象生物の速度が、増加傾向であれば、威嚇対象生物の行動が、「保護領域４から遠ざかる行動」であると判定する。行動特定部１２は、例えば、威嚇対象生物の速度が、減少傾向であれば、威嚇対象生物の行動が、「保護領域４に近づく行動」であると判定する。行動特定部１２は、例えば、威嚇対象生物の速度に変化が無ければ、「動かずに止まっている行動」であると判定する。

図１に示す行動変容システムでは、センサ１が、監視エリア内に存在している威嚇対象生物を検出している。保護領域４に存在している保護対象が生物である場合、センサ１が、例えば、カメラを備えていれば、カメラによる撮像画像を解析することで、威嚇対象生物と保護対象の生物とを区別することが可能である。したがって、保護対象の生物が、保護領域４の周囲の網をすり抜けて、保護領域４の外側の監視領域に出てしまっても、威嚇対象生物に対する有効な刺激を生成することができる。

実施の形態２．
実施の形態２では、刺激データを格納している刺激データ記憶部１５を備える行動変容装置２について説明する。

図５は、実施の形態２に係る行動変容装置２を含む行動変容システムを示す構成図である。図５において、図１と同一符号は同一又は相当部分を示すので説明を省略する。
図６は、実施の形態２に係る行動変容装置２のハードウェアを示すハードウェア構成図である。図６において、図２と同一符号は同一又は相当部分を示すので説明を省略する。
行動変容装置２は、センシング情報取得部１１、行動特定部１２、刺激パラメータ決定部１３、刺激データ記憶部１５及び刺激データ生成部１６を備えている。

刺激データ記憶部１５は、例えば、図６に示す刺激データ記憶回路２５によって実現される。
刺激データ記憶部１５には、威嚇対象生物に与える刺激を生成するための刺激データが記憶されている。

刺激データ生成部１６は、例えば、図６に示す刺激データ生成回路２６によって実現される。
刺激データ生成部１６は、刺激パラメータ決定部１３から、刺激のパラメータを取得する。
刺激データ生成部１６は、刺激を生成するための刺激データを生成する代わりに、刺激データ記憶部１５から、刺激データを取得する。
刺激データ生成部１６は、刺激のパラメータに従って刺激データを調整する。
刺激データ生成部１６は、パラメータ調整後の刺激データをアクチュエータ３に出力する。

図５では、行動変容装置２の構成要素であるセンシング情報取得部１１、行動特定部１２、刺激パラメータ決定部１３、刺激データ記憶部１５及び刺激データ生成部１６のそれぞれが、図６に示すような専用のハードウェアによって実現されるものを想定している。即ち、行動変容装置２が、センシング情報取得回路２１、行動特定回路２２、刺激パラメータ決定回路２３、刺激データ記憶回路２５及び刺激データ生成回路２６によって実現されるものを想定している。

刺激データ記憶回路２５は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、又は、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）が該当する。
センシング情報取得回路２１、行動特定回路２２、刺激パラメータ決定回路２３及び刺激データ生成回路２６のそれぞれは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又は、これらを組み合わせたものが該当する。

行動変容装置２の構成要素は、専用のハードウェアによって実現されるものに限るものではなく、行動変容装置２が、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現されるものであってもよい。
行動変容装置２が、ソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合、刺激データ記憶部１５がコンピュータのメモリ３１上に構成される。センシング情報取得部１１、行動特定部１２、刺激パラメータ決定部１３及び刺激データ生成部１６におけるそれぞれの処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムが図３に示すメモリ３１に格納される。そして、図３に示すプロセッサ３２がメモリ３１に格納されているプログラムを実行する。

また、図６では、行動変容装置２の構成要素のそれぞれが専用のハードウェアによって実現される例を示し、図３では、行動変容装置２がソフトウェア又はファームウェア等によって実現される例を示している。しかし、これは一例に過ぎず、行動変容装置２における一部の構成要素が専用のハードウェアによって実現され、残りの構成要素がソフトウェア又はファームウェア等によって実現されるものであってもよい。

