JP7239960B2 - inspection equipment - Google Patents

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Description

本発明は、検査装置に関する。 The present invention relates to an inspection device.

従来、物品への異物混入の有無を判定する手段として画像を用いた検査装置が利用されている。例えば、特許文献１（特願２０１６－５５５５５号）に記載のＸ線検査装置は、異物位置特定用画像を生成し、作業員が商品における異物の位置を容易に特定することができるようにしている。 2. Description of the Related Art Conventionally, an inspection apparatus using an image has been used as means for determining whether or not an article is contaminated with foreign matter. For example, the X-ray inspection apparatus described in Patent Document 1 (Japanese Patent Application No. 2016-55555) generates an image for identifying the position of a foreign object so that an operator can easily identify the position of the foreign object in the product. there is

一方、検査ラインでは、異物有りと判定された商品を振り分けて、作業員が異物の除去作業を行うが、除去作業に時間がかかり過ぎると、異物混入商品が滞留し生産効率が低下する。 On the other hand, in the inspection line, the products determined to contain foreign matter are sorted out and workers remove the foreign matter.

本発明の課題は、作業員による異物の除去作業を効率的に行うことができる検査装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an inspection apparatus that allows an operator to efficiently remove foreign matter.

本発明の第１観点に係る検査装置は、物品にＸ線を照射するＸ線照射部と、Ｘ線に基づいて物品の画像を生成する画像生成部と、画像生成部により生成された画像に基づいて物品における不良の有無を判断する判断部と、作業部と、振分機構と、表示部とを備えている。作業部では、作業員が異物の除去作業を行う。振分機構は、判断部で不良と判断された物品である作業対象物を作業部に振り分ける。表示部は、作業対象物が振り分けられた作業部において、作業員が視認可能に、当該作業対象物の画像を表示させる。表示部は、画像を、第１画像および第２画像のいずれかに切り換える反転操作が可能である。第１画像は、物品のうち搬送されているときに上に向いていた第１面を利用する画像である。第２画像は、物品のうち搬送されているときに下に向いていた第２面を利用する画像である。さらに表示部は、作業員が異物の除去作業を行う際に、作業員による反転操作に応じて第１画像および第２画像のいずれかを表示させる。 An inspection apparatus according to a first aspect of the present invention includes an X-ray irradiation unit that irradiates an article with X-rays, an image generation unit that generates an image of the article based on the X-rays, and an image generated by the image generation unit. a judgment unit for judging whether or not there is a defect in the article based on the information, a work unit, a sorting mechanism, and a display unit. In the working section, workers remove foreign matter. The sorting mechanism sorts work objects, which are articles determined to be defective by the determination unit, to the work units. The display unit displays an image of the work object so that the worker can visually recognize the work object in the work unit to which the work object is assigned. The display unit can perform a reversal operation to switch the image to either the first image or the second image. The first image is an image that utilizes the first side of the article that faces upward while being conveyed. The second image is an image that utilizes the second side of the article that faces downward while being conveyed. Further, the display unit displays either the first image or the second image according to the reversing operation by the worker when the worker performs the work of removing the foreign matter.

この検査装置では、作業部に作業対象物の検査結果画像が表示されることによって、作業員による異物の除去作業がはかどる。 In this inspection apparatus, the inspection result image of the work object is displayed on the work section, thereby expediting the work of removing the foreign matter by the worker.

また、この検査装置では、例えば、鶏肉のような商品は皮を上にして搬送されるが、作業部での異物除去の際には皮を下にしているので、作業対象物の異物の位置は、検査結果画像を反転させたときの位置と一致する。それゆえ、検査結果画像を反転させることによって、作業対象物の異物の位置と、画像に表示される異物の位置とが一致し、異物除去作業が容易になる。 In addition, in this inspection device, for example, a product such as chicken is conveyed with the skin facing up, but when foreign matter is removed in the working section, the skin is facing down, so the position of the foreign matter on the work object is not detected. matches the position when the inspection result image is inverted. Therefore, by inverting the inspection result image, the position of the foreign matter on the work object matches the position of the foreign matter displayed in the image, which facilitates the foreign matter removing operation.

本発明の第２観点に係る検査装置は、第１観点に係る検査装置であって、表示部が作業部ごとに設けられている。 An inspection apparatus according to a second aspect of the present invention is the inspection apparatus according to the first aspect, in which a display unit is provided for each working unit.

この検査装置では、複数の作業部が存在しても、作業部ごとに振り分けられた作業対象物の検査結果画像が表示されるので、作業員は割り当てられた作業部で必要な検査結果画像を見ることができる。 With this inspection device, even if there are multiple work units, the inspection result images of the work objects assigned to each work unit are displayed. can see.

本発明の第３観点に係る検査装置は、第１観点に係る検査装置であって、表示部が、複数の作業部に共通の１つの表示手段である。 An inspection apparatus according to a third aspect of the present invention is the inspection apparatus according to the first aspect, wherein the display section is one display means common to the plurality of work sections.

この検査装置では、表示部を１つに集約することによって、除去作業が必要な作業対象物が振り分けられた作業部に対してのみ検査結果画面を表示すればよい。また、複数の作業部に対して検査結果画像を表示する必要があるときは、表示部に画面を必要な数だけ作成すれば足りる。したがって、表示部の過剰設置が防止される。 In this inspection device, by consolidating the display unit into one, it is sufficient to display the inspection result screen only for the operation unit to which the work object requiring the removal work has been assigned. Also, when it is necessary to display inspection result images to a plurality of working units, it is sufficient to create the required number of screens on the display units. Therefore, excessive installation of the display section is prevented.

本発明の第４観点に係る検査装置は、第１観点から第３観点のいずれか１つに係る検査装置であって、表示部が作業対象の画像を固定して表示する。 An inspection apparatus according to a fourth aspect of the present invention is the inspection apparatus according to any one of the first to third aspects, in which the display unit displays a fixed image of the work target.

この検査装置では、表示部が振り分けられたＮＧ画像を作業の間固定する（次のＮＧ画像があっても、表示を切り替えない）ことで、異物除去作業の効率が向上する。 In this inspection apparatus, the efficiency of foreign matter removal work is improved by fixing the sorted NG image on the display unit during the work (does not switch the display even if there is the next NG image).

ＮＧ画像は所定の時間だけ表示させ続けるか、或いは、作業が完了した場合に手動で切替える。 The NG image is kept displayed for a predetermined time, or manually switched when the work is completed.

本発明の第５観点に係る検査装置は、第１観点から第４観点のいずれか１つに係る検査装置であって、表示部が、１つの作業部に振り分けられた複数の作業対象物の画像を分割して表示する。 An inspection apparatus according to a fifth aspect of the present invention is the inspection apparatus according to any one of the first aspect to the fourth aspect, wherein the display unit includes a plurality of work objects assigned to one work unit. Split the image and display it.

この検査装置では、１つの作業部に複数の作業対象物が振り分けられた場合でも、作業対象物ごとの検査結果画像を同時に表示することができるので、作業員はどの作業対象物に対してどの検査結果画像をみるべきかを把握し、作業対象物から異物の除去を効率良く行うことができる。 With this inspection apparatus, even if a plurality of work objects are assigned to one working unit, the inspection result image for each work object can be displayed at the same time. It is possible to grasp whether the inspection result image should be viewed and to efficiently remove the foreign matter from the work object.

本発明の第６観点に係る検査装置は、第１観点から第５観点のいずれか１つに係る検査装置であって、作業対象物は、作業部で異物除去を行うために異物の有無が検査された食品である。 An inspection apparatus according to a sixth aspect of the present invention is the inspection apparatus according to any one of the first aspect to the fifth aspect, wherein the work object is checked for the presence or absence of foreign matter in order to remove the foreign matter in the work section. Food tested.

本発明に係る検査装置では、作業部に作業対象物の検査結果画像が表示されることによって、作業員による異物の除去作業がはかどる。 In the inspection apparatus according to the present invention, the inspection result image of the work object is displayed on the work section, thereby expediting the work of removing the foreign matter by the worker.

