JP7241972B2 - ユーザの運転の好みに適応した自動運転車の制御 - Google Patents
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Description
Claims (13)
- 自動運転車を制御するためのシステムであって、
縦加速の値および横加速の値から成る許容空間を規定するg-gプロットのパラメータを格納するように構成されたメモリを備え、前記g-gプロットのパラメータは、最大前方加速と、最大後方加速と、最大横加速と、前記前方加速の最大値、前記後方加速の最大値、および前記横加速の最大値をつないだ曲線のプロファイルを規定する形状パラメータとを含み、前記システムは、さらに、
前記車両の同乗者からのフィードバックとして快適度を受け付けるように構成された入力インターフェースと、
前記フィードバックに対応する主要パラメータを特定し、かつ、前記フィードバックが示す前記快適度に基づいて前記g-gプロットの前記主要パラメータを更新するように構成されたプロセッサと、
更新された前記g-gプロットのパラメータが規定する前記許容空間内に前記車両の運動性能を維持するように前記車両を制御するように構成されるコントローラとを備え、
前記プロセッサは、前記フィードバックを受け付けたことに応答して、前記主要パラメータの値のその最大値までの近さに基づいて前記g-gプロットの前記主要パラメータを特定する、システム。 - 前記g-gプロットのパラメータのうち前記前方加速の値がその最大値に最も近く、前記前方加速の値とその最大値との距離が定義済みの範囲内である場合、前記プロセッサは、前記主要パラメータとして前記前方加速を選択し、
前記g-gプロットのパラメータのうち前記後方加速の値がその最大値に最も近く、前記後方加速の値とその最大値との距離が前記定義済みの範囲内である場合、前記プロセッサは、前記主要パラメータとして前記後方加速を選択し、
前記g-gプロットのパラメータのうち前記横加速の値がその最大値に最も近く、前記横加速の値とその最大値との距離が前記定義済みの範囲内である場合、前記プロセッサは、前記主要パラメータとして前記横加速を選択し、
いずれの場合でもない場合、前記プロセッサは、前記主要パラメータとして前記形状パラメータを選択する、請求項1に記載のシステム。 - 自動運転車を制御するためのシステムであって、
縦加速の値および横加速の値から成る許容空間を規定するg-gプロットのパラメータを格納するように構成されたメモリを備え、前記g-gプロットのパラメータは、最大前方加速と、最大後方加速と、最大横加速と、前記前方加速の最大値、前記後方加速の最大値、および前記横加速の最大値をつないだ曲線のプロファイルを規定する形状パラメータとを含み、前記システムは、さらに、
前記車両の同乗者からのフィードバックとして快適度を受け付けるように構成された入力インターフェースと、
前記フィードバックに対応する主要パラメータを特定し、かつ、前記フィードバックが示す前記快適度に基づいて前記g-gプロットの前記主要パラメータを更新するように構成されたプロセッサと、
更新された前記g-gプロットのパラメータが規定する前記許容空間内に前記車両の運動性能を維持するように前記車両を制御するように構成されるコントローラとを備え、
前記プロセッサは、
所定の態様で移動するように前記車両を制御することを前記コントローラに要求して、前記g-gプロットのパラメータのうちの1つを主要パラメータにし、
前記所定の態様における前記車両の移動に対する前記フィードバックを提供するように前記同乗者に要求し、
前記フィードバックに基づいて、前記所定の態様における移動に対応付けられている前記主要パラメータを更新するように構成される、システム。 - 前記プロセッサは、前記最大前方加速を上回る前記前方加速の値で前記車両を直進させるように前記コントローラに要求して、前記前方加速を前記主要パラメータにし、
前記プロセッサは、前記最大後方加速を上回る前記後方加速の値で前記車両を直進させるように前記コントローラに要求して、前記後方加速を前記主要パラメータにし、
前記プロセッサは、前記最大横加速を上回る前記横加速の値でカーブを通過させるように前記コントローラに要求して、前記横加速を前記主要パラメータにし、
前記プロセッサは、前記g-gプロットのプロファイルをなぞる前記横加速の値および前記前方加速の値で前記カーブを通過させるように前記コントローラに要求して、前記横加速を前記主要パラメータにする、請求項3に記載のシステム。 - 自動運転車を制御するためのシステムであって、
縦加速の値および横加速の値から成る許容空間を規定するg-gプロットのパラメータを格納するように構成されたメモリを備え、前記g-gプロットのパラメータは、最大前方加速と、最大後方加速と、最大横加速と、前記前方加速の最大値、前記後方加速の最大値、および前記横加速の最大値をつないだ曲線のプロファイルを規定する形状パラメータとを含み、前記システムは、さらに、