次に、図５に示す行動変容装置２の動作について説明する。刺激データ記憶部１５及び刺激データ生成部１６以外は、図１に示す行動変容装置２と同様である。このため、ここでは、刺激データ記憶部１５及び刺激データ生成部１６の動作のみを説明する。
図１に示す行動変容装置２では、刺激データ生成部１４が、パラメトリックの刺激データを生成している。威嚇対象生物が嗜好する刺激、又は、威嚇対象生物が忌避する刺激は、パラメトリックの刺激ではなく、自然界に存在する刺激であることがある。自然界に存在する刺激としては、例えば、水流音、風音、又は、生物が生じさせる音がある。

刺激データ生成部１６は、刺激パラメータ決定部１３から、刺激のパラメータを取得し、刺激データ記憶部１５から、刺激データを取得する。刺激データ記憶部１５から取得する刺激データは、パラメトリックの刺激に係る刺激データではなく、例えば、自然界に存在する刺激に係る刺激データである。
刺激データ生成部１６は、刺激のパラメータに従って刺激データを調整する。
刺激データの調整としては、例えば、刺激データから生成される刺激が音であれば、変化量Δｆによる音の周波数ｆの調整と、変化量ΔＴによる有音間隔Ｔの調整とがある。
刺激データ生成部１６は、パラメータ調整後の刺激データをアクチュエータ３に出力する。

以上の実施の形態２では、刺激データを記憶している刺激データ記憶部１５を備え、刺激データ生成部１６が、刺激を生成するための刺激データを生成する代わりに、刺激データ記憶部１５から刺激データを取得し、刺激パラメータ決定部１３により決定されたパラメータに従って刺激データを調整するように、図５に示す行動変容装置２を構成した。したがって、図１に示す行動変容装置２と同様に、威嚇対象の生物である害獣の種類に対応する刺激データを記憶することなく、害獣を追い払うことができる。

実施の形態３．
実施の形態３では、距離の変化量等を記録する行動記録部１７を備える行動変容装置２について説明する。

図７は、実施の形態３に係る行動変容装置２を含む行動変容システムを示す構成図である。図７において、図１及び図５と同一符号は同一又は相当部分を示すので説明を省略する。
図８は、実施の形態３に係る行動変容装置２のハードウェアを示すハードウェア構成図である。図８において、図２及び図６と同一符号は同一又は相当部分を示すので説明を省略する。
行動変容装置２は、センシング情報取得部１１、行動特定部１２、刺激パラメータ決定部１３、行動記録部１７及び刺激データ生成部１８を備えている。

行動記録部１７は、例えば、図８に示す行動記録回路２７によって実現される。
行動記録部１７は、刺激データ生成部１８から刺激データがアクチュエータ３に出力されて、アクチュエータ３によって刺激が生成された前に、行動特定部１２により特定された行動を示す第１の行動情報を取得する。また、行動記録部１７は、アクチュエータ３によって刺激が生成された後に、行動特定部１２により特定された行動を示す第２の行動情報を取得する。
行動記録部１７は、第１の行動情報と、第２の行動情報と、当該刺激データとの組を記録する。

刺激データ生成部１８は、例えば、図８に示す刺激データ生成回路２８によって実現される。
刺激データ生成部１８は、第１の行動情報と第２の行動情報と刺激データとの組が行動記録部１７に記録された後に、行動特定部１２により特定された行動の特定結果を取得し、刺激パラメータ決定部１３から、刺激のパラメータを取得する。
刺激データ生成部１８は、行動特定部１２により特定された行動が、行動記録部１７に記録されている第１の行動情報が示す行動と同じ行動であって、第１の行動情報と同じ組に属している第２の行動情報が示す行動が、監視エリア内の保護領域４から遠ざかる行動であるか否かを判定する。
刺激データ生成部１８は、行動特定部１２により特定された行動が、第１の行動情報が示す行動と同じ行動ではない場合、又は、第１の行動情報が示す行動と同じ行動であっても、第２の行動情報が示す行動が、監視エリア内の保護領域４から遠ざかる行動ではない場合、図１に示す刺激データ生成部１４と同様に、刺激パラメータ決定部１３により決定されたパラメータに従って刺激データを生成する。
刺激データ生成部１８は、第１の行動情報が示す行動と同じ行動であって、第２の行動情報が示す行動が、監視エリア内の保護領域４から遠ざかる行動であれば、行動記録部１７から、第１の行動情報と同じ組に属している刺激データを取得し、当該刺激データをアクチュエータ３に出力する。

