JP7233345B2 - 袋束取出システム及び収容ユニット - Google Patents

Description

本発明は、袋束が収容される収容ユニット及び収容ユニットから袋束を取り出す袋束取出システムに関する。

収容ユニットに収容されている袋束を持ち上げる際、把持爪などの保持部によって、袋束の上面及び下面が挟まれて保持されることがある。特に、柔軟な複数の袋から成る袋束を側方から安定的に保持することは難しく、安定的保持の観点からは、袋束を下方保持部に載せて下方から保持することが好ましい。

袋束の下面の全体が収容ユニットに接している場合、袋束の下面と収容ユニットとの間に保持部を進入させることは簡単ではない。袋束の下面と収容ユニットとの間に保持部を強引に進入させると、袋束に含まれる袋（特に下方に配置される袋）は保持部により押されて折り目がつけられたり、破れたりする懸念がある。

そのような袋の折り目形成や破損を回避するため、収容ユニットの載置面に凹状スペースを形成し、袋束の下面の一部が凹状スペースと向かい合うように袋束を載置面に載せ、凹状スペースに進入させた保持部によって袋束の下面を保持することが有効である。例えば特許文献１が開示する装置では、ホルダの底面に形成された切欠に爪が挿入され、当該爪によってプラスチック袋が下方から保持される。

特開２００２－４１１２２号公報

各袋が全体にわたってほぼ均一の厚みを持つ平袋の場合、袋束も全体にわたってほぼ均一の厚みを有する。一方、スパウト付き袋や自立袋のように局所的に厚みの異なる部分を含む袋（特に局所的に厚みが大きい部分を有する袋）の場合、袋束も局所的に厚みが大きい部分（以下「厚み部」とも称する）を有することがある。特に、袋束に含まれる袋の姿勢及び方向性がお互いに揃えられ、袋の厚みが大きい部分同士が重ね合わせられる場合、袋束の厚み部の厚さは累積的に大きくなる。

厚み部を有する袋束を平坦な載置面に載せた場合、厚み部は他の部分よりも高く延在することになる。袋束の姿勢の崩れを防ぐため、収容ユニットは、適切に厚み部を支持することが求められる。そのような収容ユニットの支持構造は、厚み部と同等若しくはそれ以上の高さを必要とし、高さ方向に大きなスペースを占めることになる。特に、保持部を袋束の下方に進入させるための凹状スペースを載置面が有する場合、収容ユニットは、袋束の厚み部を支持する構造のための高さ方向スペースに加え、凹状スペースのための高さ方向スペースを必要とする。

また厚み部を有する袋束を平坦な載置面に載せた場合、下方に位置する袋は、平坦状態に近い状態で保持されるため、また自重の影響を比較的強く受けるため、安定した状態で収容ユニットに収容可能である。一方、上方に位置する袋は、厚み部において上方に曲げられた状態で保持され、また自重の影響が比較的弱いため、姿勢が崩れやすく安定した状態で収容ユニットに収容されることが難しい。

本発明は上述の事情に鑑みてなされたものであり、収容ユニットの高さ方向に関する占有スペースの増大を抑えつつ、局所的に厚みが大きい部分を有する袋束を収容ユニットにおいて安定した状態で保持することを可能にする技術を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、１以上の袋束が収容される収容ユニットと、１以上の袋束を収容ユニットから取り出す取出ユニットと、を備え、各袋束は、複数の袋を含み、局所的に厚みが大きい厚み部を有し、収容ユニットは、袋束が載せられる１以上の支持部と、各支持部に袋束が載せられた場合に当該袋束の下方に位置する進入スペースと、を有し、取出ユニットは、少なくとも一部が進入スペースに進入する保持部であって当該進入スペースの上方に位置する袋束を保持する保持部を有し、各支持部は、載せられた袋束と接触する接触部を有し、各支持部の接触部のうち最も高い位置にある接触頂部は、袋束のうちの厚み部以外の部分が載せられる袋束取出システムに関する。

各支持部は、厚み配置スペースを区画する厚み配置切り欠きを有し、各支持部に載せられている袋束の厚み部の少なくとも一部は、各支持部の厚み配置スペースに位置してもよい。

各支持部は、進入スペースを区画する進入形成切り欠きを有してもよい。

各支持部は、進入スペースを区画する進入形成切り欠きを有し、各支持部の接触頂部は、水平方向に関して厚み配置切り欠きと進入形成切り欠きとの間に位置してもよい。

袋束取出システムは、収容ユニットが有するスペースを第１水平方向に関して２以上の収容スペースに分割する第１区画部を備え、２以上の収容スペースの各々に支持部及び進入スペースが設けられ、第１区画部は、第１水平方向に関して互いに隣り合って位置する収容スペース同士をつなぐ連絡スペースを有し、保持部の少なくとも一部は、連絡スペースを通って、第１水平方向に関して互いに隣り合って位置する収容スペース間を移動してもよい。