前記車両の同乗者からのフィードバックとして快適度を受け付けるように構成された入力インターフェースと、
前記フィードバックに対応する主要パラメータを特定し、かつ、前記フィードバックが示す前記快適度に基づいて前記g-gプロットの前記主要パラメータを更新するように構成されたプロセッサと、
更新された前記g-gプロットのパラメータが規定する前記許容空間内に前記車両の運動性能を維持するように前記車両を制御するように構成されるコントローラとを備え、
前記同乗者が前記主要パラメータの値で快適であることを前記フィードバックの前記快適度が示す場合、前記プロセッサは、前記主要パラメータの最大値を上げ、
前記同乗者が前記主要パラメータの値で不快であることを前記フィードバックの前記快適度が示す場合、前記プロセッサは、前記主要パラメータの最大値を下げる、システム。 - 前記プロセッサは、ステップ幅の所定の値に基づいて前記主要パラメータを増減させる、請求項5に記載のシステム。
- 前記ステップ幅の値は、前記主要パラメータを更新するイテレーションの数に基づいて変化する、請求項6に記載のシステム。
- 自動運転車を制御するための方法であって、前記方法は、格納している前記方法を実装する命令に連結されたプロセッサを利用し、前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記方法のステップを実行し、前記方法は、
前記車両の同乗者からのフィードバックとして快適度を受け付けるステップと、
前記フィードバックに対応するg-gプロットの主要パラメータを特定するステップとを含み、前記g-gプロットは、縦加速の値および横加速の値から成る許容空間を規定し、前記g-gプロットのパラメータは、最大前方加速と、最大後方加速と、最大横加速と、前記前方加速の最大値、前記後方加速の最大値、および前記横加速の最大値をつないだ曲線のプロファイルを規定する形状パラメータとを含み、前記ステップは、さらに、
前記フィードバックが示す前記快適度に基づいて前記g-gプロットの前記主要パラメータを更新するステップと、
更新された前記g-gプロットのパラメータが規定する前記許容空間内に前記車両の運動性能を維持するように前記車両を制御するステップと、
前記主要パラメータの値のその最大値までの近さに基づいて前記g-gプロットの前記主要パラメータを特定するステップとを含む、方法。 - 自動運転車を制御するための方法であって、前記方法は、格納している前記方法を実装する命令に連結されたプロセッサを利用し、前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記方法のステップを実行し、前記方法は、
前記車両の同乗者からのフィードバックとして快適度を受け付けるステップと、
前記フィードバックに対応するg-gプロットの主要パラメータを特定するステップとを含み、前記g-gプロットは、縦加速の値および横加速の値から成る許容空間を規定し、前記g-gプロットのパラメータは、最大前方加速と、最大後方加速と、最大横加速と、前記前方加速の最大値、前記後方加速の最大値、および前記横加速の最大値をつないだ曲線のプロファイルを規定する形状パラメータとを含み、前記ステップは、さらに、
前記フィードバックが示す前記快適度に基づいて前記g-gプロットの前記主要パラメータを更新するステップと、
更新された前記g-gプロットのパラメータが規定する前記許容空間内に前記車両の運動性能を維持するように前記車両を制御するステップと、
前記g-gプロットのパラメータのうち前記前方加速の値がその最大値に最も近く、前記前方加速の値とその最大値との距離が定義済みの範囲内である場合、前記主要パラメータとして前記前方加速を選択するステップと、
前記g-gプロットのパラメータのうち前記後方加速の値がその最大値に最も近く、前記後方加速の値とその最大値との距離が前記定義済みの範囲内である場合、前記主要パラメータとして前記後方加速を選択するステップと、
前記g-gプロットのパラメータのうち前記横加速の値がその最大値に最も近く、前記横加速の値とその最大値との距離が前記定義済みの範囲内である場合、前記主要パラメータとして前記横加速を選択するステップと、
いずれの場合でもない場合、前記主要パラメータとして前記形状パラメータを選択するステップと含む、方法。 - 自動運転車を制御するための方法であって、前記方法は、格納している前記方法を実装する命令に連結されたプロセッサを利用し、前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記方法のステップを実行し、前記方法は、
