JP6746706B2 - 自動運転制御パラメータ変更装置および自動運転制御パラメータ変更方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動運転制御パラメータを変更する技術に関する。

近年、車両の走行制御に関わる各種のアクチュエータを制御して車両の自動運転制御を行う自動運転制御装置の開発が行われている。また、自動運転制御装置が車両の自動運転制御に用いるパラメータである自動運転制御パラメータを運転者に変更させる技術が様々提案されている。

例えば、特許文献１には、定速走行制御における設定速度を、スイッチ操作により運転者に変更させる技術が開示されている。特許文献１の技術において、１回のスイッチ操作による設定速度の刻み幅は、スイッチ操作時の車速が大きい程大きく決定される。

また、特許文献２には、クルーズコントロール制御の設定車速をクルーズレバーの操作によって運転者に変更させる技術が開示されている。特許文献２の技術において、クルーズレバーの１回の操作による設定車速の刻み幅は、車両が追い越し車線を走行している場合には、走行車線を走行している場合よりも大きく設定される。

特開２００５−０２９１２８号公報 特開２００８−１２０３０５号公報

特許文献１，２の技術によれば、自動制御パラメータの一例である定速走行制御における設定速度を、機械的なスイッチの操作によって運転者が変更することが可能できる。しかし、これらの技術において、種々の条件によって可変に設定される設定速度の刻み幅を運転者に把握させるためには、機械的なスイッチとは別に用意された表示装置等に刻み幅を表示する必要があり、ハードウェアのコストが増加するという問題があった。

本発明は上述の問題に鑑み、刻み幅が可変に設定される自動制御パラメータの変更装置を、少ないハードウェアコストで実現することを目的とする。

本発明に係る第１の自動運転制御パラメータ変更装置は、自動運転制御装置が車両の自動運転制御に用いるパラメータである自動運転制御パラメータを変更する自動運転制御パラメータ変更装置であって、操作対象アイコンを含む自動運転制御パラメータの変更操作画面を表示装置に表示させる表示制御部と、操作対象アイコンを予め定められた方向に移動させるジェスチャー操作の情報を取得するジェスチャー操作取得部と、ジェスチャー操作による操作対象アイコンの移動方向に対応して定められた増加又は低減のいずれかの方向に、自動運転制御パラメータを変更するパラメータ変更部と、１回のジェスチャー操作に対する、パラメータ変更部による自動運転制御パラメータの変更量である刻み幅を予め定められた条件に基づき可変に設定する刻み幅設定部と、を備え、ジェスチャー操作取得部がジェスチャー操作の情報を取得する前に、変更操作画面は刻み幅の表示を含み、刻み幅設定部は、複数の刻み幅を設定し、パラメータ変更部は、ジェスチャー操作がドラッグ操作である場合に、複数の刻み幅の中からドラッグ操作のドラッグ量に基づき選択した刻み幅により、自動運転制御パラメータを変更する。
本発明に係る第２の自動運転制御パラメータ変更装置は、自動運転制御装置が車両の自動運転制御に用いるパラメータである自動運転制御パラメータを変更する自動運転制御パラメータ変更装置であって、操作対象アイコンを含む自動運転制御パラメータの変更操作画面を表示装置に表示させる表示制御部と、操作対象アイコンを予め定められた方向に移動させるジェスチャー操作の情報を取得するジェスチャー操作取得部と、ジェスチャー操作による操作対象アイコンの移動方向に対応して定められた増加又は低減のいずれかの方向に、自動運転制御パラメータを変更するパラメータ変更部と、１回のジェスチャー操作に対する、パラメータ変更部による自動運転制御パラメータの変更量である刻み幅を予め定められた条件に基づき可変に設定する刻み幅設定部と、を備え、変更操作画面は、刻み幅の表示を含み、ジェスチャー操作が、予め定められた時間内に連続して行われる複数回のフリック操作である場合に、刻み幅設定部は、２回目以降のフリック操作に対する刻み幅を、１回目のフリック操作に対する刻み幅より小さく設定する。
本発明に係る第３の自動運転制御パラメータ変更装置は、自動運転制御装置が車両の自動運転制御に用いるパラメータである自動運転制御パラメータを変更する自動運転制御パラメータ変更装置であって、操作対象アイコンを含む自動運転制御パラメータの変更操作画面を表示装置に表示させる表示制御部と、操作対象アイコンを予め定められた方向に移動させるジェスチャー操作の情報を取得するジェスチャー操作取得部と、ジェスチャー操作による操作対象アイコンの移動方向に対応して定められた増加又は低減のいずれかの方向に、自動運転制御パラメータを変更するパラメータ変更部と、１回のジェスチャー操作に対する、パラメータ変更部による自動運転制御パラメータの変更量である刻み幅を予め定められた条件に基づき可変に設定する刻み幅設定部と、を備え、ジェスチャー操作取得部がジェスチャー操作の情報を取得する前に、変更操作画面は、刻み幅の表示を含み、ジェスチャー操作取得部は、ジェスチャー操作を入力するためのタッチ面を有するジェスチャー操作入力装置からジェスチャー操作の情報を取得し、タッチ面の触感を制御する触感制御部をさらに備える、触感制御部は、変更操作画面における刻み幅の目盛の表示位置に対応する、タッチ面の位置において、タッチ面の摩擦力を高くする。

本発明に係る自動運転制御パラメータ変更方法は、自動運転制御装置が車両の自動運転制御に用いるパラメータである自動運転制御パラメータを変更する自動運転制御パラメータ変更方法であって、操作対象アイコンを含む自動運転制御パラメータの変更操作画面を表示装置に表示させ、操作対象アイコンを予め定められた方向に移動させるジェスチャー操作の情報を取得し、ジェスチャー操作による操作対象アイコンの移動方向に対応して定められた増加又は低減のいずれかの方向に、自動運転制御パラメータを変更し、１回のジェスチャー操作に対する自動運転制御パラメータの変更量である刻み幅を予め定められた条件に基づき可変に複数設定し、ジェスチャー操作の情報を取得する前に、変更操作画面は刻み幅の表示を含み、ジェスチャー操作がドラッグ操作である場合に、複数の刻み幅の中からドラッグ操作のドラッグ量に基づき選択した刻み幅により、自動運転制御パラメータを変更する。

本発明に係る第１の自動運転制御パラメータ変更装置は、操作対象アイコンを含む自動運転制御パラメータの変更操作画面を表示装置に表示させる表示制御部と、操作対象アイコンを予め定められた方向に移動させるジェスチャー操作の情報を取得するジェスチャー操作取得部と、ジェスチャー操作による操作対象アイコンの移動方向に対応して定められた増加又は低減のいずれかの方向に、自動運転制御パラメータを変更するパラメータ変更部と、１回のジェスチャー操作に対する、パラメータ変更部による自動運転制御パラメータの変更量である刻み幅を予め定められた条件に基づき可変に設定する刻み幅設定部と、を備え、ジェスチャー操作取得部がジェスチャー操作の情報を取得する前に、変更操作画面は刻み幅の表示を含み、刻み幅設定部は、複数の刻み幅を設定し、パラメータ変更部は、ジェスチャー操作がドラッグ操作である場合に、複数の刻み幅の中からドラッグ操作のドラッグ量に基づき選択した刻み幅により、自動運転制御パラメータを変更する。従って、変更操作画面においてジェスチャー操作と刻み幅の表示の両方が行えるため、自動運転制御パラメータ変更装置のハードウェアコストを少なくすることができる。また、ユーザはジェスチャー操作を行う前に刻み幅を把握することができる。また、刻み幅が複数存在することによって、例えば一度に大きく自動運転制御パラメータを変更したい場合には、捜査対象アイコンを大きくドラッグさせることで大きい方の刻み幅を選択し、少しずつ自動運転制御パラメータを変更したい場合には、捜査対象アイコンのドラッグ量を小さくして小さい方の刻み幅を選択するというように、刻み幅を使い分けることが可能になる。
本発明に係る第２の自動運転制御パラメータ変更装置は、操作対象アイコンを含む自動運転制御パラメータの変更操作画面を表示装置に表示させる表示制御部と、操作対象アイコンを予め定められた方向に移動させるジェスチャー操作の情報を取得するジェスチャー操作取得部と、ジェスチャー操作による操作対象アイコンの移動方向に対応して定められた増加又は低減のいずれかの方向に、自動運転制御パラメータを変更するパラメータ変更部と、１回のジェスチャー操作に対する、パラメータ変更部による自動運転制御パラメータの変更量である刻み幅を予め定められた条件に基づき可変に設定する刻み幅設定部と、を備え、変更操作画面は、刻み幅の表示を含み、ジェスチャー操作が、予め定められた時間内に連続して行われる複数回のフリック操作である場合に、刻み幅設定部は、２回目以降のフリック操作に対する刻み幅を、１回目のフリック操作に対する刻み幅より小さく設定する。これにより、フリック操作が複数回連続して繰り返された場合でも、自動運転制御パラメータを一度に大きく変更することを防ぐことができる。
本発明に係る第３の自動運転制御パラメータ変更装置は、自動運転制御装置が車両の自動運転制御に用いるパラメータである自動運転制御パラメータを変更する自動運転制御パラメータ変更装置であって、操作対象アイコンを含む自動運転制御パラメータの変更操作画面を表示装置に表示させる表示制御部と、操作対象アイコンを予め定められた方向に移動させるジェスチャー操作の情報を取得するジェスチャー操作取得部と、ジェスチャー操作による操作対象アイコンの移動方向に対応して定められた増加又は低減のいずれかの方向に、自動運転制御パラメータを変更するパラメータ変更部と、１回のジェスチャー操作に対する、パラメータ変更部による自動運転制御パラメータの変更量である刻み幅を予め定められた条件に基づき可変に設定する刻み幅設定部と、を備え、ジェスチャー操作取得部がジェスチャー操作の情報を取得する前に、変更操作画面は、刻み幅の表示を含み、ジェスチャー操作取得部は、ジェスチャー操作を入力するためのタッチ面を有するジェスチャー操作入力装置からジェスチャー操作の情報を取得し、タッチ面の触感を制御する触感制御部をさらに備える、触感制御部は、変更操作画面における刻み幅の目盛の表示位置に対応する、タッチ面の位置において、タッチ面の摩擦力を高くする。これにより、運転者は変更操作画面を注視しなくても、操作対象アイコンの必要な操作量を把握することができる。