図７に示す行動変容装置２は、行動記録部１７及び刺激データ生成部１８が、図１に示す行動変容装置２に適用されたものである。しかし、これは一例に過ぎず、行動記録部１７及び刺激データ生成部１８が、図５に示す行動変容装置２に適用されたものであってもよい。

図７では、行動変容装置２の構成要素であるセンシング情報取得部１１、行動特定部１２、刺激パラメータ決定部１３、行動記録部１７及び刺激データ生成部１８のそれぞれが、図８に示すような専用のハードウェアによって実現されるものを想定している。即ち、行動変容装置２が、センシング情報取得回路２１、行動特定回路２２、刺激パラメータ決定回路２３、行動記録回路２７及び刺激データ生成回路２８によって実現されるものを想定している。

行動記録回路２７は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性又は揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、又は、ＤＶＤが該当する。
センシング情報取得回路２１、行動特定回路２２、刺激パラメータ決定回路２３及び刺激データ生成回路２８のそれぞれは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、又は、これらを組み合わせたものが該当する。

行動変容装置２の構成要素は、専用のハードウェアによって実現されるものに限るものではなく、行動変容装置２が、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現されるものであってもよい。
行動変容装置２が、ソフトウェア又はファームウェア等によって実現される場合、行動記録部１７がコンピュータのメモリ３１上に構成される。センシング情報取得部１１、行動特定部１２、刺激パラメータ決定部１３及び刺激データ生成部１８におけるそれぞれの処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムがメモリ３１に格納される。そして、コンピュータのプロセッサ３２がメモリ３１に格納されているプログラムを実行する。

また、図８では、行動変容装置２の構成要素のそれぞれが専用のハードウェアによって実現される例を示し、図３では、行動変容装置２がソフトウェア又はファームウェア等によって実現される例を示している。しかし、これは一例に過ぎず、行動変容装置２における一部の構成要素が専用のハードウェアによって実現され、残りの構成要素がソフトウェア又はファームウェア等によって実現されるものであってもよい。

次に、図７に示す行動変容装置２の動作について説明する。行動記録部１７及び刺激データ生成部１８以外は、図１に示す行動変容装置２と同様である。このため、ここでは、行動記録部１７及び刺激データ生成部１８の動作のみを説明する。

行動記録部１７は、刺激データ生成部１８から、刺激データを取得する。
また、行動記録部１７は、刺激データ生成部１８から刺激データがアクチュエータ３に出力されて、アクチュエータ３によって刺激が生成された前に、行動特定部１２により特定された行動を示す第１の行動情報を取得する。第１の行動情報は、保護領域４に近づく距離の変化量ΔＭ、又は、保護領域４から遠ざかる距離の変化量ΔＭを示す変化量情報を含んでいる。ここでは、説明の便宜上、第１の行動情報が示す行動は、時刻ｔ_ａでの行動であるとする。刺激データ生成部１８により生成された刺激データは、時刻ｔ_ａでの行動に基づいて生成されたものである。
また、行動記録部１７は、アクチュエータ３によって刺激が生成された後に、行動特定部１２により特定された行動を示す第２の行動情報を取得する。第２の行動情報は、保護領域４に近づく距離の変化量ΔＭ、又は、保護領域４から遠ざかる距離の変化量ΔＭを示す変化量情報を含んでいる。ここでは、説明の便宜上、第２の行動情報が示す行動は、時刻ｔ_ｂでの行動であるとする。時刻ｔ_ｂは、時刻ｔ_ａよりも未来の時刻である。
行動記録部１７は、第１の行動情報と、第２の行動情報と、当該刺激データとの組を記録する。
なお、行動記録部１７には、上記の組が１つ以上記録される。複数の組に含まれているそれぞれの第１の行動情報が示す行動の時刻ｔ_ａは、互いに異なっている。また、複数の組に含まれているそれぞれの第２の行動情報が示す行動の時刻ｔ_ｂは、互いに異なっている。また、複数の組に含まれているそれぞれの刺激データに係る時刻は、互いに異なっている。

