JP7236612B2 - 検査方法、プログラム、及び、検査システム - Google Patents
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Description
(1.1)概要
図1は、一実施形態の検査方法のフローチャートを示し、図2は、検査方法を実施する検査システム1を示す。検査方法は、図3に示すような対象物100の表面に関する検査の方法である。より詳細には、検査方法は、対象物100の表面の色の検査のための方法である。ただし、図3では、図示の簡略化のために、対象物100の一部を示している。
以下、本実施形態の検査方法を実施する検査システム1について図面を参照して更に詳細に説明する。検査システム1は、対象物100の検査のためのシステムである。検査システム1は、着色検査装置としての機能を有する。本実施形態において、検査システム1による検査は、対象物100の表面の色を対象とする。
次に、以上述べた検査システム1で実施される検査方法について、図1のフローチャートを参照して簡単に説明する。検査システム1では、取得部F11が、撮像システム30から、対象画像P10を取得する(S11)。次に、決定部F12が、対象画像P10の各々の着目領域P101について、法線N11を求め(S12)、更に、着目領域P101での入射角θt及び反射角φtを求める(S13,S14)。次に、比較部F13は、着目領域P101の色の比較の対象となる参照領域P201を決定する(S15)。ここでは、比較部F13は、基準画像P20において、着目領域P101での入射角θtと反射角φtとの組み合わせに対応する領域を、参照領域P201として決定する。そして、比較部F13は、着目領域P101と参照領域P201とで画素値(R値,G値,B値)を比較し、比較の結果として画素値の誤差を求める(S16)。比較部F13での比較の結果に基づいて、判定部F14が着目領域P101の色の判定を行い、提示部F15が判定部F14での判定の結果を提示する(S17)。
以上述べた検査システム1は、取得部F11と、比較部F13とを備える。取得部F11は、照明システム20によって照らされている対象物100の表面を撮像システム30で撮像して得られる対象物100の表面の対象画像P10を取得する。比較部F13は、対象画像P10の着目領域P101の色と、参照領域P201の色との比較を行う。参照領域P201は、対象物100の色の基準となる基準物200の表面の基準画像P20の領域であって、着目領域P101での照明システム20からの光L11の入射角θtと撮像システム30への光L12の反射角φtとの組み合わせに対応する領域である。したがって、検査システム1によれば、対象物100の表面の色の検査の精度を向上できる。
本開示の実施形態は、上記実施形態に限定されない。上記実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。以下に、上記実施形態の変形例を列挙する。
上記実施形態及び変形例から明らかなように、本開示は、下記の態様を含む。以下では、実施形態との対応関係を明示するためだけに、符号を括弧付きで付している。
20 照明システム
30 撮像システム
100 対象物
200 基準物
P10,P11,P12,P13 対象画像
P101 着目領域
P102 基準領域
P20,P21 基準画像
P201 参照領域
L11,L12,L21,L22 光
θt,θr 入射角
φt,φr 反射角
S11 取得ステップ
S12,S13,S14 決定ステップ
S15,S16 比較ステップ
S17 提示ステップ(画像提示ステップ、結果提示ステップ)
Claims (15)
- 照明システムによって照らされている基準物の表面を撮像システムで撮像して得られる前記基準物の表面の基準画像を、前記基準画像の画素ごとに参照領域として対応付け、前記参照領域に対応する前記基準物の前記表面が備える法線方向と前記光源から前記基準物の前記表面へ入射する光の角度をθr、前記法線方向と前記基準物の前記表面から前記撮像素子へ向かう光の角度をφrとしたとき、前記参照領域の色と前記θrと前記φrとを対応付ける基準データ取得ステップと、