本発明に係る自動運転制御パラメータ変更方法は、操作対象アイコンを含む自動運転制御パラメータの変更操作画面を表示装置に表示させ、操作対象アイコンを予め定められた方向に移動させるジェスチャー操作の情報を取得し、ジェスチャー操作による操作対象アイコンの移動方向に対応して定められた増加又は低減のいずれかの方向に、自動運転制御パラメータを変更し、１回のジェスチャー操作に対する自動運転制御パラメータの変更量である刻み幅を予め定められた条件に基づき可変に複数設定し、ジェスチャー操作の情報を取得する前に、変更操作画面は刻み幅の表示を含み、ジェスチャー操作がドラッグ操作である場合に、複数の刻み幅の中からドラッグ操作のドラッグ量に基づき選択した刻み幅により、自動運転制御パラメータを変更する。従って、変更操作画面においてジェスチャー操作と刻み幅の表示の両方が行えるため、少ないハードウェアコストで自動運転制御パラメータを変更することが可能である。また、ユーザはジェスチャー操作を行う前に刻み幅を把握することができる。また、刻み幅が複数存在することによって、例えば一度に大きく自動運転制御パラメータを変更したい場合には、捜査対象アイコンを大きくドラッグさせることで大きい方の刻み幅を選択し、少しずつ自動運転制御パラメータを変更したい場合には、捜査対象アイコンのドラッグ量を小さくして小さい方の刻み幅を選択するというように、刻み幅を使い分けることが可能になる。

本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る自動運転制御パラメータ変更装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る自動運転制御パラメータ変更装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態１の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態２に係る自動運転制御パラメータ変更装置の動作を示すフローチャートである。 定速走行速度とその刻み幅との関係を示す図である。 実施の形態２の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態２の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態２の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態２の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態２の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態２の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態２の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態２の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態２の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態２の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態２の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態３に係る自動運転制御パラメータ変更装置の動作を示すフローチャートである。 車両の走行速度と車間距離の刻み幅との関係を示す図である。 実施の形態３の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態３の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態３の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態３の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態３の変更操作画面における先行車両アイコンと自車両アイコンとの位置関係を示す図である。 先行車両アイコンおよび自車両アイコンの表示間隔と車間距離との関係を示す図である。 車間距離とその刻み幅との関係を示す図である。 実施の形態３の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態３の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態３の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態３の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態３の変更操作画面の一例を示す図である。 縦列駐車の概念図である。 実施の形態４に係る自動運転制御パラメータ変更装置の動作を示すフローチャートである。 接近可能距離とその刻み幅との関係を示す図である。 実施の形態４の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態４の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態４の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態４の変更操作画面の一例を示す図である。 実施の形態５に係る自動運転制御パラメータ変更装置の構成を示すブロック図である。 変更操作画面の刻み幅の目盛の表示位置に応じたタッチ面の触感制御を説明する図である。 本発明に係る自動運転制御パラメータ変更装置のハードウェア構成を示す図である。 本発明に係る自動運転制御パラメータ変更装置のハードウェア構成を示す図である。 車載装置とサーバによる自動運転制御パラメータ変更装置の構成例を示すブロック図である。

＜Ａ．実施の形態１＞
＜Ａ−１．構成＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る自動運転制御パラメータ変更装置１Ａの構成を示すブロック図である。以下、自動運転制御装置２３が自動運転制御を行う車両を「自車両」と呼び、それ以外の車両と区別する。

自動運転制御パラメータ変更装置１Ａは、例えば自車両に搭載された装置として構成される。

自動運転制御装置２３は、周辺情報検出装置２４から取得した自車両の周辺情報に基づき、車両ＥＣＵ２５を制御して車両の自動運転制御を行う。周辺情報には、例えば自車両に搭載された各種のセンサによって検出される、周辺車両と自車両との車間距離、障害物の検知情報、又は白線の検知情報などが含まれる。

自動運転制御装置２３は、自動運転制御を行うために必要な各種のパラメータを有しており、本明細書ではこれを自動運転制御パラメータと称する。自動運転制御パラメータの例として、定速走行制御における設定速度、追従走行制御における先行車両との車間距離、または駐車制御における周辺車両又は障害物との距離、等が挙げられる。

自動運転制御パラメータ変更装置１Ａは、上記のような自動運転制御パラメータを、運転者のジェスチャー操作に基づき変更する。自動運転制御パラメータ変更装置１Ａは、当該ジェスチャー操作を自車両に搭載されたジェスチャー操作入力装置２２から取得する。ジェスチャー操作入力装置２２には、表示装置２１と一体的に構成されるタッチパネル、表示装置２１と別体として構成されるタッチパッド、又は非接触のジェスチャー操作を検出する空間ジェスチャー入力装置等が適用される。

また、運転者が自動運転制御パラメータを変更するための操作を行う変更操作画面は、自車両に搭載された表示装置２１に表示される。表示装置２１は、例えば液晶パネル等である。以下では、ジェスチャー操作入力装置２２をタッチパネルとして本発明を説明するが、この場合、ジェスチャー操作入力装置２２と表示装置２１とは、タッチパネル付きディスプレイとして一体的に構成される。

図１では、表示装置２１、ジェスチャー操作入力装置２２、自動運転制御装置２３を、自動運転制御パラメータ変更装置１Ａと接続された装置として描写したが、これらの装置は、自動運転制御パラメータ変更装置１Ａの内部構成であってもよい。

自動運転制御パラメータ変更装置１Ａは、変更操作画面を表示装置２１に表示させる表示制御部１１の他、ジェスチャー操作取得部１２、パラメータ変更部１３、刻み幅設定部１４を備えて構成される。ジェスチャー操作取得部１２は、ジェスチャー操作入力装置２２からジェスチャー操作を取得し、これをパラメータ変更部１３に出力する。パラメータ変更部１３は、自動運転制御装置２３から自動運転制御パラメータを、ジェスチャー操作取得部１２からジェスチャー操作を取得し、ジェスチャー操作に基づき自動運転制御パラメータを変更して自動運転制御装置２３に出力する。パラメータ変更部１３がジェスチャー操作を変更する際の刻み幅、すなわち、１回のジェスチャー操作に対する自動運転制御パラメータの変更量は、刻み幅設定部１４により設定される。