刺激データ生成部１８は、行動特定部１２から、時刻ｔ_ｃでの行動の特定結果を取得し、刺激パラメータ決定部１３から、刺激のパラメータを取得する。時刻ｔ_ｃは、時刻ｔ_ｂよりも未来の時刻である。
刺激データ生成部１８は、時刻ｔ_ｃでの行動が、行動記録部１７に記録されている第１の行動情報が示す行動と同じ行動であるか否かを判定する。

具体的には、刺激データ生成部１８は、時刻ｔ_ｃでの行動に基づいて、行動特定部１２により算出された距離の変化量ΔＭを変化量ΔＭ’として取得する。
また、刺激データ生成部１８は、行動記録部１７に記録されている１つ以上の第１の行動情報を取得する。
刺激データ生成部１８は、１つ以上の第１の行動情報に含まれている変化量情報が示す距離の変化量ΔＭの中に、変化量ΔＭ’との差分の絶対値が第３の閾値Ｔｈ_３よりも小さい距離の変化量ΔＭがあれば、行動記録部１７の中に、行動特定部１２により特定された行動と同じ行動を示す第１の行動情報が含まれていると判定する。
刺激データ生成部１８は、変化量ΔＭ’との差分の絶対値が第３の閾値Ｔｈ_３よりも小さい距離の変化量ΔＭが１つ以上あれば、差分の絶対値が最小の変化量ΔＭを特定する。
刺激データ生成部１８は、行動記録部１７から、差分の絶対値が最小の変化量ΔＭを示す変化量情報を含んでいる第１の行動情報と同じ組に属している第２の行動情報を取得する。

刺激データ生成部１８は、第１の行動情報と同じ組に属している第２の行動情報が示す行動が、監視エリア内の保護領域４から遠ざかる行動であるか否かを判定する。
即ち、刺激データ生成部１８は、第２の行動情報に含まれている変化量情報が示す距離の変化量ΔＭがプラスの値であれば、監視エリア内の保護領域４から遠ざかる行動であると判定する。

刺激データ生成部１８は、時刻ｔ_ｃでの行動が、第１の行動情報が示す行動と同じ行動ではない場合、図１に示す刺激データ生成部１４と同様に、刺激パラメータ決定部１３により決定されたパラメータに従って刺激データを生成する。刺激データ生成部１８は、生成した刺激データをアクチュエータ３に出力する。
また、刺激データ生成部１８は、時刻ｔ_ｃでの行動が、第１の行動情報が示す行動と同じ行動であっても、第２の行動情報が示す行動が、保護領域４から遠ざかる行動ではない場合、図１に示す刺激データ生成部１４と同様に、刺激パラメータ決定部１３により決定されたパラメータに従って刺激データを生成する。刺激データ生成部１８は、生成した刺激データをアクチュエータ３に出力する。
刺激データ生成部１８は、時刻ｔ_ｃでの行動が、第１の行動情報が示す行動と同じ行動であって、第２の行動情報が示す行動が、監視エリア内の保護領域４から遠ざかる行動であれば、行動記録部１７から、第１の行動情報と同じ組に属している刺激データを取得する。刺激データ生成部１８は、取得した刺激データをアクチュエータ３に出力する。