各支持部は、高さ方向に延在する複数の板状部材であって水平方向にお互いから離れて位置する複数の板状部材を含み、接触部は、複数の板状部材の上端面によって構成されてもよい。

袋束取出システムは、収容ユニットが有するスペースを第２水平方向に関して２以上の収容スペースに分割する第２区画部を備え、２以上の収容スペースの各々に支持部及び進入スペースが設けられ、複数の板状部材の各々は、第２区画部を第２水平方向に貫いており、第２水平方向に関して互いに隣り合って位置する収容スペースにわたって延在してもよい。

本発明の他の態様は、１以上の袋束が収容される収容ユニットであって、袋束が載せられる１以上の支持部と、各支持部に袋束が載せられた場合に当該袋束の下方に位置する進入スペースと、を備え、各袋束は、複数の袋を含み、局所的に厚みが大きい厚み部を有し、各支持部は、載せられた袋束と接触する接触部を有し、各支持部の接触部のうち最も高い位置にある接触頂部は、袋束のうちの厚み部以外の部分が載せられる収容ユニットに関する。

本発明によれば、収容ユニットの高さ方向に関する占有スペースの増大を抑えつつ、局所的に厚みが大きい部分を有する袋束を収容ユニットにおいて安定した状態で保持することを可能にする。

図１は、袋束取出システムの基本構成を例示するブロック図である。 図２は、収容ユニットの一例を示す斜視図である。 図３は、袋束に含まれる袋の平面図である。 図４は、図３に示す断面線ＩＶ－ＩＶに沿った袋の断面図である。 図５は、袋束取出システムの動作状態を例示する断面図である。 図６は、袋束が保持部によって保持されている状態を示す側方図である。 図７は、土台アセンブリの斜視図である。 図８は、第２土台ユニットを下方から見た図である。

以下、図面を参照して本発明の一実施形態について説明する。

以下の説明において、特にことわりがない限り、高さ方向は、重力が作用する鉛直方向と平行な方向を意味し、上下方向は高さ方向を基準としている。水平方向は、高さ方向と直角を成す方向である。

図１は、袋束取出システム１０の基本構成を例示するブロック図である。

袋束取出システム１０は、１以上の袋束が収容される収容ユニット１１と、１以上の袋束を収容ユニット１１から取り出す取出ユニット１２と、収容ユニット１１を搬送する搬送ユニット１３と、取出ユニット１２及び搬送ユニット１３を制御する制御ユニット１４と、制御ユニット１４に検出結果を送信するセンサユニット１５と、を備える。

制御ユニット１４は、取出ユニット１２及び搬送ユニット１３を制御する。図示の制御ユニット１４は、センサユニット１５の検出結果に基づいて取出ユニット１２及び搬送ユニット１３を制御するが、センサユニット１５の検出結果によらずに取出ユニット１２及び搬送ユニット１３を制御してもよい。例えば、制御ユニット１４は、予め定められたシーケンスに従って、取出ユニット１２及び搬送ユニット１３を制御してもよい。

センサユニット１５は、１又は複数のセンサを含み、各種情報を検出する。センサユニット１５に含まれるセンサは限定されない。典型的には、収容ユニット１１における袋束の有無を検出するセンサ（例えば光学センサ）、搬送ユニット１３によって搬送されている収容ユニット１１の位置を検出するセンサ、及び許可されていない人間及び／又は物体が立ち入り禁止区域において存在するか否かを検出するセンサが、センサユニット１５に含まれうる。センサユニット１５に含まれる１又は複数のセンサが取り付けられる位置は限定されない。収容ユニット１１、搬送ユニット１３及び取出ユニット１２のうちの少なくともいずれかにセンサが取り付けられていてもよいし、他の場所にセンサが取り付けられていてもよい。センサユニット１５は設けられなくてもよい。

搬送ユニット１３の構成は限定されない。例えば収容ユニット１１が載せられるベルトを具備するベルトコンベア（図示省略）を使って、搬送ユニット１３が構成されていてもよい。収容ユニット１１を搬送する必要がない場合、搬送ユニット１３は設けられなくてもよい。例えば人手によって、収容ユニット１１を所定の取出箇所に運んでもよい。

図２は、収容ユニット１１の一例を示す斜視図である。図３は、袋束８０に含まれる袋８１の平面図である。図４は、図３に示す断面線ＩＶ－ＩＶに沿った袋８１の断面図である。図５は、袋束取出システム１０の動作状態を例示する断面図である。図６は、袋束８０が保持部（上方保持部７０ａ及び下方保持部７０ｂ）によって保持されている状態を示す側方図である。図７は、土台アセンブリ４０の斜視図である。図８は、第２土台ユニット４２を下方から見た図である。

本実施形態では、複数の袋束８０が収容ユニット１１に収容される。図２には、収容ユニット１１の構成を説明するために、袋束８０が１つのみ図示されており、他の袋束８０の図示は省略されている。また図２には収容ユニット１１の一段分の構成のみが示されているが、本実施形態の収容ユニット１１は複数段構成（具体的には２段構成）を有する（図７参照）。