＜Ａ−２．動作＞
図２は、定速走行制御時の定速走行速度を自動運転制御パラメータの一例として、自動運転制御パラメータ変更装置１Ａの動作を示すフローチャートである。以下、図２に沿って自動運転制御パラメータ変更装置１Ａの動作を説明する。

まず、自車両が自動運転制御装置２３の制御のもとで定速走行を開始すると、刻み幅設定部１４が種々の条件により定速走行速度の刻み幅を設定する（ステップＳ１）。ここで、定速走行速度の刻み幅を５ｋｍとする。

次に、表示制御部１１が表示装置２１に変更操作画面を表示させる（ステップＳ２）。図３は、ステップＳ２で表示装置２１に表示される変更操作画面の一例を示している。図３に示すように、変更操作画面には、自車両アイコン３１と、刻み幅設定部１４で設定された刻み幅３２とが表示される。変更操作画面の中央に表示された自車両アイコン３１は、運転者がジェスチャー操作を行う対象となる操作対象アイコンである。また、刻み幅３２が「±５ｋｍ」と表示されていることから、運転者はジェスチャー操作を行う前に刻み幅を把握することができる。

次に、ジェスチャー操作取得部１２がジェスチャー操作入力装置２２からジェスチャー操作を取得する（ステップＳ３）。図４は、運転者がドラッグ操作を行ったときの変更操作画面を示している。図４に示すように運転者が自車両アイコン３１を上方向にドラッグすると、ジェスチャー操作取得部１２は当該ドラッグ操作の情報を取得する。ここでドラッグ操作とは、タッチパネル上で自車両アイコン３１にタッチし、そのままタッチした指をタッチパネルのタッチ面上で引きずる操作のことであり、ジェスチャー操作の一例である。

ジェスチャー操作取得部１２は、ジェスチャー操作入力装置２２から取得したドラッグ操作の情報をパラメータ変更部１３に出力し、パラメータ変更部１３で自動運転制御パラメータの変更が行われる（ステップＳ４）。図４の例では、自車両アイコン３１が上方向にドラッグされているため、パラメータ変更部１３は定速走行速度を刻み幅である５ｋｍだけ増加させる変更を行う。図４の例で、運転者は自車両アイコン３１を上方向又は下方向のいずれかにドラッグすることが可能であるが、自車両アイコン３１が下方向にドラッグされた場合には、パラメータ変更部１３は定速走行速度を低減させる変更を行う。このように、自車両アイコン３１のドラッグ方向は、定速走行速度の変更方向、すなわち増加するか低減するか、に予め対応付けられており、パラメータ変更部１３ではこの対応関係に従って、ドラッグ方向に対応する方向に定速走行速度を変更する。パラメータ変更部１３で変更した定速走行速度は自動運転制御装置２３に出力され、自動運転制御装置２３は新たな定速走行速度に従って自車両の定速走行制御を行う。

なお、上記ではドラッグ操作をジェスチャー操作の例に挙げて説明したが、自車両アイコン３１をいずれかの方向に移動させる操作であれば、他のジェスチャー操作も本発明に適用可能である。例えば、タッチパネルにタッチした指をいずれかの方向にはじくフリック操作も本発明に適用可能である。

＜Ａ−３．効果＞
以上に説明したように、本実施の形態１に係る自動運転制御パラメータ変更装置１Ａによれば、表示制御部１１が自動運転制御パラメータの変更操作画面を表示装置２１に表示させ、ジェスチャー操作取得部１２が操作対象アイコンを予め定められた方向に移動させるジェスチャー操作の情報を取得し、パラメータ変更部１３がジェスチャー操作による操作対象アイコンの移動方向に対応して定められた増加又は低減のいずれかの方向に、自動運転制御パラメータを変更し、刻み幅設定部１４が刻み幅を予め定められた条件に基づき可変に設定し、変更操作画面には刻み幅が表示される。従って、運転者はジェスチャー操作により、自動運転制御パラメータを所望の方向に変更することができる。また、自動運転制御パラメータの刻み幅が変更操作画面に表示されることから、運転者は刻み幅を把握することができる。また、ジェスチャー操作を行う変更操作画面に刻み幅が表示されることから、自動運転制御パラメータを変更するための装置と別に刻み幅の表示装置を設ける必要がなく、ハードウェアを少なくすることができる。

＜Ｂ．実施の形態２＞
本発明の実施の形態２に係る自動運転制御パラメータ変更装置は、定速走行制御における定速走行速度の変更処理を行う。定速走行制御における定速走行速度は、本発明の自動運転制御パラメータの一例である。実施の形態２に係る自動運転制御パラメータ変更装置の構成は、図１に示した実施の形態１と同様であるため、以下では、実施の形態１と同様の構成要素に同様の参照符号を付して実施の形態２に係る自動運転制御パラメータ変更装置の説明を行う。

＜Ｂ−１．定速走行速度の変更処理＞
以下、図５のフローに沿って、実施の形態２に係る自動運転制御パラメータ変更装置１Ａによる、定速走行制御における定速走行速度の変更処理を説明する。

自動運転制御装置２３が自車両の定速走行制御を開始すると、刻み幅設定部１４が定速走行速度の刻み幅を設定する（ステップＳ１１）。このステップでは、刻み幅設定部１４が自動運転制御装置２３から車両の定速走行速度を取得し、図６に示す対応関係に沿って刻み幅を設定する。図６は、横軸が定速走行速度（ｋｍ／ｈ）、縦軸が定速走行速度の刻み幅（ｋｍ／ｈ）を表している。例えば、定速走行速度が２５（ｋｍ／ｈ）以上５０（ｋｍ／ｈ）未満では、刻み幅が４（ｋｍ／ｈ）となるが、定速走行速度が５０（ｋｍ／ｈ）以上７５（ｋｍ／ｈ）未満では、刻み幅が５（ｋｍ／ｈ）となる。このように、図６は、定速走行速度が大きくなるほど刻み幅が段階的に大きくなることを示している。ここでは、定速走行速度を５５（ｋｍ／ｈ）とし、刻み幅を５（ｋｍ／ｈ）とする。

次に、表示制御部１１が定速走行速度の変更操作画面（以下、単に「変更操作画面」と呼ぶ）の表示制御を行う（ステップＳ１２）。図７は、ステップＳ１２で表示装置２１に表示される変更操作画面の一例を示している。変更操作画面には、操作対象アイコンである自車両アイコン３１の他、道路画像３５が表示される。道路画像３５が示す道路は画面の上下方向に延伸しているが、この方向はジェスチャー操作により自車両アイコン３１が移動する方向に一致している。また、道路画像３５は、自車両の走行道路の車線数に合せて２車線の道路を示している。自車両が左側の車線を走行している場合、それに合わせて自車両アイコン３１は道路画像３５の左側の車線に表示される。自車両が右側の車線を走行している場合、それに合わせて自車両アイコン３１は道路画像３５の右側の車線に表示される。また、自車両の走行道路の車線数が多い場合は、道路画像３５として表示する車線数を制限しても良い。車線数および自車両の走行車線は、画像処理による白線認識、高精度な衛星測位、車線数情報を格納した地図データベースを利用するなど、既存の方法により検知することが可能である。また、刻み幅の目盛３３が、自車両アイコン３１の移動に伴い自車両アイコン３１が示す目盛３３上の値が随時変わるように、自車両アイコン３１の移動領域に対応して配置される。自車両アイコン３１の上側には「＋５ｋｍ」の目盛３３が表示され、自車両アイコン３１の下側には「−５ｋｍ」の目盛３３が表示される。この表示により、運転者は定速走行速度の刻み幅が５ｋｍであることと、定速走行速度を増加又は低減させるために自車両アイコン３１を上下いずれの方向に移動させるべきかを把握することができる。また、変更操作画面には現在の定速走行速度３６が表示されている。

次に、自動運転制御パラメータ変更装置１Ａは、定速走行制御の終了操作の有無を判断する（ステップＳ１３）。運転者は、定速走行制御の終了操作を図示しない入力装置から自動運転制御パラメータ変更装置１Ａに入力することが可能である。定速走行制御の終了操作があれば、自動運転制御パラメータ変更装置１Ａは定速走行速度の変更処理を終了し、定速走行制御の終了操作がなければステップＳ１４に移行する。