以上の実施の形態３では、刺激データ生成部１８から刺激データがアクチュエータ３に出力されて、アクチュエータ３によって刺激が生成される前に、行動特定部１２により特定された行動を示す第１の行動情報と、アクチュエータ３によって刺激が生成された後に、行動特定部１２により特定された行動を示す第２の行動情報と、当該刺激データとの組を記録する行動記録部１７を備えるように、図７に示す行動変容装置２を構成した。また、図７に示す行動変容装置２は、刺激データ生成部１８が、第１の行動情報と第２の行動情報と刺激データとの組が行動記録部１７に記録された後に、行動特定部１２により特定された行動が、行動記録部１７に記録されている第１の行動情報が示す行動と同じ行動であり、第１の行動情報と同じ組に属している第２の行動情報が示す行動が、監視エリア内の保護領域４から遠ざかる行動であれば、刺激パラメータ決定部１３により決定されたパラメータに従って刺激データを生成する代わりに、第１の行動情報と同じ組に属している刺激データをアクチュエータ３に出力するように構成した。したがって、図７に示す行動変容装置２は、図１に示す行動変容装置２と同様に、威嚇対象の生物である害獣の種類に対応する刺激データを記憶することなく、害獣を追い払うことができる。また、図７に示す行動変容装置２は、図１に示す行動変容装置２よりも素早く、害獣を追い払うことができる。

なお、本開示は、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

本開示は、行動変容装置、行動変容方法及び行動変容システムに適している。

１ センサ、２ 行動変容装置、３ アクチュエータ、４ 保護領域、１１ センシング情報取得部、１２ 行動特定部、１３ 刺激パラメータ決定部、１４ 刺激データ生成部、１５ 刺激データ記憶部、１６ 刺激データ生成部、１７ 行動記録部、１８ 刺激データ生成部、２１ センシング情報取得回路、２２ 行動特定回路、２３ 刺激パラメータ決定回路、２４ 刺激データ生成回路、２５ 刺激データ記憶回路、２６ 刺激データ生成回路、２７ 行動記録回路、２８ 刺激データ生成回路、３１ メモリ、３２ プロセッサ。

Claims (6)