前記車両の同乗者からのフィードバックとして快適度を受け付けるステップと、
前記フィードバックに対応するg-gプロットの主要パラメータを特定するステップとを含み、前記g-gプロットは、縦加速の値および横加速の値から成る許容空間を規定し、前記g-gプロットのパラメータは、最大前方加速と、最大後方加速と、最大横加速と、前記前方加速の最大値、前記後方加速の最大値、および前記横加速の最大値をつないだ曲線のプロファイルを規定する形状パラメータとを含み、前記ステップは、さらに、
前記フィードバックが示す前記快適度に基づいて前記g-gプロットの前記主要パラメータを更新するステップと、
更新された前記g-gプロットのパラメータが規定する前記許容空間内に前記車両の運動性能を維持するように前記車両を制御するステップと、
所定の態様で移動するように前記車両を制御するために、前記g-gプロットのパラメータのうちの1つを主要パラメータにするステップと、
前記所定の態様における前記車両の移動に対する前記フィードバックを提供するように前記同乗者に要求するステップと、
前記フィードバックに基づいて、前記所定の態様における移動に対応付けられている前記主要パラメータを更新するステップとを含む、方法。 - 前記最大前方加速を上回る前記前方加速の値で前記車両を直進させるように要求して、前記前方加速を前記主要パラメータにするステップと、
前記最大後方加速を上回る前記後方加速の値で前記車両を直進させるように要求して、前記後方加速を前記主要パラメータにするステップと、
前記最大横加速を上回る前記横加速の値でカーブを通過させるように要求して、前記横加速を前記主要パラメータにするステップと、
前記g-gプロットのプロファイルをなぞる前記横加速の値および前記前方加速の値で前記カーブを通過させるように要求して、前記横加速を前記主要パラメータにするステップとをさらに含む、請求項10に記載の方法。 - 自動運転車を制御するための方法であって、前記方法は、格納している前記方法を実装する命令に連結されたプロセッサを利用し、前記命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記方法のステップを実行し、前記方法は、
前記車両の同乗者からのフィードバックとして快適度を受け付けるステップと、
前記フィードバックに対応するg-gプロットの主要パラメータを特定するステップとを含み、前記g-gプロットは、縦加速の値および横加速の値から成る許容空間を規定し、前記g-gプロットのパラメータは、最大前方加速と、最大後方加速と、最大横加速と、前記前方加速の最大値、前記後方加速の最大値、および前記横加速の最大値をつないだ曲線のプロファイルを規定する形状パラメータとを含み、前記ステップは、さらに、
前記フィードバックが示す前記快適度に基づいて前記g-gプロットの前記主要パラメータを更新するステップと、
更新された前記g-gプロットのパラメータが規定する前記許容空間内に前記車両の運動性能を維持するように前記車両を制御するステップと、
前記同乗者が前記主要パラメータの値で快適であることを前記フィードバックの前記快適度が示す場合、前記主要パラメータの最大値を上げるステップと、
前記同乗者が前記主要パラメータの値で不快であることを前記フィードバックの前記快適度が示す場合、前記主要パラメータの最大値を下げるステップとを含む、方法。 - プロセッサによって実行可能であり、方法を実行するためのプログラムを含んだ非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記方法は、
前記車両の同乗者からのフィードバックとして快適度を受け付けるステップと、
前記フィードバックに対応するg-gプロットの主要パラメータを特定するステップとを含み、前記g-gプロットは、縦加速の値および横加速の値から成る許容空間を規定し、前記g-gプロットのパラメータは、最大前方加速と、最大後方加速と、最大横加速と、前記前方加速の最大値、前記後方加速の最大値、および前記横加速の最大値をつないだ曲線のプロファイルを規定する形状パラメータとを含み、前記ステップは、さらに、
前記フィードバックが示す前記快適度に基づいて前記g-gプロットの前記主要パラメータを更新するステップと、
更新された前記g-gプロットのパラメータが規定する前記許容空間内に前記車両の運動性能を維持するように前記車両を制御するステップと、
前記主要パラメータの値のその最大値までの近さに基づいて前記g-gプロットの前記主要パラメータを特定するステップとを含む、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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