ステップＳ１４において、ジェスチャー操作取得部１２が自車両アイコン３１のタッチ操作の有無を判断する。自車両アイコン３１のタッチ操作がなければステップＳ１３に戻り、定速走行制御の終了操作がないままタッチ操作があるまでステップＳ１３およびステップＳ１４を繰り返す。自車両アイコン３１のタッチ操作があればステップＳ１５に移行する。なお、自車両アイコン３１に対するタッチ操作があったとき、表示制御部１１は図８に示すように自車両アイコン３１を強調表示し、自車両アイコン３１がタッチされていることを視認しやすくしてもよい。

次に、ジェスチャー操作取得部１２は、ジェスチャー操作の有無を判断する（ステップＳ１５）。自車両アイコン３１に対するタッチ操作から一定時間内にジェスチャー操作がなければ、ステップＳ１２に戻り、表示制御部１１が表示装置２１に自車両アイコン３１を強調表示させていた場合には、自車両アイコン３１を強調前の表示に戻す。ここで、一定時間とは、例えば１０秒程度である。また、運転者が一定時間を過ぎても自車両アイコン３１のタッチを継続する場合、ステップＳ１５からステップＳ１２に戻った後のステップＳ１４では、新たな自車両アイコン３１のタッチが無いものとしてＮｏと判断される。

一方、自車両アイコン３１に対するタッチ操作から一定時間内にジェスチャー操作があれば、表示制御部１１がジェスチャー操作に基づき変更操作画面の表示更新制御を行う（ステップＳ１６）。具体的には、表示制御部１１はジェスチャー操作に応じて自車両アイコン３１の表示位置を変更し、自車両アイコン３１の移動方向に表示された刻み幅の目盛３３の表示態様を変更する。

図９は、ステップＳ１６で表示装置２１に表示される変更操作画面を示している。図９に示すように、自車両アイコン３１を上方向にドラッグする操作により、変更操作画面では自車両アイコン３１が上方向に移動し、さらに「＋５ｋｍ」の目盛３３が強調表示される。

次に、パラメータ変更部１３は、定速走行速度を現状の５５（ｋｍ／ｈ）から刻み幅の５（ｋｍ／ｈ）だけ増加させて６０（ｋｍ／ｈ）に変更し、変更後の定速走行速度を自動運転制御装置２３に出力する（ステップＳ１７）。

次に、ステップＳ１１に戻り、図６の設定規則に基づき刻み幅設定部１４が変更後の定速走行速度に応じて刻み幅を更新する。そして、表示制御部１１が変更操作画面の表示制御を行う（ステップＳ１２）。ここで表示装置２１に表示される変更操作画面を図１０に示す。図１０の変更操作画面では、自車両アイコン３１が初期位置に戻り、自車両アイコン３１の強調表示が解消し、定速走行速度３６が「６０ｋｍ／ｈ」に更新されている。

図７ないし図１０で説明したように、運転者は自車両アイコン３１を上方向へ１回ドラッグすることによって、定速走行速度を刻み幅５ｋｍ増加させることができる。定速走行速度を１０ｋｍ増加させたい場合には、運転者は上方向へのドラッグ操作を２度繰り返せばよい。あるいは、フリック操作を用いる場合には、上方向へのフリック操作を２回繰り返せばよい。運転者が同じ方向へのフリック操作を予め定められた時間内に連続して行った場合、パラメータ変更部１３は、１回のフリック操作ごとに定速走行速度の変更処理を行ってもよいし、各フリック操作による刻み幅を積算し、その積算値によって定速走行速度を変更してもよい。

パラメータ変更部１３が各フリック操作による刻み幅の積算値によって定速走行速度を変更する場合、刻み幅設定部１４は、２回目以降のフリック操作による刻み幅を１回目のフリック操作による刻み幅より小さく設定してもよい。例えば、刻み幅設定部１４は、一定時間に連続してｎ回のフリック操作が行われた場合、１回目のフリック操作による刻み幅をＸとし、ｎ回目のフリック操作による刻み幅をＸ・（１／２）^ｎ−１とする。このとき、ｎ回のフリック操作による刻み幅の積算値は、Ｘ・Σ（１／２）^ｋ−１｜ｋ＝１〜ｎとなる。これにより、フリック操作が複数回連続して繰り返された場合でも、定速走行速度を一度に大きく変更することを防ぐことができる。なお、刻み幅は上記の式にこだわるものではなく、１回目のフリック操作による刻み幅に比べて、２回目以降のフリック操作による刻み幅が小さくなれば良い。例えば、１回目のフリック操作による刻み幅をＸ、２回目および３回目のフリック操作による刻み幅をＸ／２、４回目以降のフリック操作による刻み幅をＸ／４としても良い。

＜Ｂ−２．定速走行速度の変更処理の変形例＞
刻み幅の目盛３３は、図７において自車両アイコン３１がタッチされる前から表示されたが、図１１に示すように、自車両アイコン３１がタッチされる前には表示されなくてもよい。この場合、刻み幅の目盛３３は、自車両アイコン３１がタッチされた時点で表示され、ジェスチャー操作から一定時間が経過すると非表示となる。このように、運転者が自動運転制御パラメータの変更操作を行うときにのみ、刻み幅の目盛３３を表示することによって、平常時の変更操作画面の表示を簡素化することができる。

図７ないし図１０に示した例において、刻み幅設定部１４は定速走行速度に応じて一つの刻み幅を設定したが、複数の刻み幅を設定しても良い。例えば、定速走行速度が５５（ｋｍ／ｈ）である場合に、刻み幅設定部１４は、図６の対応関係に従って設定される刻み幅５（ｋｍ／ｈ）を第１の刻み幅とし、さらに第１の刻み幅の２倍の刻み幅１０（ｋｍ／ｈ）を第２の刻み幅としてもよい。このように２つの刻み幅が設定された場合の変更操作画面を図１２ないし図１７に示す。

図１２は、自車両アイコン３１がタッチされる前の変更操作画面を示しており、第１の刻み幅である５（ｋｍ／ｈ）と−５（ｋｍ／ｈ）の目盛が破線で表示され、第２の刻み幅である１０（ｋｍ／ｈ）と−１０（ｋｍ／ｈ）の目盛が実線で表示されている。また、第２の刻み幅の目盛は、第１の刻み幅の目盛よりも自車両アイコン３１の初期表示位置から遠くに表示される。

図１３は、自車両アイコン３１が下方向に−５ｋｍ／ｈの目盛３３の位置までドラッグされた状態の変更操作画面を示している。このとき、自車両アイコン３１の表示色が変わり、−５（ｋｍ／ｈ）の目盛３３が強調表示される。この位置で自車両アイコン３１から指を離すと、定速走行速度を５５（ｋｍ／ｈ）から５（ｋｍ／ｈ）低減する変更が行われる。

図１４は、自車両アイコン３１が下方向に−１０ｋｍ／ｈの目盛３３の位置までドラッグされた状態の変更操作画面を示している。このとき、−１０（ｋｍ／ｈ）の目盛３３が強調表示される。この位置で自車両アイコン３１から指を離すと、定速走行速度を５５（ｋｍ／ｈ）から１０（ｋｍ／ｈ）低減する変更が行われる。すなわち、パラメータ変更部１３は、複数の刻み幅の中からドラッグ操作のドラッグ量に基づき一つの刻み幅を選択し、当該刻み幅によって自動運転制御パラメータを変更する。このように、刻み幅が複数存在することによって、例えば一度に大きく定速走行速度を変更したい場合には、自車両アイコン３１を大きくドラッグさせることで大きい方の刻み幅を選択し、少しずつ定速走行速度を変更したい場合には、自車両アイコンのドラッグ量を小さくして小さい方の刻み幅を選択するというように、刻み幅を使い分けることが可能になる。なお、ジェスチャー操作としてフリック操作を用いる場合であっても、強くフリック操作したときにより大きい方の刻み幅を選択し、弱くフリック操作したときに小さい方の刻み幅を選択する、というような使い分けが可能である。

図１５は、図１４に示すドラッグ操作後の変更操作画面を示している。図１４に示すドラッグ操作により定速走行速度は４５ｋｍ／ｈになる。従って、第１の刻み幅は図６に示す対応関係に従って４（ｋｍ／ｈ）に変更され、第２の刻み幅は第１の刻み幅の２倍の８（ｋｍ／ｈ）に変更される。また、定速走行速度３６は「４５ｋｍ／ｈ」と表示される。