1. 監視エリアを観測するセンサのセンシング情報を取得するセンシング情報取得部と、
   前記センシング情報取得部により取得されたセンシング情報に基づいて、前記監視エリア内に存在している威嚇対象の生物の行動を特定する行動特定部と、
   前記行動特定部により特定された行動に応じて、前記生物に与える刺激のパラメータを決定する刺激パラメータ決定部と、
   前記刺激パラメータ決定部により決定されたパラメータに従って、前記刺激を生成するための刺激データを生成し、前記刺激データを刺激生成用のアクチュエータに出力する刺激データ生成部と、を備え、
   前記刺激は音波であり、
   前記刺激のパラメータは、音の周波数の変化量及び有音間隔の変化量のうちの少なくとも一方であり、
   前記刺激パラメータ決定部は、前記行動特定部により特定された前記生物の行動が、前記監視エリア内の保護領域に近づく行動であるか、又は止まっている行動であれば、前記音の周波数の変化量及び前記有音間隔の変化量のうちの少なくとも一方が大きくなるように前記刺激のパラメータを決定し、
   前記行動特定部により特定された前記生物の行動が、前記保護領域から遠ざかる行動であれば、前記音の周波数の変化量及び前記有音間隔の変化量のうちの少なくとも一方が小さくなるように前記刺激のパラメータを決定することを特徴とする行動変容装置。
2. 前記刺激パラメータ決定部は、
   前記行動特定部により特定された前記生物の行動が、前記監視エリア内の保護領域に近づく行動であるとき、
   前記保護領域に近づく距離の変化量の絶対値が第１の閾値以下であれば、前記刺激のパラメータを維持し、
   前記保護領域に近づく距離の変化量の絶対値が前記第１の閾値よりも大きければ、前記保護領域に近づく距離の変化量が大きいほど、前記音の周波数の変化量又は前記有音間隔の変化量のうちの少なくとも一方が大きくなるように前記刺激のパラメータを調整し、
   前記行動特定部により特定された前記生物の行動が、前記保護領域から遠ざかる行動であるとき、
   前記保護領域から遠ざかる距離の変化量の絶対値が第２の閾値以下であれば、前記刺激のパラメータを維持し、
   前記保護領域から遠ざかる距離の変化量の絶対値が前記第２の閾値よりも大きければ、前記保護領域から遠ざかる距離の変化量が大きいほど、前記音の周波数の変化量又は前記有音間隔の変化量のうちの少なくとも一方が小さくなるように前記刺激のパラメータを調整することを特徴とする請求項１記載の行動変容装置。
3. 刺激データを記憶している刺激データ記憶部を備え、
   前記刺激データ生成部は、
   前記刺激を生成するための刺激データを生成する代わりに、前記刺激データ記憶部から刺激データを取得し、前記刺激パラメータ決定部により決定されたパラメータに従って当該刺激データを調整することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の行動変容装置。
4. 前記刺激データ生成部から前記刺激データが前記アクチュエータに出力されて、前記アクチュエータによって前記刺激が生成される前に、前記行動特定部により特定された行動を示す第１の行動情報と、前記アクチュエータによって前記刺激が生成された後に、前記行動特定部により特定された行動を示す第２の行動情報と、前記刺激データとの組を記録する行動記録部を備え、
   前記刺激データ生成部は、
   前記第１の行動情報と前記第２の行動情報と前記刺激データとの組が前記行動記録部に記録された後に、前記行動特定部により特定された行動が、前記行動記録部に記録されている第１の行動情報が示す行動と同じ行動であり、前記第１の行動情報と同じ組に属している第２の行動情報が示す行動が、前記監視エリア内の保護領域から遠ざかる行動であれば、前記刺激パラメータ決定部により決定されたパラメータに従って刺激データを生成する代わりに、前記第１の行動情報と同じ組に属している刺激データを前記アクチュエータに出力することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の行動変容装置。
5. センシング情報取得部が、監視エリアを観測するセンサのセンシング情報を取得し、
   行動特定部が、前記センシング情報取得部により取得されたセンシング情報に基づいて、前記監視エリア内に存在している威嚇対象の生物の行動を特定し、
   刺激パラメータ決定部が、前記行動特定部により特定された行動に応じて、前記生物に与える刺激のパラメータを決定し、
   刺激データ生成部が、前記刺激パラメータ決定部により決定されたパラメータに従って、前記刺激を生成するための刺激データを生成し、前記刺激データを刺激生成用のアクチュエータに出力し、
   前記刺激は音波であり、
   前記刺激のパラメータは、音の周波数の変化量及び有音間隔の変化量のうちの少なくとも一方であり、
   前記刺激パラメータ決定部は、前記行動特定部により特定された前記生物の行動が、前記監視エリア内の保護領域に近づく行動であるか、又は止まっている行動であれば、前記音の周波数の変化量及び前記有音間隔の変化量のうちの少なくとも一方が大きくなるように前記刺激のパラメータを決定し、
   前記行動特定部により特定された前記生物の行動が、前記保護領域から遠ざかる行動であれば、前記音の周波数の変化量及び前記有音間隔の変化量のうちの少なくとも一方が小さくなるように前記刺激のパラメータを決定することを特徴とする行動変容方法。
6. 監視エリアを観測するセンサと、
   前記センサのセンシング情報を取得するセンシング情報取得部と、
   前記センシング情報取得部により取得されたセンシング情報に基づいて、前記監視エリア内に存在している威嚇対象の生物の行動を特定する行動特定部と、
   前記行動特定部により特定された行動に応じて、前記生物に与える刺激のパラメータを決定する刺激パラメータ決定部と、
   前記刺激パラメータ決定部により決定されたパラメータに従って、前記刺激を生成するための刺激データを生成する刺激データ生成部と、
   前記刺激データ生成部により生成された刺激データに従って、威嚇対象生物に与える刺激を生成するアクチュエータと
   を備え、
   前記刺激は音波であり、
   前記刺激のパラメータは、音の周波数の変化量及び有音間隔の変化量のうちの少なくとも一方であり、
   前記刺激パラメータ決定部は、前記行動特定部により特定された前記生物の行動が、前記監視エリア内の保護領域に近づく行動であるか、又は止まっている行動であれば、前記音の周波数の変化量及び前記有音間隔の変化量のうちの少なくとも一方が大きくなるように前記刺激のパラメータを決定し、
   前記行動特定部により特定された前記生物の行動が、前記保護領域から遠ざかる行動であれば、前記音の周波数の変化量及び前記有音間隔の変化量のうちの少なくとも一方が小さくなるように前記刺激のパラメータを決定することを特徴とする行動変容システム。

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