各袋束８０は、複数の袋８１を含み、局所的に厚みが大きい厚み部（すなわち第１厚み部９１及び第２厚み部９２（図５及び図６参照））を有する。各袋束８０に含まれる袋８１の数は限定されず、例えば５０～１００枚程度の袋８１が各袋束８０に含まれていてもよい。

図示の袋８１は、図３及び図４に示すように、口部８１ａの近傍に設けられたチャック部８２と、底部８１ｂに形成された自立部８３と、チャック部８２と自立部８３との間で延在する薄層部８４とを有する。チャック部８２は、例えば袋本体とは別の部材（例えばファスナー等）によって構成され、袋８１の内側を密閉したり、口部８１ａを介して袋８１の内側を外部に開放したりする。自立部８３は、袋本体が多重的に重なり合っている折り畳み構造を有し、水平方向に展開されることによって袋８１を自立させるための支持部として機能することができる。薄層部８４は、袋本体によって構成され、袋の表側壁部及び裏側壁部が層状に重なり合って構成されている。袋８１の内側の容積がほぼゼロ（０）の状態又はゼロに近い状態において、袋８１は全体としては薄く広がる形状を有するが、チャック部８２及び自立部８３は薄層部８４よりも厚みが大きく、チャック部８２は自立部８３よりも厚みが大きい。

各袋束８０に含まれる全ての袋８１は、同じ向き及び同じ姿勢を有する状態で、お互いに積み重ねられている。したがって各袋束８０は、図５及び図６に示すように、各袋８１のチャック部８２に対応する位置において第１厚み部９１を有し、各袋８１の自立部８３に対応する位置において第２厚み部９２を有し、各袋８１の薄層部８４に対応する位置において薄層構成部９３を有する。第１厚み部９１及び第２厚み部９２は薄層構成部９３よりも厚みが大きく、第１厚み部９１は第２厚み部９２よりも厚みが大きい。

収容ユニット１１は、袋束８０が載せられる１以上の支持部２１（本実施形態は複数の支持部２１）と、各支持部２１に袋束８０が載せられた場合に当該袋束８０の下方に位置する進入スペースＳ１（図５参照）と、を有する。

各支持部２１は、載せられた袋束８０を下方から支持する。本実施形態の各支持部２１は、水平方向にお互いから離れて位置する複数の板状部材２２を含む。各板状部材２２は、高さ方向（Ｚ方向）に延在するとともに、水平方向に延在する。図示の各支持部２１は、第１水平方向（Ｘ方向）にお互いから離れて位置する２つの板状部材２２を含み、各板状部材２２は、第１水平方向と直角を成す第２水平方向（Ｙ方向）に延在する。

各支持部２１の各板状部材２２は、厚み配置スペース（第１厚み配置スペースＳ２及び第２厚み配置スペースＳ３（図５参照））を区画する厚み配置切り欠き３０を有する。図示の板状部材２２は第１厚み配置切り欠き３０ａ及び第２厚み配置切り欠き３０ｂを有する。第１厚み配置切り欠き３０ａは、袋束８０の第１厚み部９１を配置するための第１厚み配置スペースＳ２を区画する。第２厚み配置切り欠き３０ｂは、袋束８０の第２厚み部９２を配置するための第２厚み配置スペースＳ３を区画する。支持部２１に載せられた袋束８０の厚み部（第１厚み部９１及び第２厚み部９２）の一部は、厚み配置スペース（第１厚み配置スペースＳ２及び第２厚み配置スペースＳ３）に位置する。

各支持部２１の各板状部材２２は、進入スペースＳ１を区画する進入形成切り欠き３１を有する（図５参照）。取出ユニット１２が有する保持部（特に下方保持部７０ｂ）の少なくとも一部は、袋束８０を保持する際に、進入スペースＳ１に進入する。

保持部は、進入スペースＳ１の上方に位置する袋束８０を保持する。本実施形態の保持部は、図５及び図６に示すように、上方保持部７０ａ及び下方保持部７０ｂを有する。袋束８０の上方に位置する上方保持部７０ａと袋束８０の下方に位置する下方保持部７０ｂとによって当該袋束８０を挟むことで、袋束８０は持ち上げ可能に保持される。

上方保持部７０ａ及び下方保持部７０ｂは、一体的に高さ方向及び水平方向に関して移動可能に設けられている。また上方保持部７０ａ及び下方保持部７０ｂは、高さ方向に関してお互いに異なる挙動を示すことができるように移動可能に設けられており、例えば高さ方向に関して対称的な挙動を示すように設けられていてもよい。取出ユニット１２は、制御ユニット１４の制御下で駆動する駆動機構（図示省略）を有し、当該駆動機構を介して伝達される動力によって上方保持部７０ａ及び下方保持部７０ｂは動作する。そのような駆動機構は、当業者であれば既知の機構を利用して簡単に構成可能であり、駆動機構の具体例の説明は省略する。