本発明の一実施形態に係るＸ線検査装置の外観斜視図。1 is an external perspective view of an X-ray inspection apparatus according to an embodiment of the present invention; FIG. Ｘ線検査装置のシールドボックスの内部構成図。FIG. 2 is an internal configuration diagram of a shield box of the X-ray inspection apparatus; Ｘ線検査の原理を示す模式図。Schematic diagram showing the principle of X-ray inspection. 制御コンピュータのブロック構成図。FIG. 2 is a block configuration diagram of a control computer; 画像生成部の機能ブロック図。FIG. 3 is a functional block diagram of an image generator; Ｘ線検査装置の前後の工程構成図。FIG. 4 is a process configuration diagram before and after the X-ray inspection apparatus; 異物が検出された商品のＸ線透過画像の画像図。FIG. 10 is an image diagram of an X-ray transmission image of a product in which foreign matter is detected; 異物位置特定用画像の画像図。FIG. 10 is an image diagram of an image for specifying the position of a foreign object; 異物位置特定用画像の自動生成制御のフローチャート。4 is a flowchart of automatic generation control of an image for identifying a foreign object position; Ｎ番目の異物有り商品およびＮ＋１番目の異物有り商品の異物位置特定用画像を同時に表示した表示部の画像図。FIG. 11 is an image diagram of a display section displaying simultaneously foreign object position specifying images of the N-th product with a foreign object and the N+1-th product with a foreign object. Ｎ～Ｎ＋４番目の異物有り商品の異物位置特定用画像を同時に表示した表示部の画像図。FIG. 11 is an image diagram of a display section displaying foreign object position specifying images of N to N+4th products with foreign objects at the same time; 異物位置特定用画像とそれを反転させた画像を表示した表示部の画像図。FIG. 4 is an image diagram of a display section displaying an image for identifying a foreign matter position and an image obtained by inverting the image; 他の実施形態における異物が検出された商品のＸ線透過画像の画像図。The image figure of the X-ray transmission image of the goods by which the foreign material was detected in other embodiment. 他の実施形態における異物抽出画像の画像図。FIG. 10 is an image diagram of a foreign matter extraction image in another embodiment; 他の実施形態における輪郭抽出画像の画像図。The image figure of the outline extraction image in other embodiment. 他の実施形態における異物位置特定用画像の画像図。FIG. 11 is an image diagram of an image for specifying a position of a foreign object in another embodiment; 他の実施形態における異物位置特定用画像の自動生成制御のフローチャート。10 is a flow chart of automatic generation control of an image for specifying the position of a foreign object in another embodiment. 他の実施形態における制御コンピュータのブロック構成図。The block block diagram of the control computer in other embodiment.

以下図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明の具体例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. The following embodiments are specific examples of the present invention and do not limit the technical scope of the present invention.

（１）Ｘ線検査装置１０全体の構成
図１は、本発明の一実施形態に係るＸ線検査装置１０の外観斜視図である。図１において、Ｘ線検査装置１０は、食品等の商品Ｇの生産ライン（図６参照）に組み込まれて商品Ｇの品質検査を行う装置の１つであって、連続的に搬送されてくる商品Ｇに対してＸ線を照射することにより商品Ｇの良否判断を行う装置である。 (1) Overall Configuration of X-ray Inspection Apparatus 10 FIG. 1 is an external perspective view of an X-ray inspection apparatus 10 according to an embodiment of the present invention. In FIG. 1, an X-ray inspection apparatus 10 is one of the apparatuses incorporated in a production line (see FIG. 6) for a product G such as food to inspect the quality of the product G, and is continuously conveyed. It is a device that judges the quality of a product G by irradiating it with X-rays.

検査対象物である商品Ｇは、前段コンベア６０（図６参照）によってＸ線検査装置１０のところまで運ばれてくる。商品Ｇは、Ｘ線検査装置１０において良品または不良品に分類される。このＸ線検査装置１０での検査結果は、Ｘ線検査装置１０の下流側に配置されている振分機構７０に送られる。 A product G, which is an object to be inspected, is conveyed to the X-ray inspection apparatus 10 by the pre-stage conveyor 60 (see FIG. 6). The product G is classified as a non-defective product or a defective product by the X-ray inspection device 10 . The inspection results from this X-ray inspection apparatus 10 are sent to a sorting mechanism 70 arranged downstream of the X-ray inspection apparatus 10 .

振分機構７０（図６参照）は、Ｘ線検査装置１０において良品と判断された商品Ｇを、正常品を排出するコンベア８０へと送り、Ｘ線検査装置１０において不良品と判断された商品Ｇを、不良排出方向９１、不良排出方向９２へと振り分ける。 The sorting mechanism 70 (see FIG. 6) sends the products G judged as non-defective products by the X-ray inspection device 10 to the conveyor 80 that discharges normal products, and the products judged as defective products by the X-ray inspection device 10. G is sorted into a defect ejection direction 91 and a defect ejection direction 92 .

（２）詳細構成
図２は、Ｘ線検査装置のシールドボックスの内部構成図である。図１及び図２において、Ｘ線検査装置１０は、シールドボックス１１と、コンベア１２と、Ｘ線照射器１３と、Ｘ線ラインセンサ１４と、タッチパネル機能付きのモニタ３０（図１参照）と、制御コンピュータ２０（図４参照）とから構成されている。 (2) Detailed Configuration FIG. 2 is an internal configuration diagram of the shield box of the X-ray inspection apparatus. 1 and 2, the X-ray inspection apparatus 10 includes a shield box 11, a conveyor 12, an X-ray irradiator 13, an X-ray line sensor 14, a monitor 30 with a touch panel function (see FIG. 1), It is composed of a control computer 20 (see FIG. 4).

（２－１）シールドボックス１１
シールドボックス１１の両側面には、商品Ｇをシールドボックス１１の内外に搬入出させるための開口１１ａが形成されている。開口１１ａは、シールドボックス１１の外部へのＸ線の漏洩を防止するために、遮蔽ノレン（図示せず）により塞がれている。この遮蔽ノレンは、鉛を含むゴムから成形されており、商品Ｇが開口１１ａを通過する際に商品Ｇによって押しのけられるようになっている。 (2-1) Shield box 11
Openings 11 a are formed on both side surfaces of the shield box 11 for carrying the product G in and out of the shield box 11 . The opening 11a is closed with a shielding nozzle (not shown) in order to prevent leakage of X-rays to the outside of the shield box 11. As shown in FIG. This shielding nozzle is molded from lead-containing rubber and is pushed away by the product G as it passes through the opening 11a.

そして、シールドボックス１１内には、コンベア１２、Ｘ線照射器１３、Ｘ線ラインセンサ１４、制御コンピュータ２０等が収容されている。また、シールドボックス１１の正面上部には、モニタ３０の他、キーの差し込み口および電源スイッチ等が配置されている。 The shield box 11 contains a conveyor 12, an X-ray irradiator 13, an X-ray line sensor 14, a control computer 20, and the like. In addition to the monitor 30 , a key insertion port, a power switch, and the like are arranged on the front upper portion of the shield box 11 .

（２－２）コンベア１２
コンベア１２は、シールドボックス１１内において商品Ｇを搬送するものであり、図１に示すように、シールドボックス１１の両側面に形成された開口１１ａを貫通するように配置されている。そして、コンベア１２は、コンベアモータ１２ａ（図４参照）によって駆動される駆動ローラによって無端状のベルトを回転させながら、ベルト上に載置された商品Ｇを搬送する。 (2-2) Conveyor 12
The conveyor 12 conveys the products G within the shield box 11, and is arranged so as to pass through openings 11a formed on both side surfaces of the shield box 11, as shown in FIG. The conveyor 12 conveys the goods G placed on the belt while rotating the endless belt with a drive roller driven by a conveyor motor 12a (see FIG. 4).

コンベア１２による搬送速度は、オペレータが入力した設定速度になるように、制御コンピュータ２０によるコンベアモータ１２ａのインバータ制御によって細かく制御される。また、コンベアモータ１２ａには、コンベア１２による搬送速度を検出して制御コンピュータ２０に送るエンコーダ１２ｂ（図４参照）が装着されている。 The conveying speed of the conveyor 12 is finely controlled by inverter control of the conveyor motor 12a by the control computer 20 so as to reach the set speed input by the operator. Further, an encoder 12b (see FIG. 4) is attached to the conveyor motor 12a to detect the conveying speed of the conveyor 12 and send it to the control computer 20. As shown in FIG.