なお、第２の刻み幅は必ずしも第１の刻み幅の２倍でなくてもよい。図１６の変更操作画面に示すように、第１の刻み幅を４（ｋｍ／ｈ）とし、第２の刻み幅を１０（ｋｍ／ｈ）としてもよい。また、定速走行速度が増加する方向の刻み幅と低減する方向の刻み幅とは、必ずしも同一でなくても良く、例えば低減する方向の刻み幅を増加する方向の刻み幅より小さく設定しても良い。

また、図１７に示すように、２つの自車両アイコン３１Ａ，３１Ｂを表示し、自車両アイコン３１Ａの側に第１の刻み幅の目盛３３Ａを表示し、自車両アイコン３１Ｂの側に第１の刻み幅および第２の刻み幅の目盛３３Ｂを表示してもよい。そして、自車両アイコン３１Ａはフリック操作用のアイコンとし、自車両アイコン３１Ｂはドラッグ操作用のアイコンとしてもよい。これにより、運転者は簡単に定速走行速度の変更を行いたい場合には、自車両アイコン３１Ａに対してフリック操作を行い、定速走行速度の刻み幅を自分で選択したい場合には、自車両アイコン３１Ｂに対してドラッグ操作を行う、という使い分けが可能になる。

また、図１７において、自車両アイコン３１Ｂの側に第２の刻み幅の目盛である＋１０ｋｍと−１０ｋｍの目盛のみを表示し、自車両アイコン３１Ａと自車両アイコン３１Ｂを共にフリック操作用のアイコンとしても良い。この場合、運転者は左の自車両アイコン３１Ａをフリック操作することにより５ｋｍ刻みの変更、右の自車両アイコン３１Ｂをフリック操作することにより１０ｋｍ刻みの変更を行うことができる。

上記では、ジェスチャー操作入力装置２２にタッチパネルを用いたが、タッチパッドを用いてもよい。タッチパッドを用いる場合、タッチパッドのいずれの位置にタッチしても自車両アイコン３１にタッチしたと判定することが可能であるため、操作時間の短縮と、操作の正確性向上を図ることができる。

＜Ｃ．実施の形態３＞
本発明の実施の形態３に係る自動運転制御パラメータ変更装置は、追従走行制御における先行車両との車間距離の変更処理を行う。追従走行制御とは、自車両の前方を走る先行車両に対し一定の車間距離を維持する走行制御のことをいう。追従走行制御における先行車両との車間距離は、本発明の自動運転制御パラメータの一例である。実施の形態３に係る自動運転制御パラメータ変更装置の構成は、図１に示した実施の形態１と同様であるため、以下では、実施の形態１と同様の構成要素に同様の参照符号を付して実施の形態３に係る自動運転制御パラメータ変更装置の説明を行う。

＜Ｃ−１．車間距離の変更処理＞
以下、図１８のフローに沿って、実施の形態３に係る自動運転制御パラメータ変更装置１Ａによる、追従走行制御における先行車両との車間距離（以下、単に「車間距離」と称する）の変更処理を説明する。

自動運転制御装置２３が自車両の追従走行制御を開始すると、刻み幅設定部１４が車間距離の刻み幅を設定する（ステップＳ２１）。このステップでは、刻み幅設定部１４が自動運転制御装置２３又は周辺情報検出装置２４から自車両の走行速度を取得し、図１９に示す対応関係に沿って車間距離の刻み幅を設定する。図１９は、横軸が車両の走行速度（ｋｍ／ｈ）、縦軸が車間距離の刻み幅（ｍ）を表している。例えば、走行速度が５０（ｋｍ／ｈ）以上７５（ｋｍ／ｈ）未満では、車間距離の刻み幅が５（ｍ）となるが、走行速度が７５（ｋｍ／ｈ）以上１５０（ｋｍ／ｈ）未満では、車間距離の刻み幅が１０（ｍ）となる。このように、図１９は、走行速度が高くなるほど車間距離の刻み幅が段階的に大きくなることを示している。ここでは、走行速度を８０（ｋｍ／ｈ）とし、車間距離の刻み幅を１０（ｍ）とする。

次に、表示制御部１１が車間距離の変更操作画面（以下、単に「変更操作画面」と呼ぶ）の表示制御を行う（ステップＳ２２）。図２０は、ステップＳ２２で表示装置２１に表示される変更操作画面の一例を示している。この変更操作画面には、実施の形態２と同様、操作対象アイコンである自車両アイコン３１の他、道路画像３５、刻み幅の目盛３３が表示されている。自車両アイコン３１の上側には「−１０ｍ」の目盛３３が表示され、自車両アイコン３１の下側には「＋１０ｍ」の目盛３３が表示される。この表示により、運転者は車間距離の刻み幅が１０ｍであることと、自車両アイコンを上側に移動させれば車間距離が低減し、自車両アイコンを下側に移動させれば車間距離が増加することを把握することができる。さらに変更操作画面には、現在の車両の走行速度３９と、先行車両アイコン３７、および車間距離３８が表示されている。先行車両アイコン３７は、道路画像３５上において自車両アイコン３１の上側に表示され、先行車両と自車両との位置関係が反映されている。なお、先行車両アイコン３７の表示位置の詳細については後述する。

次に、自動運転制御パラメータ変更装置１Ａは、追従走行制御の終了操作の有無を判断する（ステップＳ２３）。運転者は、追従走行制御の終了操作を図示しない入力装置から自動運転制御パラメータ変更装置１Ａに入力することが可能である。追従走行制御の終了操作があれば、自動運転制御パラメータ変更装置１Ａは車間距離の変更処理を終了し、追従走行制御の終了操作がなければステップＳ２４に移行する。

ステップＳ２４において、ジェスチャー操作取得部１２が自車両アイコン３１のタッチ操作の有無を判断する。自車両アイコン３１のタッチ操作がなければタッチ操作があるまでステップＳ２４を繰り返し、タッチ操作があればステップＳ２５に移行する。なお、自車両アイコン３１に対するタッチ操作があったとき、表示制御部１１は図２１に示すように自車両アイコン３１を強調表示し、自車両アイコン３１がタッチされていることを視認しやすくしてもよい。

次に、ジェスチャー操作取得部１２は、ジェスチャー操作の有無を判断する（ステップＳ２５）。自車両アイコン３１に対するタッチ操作から一定時間内にジェスチャー操作がなければ、ステップＳ２２に戻り、表示制御部１１が自車両アイコン３１を強調表示していた場合には、元に戻す。

一方、自車両アイコン３１に対するタッチ操作から一定時間内にジェスチャー操作があれば、表示制御部１１がジェスチャー操作に基づき変更操作画面の表示更新制御を行う（ステップＳ２６）。具体的には、表示制御部１１はジェスチャー操作に応じて自車両アイコン３１の表示位置を変更し、自車両アイコン３１の移動方向に表示された刻み幅の目盛３３の表示態様を変更する。

図２２は、ステップＳ２６で表示装置２１に表示される変更操作画面を示している。図２２に示すように、自車両アイコン３１を上方向にドラッグする操作により、変更操作画面では自車両アイコン３１が上方向に移動し、さらに「−１０ｍ」の目盛３３が強調表示される。

次に、パラメータ変更部１３は、車間距離を現状の８０ｍから刻み幅の１０ｍだけ低減させて７０ｍに変更し、変更後の車間距離を自動運転制御装置２３に出力する（ステップＳ２７）。

次に、ステップＳ２２に戻り、表示制御部１１が変更操作画面の表示制御を行う。ここで表示装置２１に表示される変更操作画面を図２３に示す。図２３の変更操作画面では、自車両アイコン３１が初期位置に戻り、自車両アイコン３１の強調表示が解消し、車間距離３８が「７０ｍ」に更新されている。以上で、自動運転制御パラメータ変更装置１Ａによる車間距離の変更処理が終了する。

次に、先行車両アイコン３７の表示位置について説明する。変更操作画面において、先行車両アイコン３７は自車両アイコン３１の上側に表示される。そして、両アイコンの表示間隔は、自車両と先行車両との実際の車間距離を反映したものとする。図２４に示すように、変更操作画面の上下方向距離をＤ、先行車両アイコン３７と自車両アイコン３１との表示間隔をｄ、自車両アイコン３１の先頭表示位置から変更操作画面の下端までの距離をｄａ＝Ｄ／４、先行車両アイコン３７の上下方向長さをｄｂとする。このときの、設定される実際の車間距離Ｌ（ｍ）と表示間隔ｄとの関係を図２５に示す。