各支持部２１は、載せられた袋束８０と接触する接触部２８を有する。図示の例において、接触部２８は、各板状部材２２の上端面（すなわち上方向に向けられた端面）によって構成される。

各支持部２１の接触部２８のうち最も高い位置にある接触頂部２９は、水平方向に関して厚み配置切り欠き３０と進入形成切り欠き３１との間に位置し、袋束８０のうちの厚み部以外の部分が載せられる。図示の接触頂部２９は、第２水平方向（Ｙ方向）に関して第１厚み配置切り欠き３０ａと進入形成切り欠き３１との間（言い換えれば、第１厚み配置スペースＳ２と進入スペースＳ１との間）に位置し、袋束８０の薄層構成部９３が載せられる（図５参照）

収容ユニット１１の内側のスペースは複数の収容スペースＳ０に分割されており、各収容スペースＳ０に１つの支持部２１が配置されている。図２に示す例では、複数（５つ）の板状の側方パーティション２３と、複数（３つ）の板状の前後パーティション２４とによって、複数（８つ）の収容スペースＳ０が区画されている。側方パーティション２３は第１水平方向（Ｘ方向）に関してお互いに等間隔に設けられ、前後パーティション２４は第２水平方向（Ｙ方向）に関してお互いに等間隔に設けられ、各収容スペースＳ０は長方形の平面形状を有する。

各側方パーティション２３及び各前後パーティション２４は、お互いに嵌め合わされて固定されている。各側方パーティション２３は、各前後パーティション２４を貫通するように延在する。各前後パーティション２４は、各側方パーティション２３を貫通するように延在する。各側方パーティション２３及び各前後パーティション２４の具体的な嵌め合わせ構造は限定されない。典型的には、各側方パーティション２３及び各前後パーティション２４に切欠部（図示省略）を形成し、切欠部同士を嵌め合わせることによって、各側方パーティション２３及び各前後パーティション２４をお互いに対して固定的に連結することができる。

最も外側に位置する２つの側方パーティション２３及び最も外側に位置する２つの前後パーティション２４は、収容ユニット１１の内側スペースを定める。最も外側の２つの側方パーティション２３間に位置する３つの側方パーティション２３は、収容ユニット１１の内側のスペースを第１水平方向（Ｘ方向）に関して２以上の収容スペースＳ０（図示の例では４つの収容スペースＳ０）に分割する第１区画部２５として機能する。最も外側の２つの前後パーティション２４間に設けられる１つの前後パーティション２４は、収容ユニット１１の内側のスペースを第２水平方向（Ｙ方向）に関して２以上の収容スペース（図示の例では２つの収容スペースＳ０）に分割する第２区画部２６として機能する。

各板状部材２２は、各前後パーティション２４（第２区画部２６を含む）を第２水平方向（Ｙ方向）に貫いており、第２水平方向に関して互いに隣り合って位置する収容スペースＳ０にわたって延在する。各板状部材２２及び各前後パーティション２４は、お互いに嵌め合わされて固定されている。典型的には、各板状部材２２の切欠部（図示省略）と各前後パーティション２４の切欠部（図示省略）とをお互いに嵌め合わせることによって、各板状部材２２及び各前後パーティション２４をお互いに対して固定的に連結することができる。このようにして各収容スペースＳ０には支持部２１及び進入スペースＳ１が設けられ、それぞれの収容スペースＳ０に袋束８０が１つずつ収容される。

収容スペースＳ０の平面形状及びサイズは、袋束８０の平面形状及びサイズに応じて決められる。収容スペースＳ０に対して袋束８０をスムーズに出し入れする観点からは、収容スペースＳ０の平面サイズは、袋束８０よりも大きいことが好ましい。一方、収容スペースＳ０の平面サイズが袋束８０よりも大き過ぎる場合、袋束８０が支持部２１から落下する懸念がある。したがって各側方パーティション２３及び各前後パーティション２４を袋束８０の移動を制限するストッパーとして機能させることができる程度に、収容スペースＳ０の平面サイズを袋束８０の平面サイズよりもわずかに大きくしてもよい。例えば、支持部２１に載せられている袋束８０と、隣接する側方パーティション２３及び前後パーティション２４の各々との間のマージン（間隔）を、１～２ｍｍ程度としてもよい。

各側方パーティション２３（第１区画部２５を含む）は連絡スペースＳ４を有する。各連絡スペースＳ４は、隣り合う収容スペースＳ０内の進入スペースＳ１と、第１水平方向（Ｘ方向）に向かい合う。図示の例では、各側方パーティション２３が第２水平方向（Ｙ方向）に並ぶ複数（２つ）の収容スペースＳ０にわたって設けられているので、各側方パーティション２３は２つの連絡スペースＳ４を有する。各連絡スペースＳ４は、第１水平方向（Ｘ方向）に関して互いに隣り合って位置する収容スペースＳ０同士をつなぐ。保持部の少なくとも一部（特に下方保持部７０ｂ）は、連絡スペースＳ４を通って、第１水平方向（Ｘ方向）に関して互いに隣り合って位置する収容スペースＳ０間を移動する。