（２－３）Ｘ線照射器１３
光照射部としてのＸ線照射器１３は、図２に示すように、コンベア１２の上方に配置されており、下方のＸ線ラインセンサ１４に向けて扇状の照射範囲ＸにＸ線を照射する。 (2-3) X-ray irradiation device 13
As shown in FIG. 2, the X-ray irradiator 13 as a light irradiation unit is arranged above the conveyor 12 and irradiates X-rays in a fan-shaped irradiation range X toward the X-ray line sensor 14 below. .

（２－４）Ｘ線ラインセンサ１４
図３は、Ｘ線検査の原理を示す模式図である。図３において、Ｘ線ラインセンサ１４は、コンベア１２の下方に配置されており、主として多数の画素センサ１４ａから構成されている。これらの画素センサ１４ａは、コンベア１２による搬送方向に直交する向きに一直線に水平配置されている。また、各画素センサ１４ａは、商品Ｇやコンベア１２を透過したＸ線を検出し、Ｘ線透視像信号を出力する。Ｘ線透視像信号は、Ｘ線の明るさ（濃度）を示すものである。 (2-4) X-ray line sensor 14
FIG. 3 is a schematic diagram showing the principle of X-ray inspection. In FIG. 3, the X-ray line sensor 14 is arranged below the conveyor 12 and mainly consists of a large number of pixel sensors 14a. These pixel sensors 14 a are horizontally arranged in a straight line in a direction perpendicular to the conveying direction of the conveyor 12 . Further, each pixel sensor 14a detects X-rays that have passed through the product G and the conveyor 12, and outputs an X-ray fluoroscopic image signal. The X-ray fluoroscopic image signal indicates the brightness (density) of X-rays.

（２－５）モニタ３０
モニタ３０は、フルドット表示の液晶ディスプレイであり、検査時に必要となる検査パラメータ等の入力をオペレータに促す画面を表示する。また、モニタ３０は、タッチパネル機能も有しており、オペレータからの検査パラメータ等の入力を受け付ける。 (2-5) Monitor 30
The monitor 30 is a full-dot liquid crystal display, and displays a screen prompting the operator to input inspection parameters required for inspection. The monitor 30 also has a touch panel function, and receives input of inspection parameters and the like from the operator.

（２－６）制御コンピュータ２０
図４は、制御コンピュータ２０のブロック構成図である。図４において、制御コンピュータ２０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）２１、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）２２、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）２３、ＨＤＤ（ハードディスク）２５および記憶メディア等を挿入するためのドライブ２４を搭載している。 (2-6) Control computer 20
FIG. 4 is a block diagram of the control computer 20. As shown in FIG. 4, the control computer 20 includes a CPU (central processing unit) 21, a ROM (read only memory) 22, a RAM (random access memory) 23, an HDD (hard disk) 25, and a drive 24 for inserting storage media and the like. is equipped with.

ＣＰＵ２１では、ＲＯＭ２２やＨＤＤ２５に格納されている各種プログラムが実行される。ＨＤＤ２５には、検査パラメータや検査結果が保存蓄積される。検査パラメータについては、モニタ３０のタッチパネル機能を使ったオペレータからの入力によって設定及び変更が可能である。オペレータは、これらのデータがＨＤＤ２５だけでなくドライブ２４に挿入された記憶メディアにも保存蓄積されるように設定することができる。 The CPU 21 executes various programs stored in the ROM 22 and the HDD 25 . Inspection parameters and inspection results are stored in the HDD 25 . Inspection parameters can be set and changed by input from the operator using the touch panel function of the monitor 30 . The operator can make settings so that these data are saved and accumulated not only in the HDD 25 but also in a storage medium inserted in the drive 24 .

さらに、制御コンピュータ２０は、モニタ３０でのデータ表示を制御する表示制御回路（図示せず）、モニタ３０のタッチパネルを介してオペレータにより入力されたキー入力データを取り込むキー入力回路（図示せず）、プリンタ（図示せず）等の外部機器やＬＡＮ等のネットワークとの接続を可能にする通信ポート（図示せず）なども備えている。 Further, the control computer 20 includes a display control circuit (not shown) that controls data display on the monitor 30, and a key input circuit (not shown) that takes in key input data input by the operator through the touch panel of the monitor 30. , a communication port (not shown) that enables connection with an external device such as a printer (not shown) and a network such as a LAN.

そして、制御コンピュータ２０の各部（２１～２５）は、アドレスバスやデータバス等のバスラインを介して相互に接続されている。 Each section (21 to 25) of the control computer 20 is connected to each other via bus lines such as an address bus and a data bus.

また、制御コンピュータ２０は、コンベアモータ１２ａ、エンコーダ１２ｂ、光電センサ１５、Ｘ線照射器１３、Ｘ線ラインセンサ１４等に接続されている。光電センサ１５は、検体である商品Ｇが扇状のＸ線の照射範囲Ｘ（図２参照）を通過するタイミングを検知するための同期センサであり、主として、コンベア１２を挟んで配置される一対の投光器および受光器から構成されている。 The control computer 20 is also connected to the conveyor motor 12a, the encoder 12b, the photoelectric sensor 15, the X-ray irradiator 13, the X-ray line sensor 14, and the like. The photoelectric sensor 15 is a synchronous sensor for detecting the timing when the product G, which is a sample, passes through the fan-shaped X-ray irradiation range X (see FIG. 2). It consists of a projector and a receiver.

（３）ＣＰＵ２１の構成
制御コンピュータ２０のＨＤＤ２５には、画像生成モジュール、領域特定モジュール、重量推定モジュール、重量診断モジュール、異物検査モジュールおよび総合診断モジュールを含む検査プログラムが格納されている。そして、制御コンピュータ２０のＣＰＵ２１は、これらのプログラムモジュールを読み出して実行することにより、画像生成部２１ａ、領域判別部２１ｂ、異物検査部２１ｃおよび総合診断部２１ｄ（図４参照）として動作する。 (3) Configuration of CPU 21 The HDD 25 of the control computer 20 stores inspection programs including an image generation module, an area identification module, a weight estimation module, a weight diagnosis module, a foreign matter inspection module and a general diagnosis module. By reading and executing these program modules, the CPU 21 of the control computer 20 operates as an image generating section 21a, an area discriminating section 21b, a foreign matter inspecting section 21c, and a comprehensive diagnostic section 21d (see FIG. 4).

（３－１）画像生成部２１ａ
画像生成部２１ａは、Ｘ線ラインセンサ１４から出力されるＸ線透視像信号に基づいて、商品ＧのＸ線透過画像を生成する。画像生成部２１ａは、商品Ｇが扇状のＸ線の照射範囲Ｘ（図２参照）を通過するときにＸ線ラインセンサ１４の各画素センサ１４ａから出力されるＸ線透視像信号を細かい時間間隔で取得し、取得したＸ線透視像信号に基づいて商品ＧのＸ線透過画像を生成する。なお、商品Ｇが扇状のＸ線の照射範囲Ｘを通過するタイミングは、光電センサ１５からの信号により判断される。すなわち、画像生成部２１ａは、Ｘ線ラインセンサ１４の各画素センサ１４ａから得られるＸ線の明るさに関する細かい時間間隔毎のデータをマトリクス状に時系列につなぎ合わせることにより、商品Ｇを写すＸ線透過画像を生成する。 (3-1) Image generator 21a
The image generation unit 21 a generates an X-ray transmission image of the product G based on the X-ray transmission image signal output from the X-ray line sensor 14 . The image generator 21a generates X-ray fluoroscopic image signals output from the pixel sensors 14a of the X-ray line sensor 14 at fine time intervals when the product G passes through the fan-shaped X-ray irradiation range X (see FIG. 2). and generates an X-ray transmission image of the product G based on the acquired X-ray transmission image signal. The timing at which the product G passes through the fan-shaped X-ray irradiation range X is determined by a signal from the photoelectric sensor 15 . That is, the image generation unit 21a connects in a matrix form time-series data relating to the brightness of the X-ray obtained from each pixel sensor 14a of the X-ray line sensor 14, thereby forming an X-ray image of the product G. Generate a line transmission image.