図２５に示すように、車間距離が短い場合（０≦Ｌ＜１０）、表示間隔ｄは最小値Ｄ／４で一定となる。このとき表示間隔ｄは最小であるが、それでも先行車両アイコン３７は変更操作画面の上半分の位置に表示されるため、自車両アイコン３１の移動領域が確保される。また、車間距離がある程度長い場合（１０≦Ｌ＜１００）、表示間隔ｄは車間距離Ｌを反映し、車間距離が長くなるにつれて最小値Ｄ／４から最大値３Ｄ／４−ｄｂまで一定の割合で増加する。また、車間距離が長い場合（１００≦Ｌ＜２００）、表示間隔ｄは最大値３Ｄ／４−ｄｂで一定となる。このとき、先行車両アイコン３７は変更操作画面の上端ぎりぎりの位置に表示される。図２５には、車間距離が極めて長い場合（Ｌ＞２００）の表示間隔ｄを示していないが、このとき先行車両アイコン３７は表示しない。

表示制御部１１は、刻み幅設定部１４から先行車両との車間距離を取得し、車間距離に基づき先行車両アイコン３７と自車両アイコン３１との表示間隔ｄを上記のとおり決定する。

＜Ｃ−２．変形例＞
上記の説明において、刻み幅設定部１４は車間距離の刻み幅を自車両の走行速度に応じて設定したが、先行車両と自車両との車間距離（以下、単に「車間距離」という）に応じて設定してもよい。この場合、刻み幅設定部１４は車間距離を自動運転制御装置２３または周辺情報検出装置２４から取得する。図２６は、横軸に車間距離（ｍ）、縦軸に車間距離の刻み幅（ｍ）をとり、車間距離とその刻み幅との対応関係を示している。図２６において車間距離の刻み幅は、車間距離が４ｍ以上８ｍ未満のときに１ｍ、車間距離が８ｍ以上１６ｍ未満のときに２ｍとなり、車間距離が大きくなるほど段階的に大きくなる。刻み幅設定部１４は、図２６に示すような対応関係に基づき、車間距離から車間距離の刻み幅を設定することができる。

あるいは、刻み幅設定部１４は、自車両の走行速度と車間距離の両方に基づき、車間距離の刻み幅を設定してもよい。例えば、刻み幅設定部１４は、走行速度に基づく車間距離の刻み幅と、車間距離に基づく車間距離の刻み幅とを比較し、より小さい方の刻み幅を選択してもよいし、両者の平均値を刻み幅に設定してもよい。

また、刻み幅設定部１４は、車間距離の増加方向と低減方向とで異なる刻み幅を設定してもよい。例えば、刻み幅設定部１４は、車間距離の低減方向の刻み幅を増加方向の刻み幅よりも小さく設定する。図２７は、この変形例における変更操作画面を示している。図２７において、車間距離は１０ｍである。刻み幅設定部１４は、図２６に示す対応関係に従い、車間距離の増加方向の刻み幅を２ｍとする。従って、自車両アイコン３１の下側には「＋２ｍ」の目盛３３が表示される。一方、刻み幅設定部１４は、車間距離の低減方向の刻み幅を増加方向の刻み幅の半分の１ｍとする。従って、自車両アイコン３１の上側には「−１ｍ」の目盛３３が表示される。これにより、運転者に対して、車間距離の低減を慎重に行わせることができる。

また、図２７の変更操作画面では刻み幅の目盛３３のラベルに「−１ｍ」又は「＋２ｍ」といった刻み幅自体を表示しているが、図２８に示すように、「９ｍ」又は「１２ｍ」といった刻み幅による変化後の車間距離を刻み幅の目盛３３のラベルにしてもよい。

また、刻み幅設定部１４は、車間距離を増加及び低減する方向の夫々について刻み幅を複数設定しても良い。例えば刻み幅設定部１４は、車間距離の増加方向について、図２６に示す対応関係に従い第１の刻み幅２ｍを設定する他、第１の刻み幅２ｍの２倍の４ｍを第２の刻み幅として設定する。また、刻み幅設定部１４は、車間距離の低減方向について、車間距離の増加方向の第１の刻み幅の半分の１ｍを第１の刻み幅として設定し、第１の刻み幅２ｍの２倍の２ｍを第２の刻み幅として設定する。図２９は、これら複数の刻み幅が表示された変更操作画面を示している。図２９では、車間距離の増加方向および低減方向のそれぞれについて、第１の刻み幅の目盛３３を破線で、第２の刻み幅３３の目盛を実線で示している。

実施の形態３では追従走行制御における先行車両との車間距離を変更することについて説明し、実施の形態２では定速走行制御における定速走行速度を変更することについて説明した。自動運転制御装置２３が車両のアダプティブクルーズコントロールを実施している場合に、車間距離および定速走行速度を一つの変更操作画面で同時に変更できるようにしても良い。図３０は、車間距離および定速走行速度を変更可能な変更操作画面の表示例を示している。図３０に示すように、変更操作画面の左半分には、自車両アイコン３１Ａ、先行車両アイコン３７、車間距離の刻み幅の目盛３３Ａ、および車間距離３８が配置され、変更操作画面の右半分に、自車両アイコン３１Ｂ、定速走行速度の刻み幅の目盛３３Ｂ、および定速走行速度３６が配置される。運転者は、自車両アイコン３１Ａを操作して車間距離３８を変更することが可能であり、自車両アイコン３１Ｂを操作して定速走行速度３６を変更することが可能である。

また、図３０の例では、変更すべき各自動運転制御パラメータに対して自車両アイコンを一つずつ表示したが、複数の自動運転制御パラメータに対して一つの自車両アイコンを兼用しても良い。図３１はそのような例における変更操作画面を示しており、一つの自車両アイコン３１を用いて車間距離３８の変更操作と、定速走行速度３６の変更操作を行う例を示している。この場合、パラメータ変更部１３は、自車両アイコン３１のフリック操作に対しては車間距離の刻み幅の目盛３３Ａを適用して車間距離を変更し、自車両アイコン３１のドラッグ操作に対しては定速走行速度の刻み幅の目盛３３Ｂを適用して定速走行速度を変更する、というように、ジェスチャー操作の種類を判別して対応する自動運転制御パラメータを変更する。

＜Ｄ．実施の形態４＞
図３２は、自動運転制御装置２３の自動駐車制御により、自車両４１が車両４０と車両４２との間のスペースにバックで縦列駐車する様子を示している。自動駐車制御において、自車両４１と後方の車両４２と間の余裕距離が接近可能距離として定められており、自動運転制御装置２３は接近可能距離に従い自動駐車制御を行う。例えば接近可能距離が１０ｃｍである場合、図３２に示すように、自動運転制御装置２３は車両４２に対して１０ｃｍ以上の間隔を空けて、自車両４１の駐車制御を行う。

本発明の実施の形態４に係る自動運転制御パラメータ変更装置は、自動駐車制御における周辺車両または障害物に対する接近可能距離を本発明の自動運転制御パラメータの一例として、変更する処理を行う。実施の形態４に係る自動運転制御パラメータ変更装置の構成は、図１に示した実施の形態１と同様であるため、以下では、実施の形態１と同様の構成要素に同様の参照符号を付して実施の形態４に係る自動運転制御パラメータ変更装置の説明を行う。

＜Ｄ−１．接近可能距離の変更処理＞
以下、図３３のフローに沿って、実施の形態４に係る自動運転制御パラメータ変更装置１Ａによる、自動駐車制御における接近可能距離の変更処理を説明する。

自動運転制御装置２３が自車両の自動駐車制御を開始すると、刻み幅設定部１４が接近可能距離の刻み幅を設定する（ステップＳ３１）。刻み幅設定部１４は、接近可能距離に基づき、その刻み幅を設定する。図３４は、接近可能距離とその刻み幅との関係を示している。図３４に示す例によれば、接近可能距離の刻み幅は、接近可能距離が０以上２０ｃｍ未満のときに５ｃｍとなり、接近可能距離が２０ｃｍ以上８０ｃｍ未満のときに１０ｃｍとなり、接近可能距離が８０ｃｍ以上２００ｃｍ未満のときに２０ｃｍとなる。このように、接近可能距離の刻み幅は、接近可能距離に応じて段階的に大きくなる。