各板状部材２２、各側方パーティション２３及び各前後パーティション２４は、土台アセンブリ４０の土台ユニットによって支持される。図示の土台アセンブリ４０は、図７に示すように、第１土台ユニット４１と、第１土台ユニット４１上に取り付けられた第２土台ユニット４２とを有する。以下、主として第１土台ユニット４１について説明するが、第２土台ユニット４２も基本的に第１土台ユニット４１と同じ構造を有する。

第１土台ユニット４１は、第１水平方向（Ｘ方向）に延在する２つの第１土台フレーム４３と、第２水平方向（Ｙ方向）に延在する２つの第２土台フレーム４４と、第１水平方向に延在する第３土台フレーム４５とを有する。一方の第１土台フレーム４３の両端部のそれぞれが２つの第２土台フレーム４４の一方の端部に固定され、他方の第１土台フレーム４３の両端部のそれぞれが２つの第２土台フレーム４４の他方の端部に固定されている。第３土台フレーム４５は第１土台フレーム４３間に位置し、第３土台フレーム４５の両端部のそれぞれが２つの第２土台フレーム４４の中心位置に対応する部分に固定されている。

各第１土台フレーム４３には、上方に延在する２つの係合支持部４７が固定されており、これらの２つの係合支持部４７の上方端部には、第１水平方向（Ｘ方向）に延在するフレーム係合部４６が固定されている。

各第１土台フレーム４３の下面には、図８に示すように、第２水平方向（Ｙ方向）に延在する２つの第１フレーム脚部４８と、第１フレーム脚部４８間において第１水平方向（Ｘ方向）に延在する第２フレーム脚部４９とが取り付けられている。各第１土台フレーム４３の下方には、２つの第１フレーム脚部４８及び１つの第２フレーム脚部４９によって区画される係合スペースＳ５が形成される。係合スペースＳ５は、対応の第２フレーム脚部４９よりも外側に位置し、フレーム係合部４６を嵌め込み可能な形状及びサイズを有する。係合スペースＳ５にフレーム係合部４６が嵌め込まれた場合、フレーム係合部４６の第１水平方向（Ｘ方向）への移動が第１フレーム脚部４８によって制限され、フレーム係合部４６の第２水平方向（Ｙ方向）への移動が第２フレーム脚部４９によって制限される。これにより、フレーム係合部４６が係合スペースＳ５から意図せずに外れてしまうことを防ぐことができる。

本実施形態では、図７に示すように、第１土台ユニット４１上に第２土台ユニット４２が載せられる。すなわち第１土台ユニット４１のそれぞれのフレーム係合部４６が、第２土台ユニット４２の対応の係合スペースＳ５（図８参照）に配置され、第２土台ユニット４２は、水平方向への移動が制限された状態で、第１土台ユニット４１に据え付けられる。

図７及び図８では、側方パーティション２３、前後パーティション２４及び板状部材２２の図示が省略されている。実際には図２に示すように、第１土台ユニット４１及び第２土台ユニット４２の各々に対し、複数の側方パーティション２３、複数の前後パーティション２４及び複数の板状部材２２が直立状態で取り付けられている。図示の例では、各側方パーティション２３のうち水平方向に関する両端部の下方部分が切欠部を構成し、これらの切欠部のそれぞれが２つの第１土台フレーム４３に嵌め合わされ且つ載せられている。また各前後パーティション２４のうち水平方向に関する両端部の下方部分が切欠部を構成し、これらの切欠部のそれぞれが２つの第２土台フレーム４４に嵌め合わされ且つ載せられている。また各板状部材２２のうち水平方向に関する両端部の下方部分が切欠部を構成し、これらの切欠部のそれぞれが２つの第１土台フレーム４３に嵌め合わされ且つ載せられている。なお第３土台フレーム４５上には、前後パーティション２４（特に第２区画部２６として働く前後パーティション２４）が位置する。

次に、袋束取出システム１０の作動例について説明する。

まず収容ユニット１１の各支持部２１に袋束８０が載せられ、各収容スペースＳ０に袋束８０が収容される。本実施形態では、第１土台ユニット４１に設けられた各支持部２１に袋束８０が載せられ、第２土台ユニット４２に設けられた各支持部２１に袋束８０が載せられ、第１土台ユニット４１の上に第２土台ユニット４２が載せられる。収容ユニット１１に袋束８０を収容する作業及び第１土台ユニット４１の上に第２土台ユニット４２を載せる作業は、人手によって行われてもよいし機械によって行われてもよい。