画像生成部２１ａは、Ｘ線透過画像を生成する機能が主機能であるが、この主機能のほかに、異物位置を特定するために必要ないくつかの機能を有している（図５参照）。これらについては「（４）異物位置の特定動作」の段で説明する。 The main function of the image generating unit 21a is to generate an X-ray transmission image, but in addition to this main function, it has several functions necessary for identifying the position of a foreign object (see FIG. 5). ). These will be described in the section "(4) foreign matter position specifying operation".

（３－２）領域判別部２１ｂ
領域判別部２１ｂは、画像生成部２１ａにより生成された商品Ｇを写すＸ線透過画像から、商品領域を判別する。 (3-2) Area Discriminator 21b
The region discriminating section 21b discriminates the commodity region from the X-ray transmission image of the commodity G generated by the image generating section 21a.

（３－３）異物検査部２１ｃ
異物検査部２１ｃは、画像生成部２１ａにより生成された商品ＧのＸ線透過画像に対して２値化処理を施すことにより、商品Ｇに含まれる異物を検出する。より具体的には、商品ＧのＸ線透過画像Ｐ上に予め設定した閾値よりも暗く現れる領域が存在する場合には、その商品Ｇに異物が混入していると判断し、その商品Ｇを異常と判断する。 (3-3) Foreign matter inspection unit 21c
The foreign substance inspection unit 21c detects foreign substances contained in the product G by performing binarization processing on the X-ray transmission image of the product G generated by the image generation unit 21a. More specifically, when there is an area appearing darker than a preset threshold on the X-ray transmission image P of the product G, it is determined that the product G contains foreign matter, and the product G is removed. judged to be abnormal.

（３－４）総合診断部２１ｄ
異物検査部２１ｃは商品Ｇを異常と判断すると、直ちにその旨を示す信号を総合診断部２１ｄに送る。総合診断部２１ｄは、商品Ｇを不良品であると診断すると、直ちに異物検査部２１ｃによる検査を終了させる。 (3-4) Comprehensive diagnosis section 21d
When the foreign substance inspection section 21c determines that the product G is abnormal, it immediately sends a signal to that effect to the general diagnosis section 21d. After diagnosing the product G as defective, the general diagnosis unit 21d immediately terminates the inspection by the foreign matter inspection unit 21c.

また、総合診断部２１ｄは、異物検査部２１ｃから異常が検出されなかった旨を示す信号を受け取った場合には、商品Ｇを良品である診断する。そして、総合診断部２１ｄは、診断結果を振分機構７０へ送る。 Further, when the comprehensive diagnosis unit 21d receives a signal indicating that no abnormality has been detected from the foreign matter inspection unit 21c, the comprehensive diagnosis unit 21d diagnoses the product G as being non-defective. Then, the general diagnosis unit 21d sends the diagnosis result to the sorting mechanism 70. FIG.

（４）異物位置の特定動作
図６は、Ｘ線検査装置１０の前後の工程構成図である。図６において、Ｘ線検査装置１０（具体的には、図４の異物検査部２１ｃ）によって異物が検出された商品Ｇは、振分機構７０によってコンベア８０から除外され、異物の除去作業が行われる。異物の除去作業では、商品Ｇ内に混入した異物の位置を事前に特定する必要であり、異物位置が特定されるまでの動作を、以下に説明する。 (4) Foreign Matter Position Identifying Operation FIGS. In FIG. 6, products G for which foreign matter is detected by the X-ray inspection apparatus 10 (specifically, the foreign matter inspection unit 21c in FIG. 4) are removed from the conveyor 80 by the sorting mechanism 70, and the foreign matter is removed. will be In the work of removing foreign matter, it is necessary to specify in advance the position of the foreign matter mixed in the product G, and the operation until the location of the foreign matter is specified will be described below.

（４－１）動作
図７Ａは、異物が検出された商品ＧのＸ線透過画像Ｐ０の画像図である。図７Ａにおいて、濃く写る領域Ｒｇは商品Ｇのシルエットである。そのシルエット中に薄く写る領域Ｒｆが異物と判定されたものである。 (4-1) Operation FIG. 7A is an image diagram of an X-ray transmission image P0 of the product G in which foreign matter is detected. In FIG. 7A, the dark imaged region Rg is the product G's silhouette. A region Rf appearing lightly in the silhouette is determined to be a foreign object.

なお、異物検査部２１ｃによって異物が検出された商品ＧのＸ線透過画像Ｐ０は、ＲＯＭ２２に格納されているので、オペレータは、随時、元画像を画面に表示することができる。 Note that the X-ray transmission image P0 of the product G in which foreign substances have been detected by the foreign substance inspection section 21c is stored in the ROM 22, so that the operator can display the original image on the screen at any time.

図７Ｂは、異物位置特定用画像の画像図である。図７Ｂにおいて、商品Ｇにおける異物の位置であるＲｆ領域が、画像処理により濃く写されている。この異物位置特定用画像によって、視認性を良くし、作業効率の向上を図ることができる。 FIG. 7B is an image diagram of an image for specifying the position of a foreign object. In FIG. 7B, the Rf region, which is the position of the foreign matter in the product G, is darkened by the image processing. This image for identifying the position of a foreign object can improve visibility and improve work efficiency.

図８は、図７Ｂの異物位置特定用画像の自動生成制御のフローチャートである。図８において、制御コンピュータ２０は画像生成部２１ａを介して以下の制御を行う。 FIG. 8 is a flowchart of automatic generation control of the image for identifying the position of a foreign object in FIG. 7B. In FIG. 8, the control computer 20 performs the following control via the image generator 21a.

（ステップＳ１）
先ず、制御コンピュータ２０は、ステップＳ１で異物位置特定用画像の生成指令の有無を判定し、指令があったときはステップＳ２に進み、指令がないときは異物位置特定用画像の生成指令の有無の判定を継続する。 (Step S1)
First, in step S1, the control computer 20 determines whether or not there is an instruction to generate an image for specifying the position of a foreign object. continue the judgment.

（ステップＳ２）
次に、制御コンピュータ２０は、ステップＳ２で対象となるＸ線データを読み込み、ステップＳ３に進む。 (Step S2)
Next, the control computer 20 reads the target X-ray data in step S2, and proceeds to step S3.

（ステップＳ３）
次に、制御コンピュータ２０は、ステップＳ３でＸ線透過画像Ｐ０を生成し、ステップＳ４に進む。 (Step S3)
Next, the control computer 20 generates an X-ray transmission image P0 in step S3, and proceeds to step S4.

（ステップＳ４）
そして、制御コンピュータ２０は、ステップＳ４で画像処理をして異物位置特定用画像を生成し、制御を終了する。 (Step S4)
Then, in step S4, the control computer 20 performs image processing to generate an image for identifying the position of a foreign object, and ends the control.

（５）異物除去工程
ここでは、図６を参照しながら異物位置特定用画像を用いた異物除去工程について説明する。図６に示すように、振分機構７０は、Ｘ線検査装置１０において不良品と判断された、すなわち、異物有りと判断された商品Ｇを、振分機構７０によって不良排出方向９１、不良排出方向９２へと振り分ける。 (5) Foreign Matter Removal Step Here, the foreign matter removal step using the foreign matter position identifying image will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 6 , the sorting mechanism 70 sorts the products G judged to be defective by the X-ray inspection device 10 , that is, to have foreign matter in them, in the defective discharge direction 91 . Distribute to direction 92 .

図６では、振分機構７０として、商品Ｇをアームで振り分ける方式を記載しているが、これに限定されるものではなく、商品Ｇをプッシャーで押し出す方式であってもよい。 In FIG. 6, as the distribution mechanism 70, a method of distributing the products G with an arm is described, but the present invention is not limited to this, and a method of pushing out the products G with a pusher may be used.

不良排出方向９１側は第１作業部１０１と接続されており、不良排出方向９２側は第２作業部１０２と接続されている。第１作業部１０１には第１表示部１１１が設置されており、第２作業部１０２には第２表示部１１２が設置されている。第１表示部１１１及び第２表示部１１２は、Ｘ線検査装置１０本体に付いているモニタ３０とは別個のものである。 The defective ejection direction 91 side is connected to the first working section 101 , and the defective ejection direction 92 side is connected to the second working section 102 . A first display unit 111 is installed in the first working unit 101 , and a second display unit 112 is installed in the second working unit 102 . The first display section 111 and the second display section 112 are separate from the monitor 30 attached to the main body of the X-ray inspection apparatus 10 .