次に、表示制御部１１が接近可能距離の変更操作画面（以下、単に「変更操作画面」と呼ぶ）の表示制御を行う（ステップＳ３２）。図３５は、ステップＳ３２で表示装置２１に表示される変更操作画面の一例を示している。この変更操作画面には、操作対象アイコンである自車両アイコン３１の他、接近可能距離の刻み幅の目盛３３が表示される。自車両アイコン３１は変更操作画面の左右方向に向けて配置され、その移動方向は変更操作画面の左右方向となる。また、刻み幅の目盛３３は、自車両アイコン３１の移動に伴い自車両アイコン３１が示す目盛３３上の値が随時変わるように、自車両アイコン３１の移動領域に対応して配置される。

図３５の変更操作画面では、自車両アイコン３１の後端位置（図３５において左端位置）に合わせて、現状の接近可能距離１０ｃｍを示す目盛が表示され、当該目盛より右側に１５ｃｍ、２０ｃｍの目盛３３が、左側に７．５ｃｍ、５ｃｍの目盛３３が表示される。すなわち、これらの目盛３３のラベルは刻み幅自体を示すものではなく、刻み幅による変更後の接近可能距離を示している。ここで、刻み幅設定部１４は、接近可能距離の増加方向には図３４の対応関係に従って第１の刻み幅を５ｃｍに設定し、第２の刻み幅を第１の刻み幅の２倍の１０ｃｍと設定する。また、刻み幅設定部１４は、接近可能距離の低減方向においては、増加方向の第１の刻み幅の半分の２．５ｃｍを第１の刻み幅とし、第１の刻み幅の２倍の５ｃｍを第２の刻み幅とする。

運転者は変更操作画面の表示を見て、接近可能距離を増加させるため、つまり自車両と他車両または障害物との距離を増加させるために自車両アイコン３１を右方向に移動し、接近可能距離を低減させるため、つまり自車両と他車両または障害物との距離を低減させるために自車両アイコン３１を左方向に移動すべきことを把握することができる。

次に、自動運転制御パラメータ変更装置１Ａは、自動駐車制御の終了操作の有無を判断する（ステップＳ３３）。運転者は、例えば車両が停止した後に自動駐車制御の終了操作を図示しない入力装置から自動運転制御パラメータ変更装置１Ａに入力することが可能である。自動駐車制御の終了操作があれば、自動運転制御パラメータ変更装置１Ａは定速走行速度の変更処理を終了し、定速走行制御の終了操作がなければステップＳ３４に移行する。

ステップＳ３４において、ジェスチャー操作取得部１２が自車両アイコン３１のタッチ操作の有無を判断する。自車両アイコン３１のタッチ操作がなければタッチ操作があるまでステップＳ３４を繰り返し、タッチ操作があればステップＳ３５に移行する。なお、自車両アイコン３１に対するタッチ操作があったとき、表示制御部１１は図３６に示すように表示装置２１に自車両アイコン３１を強調表示させ、自車両アイコン３１がタッチされていることを視認しやすくしてもよい。

次に、ジェスチャー操作取得部１２は、ジェスチャー操作の有無を判断する（ステップＳ３５）。自車両アイコン３１に対するタッチ操作から一定時間内にジェスチャー操作がなければ、ステップＳ３２に戻り、表示制御部１１が自車両アイコン３１を強調表示させていた場合には、自車両アイコン３１を強調前の表示に戻す。

一方、自車両アイコン３１に対するタッチ操作から一定時間内にジェスチャー操作があれば、表示制御部１１がジェスチャー操作に基づき変更操作画面の表示更新制御を行う（ステップＳ３６）。具体的には、表示制御部１１はジェスチャー操作に応じて自車両アイコン３１の表示位置を変更し、自車両アイコン３１の移動方向に表示された刻み幅の目盛３３の表示態様を変更する。

図３７は、ステップＳ３６で表示装置２１に表示される変更操作画面を示している。図３７に示すように、自車両アイコン３１を左方向にドラッグする操作により、変更操作画面では自車両アイコン３１が左方向に移動し、さらに目盛３３のラベル「７．５ｍ」が強調表示される。

次に、パラメータ変更部１３は、接近可能距離を現状の１０ｃｍから刻み幅の２．５ｃｍだけ低減させて７．５ｃｍに変更し、変更後の接近可能距離を自動運転制御装置２３に出力する（ステップＳ３７）。

次に、ステップＳ３１に戻り、必要であれば刻み幅設定部１４が変更後の接近可能距離に応じて刻み幅を更新する。そして、表示制御部１１が変更操作画面の表示制御を行う（ステップＳ３２）。ここで表示装置２１に表示される変更操作画面を図３８に示す。図３８の変更操作画面では、自車両アイコン３１が初期位置に戻り、自車両アイコン３１の強調表示が解消し、刻み幅の目盛３３のラベルがステップＳ３７で変更した接近可能距離の値を基準に更新されている。以上で、自動運転制御パラメータ変更装置１Ａによる接近可能距離の変更処理が終了する。

＜Ｅ．実施の形態５＞
実施の形態２ないし実施の形態４では、自車両アイコン３１がドラッグされる際、自車両アイコン３１の位置に対応する刻み幅の目盛３３が強調表示されることにより、運転者はどの程度自車両アイコン３１をドラッグすべきかを把握することができた。実施の形態５では、刻み幅の目盛３３の強調表示に代えて、あるいは強調表示と共に、タッチ面の触感制御により、運転者に必要なドラッグ量を把握させる。

図３９は、実施の形態５に係る自動運転制御パラメータ変更装置１Ｂの構成を示すブロック図である。自動運転制御パラメータ変更装置１Ｂは、実施の形態１ないし実施の形態４に係る自動運転制御パラメータ変更装置１Ａの構成に加えてジェスチャー操作入力装置２２のタッチ面の触感を制御する触感制御部１５を備える。

触感制御部１５は、表示制御部１１から刻み幅の目盛３３の表示位置を取得し、刻み幅の目盛３３の表示位置に対応するジェスチャー操作入力装置のタッチ面の位置において、触感を変化させる制御を行う。

図４０は、図１６に示した変更操作画面の上下方向の位置における摩擦力の変化を示している。図４０に示すように、自車両アイコン３１が刻み幅の目盛３３の表示位置までドラッグされたときに、触感制御部１５がジェスチャー操作入力装置２２のタッチ面の摩擦力を高くすることによって、運転者は変更操作画面を注視しなくても、自車両アイコン３１の必要なドラッグ量を把握することができる。また、図４０に示すように、１０ｋｍの刻み幅の目盛３３に対しては、４ｋｍの刻み幅の目盛３３に対するよりもタッチ面の摩擦力を高くする等、刻み幅が複数ある場合には刻み幅の大きさに応じて摩擦力を変えても良い。

また、上記では触感の制御方法として摩擦力の制御を例示したが、触感制御部１５は振動又は温度等で触感制御を行っても良い。

＜Ｆ．ハードウェア構成＞
上述した自動運転制御パラメータ変更装置１Ａ，１Ｂにおける表示制御部１１、ジェスチャー操作取得部１２、パラメータ変更部１３、刻み幅設定部１４、および触感制御部１５（以下、「表示制御部１１等」と記す）は、図４１に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、操作対象アイコンと刻み幅の表示を含む自動運転制御パラメータの変更操作画面を表示装置２１に表示させる表示制御部１１と、操作対象アイコンを予め定められた方向に移動させるジェスチャー操作の情報を取得するジェスチャー操作取得部１２と、ジェスチャー操作による操作対象アイコンの移動方向に対応して定められた増加又は低減のいずれかの方向に、自動運転制御パラメータを変更するパラメータ変更部１３と、自動運転制御パラメータの刻み幅を予め定められた条件に基づき可変に設定する刻み幅設定部１４と、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、Digital Signal Processor等である。

処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。表示制御部１１等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路８１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