各収容スペースＳ０に配置されている袋束８０は、側方パーティション２３によって第１水平方向（Ｘ方向）への移動が規制され、前後パーティション２４によって第２水平方向（Ｙ方向）への移動が規制される。各袋束８０の第１厚み部９１の一部が第１厚み配置スペースＳ２に配置され、各袋束８０の第２厚み部９２の一部が第２厚み配置スペースＳ３に配置される。各支持部２１の接触頂部２９には、袋束８０の薄層構成部９３が載せられる（図５参照）。したがって各袋束８０は、第１厚み部９１及び第２厚み部９２が下方に垂れ下がった状態で、対応の支持部２１によって支持される。これにより、収容スペースＳ０において袋束８０の第１厚み部９１及び第２厚み部９２が上方に向かって延在する量を低減することができる。

支持部２１に支持されている袋束８０の第１厚み部９１及び第２厚み部９２の垂れ下がり量は限定されない。収容ユニット１１（特に板状部材２２、側方パーティション２３及び前後パーティション２４）の上方向への必要スペースを低減する観点からは、薄層構成部９３の上面位置よりも上方に第１厚み部９１及び第２厚み部９２が突出しない状態で、袋束８０が収容スペースＳ０において支持部２１により支持されることが好ましい。また収容ユニット１１（特に板状部材２２、側方パーティション２３及び前後パーティション２４）の下方向への必要スペースを低減する観点からは、第１厚み配置スペースＳ２及び第２厚み配置スペースＳ３の各々の最も下方の位置は、進入スペースＳ１の最も下方の位置と同じ高さ又は進入スペースＳ１の最も下方の位置よりも上方であることが好ましい。特に、取り出しの際における袋束８０の姿勢の崩れを防ぐ観点からは、支持部２１によって支持されている袋束８０の姿勢が、保持部（上方保持部７０ａ及び下方保持部７０ｂ）により持ち上げ保持されている袋束８０の姿勢に近い方が好ましい。袋束８０を取り出す際に当該袋束８０の姿勢が大きく変化すると、当該姿勢の変化に伴う意図しない力が袋束８０において生じることがあり、場合によっては保持部から袋束８０が脱落する懸念がある。

収容スペースＳ０において支持部２１により袋束８０を支持した状態で、「薄層構成部９３の上面位置よりも上方に第１厚み部９１及び第２厚み部９２を突出させない」こと及び「第１厚み配置スペースＳ２及び第２厚み配置スペースＳ３の最も下方の位置を、進入スペースＳ１の最も下方の位置と同じ高さ又は進入スペースＳ１の最も下方の位置よりも上方にする」ことを両立させることができない場合もある。例えば図５に示すように、第１厚み部９１の厚さが、薄層構成部９３の厚さサイズ及び進入スペースＳ１の高さ方向（Ｚ方向）のサイズの合計よりも大きい場合がある。本ケースにおいて、「薄層構成部９３の上面位置よりも上方に第１厚み部９１及び第２厚み部９２を突出させない」ことを満たす場合、「第１厚み配置スペースＳ２の最も下方の位置を、進入スペースＳ１の最も下方の位置と同じ高さ又は進入スペースＳ１の最も下方の位置よりも上方にする」ことを満たすことができない。このような場合、取り出しの際における袋束８０の姿勢の崩れを防ぐ観点からは、保持部（上方保持部７０ａ及び下方保持部７０ｂ）によって持ち上げ保持されている袋束８０の姿勢に近い状態で、袋束８０が支持部２１により支持されることが好ましい。したがって図示の例では、薄層構成部９３の上面位置よりも上方に第１厚み部９１及び第２厚み部９２を突出させないが、第１厚み配置スペースＳ２の最も下方の位置が進入スペースＳ１の最も下方の位置よりも下方にある状態で、袋束８０が支持部２１によって支持される。

袋束８０を安定的に支持する観点からは、支持部２１によって支持される袋束８０の範囲は広い方が好ましく、例えば袋束８０の下面の全体（ただし進入スペースＳ１に露出する領域を除く）が支持部２１に接触して下方から支持されることが好ましい。ただし、袋束８０の下面の全体（ただし進入スペースＳ１に露出する領域を除く）が支持部２１に接触している必要はなく、例えば第１厚み部９１及び／又は第２厚み部９２の少なくとも一部が支持部２１から離れている状態で、袋束８０が支持部２１に載せられていてもよい。

収容ユニット１１への袋束８０の収容作業が完了した後、収容ユニット１１は、搬送ユニット１３によって取出箇所に送られる。収容ユニット１１を搬送ユニット１３に載せる作業は、人手によって行われてもよいし機械によって行われてもよい。また収容ユニット１１を搬送ユニット１３によって搬送する必要がない場合、搬送ユニット１３は設けられていなくてもよい。例えば、取出箇所に収容ユニット１１が配置された状態で当該収容ユニット１１に袋束８０を収容する作業を行う場合、或いは収容ユニット１１が人手によって取出箇所に運ばれる場合、搬送ユニット１３は設けられていなくてもよい。