本実施形態では、第１表示部１１１及び第２表示部１１２として液晶ディスプレイを採用しているが、これに限定されるものではなく、画像を表示できるモニタであれば良い。 Although liquid crystal displays are used as the first display unit 111 and the second display unit 112 in this embodiment, the present invention is not limited to this, and any monitor capable of displaying an image may be used.

第１作業部１０１で異物除去作業を行う作業員Ｐａは、第１表示部１１１と対峙する位置で異物除去作業を行う。同様に、第２作業部１０２で異物除去作業を行う作業員Ｐｂは、第２表示部１１２と対峙する位置で異物除去作業を行う。 A worker Pa who performs foreign matter removing work in the first working section 101 performs the foreign matter removing work at a position facing the first display section 111 . Similarly, the worker Pb, who performs the foreign matter removing work in the second working section 102 , performs the foreign matter removing work at a position facing the second display section 112 .

異物有りと判断された商品Ｇａが不良排出方向９１に排出され、第１作業部１０１で異物除去作業が行われている間に、他の商品Ｇｂが異物有りと判定された場合には、当該商品Ｇｂは不良排出方向９２に排出され、第２作業部１０２で異物除去作業が行われる。 While the product Ga determined to have foreign matter is discharged in the defective discharge direction 91 and the foreign matter removal operation is being performed in the first working unit 101, if another product Gb is determined to have foreign matter, The product Gb is discharged in the defective discharge direction 92, and the second work section 102 performs the foreign matter removal work.

第１作業部１０１では、第１表示部１１１にＸ線検査装置１０本体から送られてくる商品Ｇａの異物位置特定用画像が表示されており、作業員Ｐａは商品Ｇａの異物位置特定用画像を見ながら異物の位置を確認し、除去する。 In the first working unit 101, the first display unit 111 displays the foreign object position identifying image of the product Ga sent from the main body of the X-ray inspection apparatus 10, and the operator Pa can see the foreign object position identifying image of the product Ga. Check the position of the foreign object while looking at , and remove it.

同様に、第２作業部１０２では、第２表示部１１２にＸ線検査装置１０本体から送られてくる商品Ｇｂの異物位置特定用画像が表示されており、作業員Ｐｂは商品Ｇｂの異物位置特定用画像を見ながら異物の位置を確認し、除去する。 Similarly, in the second work unit 102, the second display unit 112 displays an image for specifying the foreign matter position of the product Gb sent from the main body of the X-ray inspection apparatus 10, and the worker Pb can determine the foreign matter position of the product Gb. While looking at the identification image, the position of the foreign matter is confirmed and removed.

振分機構７０による振分先と作業部とは紐付いているので、第１作業部１０１に振り分けられた商品Ｇａの異物位置特定用画像は自動的に第１表示部１１１に振り分けられ、第２作業部１０２に振り分けられた商品Ｇｂの異物位置特定用画像は自動的に第２表示部１１２に振り分けられる。 Since the sorting destination by the sorting mechanism 70 and the work section are linked, the foreign object position identifying image of the product Ga sorted to the first work section 101 is automatically sorted to the first display section 111, and the second The foreign object position identifying images of the products Gb assigned to the work unit 102 are automatically assigned to the second display unit 112 .

第１表示部１１１及び第２表示部１１２は、画面を２分割して複数の画像を同時に表示させることができる。例えば、２個の商品Ｇが振り分けられてきたら２個分の異物位置特定用画像が映る。 The first display unit 111 and the second display unit 112 can display a plurality of images simultaneously by dividing the screen into two. For example, when two commodities G are sorted, two foreign object position identifying images are displayed.

具体的には、図９は、Ｎ番目の異物有り商品およびＮ＋１番目の異物有り商品の異物位置特定用画像を同時に表示した表示部の画像図である。図９において、図９正面視で左側が先に検査されたＮ番目の商品の異物位置特定用画像である。このように、商品Ｇの不良排出が多い場合であっても、第１表示部１１１及び第２表示部１１２は時系列で分割表示して、除去作業が終わった商品Ｇの異物位置特定用画像を一方向（図９正面視で右から左）にスライドさせながら、順次、未作業の商品Ｇの異物位置特定用画像を同方向に送ることができる。 Specifically, FIG. 9 is an image view of the display unit that simultaneously displays foreign object position specifying images of the N-th product with a foreign object and the N+1-th product with a foreign object. In FIG. 9, the image for identifying the foreign matter position of the N-th product inspected first is shown on the left side in the front view of FIG. In this manner, even when many defective products G are discharged, the first display unit 111 and the second display unit 112 are divided and displayed in chronological order, and the image for specifying the foreign matter position of the product G for which the removal work has been completed is displayed. is slid in one direction (from right to left in the front view of FIG. 9), the foreign matter position specifying images of unworked products G can be sequentially sent in the same direction.

また、図１０は、Ｎ～Ｎ＋４番目の異物有り商品の異物位置特定用画像を同時に表示した表示部の画像図である。図１０において、商品Ｇの不良排出が多い場合であっても、第１表示部１１１及び第２表示部１１２は画面を４分割して、４つ商品Ｇの異物位置特定用画像を表示して対応することができる。この場合、画面の大きさがより小さくなるが、異物の大まかな場所がわかれば良いので、問題はない。 FIG. 10 is an image view of the display section displaying simultaneously the images for specifying the position of the foreign matter of the Nth to N+4th products with foreign matter. In FIG. 10, even when many defective products G are discharged, the screens of the first display unit 111 and the second display unit 112 are divided into four to display foreign object position identification images of four products G. can respond. In this case, the size of the screen becomes smaller, but there is no problem because it is sufficient to know the approximate location of the foreign matter.

さらに、図１１は、異物位置特定用画像とそれを反転させた画像を表示した表示部の画像図である。図１１において、第１表示部１１１及び第２表示部１１２は、表示されている異物位置特定用画像を反転させることができる。図１１では、第１表示部１１１又は第２表示部１１２が異物位置特定用画像およびそれを反転させた反転画像の両方を表示しているが、反転画像のみを表示することができる。 Further, FIG. 11 is an image diagram of a display unit displaying an image for identifying the position of a foreign object and an image obtained by inverting the image. In FIG. 11, the first display unit 111 and the second display unit 112 can invert the foreign object position identifying image displayed. In FIG. 11, the first display unit 111 or the second display unit 112 displays both the image for specifying the position of a foreign object and the reversed image thereof, but only the reversed image can be displayed.

商品Ｇによっては、コンベア上を流れているときに上に向いていた面を、異物除去作業時には下向きにして異物を除去する場合がある。 Depending on the product G, the surface facing upward while flowing on the conveyor may be turned downward during the foreign matter removal operation to remove the foreign matter.

そのような場合、作業員によっては、異物除去する方向からみた商品Ｇの輪郭が当該商品Ｇの異物位置特定用画像と一致している方が、異物位置を探し易く、作業性の向上が図られる。 In such a case, depending on the worker, it is easier to find the position of the foreign object if the contour of the product G viewed from the direction of removing the foreign object matches the image for specifying the position of the foreign object of the product G, thereby improving workability. be done.

例えば、鶏の腿肉は皮を上にしてコンベア上を流れる、異物有りとして排出された腿肉はひっくり返して異物が探される。この場合、当該腿肉の異物位置特定用画像と逆になるので、異物位置特定用画像を反転させた状態で表示する。 For example, chicken thighs run skin side up on a conveyor, and thighs ejected with foreign matter are turned over and searched for foreign matter. In this case, the image for specifying the position of the foreign object on the leg is reversed, so the image for specifying the position of the foreign object is displayed in an inverted state.

なお、異物位置特定用画像の反転制御はオン・オフすることができる。また、異物位置特定用画像の反転操作は作業員自身が行なうことができる。 Note that the inversion control of the image for identifying the foreign matter position can be turned on/off. In addition, the operator himself/herself can perform the reversing operation of the image for identifying the position of the foreign object.

（６）特徴
（６－１）
Ｘ線検査装置１０では、作業員Ｐａ（又は作業員Ｐｂ）が第１表示部１１１（又は第２表示部１１２）に表示された商品Ｇａ（又はＧｂ）の異物位置特定用画像を見ながら異物位置を特定することができるので、異物の除去作業がはかどる。 (6) Features (6-1)
In the X-ray inspection apparatus 10, the worker Pa (or the worker Pb) detects the foreign matter while looking at the foreign matter position specifying image of the product Ga (or Gb) displayed on the first display unit 111 (or the second display unit 112). Since the position can be specified, the work of removing the foreign matter is expedited.