前記照明システムによって照らされている対象物の表面を前記撮像システムで撮像して得られる前記対象物の表面の対象画像を取得する取得ステップと、
前記対象画像の着目領域に対応する前記対象物の前記表面が備える法線方向と前記光源から前記対象物の前記表面へ入射する光の角度をθt、前記法線方向と前記対象物の前記表面から前記撮像素子へ向かう光の角度をφtとしたとき、前記対象画像の着目領域の色と前記θtと前記φtとを対応付け、前記着目領域の色と、前記θtと前記φtとの組み合わせに対応する前記θrと前記φrとの組み合わせに係る前記参照領域の色との比較を行う比較ステップと、
を含む、
検査方法。 - 前記対象画像は、複数の前記着目領域を含む、
請求項1の検査方法。 - 前記着目領域は、単一の画素、又は、複数の連続する画素で構成される、
請求項1又は2の検査方法。 - 前記比較ステップでは、前記θtと前記φtとの特定の組み合わせに対応する複数の前記着目領域の色のヒストグラムと、前記特定の組み合わせに対応する前記基準画像の複数の前記参照領域の色のヒストグラムとを比較する、
請求項1~3のいずれか一つの検査方法。 - 前記特定の組み合わせにおいて、前記θtは、第1角度範囲内の角度であり、前記φtは、第2角度範囲内の角度である、
請求項4の検査方法。 - 前記複数の着目領域は、前記θtと前記φtとの組み合わせが同じ複数の着目領域を含み、
前記複数の参照領域は、前記θrと前記φrとの組み合わせが同じ複数の参照領域を含む、
請求項4又は5の検査方法。 - 前記参照領域は、前記参照領域での前記θrが、前記着目領域での前記θtを含む第1角度範囲内であり、前記参照領域での前記φrが、前記着目領域での前記φtを含む第2角度範囲内である、
請求項1~6のいずれか一つの検査方法。 - 前記着目領域での前記θtと前記φtとを決定する決定ステップを更に含む、
請求項1~7のいずれか一つの検査方法。 - 前記決定ステップは、前記対象物の1以上の画像を利用して前記着目領域での前記θtと前記φtを算出する、
請求項8の検査方法。 - 前記決定ステップは、前記対象画像において最も明るい領域を、前記θtと前記φtとが等しい基準領域とする、
請求項8又は9の検査方法。 - 前記対象画像と前記基準画像とにおいて、前記θtと前記θrとが等しく、かつ前記φtと前記φrとが等しい領域を、同じ態様として表示する、画像提示ステップを更に含む、
請求項10の検査方法。 - 前記比較ステップでの比較の結果に基づく提示を行う結果提示ステップを更に含む、
請求項1~11のいずれか一つの検査方法。 - 前記着目領域での前記θtと前記φtとが予め決められている、
請求項1~7のいずれか一つの検査方法。 - 1以上のプロセッサに、請求項1~13のいずれか一つの検査方法を実行させるための、
プログラム。 - 照明システムによって照らされている基準物の表面を撮像システムで撮像して得られる前記基準物の表面の基準画像を取得し、前記照明システムによって照らされている対象物の表面を前記撮像システムで撮像して得られる前記対象物の表面の対象画像を取得する取得部と、
前記基準画像の画素ごとに参照領域として対応付け、前記参照領域に対応する前記基準物の前記表面が備える法線方向と前記光源から前記基準物の前記表面へ入射する光の角度をθr、前記法線方向と前記基準物の前記表面から前記撮像素子へ向かう光の角度をφrとしたとき、前記参照領域の色と前記θrと前記φrとを対応付け、
前記対象画像の着目領域に対応する前記対象物の前記表面が備える法線方向と前記光源から前記対象物の前記表面へ入射する光の角度をθt、前記法線方向と前記対象物の前記表面から前記撮像素子へ向かう光の角度をφtとしたとき、前記対象画像の着目領域の色と前記θtと前記φtとを対応付ける決定部と、
前記着目領域の色と、前記θtと前記φtとの組み合わせに対応する前記θrと前記φrとの組み合わせに係る前記参照領域の色との比較を行う比較部と、
を備える、
検査システム。
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