収容ユニット１１が取出箇所に配置されている状態で、取出ユニット１２の保持部（上方保持部７０ａ及び下方保持部７０ｂ）によって、袋束８０が収容ユニット１１から取り出されて後段に送られる。

上方保持部７０ａは、連絡スペースＳ４を通って第１水平方向（Ｘ方向）へ移動させられ、取出対象の袋束８０の上方に配置される（図５参照）。下方保持部７０ｂは、連絡スペースＳ４及び進入スペースＳ１を通って第１水平方向（Ｘ方向）へ移動させられ、取出対象の袋束８０の下方に配置される（図５参照）。その後、上方保持部７０ａ及び下方保持部７０ｂの高さ方向（Ｚ方向）に関する間隔が狭められ、袋束８０の薄層構成部９３が上方保持部７０ａ及び下方保持部７０ｂにより挟まれて保持される。その後、上方保持部７０ａ及び下方保持部７０ｂは、袋束８０を保持した状態を維持しつつ高さ方向及び水平方向に移動し、収容ユニット１１の外側において袋束８０を解放する。

これらの一連の動作を繰り返し行うことによって、複数の袋束８０が順次収容ユニット１１から取り出されて後段に送られる。

図示の例では、第１水平方向（Ｘ方向）に並ぶ複数（４つ）の収容スペースＳ０のグループ（以下「第１グルーブ」とも称する）から、順々に袋束８０が取り出される。その後、第１グループに対して第２水平方向（Ｙ方向）に隣り合った位置において第１水平方向（Ｘ方向）に並ぶ複数（４つ）の収容スペースＳ０のグループ（以下「第２グルーブ」とも称する）から、順々に袋束８０が取り出される。各グループの収容スペースＳ０から連続的に袋束８０を取り出す際、保持部（上方保持部７０ａ及び下方保持部７０ｂ）は、収容ユニット１１の外部から第１水平方向（Ｘ方向）に移動することで取出対象の袋束８０の対応位置に配置されてもよいし、取出対象の袋束８０の近傍（例えば取出対象の袋束８０が配置されている収容スペースＳ０に隣接する空の収容スペースＳ０）から第１水平方向（Ｘ方向）に移動することで取出対象の袋束８０の対応位置に配置されてもよい。

収容ユニット１１から全ての袋束８０が取り出し終わるまで、取出ユニット１２は上述の動作を繰り返し行う。上述のように本実施形態の土台アセンブリ４０は第１土台ユニット４１及び第２土台ユニット４２を含む。そのため取出ユニット１２は、まず第２土台ユニット４２から袋束８０を取り出した後、第２土台ユニット４２を上方に持ち上げて第１土台ユニット４１から取り外し、排出箇所（図示省略）に移動させる。取出ユニット１２は、排出箇所で第２土台ユニット４２を解放し、その後、第１土台ユニット４１から袋束８０を取り出す作業を行う。取出ユニット１２は、保持部（上方保持部７０ａ及び下方保持部７０ｂ）を使って第２土台ユニット４２を第１土台ユニット４１から取り外してもよいし、他の手段によって第２土台ユニット４２を第１土台ユニット４１から取り外してもよい。

全ての袋束８０が取り出されて空になった収容ユニット１１は、人手又は機械によって、取出箇所から移動させられる。そして袋束８０を収容している別の収容ユニット１１が取出箇所に配置され、同様にして、袋束８０が当該別の収容ユニット１１から取り出される。

以上説明したように本実施形態の袋束取出システム１０及び収容ユニット１１によれば、各支持部２１の接触頂部２９には袋束８０のうちの厚み部（第１厚み部９１及び第２厚み部９２）以外の部分が載せられる。そのため、収容ユニット１１の高さ方向（Ｚ方向）の占有スペースの増大を抑えつつ、局所的に厚みが大きい部分を有する袋束８０を収容ユニット１１において安定した状態で保持することができる。

特に、袋束８０の厚み部（第１厚み部９１及び第２厚み部９２）を収容するための厚み配置スペース（第１厚み配置スペースＳ２及び第２厚み配置スペースＳ３）は、袋束８０に対して進入スペースＳ１と同じ側に設けられている。この場合、進入スペースＳ１の形成に必要な高さ方向の領域を有効に活用して厚み配置スペースを設けることができ、厚み配置スペースの形成に伴う収容ユニット１１の占有スペースの高さ方向への増大を効果的に抑えることができる。

また各支持部２１に厚み配置切り欠き３０及び進入形成切り欠き３１を形成することによって、進入スペースＳ１、第１厚み配置スペースＳ２及び第２厚み配置スペースＳ３を所望の相対位置において所望のサイズに精度良く設けることができる。

また分離可能な板状部材２２、側方パーティション２３及び前後パーティション２４を用いることによって、各板状部材２２、各側方パーティション２３及び各前後パーティション２４を必要に応じて取り外すことができ、メンテナンスを簡単に行うことができる。