（６－２）
Ｘ線検査装置１０では、複数の作業部として、第１作業部１０１および第２作業部１０２が存在しても、第１作業部１０１および第２作業部１０２それぞれに振り分けられた商品Ｇ（商品Ｇａ又は商品Ｇｂ）の異物位置特定用画像が表示されるので、作業員Ｐａおよび作業員Ｐｂは割り当てられた作業部（第１作業部１０１又は第２作業部１０２）で必要な異物位置特定用画像を見ることができる。 (6-2)
In the X-ray inspection apparatus 10, even if the first working unit 101 and the second working unit 102 exist as a plurality of working units, the product G (product Ga or product Gb) is displayed. You can see the image.

（６－３）
Ｘ線検査装置１０では、振り分けられた異物位置特定用画像を異物除去作業の間、固定する。つまり、次の異物位置特定用画像があっても、表示を切り替えない。これによって、異物除去作業の効率が向上する。 (6-3)
In the X-ray inspection apparatus 10, the sorted foreign matter position identifying images are fixed during the foreign matter removing operation. In other words, the display is not switched even if there is a next foreign object position identification image. This improves the efficiency of the foreign matter removal work.

なお、異物位置特定用画像は所定の時間、表示させ続けるか、作業が完了した場合に、手動で切替えるようにしてもよい。 It should be noted that the foreign object position identifying image may be kept displayed for a predetermined period of time, or may be switched manually when the work is completed.

（６－４）
Ｘ線検査装置１０では、１つの作業部に複数の異物有り商品Ｇが振り分けられた場合でも、商品Ｇごとの異物位置特定用画像を同時に表示することができるので、作業員はどの商品Ｇに対してどの異物位置特定用画像をみるべきかを把握し、商品から異物の除去を効率良く行うことができる。 (6-4)
In the X-ray inspection apparatus 10, even when a plurality of foreign matter-containing products G are distributed to one working unit, the image for specifying the position of the foreign matter for each product G can be displayed at the same time. On the other hand, it is possible to grasp which image for identifying the position of a foreign object to be viewed, and to efficiently remove the foreign object from the product.

（６－５）
Ｘ線検査装置１０では、鶏肉のような商品は皮を上にして搬送されるが、作業部での異物除去の際には皮を下にしているので、作業対象物の異物の位置は、異物位置特定用画像を反転させたときの位置と一致する。それゆえ、異物位置特定用画像を反転させることによって、商品の異物の位置と、異物位置特定用画像に表示される異物の位置とが一致し、異物除去作業が容易になる。 (6-5)
In the X-ray inspection apparatus 10, a product such as chicken is conveyed with the skin facing up. It matches the position when the foreign matter position identifying image is reversed. Therefore, by inverting the foreign matter position identifying image, the position of the foreign matter on the product matches the position of the foreign matter displayed in the foreign matter position identifying image, thereby facilitating the foreign matter removing operation.

（７）変形例
（７－１）
上記実施形態では、振分先が２つある場合を前提に説明したが、生産ラインの都合上、１つ振分先しか設けられない場合もある。このような場合、１つの異物除去用の作業テーブルに作業員Ｐａと作業員Ｐｂとを配置することによって、１つの振分先で複数の作業部を構成し、１つの画面を二つに分割して複数の表示部を構成してもよい。 (7) Modification (7-1)
In the above embodiment, the explanation was given on the premise that there are two distribution destinations. In such a case, by arranging worker Pa and worker Pb on one foreign matter removal work table, one screen is divided into two by configuring a plurality of work units with one allocation destination. A plurality of display units may be configured by combining the display units.

上記のように表示部を１つに集約することによって、表示部は、異物除去作業が必要な商品Ｇが振り分けられた作業部に対してのみ異物位置特定用画像を表示すればよい。 By consolidating the display unit into one as described above, the display unit only needs to display the image for identifying the position of the foreign object to the operation unit to which the product G requiring the foreign object removal operation is sorted.

また、複数の作業部に対して異物位置特定用画像を表示する必要があるときは、表示部に必要な数だけ画面を作成すれば足りる。したがって、表示部の過剰設置が防止される。 Further, when it is necessary to display foreign object position identification images for a plurality of working units, it is sufficient to create the necessary number of screens for the display units. Therefore, excessive installation of the display section is prevented.

（７－２）
上記実施形態では、作業員Ｐａ（又は作業員Ｐｂ）が第１表示部１１１（又は第２表示部１１２）に映し出された商品Ｇａ（又はＧｂ）の異物位置特定用画像を見ながら異物位置を特定しているが、さらに特定作業を効率的に行うために、商品の異物位置にインクを噴射させる構成を採用してもよい。 (7-2)
In the above embodiment, the worker Pa (or worker Pb) identifies the position of the foreign object while viewing the foreign object position identifying image of the product Ga (or Gb) displayed on the first display unit 111 (or the second display unit 112). Although specified, in order to perform the specifying work more efficiently, a configuration may be employed in which ink is ejected onto the position of the foreign object on the product.

例えば、商品ＧがＸ線検査装置１０を通過する経路の上方に複数（例えば８つ）の噴射口を有するインクジェットを配置する。つまり、異物検査部２１ｃが商品Ｇに含まれる異物を検出すると同時に、その異物が存在する位置の商品表面にインクを噴射する。これによって、より素早く異物位置を特定することができるよう。 For example, an inkjet having a plurality of (e.g., eight) ejection ports is arranged above the path along which the product G passes through the X-ray inspection device 10 . That is, when the foreign matter inspection unit 21c detects a foreign matter contained in the product G, ink is jetted onto the surface of the product at the position where the foreign matter exists. This makes it possible to identify the position of the foreign object more quickly.

（７－３）
また、Ｘ線検査装置１０が検出している異物には、異物位置特定用画像に表しても作業員が見つけにくい異物もあり、異物除去作業に手間取ることがある。このようなときに、次の異物有り商品が排出されて流れて来た場合、事前に除去し易い異物であるか否かが分かれば、その商品から先に異物除去を行う方が効率的である。 (7-3)
In addition, some of the foreign substances detected by the X-ray inspection apparatus 10 are difficult for the operator to find even if they are displayed in the foreign substance position specifying image, and the foreign substance removal operation may take time. In such a case, when the next product with foreign matter is discharged and flows, it is more efficient to remove the foreign matter first from the product if it is known in advance whether the foreign matter is easy to remove. be.

そこで、異物検査部２１ｃが商品Ｇに含まれる異物を検出すると同時に、その異物のサイズが予め設定したサイズよりも大きいか否かを判定し、当該異物のサイズが予め設定したサイズよりも大きいと判定したときは、通知音を発して、作業員に当該商品Ｇの異物除去を先に行うように促してもよい。 Therefore, when the foreign matter inspection unit 21c detects a foreign matter contained in the product G, it determines whether or not the size of the foreign matter is larger than the preset size. When the determination is made, a notification sound may be emitted to urge the worker to remove the foreign matter from the product G first.

異物サイズの評価方法としては、予め設定したサイズとの比較評価の他、先に異物有りと判定された商品の異物と比較して異物が大きいか否かによって比較評価してもよい。また、商品Ｇが鶏肉であって、明らかに「骨」と分かる場合に、「食べると危険な骨」と「軟骨みたいな骨」とを区別して、「食べると危険な骨」と判定したときに通知音を発しても良い。 As a method for evaluating the size of the foreign matter, in addition to comparison evaluation with a preset size, comparative evaluation may be performed based on whether or not the foreign matter is larger than the foreign matter of the product previously determined to have foreign matter. In addition, when the product G is chicken meat and it is clearly identified as a "bone", the "bone that is dangerous to eat" and the "bone that looks like cartilage" are distinguished and determined as the "bone that is dangerous to eat". You may emit a notification sound to

（８）他の実施形態
（８－１）異物位置の特定動作
ここでは、異物位置が特定されるまでの動作であって、上記実施形態とは異なるものについて、以下に説明する。 (8) Other Embodiments (8-1) Foreign Matter Position Identifying Operation Here, the operation until the foreign matter position is identified, which is different from the above embodiment, will be described below.