処理回路８１がプロセッサである場合、表示制御部１１等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図４２に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、自動運転制御パラメータ変更装置１Ａ，１Ｂは、処理回路８１により実行されるときに、操作対象アイコンと刻み幅の表示とを含む自動運転制御パラメータの変更操作画面を表示装置２１に表示させるステップと、操作対象アイコンを予め定められた方向に移動させるジェスチャー操作の情報を取得するステップと、ジェスチャー操作による操作対象アイコンの移動方向に対応して定められた増加又は低減のいずれかの方向に、自動運転制御パラメータを変更するステップと、１回のジェスチャー操作に対する自動運転制御パラメータの変更量である刻み幅を予め定められた条件に基づき可変に設定するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、表示制御部１１等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Electrically Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）及びそのドライブ装置等のいずれかであってもよいし、今後使用されるいかなる記憶素子または記憶装置であってもよい。

以上、表示制御部１１等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、表示制御部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、表示制御部１１については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

また、以上で説明した自動運転制御パラメータ変更装置１Ａ，１Ｂは、車載装置のみから構成される他、車載装置、Portable Navigation Device、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせて構築されるシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した自動運転制御パラメータ変更装置１Ａ，１Ｂの各機能または各構成要素は、当該システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。

その一例として図４３には、車載装置９１およびサーバ９２による自動運転制御パラメータ変更装置１Ａ，１Ｂの構成例を示している。図４３に示すように、表示制御部１１およびジェスチャー操作取得部１２が車載装置９１により構成され、パラメータ変更部１３および刻み幅設定部１４がサーバ９２により構成される。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１Ａ，１Ｂ 自動運転制御パラメータ変更装置、１１ 表示制御部、１２ ジェスチャー操作取得部、１３ パラメータ変更部、１４ 刻み幅設定部、１５ 触感制御部、２１ 表示装置、２２ ジェスチャー操作入力装置、２３ 自動運転制御装置、２４ 周辺情報検出装置、２５ 車両ＥＣＵ、３１，３１Ａ，３１Ｂ 自車両アイコン、３３，３３Ａ，３３Ｂ 目盛、３５ 道路画像、３７ 先行車両アイコン、８１ 処理回路、８２ プロセッサ、８３ 目盛、９１ 車載装置、９２ サーバ。

Claims (12)

1. 自動運転制御装置が車両の自動運転制御に用いるパラメータである自動運転制御パラメータを変更する自動運転制御パラメータ変更装置であって、
   操作対象アイコンを含む前記自動運転制御パラメータの変更操作画面を表示装置に表示させる表示制御部と、
   前記操作対象アイコンを予め定められた方向に移動させるジェスチャー操作の情報を取得するジェスチャー操作取得部と、
   前記ジェスチャー操作による前記操作対象アイコンの移動方向に対応して定められた増加又は低減のいずれかの方向に、前記自動運転制御パラメータを変更するパラメータ変更部と、
   １回の前記ジェスチャー操作に対する、前記パラメータ変更部による前記自動運転制御パラメータの変更量である刻み幅を予め定められた条件に基づき可変に設定する刻み幅設定部と、を備え、
   前記ジェスチャー操作取得部が前記ジェスチャー操作の情報を取得する前に、前記変更操作画面は、前記刻み幅の表示を含み、
   前記刻み幅設定部は、複数の前記刻み幅を設定し、
   前記パラメータ変更部は、前記ジェスチャー操作がドラッグ操作である場合に、複数の前記刻み幅の中から前記ドラッグ操作のドラッグ量に基づき選択した刻み幅により、前記自動運転制御パラメータを変更する、
   自動運転制御パラメータ変更装置。
2. 前記刻み幅の表示は、前記変更操作画面において、前記操作対象アイコンの移動領域に対応して配置された目盛の表示を含む、
   請求項１に記載の自動運転制御パラメータ変更装置。
3. 前記刻み幅設定部は、前記自動運転制御パラメータの増加方向と低減方向とで、異なる前記刻み幅を設定する、
   請求項１に記載の自動運転制御パラメータ変更装置。
4. 前記自動運転制御パラメータは、定速走行制御における定速走行速度である、
   請求項１に記載の自動運転制御パラメータ変更装置。
5. 前記刻み幅設定部は、前記定速走行速度に基づき前記刻み幅を可変に設定する、
   請求項４に記載の自動運転制御パラメータ変更装置。
6. 自動運転制御装置が車両の自動運転制御に用いるパラメータである自動運転制御パラメータを変更する自動運転制御パラメータ変更装置であって、
   操作対象アイコンを含む前記自動運転制御パラメータの変更操作画面を表示装置に表示させる表示制御部と、
   前記操作対象アイコンを予め定められた方向に移動させるジェスチャー操作の情報を取得するジェスチャー操作取得部と、
   前記ジェスチャー操作による前記操作対象アイコンの移動方向に対応して定められた増加又は低減のいずれかの方向に、前記自動運転制御パラメータを変更するパラメータ変更部と、
   １回の前記ジェスチャー操作に対する、前記パラメータ変更部による前記自動運転制御パラメータの変更量である刻み幅を予め定められた条件に基づき可変に設定する刻み幅設定部と、を備え、
   前記変更操作画面は、前記刻み幅の表示を含み、
   前記ジェスチャー操作が、予め定められた時間内に連続して行われる複数回のフリック操作である場合に、
   前記刻み幅設定部は、２回目以降のフリック操作に対する前記刻み幅を、１回目のフリック操作に対する刻み幅より小さく設定する、
   自動運転制御パラメータ変更装置。
7. 前記自動運転制御パラメータは、追従走行制御における先行車両との車間距離である、
   請求項１に記載の自動運転制御パラメータ変更装置。
8. 前記刻み幅設定部は、前記車両の走行速度に基づき前記刻み幅を可変に設定する、
   請求項７に記載の自動運転制御パラメータ変更装置。
9. 前記刻み幅設定部は、前記車間距離に基づき前記刻み幅を可変に設定する、
   請求項８に記載の自動運転制御パラメータ変更装置。
10. 前記自動運転制御パラメータは、自動駐車制御における周辺車両または障害物に対する接近可能距離である、
    請求項１に記載の自動運転制御パラメータ変更装置。
11. 自動運転制御装置が車両の自動運転制御に用いるパラメータである自動運転制御パラメータを変更する自動運転制御パラメータ変更装置であって、
    操作対象アイコンを含む前記自動運転制御パラメータの変更操作画面を表示装置に表示させる表示制御部と、
    前記操作対象アイコンを予め定められた方向に移動させるジェスチャー操作の情報を取得するジェスチャー操作取得部と、
    前記ジェスチャー操作による前記操作対象アイコンの移動方向に対応して定められた増加又は低減のいずれかの方向に、前記自動運転制御パラメータを変更するパラメータ変更部と、
    １回の前記ジェスチャー操作に対する、前記パラメータ変更部による前記自動運転制御パラメータの変更量である刻み幅を予め定められた条件に基づき可変に設定する刻み幅設定部と、を備え、
    前記ジェスチャー操作取得部が前記ジェスチャー操作の情報を取得する前に、前記変更操作画面は、前記刻み幅の表示を含み、
    前記ジェスチャー操作取得部は、前記ジェスチャー操作を入力するためのタッチ面を有するジェスチャー操作入力装置から前記ジェスチャー操作の情報を取得し、
    前記タッチ面の触感を制御する触感制御部をさらに備え、
    前記触感制御部は、前記変更操作画面における前記刻み幅の目盛の表示位置に対応する、前記タッチ面の位置において、前記タッチ面の摩擦力を高くする、
    自動運転制御パラメータ変更装置。
12. 自動運転制御装置が車両の自動運転制御に用いるパラメータである自動運転制御パラメータを変更する自動運転制御パラメータ変更方法であって、
    操作対象アイコンを含む前記自動運転制御パラメータの変更操作画面を表示装置に表示させ、
    前記操作対象アイコンを予め定められた方向に移動させるジェスチャー操作の情報を取得し、
    前記ジェスチャー操作による前記操作対象アイコンの移動方向に対応して定められた増加又は低減のいずれかの方向に、前記自動運転制御パラメータを変更し、
    １回の前記ジェスチャー操作に対する前記自動運転制御パラメータの変更量である刻み幅を予め定められた条件に基づき可変に複数設定し、
    前記ジェスチャー操作の情報を取得する前に、前記変更操作画面は、前記刻み幅の表示を含み、
    前記ジェスチャー操作がドラッグ操作である場合に、複数の前記刻み幅の中から前記ドラッグ操作のドラッグ量に基づき選択した刻み幅により、前記自動運転制御パラメータを変更する、
    自動運転制御パラメータ変更方法。

Images