（８－１－１）動作１
図１２Ａは、異物が検出された商品ＧのＸ線透過画像Ｐ０の画像図である。図１２Ａにおいて、濃く写る領域Ｒｇは商品Ｇのシルエットである。そのシルエット中に薄く写る領域Ｒｆが異物と判定されたものである。 (8-1-1) Action 1
FIG. 12A is an image diagram of an X-ray transmission image P0 of the product G in which foreign matter is detected. In FIG. 12A, the dark imaged area Rg is the silhouette of the product G. In FIG. A region Rf appearing lightly in the silhouette is determined to be a foreign object.

なお、異物検査部２１ｃによって異物が検出された商品ＧのＸ線透過画像Ｐ０は、ＲＯＭ２２に格納されているので、オペレータは、随時、元画像を画面に表示することができる。 Note that the X-ray transmission image P0 of the product G in which foreign substances have been detected by the foreign substance inspection section 21c is stored in the ROM 22, so that the operator can display the original image on the screen at any time.

（８－１－２）動作２
図１２Ｂは、異物抽出画像Ｐ１の画像図である。図１２Ｂにおいて、異物抽出画像Ｐ１は、Ｘ線透過画像Ｐ０の異物と判定された領域Ｒｆを抽出した画像である。画像生成部２１ａは、異物抽出画像Ｐ１を生成する機能（以後、第１機能という。）を有している。 (8-1-2) Operation 2
FIG. 12B is an image diagram of the foreign matter extraction image P1. In FIG. 12B, a foreign substance extraction image P1 is an image obtained by extracting a region Rf determined to be a foreign substance in the X-ray transmission image P0. The image generator 21a has a function (hereinafter referred to as first function) of generating the foreign matter extraction image P1.

（８－１－３）動作３
図１２Ｃは、輪郭抽出画像Ｐ２の画像図である。図１２Ｃにおいて、輪郭抽出画像Ｐ２は、Ｘ線透過画像Ｐ０の領域Ｒｇの輪郭のみを抽出した画像である。画像生成部２１ａは、輪郭抽出画像Ｐ２を生成する機能（以後、第２機能という。）を有している。 (8-1-3) Operation 3
FIG. 12C is an image diagram of the contour extracted image P2. In FIG. 12C, the contour extracted image P2 is an image obtained by extracting only the contour of the region Rg of the X-ray transmission image P0. The image generator 21a has a function (hereinafter referred to as a second function) of generating the contour extracted image P2.

なお、画像生成部２１ａは、輪郭を特定するため、Ｘ線透過画像Ｐ０における輝度の空間変化を輪郭として強調するエッジ処理の機能と、エッジ処理された画像において輪郭を膨張・縮小処理によって標準化する標準化機能とをさらに有している。 In addition, in order to specify the contour, the image generation unit 21a standardizes the contour by the edge processing function of emphasizing the spatial change in brightness in the X-ray transmission image P0 as the contour, and by the expansion/reduction processing of the contour in the edge-processed image. and a standardization function.

（８－１－４）動作４
図１２Ｄは、異物位置特定用画像Ｐ３の画像図である。図１２Ｄにおいて、異物位置特定用画像Ｐ３は、輪郭抽出画像Ｐ２を異物抽出画像Ｐ１に合成し、商品Ｇにおける異物の位置を特定した画像である。画像生成部２１ａは、異物位置特定用画像Ｐ３を生成する機能（以後、第３機能という。）を有している。 (8-1-4) Operation 4
FIG. 12D is an image diagram of the foreign object position specifying image P3. In FIG. 12D, an image P3 for specifying the position of a foreign substance is an image obtained by combining the contour extracted image P2 with the foreign substance extracted image P1 to specify the position of the foreign substance on the product G. As shown in FIG. The image generator 21a has a function (hereinafter referred to as a third function) to generate the foreign object position identifying image P3.

なお、付加機能として、モニタ３０に異物位置特定用画像Ｐ３を表示させながら、検査感度の調整を行う調整部３３をモニタ３０側に備えてもよい。 As an additional function, the monitor 30 may be provided with an adjustment unit 33 that adjusts the inspection sensitivity while displaying the image P3 for identifying the position of the foreign matter on the monitor 30 .

（８－１－５）動作５
画像生成部２１ａは、輪郭抽出画像Ｐ２及び異物位置特定用画像Ｐ３上の輪郭線を着色する、或いは輪郭線の内側を着色する着色機能をさらに有しているので、この機能によって、輪郭線を着色するか、或いは輪郭線の内側を着色することができ、視認性を良くし、作業効率の向上を図ることができる。 (8-1-5) Operation 5
The image generator 21a further has a coloring function for coloring the contour lines on the contour extraction image P2 and the foreign substance position identifying image P3, or for coloring the inside of the contour lines. It can be colored, or the inside of the outline can be colored to improve visibility and improve work efficiency.

（８－２）動作の制御フロー
図１３は、他の実施形態における異物位置特定用画像Ｐ３の自動生成制御のフローチャートである。図１３において、制御コンピュータ２０は画像生成部２１ａを介して以下の制御を行う。 (8-2) Control Flow of Operation FIG. 13 is a flow chart of automatic generation control of the foreign object position identifying image P3 in another embodiment. In FIG. 13, the control computer 20 performs the following control via the image generator 21a.

（ステップＳ１１）
先ず、制御コンピュータ２０は、ステップＳ１１で異物位置特定用画像Ｐ３の生成指令の有無を判定し、指令があったときはステップＳ１２に進み、指令がないときは異物位置特定用画像Ｐ３の生成指令の有無の判定を継続する。 (Step S11)
First, in step S11, the control computer 20 determines whether or not there is a command to generate the image P3 for specifying the foreign matter position. continue to determine whether or not there is

（ステップＳ１２）
次に、制御コンピュータ２０は、ステップＳ１２で対象となるＸ線データを読み込み、ステップＳ１３に進む。 (Step S12)
Next, the control computer 20 reads the target X-ray data in step S12, and proceeds to step S13.

（ステップＳ１３）
次に、制御コンピュータ２０は、ステップＳ１３でＸ線透過画像Ｐ０を生成し、ステップＳ１４に進む。 (Step S13)
Next, the control computer 20 generates an X-ray transmission image P0 in step S13, and proceeds to step S14.

（ステップＳ１４）
次に、制御コンピュータ２０は、ステップＳ１４で異物抽出画像Ｐ１を生成し、ステップＳ１５に進む。 (Step S14)
Next, the control computer 20 generates a foreign substance extraction image P1 in step S14, and proceeds to step S15.

（ステップＳ１５）
次に、制御コンピュータ２０は、ステップＳ１５で輪郭抽出画像Ｐ２を作成し、ステップＳ１６に進む。 (Step S15)
Next, the control computer 20 creates a contour extraction image P2 in step S15, and proceeds to step S16.

（ステップＳ１６）
次に、制御コンピュータ２０は、ステップＳ１６で異物抽出画像Ｐ１に輪郭抽出画像Ｐ２を合成して異物位置特定用画像Ｐ３を生成する。 (Step S16)
Next, in step S16, the control computer 20 combines the contour extraction image P2 with the foreign matter extraction image P1 to generate the foreign matter position identification image P3.

（ステップＳ１７）
次に、制御コンピュータ２０は、ステップＳ１７で異物位置特定用画像Ｐ３の輪郭を着色する指令の有無を判定し、指令があったときはステップＳ１８進み、指令がないときは制御を終了する。 (Step S17)
Next, in step S17, the control computer 20 determines whether or not there is a command to color the contour of the image P3 for specifying the foreign matter position.

（ステップＳ１８）
そして、制御コンピュータ２０は、ステップＳ１８で異物位置特定用画像Ｐ３の物品の輪郭を着色し、制御を終了する。 (Step S18)
Then, in step S18, the control computer 20 colors the outline of the article in the image P3 for identifying the position of foreign matter, and ends the control.

（９）その他
ここでは、上記実施形態で説明しなかったＣＰＵ２１の他の構成について説明する。図１４は、他の実施形態における制御コンピュータのブロック構成図である。図１４において、制御コンピュータ２０のＣＰＵ２１は、上記実施形態で説明した画像生成部２１ａ、領域判別部２１ｂ、異物検査部２１ｃおよび総合診断部２１ｄ（図４参照）以外に、重量推定部２１ｅ及び重量診断部２１ｆを有している。 (9) Others Here, other configurations of the CPU 21 that have not been described in the above embodiment will be described. FIG. 14 is a block configuration diagram of a control computer in another embodiment. 14, the CPU 21 of the control computer 20 includes a weight estimation unit 21e and a weight estimation unit 21e in addition to the image generation unit 21a, the area determination unit 21b, the foreign matter inspection unit 21c, and the comprehensive diagnosis unit 21d (see FIG. 4) described in the above embodiment. It has a diagnosis unit 21f.

（９－１）重量推定部２１ｅ
重量推定部２１ｅは、領域判別部２１ｂにより判別された商品領域に対して画像処理を施すことにより、商品Ｇの重量を推定する。当該重量推定処理は、Ｘ線透過画像Ｐ上においてはＸ線の照射方向に厚みのある物質ほど暗く写るという性質を利用し、以下の原理に基づいて行われる。 (9-1) Weight estimation unit 21e
The weight estimation unit 21e estimates the weight of the product G by performing image processing on the product area determined by the area determination unit 21b. The weight estimation process is performed on the X-ray transmission image P based on the following principle, using the property that the thicker the material in the X-ray irradiation direction, the darker it appears.

Ｘ線透過画像Ｐ上の厚さｔの物質を写す画素の明るさＩは、物質の存在しない領域に含まれる画素の明るさをＩ０とした場合、以下の式（１）によって表される。 The brightness I of a pixel that captures a substance with a thickness t on the X-ray transmission image P is expressed by the following equation (1), where I0 is the brightness of a pixel included in a region where no substance exists. .

Ｉ／Ｉ０＝ｅ－μｔ ・・・（１）
ここで、μは、Ｘ線のエネルギーと物質の種類とに応じて定まる線吸収係数である。式（１）を物質の厚さｔについて解くと、以下の式（２）のようになる。 I/I 0 = e - μt (1)
Here, μ is a linear absorption coefficient determined according to the energy of X-rays and the type of substance. Solving equation (1) for the material thickness t yields equation (2) below.

ｔ＝－１／μ×ｌｎ（Ｉ／Ｉ０） ・・・（２）
また、内容物の微小部位の重量は、当該微小部位の厚さに比例する。したがって、明るさＩの画素の写す内容物の微小部位の重量ｍは、適当な定数αを用いて、以下の式（３）によって近似的に算出される。 t=−1/μ×ln(I/I 0 ) (2)
Also, the weight of the minute portion of the content is proportional to the thickness of the minute portion. Therefore, the weight m of the minute part of the content imaged by the pixel with the brightness I is approximately calculated by the following equation (3) using an appropriate constant α.

ｍ＝－αｌｎ（Ｉ／Ｉ０） ・・・（３）
重量推定部２１ｅは、商品Ｇを構成する全ての画素に対応する重量ｍを算出して足し合わせることにより、商品Ｇ全体の重量を推定する。 m=−αln(I/I 0 ) (3)
The weight estimation unit 21e estimates the weight of the entire product G by calculating the weights m corresponding to all the pixels forming the product G and adding them together.

（９－２）重量診断部２１ｆ
重量診断部２１ｆは、商品Ｇの内容物の重量が所定の範囲内に収まっているか否かをチェックする。そして、重量が当該範囲内に収まっている場合には、その商品Ｇを正常と診断し、当該範囲内に収まっていない場合には、その商品Ｇを重量異常と診断する。 (9-2) Weight Diagnosis Unit 21f
The weight diagnosis unit 21f checks whether the weight of the contents of the product G is within a predetermined range. If the weight is within the range, the product G is diagnosed as normal, and if the weight is not within the range, the product G is diagnosed as abnormal in weight.

なお、重量診断部２１ｆによる処理は、重量推定部２１ｅによる処理に遅れて並列に実行される。 The processing by the weight diagnosis unit 21f is executed in parallel after the processing by the weight estimation unit 21e.

本発明は、物品に光を照射する光照射部と、その光に基づいて物品の画像を生成する画像生成部と、画像生成部により生成された画像に基づいて前記物品における不良の有無を判断する判断部とを備える検査装置であれば、Ｘ線検査装置以外の検査装置にも有用である。 The present invention comprises a light irradiation section that irradiates an article with light, an image generation section that generates an image of the article based on the light, and a determination of whether or not there is a defect in the article based on the image generated by the image generation section. An inspection apparatus other than the X-ray inspection apparatus is also useful as long as the inspection apparatus includes a determination unit that performs the determination.

１０ Ｘ線検査装置（検査装置）
１３ Ｘ線照射器（光照射部）
２１ａ 画像生成部
２１ｆ 総合診断部（判断部）
１０１ 第１作業部（作業部）
１０２ 第２作業部（作業部）
１１１ 第１表示部（表示部）
１１２ 第２表示部（表示部）
Ｐ３ 異物位置特定画像（画像） 10 X-ray inspection device (inspection device)
13 X-ray irradiator (light irradiation unit)
21a image generation unit 21f comprehensive diagnosis unit (judgment unit)
101 first working unit (working unit)
102 second working unit (working unit)
111 first display unit (display unit)
112 second display unit (display unit)
P3 Foreign object position identification image (image)

特願２０１６－５５５５５号Japanese Patent Application No. 2016-55555

Claims (6)

物品にＸ線を照射するＸ線照射部と、
前記Ｘ線に基づいて前記物品の画像を生成する画像生成部と、
前記画像生成部により生成された前記画像に基づいて前記物品における不良の有無を判断する判断部と、
作業員が異物の除去作業を行う作業部と、
前記判断部で不良と判断された前記物品である作業対象物を前記作業部に振り分ける振分機構と、
前記作業対象物が振り分けられた前記作業部において、前記作業員が視認可能に、当該作業対象物の前記画像を表示させる表示部と、
を備え、
前記表示部は、前記画像を、
前記物品のうち搬送されているときに上に向いていた第１面を利用する第１画像、
および
前記物品のうち搬送されているときに下に向いていた第２面を利用する第２画像、
のいずれかに切り換える反転操作が可能であり、
さらに前記表示部は、前記作業員が異物の除去作業を行う際に、前記作業員による前記反転操作に応じて前記第１画像および前記第２画像のいずれかを表示させる、
検査装置。 an X-ray irradiation unit that irradiates an article with X-rays;
an image generator that generates an image of the article based on the X-rays;
a judgment unit that judges whether or not there is a defect in the article based on the image generated by the image generation unit;
a work section where workers perform foreign matter removal work;
a sorting mechanism that sorts the work object, which is the article judged to be defective by the judging unit, to the work unit;
a display unit configured to display the image of the work object so that the worker can visually recognize the work object in the working unit to which the work object is sorted;
with
The display unit displays the image,
a first image that utilizes a first side of the article that faces upward while being transported;
and a second image that utilizes the second side of the article that faced downward while being transported;
It is possible to perform a reversal operation to switch to either
Further, the display unit displays either the first image or the second image according to the reversing operation by the worker when the worker performs the work of removing the foreign matter.
inspection equipment. 前記表示部は、前記作業部ごとに設けられている、
請求項１に記載の検査装置。 The display unit is provided for each of the working units,
The inspection device according to claim 1. 前記表示部は、複数の前記作業部に共通の１つの表示手段である、
請求項１に記載の検査装置。 The display unit is one display means common to a plurality of the work units,
The inspection device according to claim 1. 前記表示部は、作業対象の前記画像を固定して表示する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の検査装置。 The display unit fixes and displays the image of the work target.
The inspection device according to any one of claims 1 to 3 . 前記表示部は、１つの前記作業部に振り分けられた複数の前記作業対象物の画像を分割して表示する、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の検査装置。 The display unit divides and displays the images of the plurality of work objects assigned to one work unit.
The inspection device according to any one of claims 1 to 4 . 前記作業対象物は、前記作業部で異物除去を行うために異物の有無が検査された食品である、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の検査装置。 The work object is food that has been inspected for the presence of foreign matter in order to remove foreign matter in the working unit,
The inspection device according to any one of claims 1 to 5 .
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