また接触頂部２９を厚み配置切り欠き３０と進入形成切り欠き３１との間に設けることによって、各支持部２１によって袋束８０を安定的に支持させることができる。特に、接触頂部２９は、袋束８０のうち袋束８０の保持の際に保持部（上方保持部７０ａ及び下方保持部７０ｂ）が接触する部分又は当該部分に近い部分を、支持することが好ましい。この場合、保持部（上方保持部７０ａ及び下方保持部７０ｂ）によって持ち上げ保持されている袋束８０の姿勢に近い状態で、支持部２１は袋束８０を支持することが可能である。

また各側方パーティション２３に連絡スペースＳ４を形成することによって、取出対象の袋束８０への保持部（上方保持部７０ａ及び下方保持部７０ｂ）の移動をスムーズ且つ迅速に行うことができる。

また各支持部２１を複数の板状部材２２で構成することによって、支持部２１の支持性能の低下を防ぎつつ、軽量化することができる。

また各板状部材２２が、前後パーティション２４（特に第２区画部２６）を第２水平方向（Ｙ方向）に貫いて第２水平方向に関して互いに隣り合って位置する収容スペースＳ０にわたって延在することによって、収容ユニット１１の構造を簡素化することができる。

［変形例］
本発明は、上述の実施形態及び変形例には限定されない。例えば、上述の実施形態及び変形例の各要素に各種の変形が加えられてもよい。また上述の実施形態及び変形例の構成が、全体的に又は部分的に組み合わせられてもよい。

例えば、上述の実施形態において各袋束８０は、両端部において厚み部（すなわち第１厚み部９１及び第２厚み部９２）を有するが、１つの厚み部のみ（例えば第１厚み部９１のみ）を有していてもよい。この場合、各収容スペースＳ０には、１つの厚み配置スペースのみ（例えば第１厚み配置スペースＳ２）が設けられていてもよい。各袋束８０が１つの厚み部のみを有する場合であっても、各支持部２１（例えば各板状部材２２）は、各袋束８０の第２水平方向（Ｙ方向）に関する両端部に対応する位置において切り欠かれていてもよい。この場合、保持部（上方保持部７０ａ及び下方保持部７０ｂ）によって持ち上げ保持されている袋束８０の姿勢に近い状態で、各支持部２１は袋束８０を支持することができ、袋束８０の取り出し作業を安定化させることができる。

また上述の実施形態では、分離可能な板状部材２２、側方パーティション２３及び前後パーティション２４が、お互いに嵌め合わされることでお互いに固定されているが、これらの要素のうちの２以上要素が、分離不可能なように結合されていてもよい。また板状部材２２、側方パーティション２３及び前後パーティション２４が、土台ユニット（第１土台ユニット４１及び第２土台ユニット４２）に対し、分離不可能なように結合されていてもよい。

また各支持部２１は、板状部材２２の代わりにブロック体（図示省略）によって構成されていてもよい。

また保持部は、上述の実施形態では袋束８０を挟むことで保持しているが、他の保持手法を採用してもよい。例えば、保持部は、上方保持部７０ａを含まず、袋束８０を下方保持部７０ｂに載せることで保持してもよい。

また上述の実施形態の収容ユニット１１は複数の袋束８０を収容可能に構成されているが、収容ユニット１１は１つの袋束８０のみを収容可能であってもよい。この場合、収容ユニット１１は、１つの支持部２１のみを備えていてもよい。

また上述の実施形態の土台アセンブリ４０は２つの土台ユニット（第１土台ユニット４１及び第２土台ユニット４２）を含むが、土台アセンブリ４０は、１つの土台ユニットのみを含む一段構成であってもよいし、３以上の土台ユニットを含む３段以上の構成を有していてもよい。

１０ 袋束取出システム、１１ 収容ユニット、１２ 取出ユニット、１３ 搬送ユニット、１４ 制御ユニット、１５ センサユニット、２１ 支持部、２２ 板状部材、２３ 側方パーティション、２４ 前後パーティション、２５ 第１区画部、２６ 第２区画部、２８ 接触部、２９ 接触頂部、３０ 厚み配置切り欠き、３０ａ 第１厚み配置切り欠き、３０ｂ 第２厚み配置切り欠き、３１ 進入形成切り欠き、４０ 土台アセンブリ、４１ 第１土台ユニット、４２ 第２土台ユニット、４３ 第１土台フレーム、４４ 第２土台フレーム、４５ 第３土台フレーム、４６ フレーム係合部、４７ 係合支持部、４８ 第１フレーム脚部、４９ 第２フレーム脚部、７０ａ 上方保持部、７０ｂ 下方保持部、８０ 袋束、８１ 袋、８１ａ 口部、８１ｂ 底部、８２ チャック部、８３ 自立部、８４ 薄層部、９１ 第１厚み部、９２ 第２厚み部、９３ 薄層構成部、Ｓ０ 収容スペース、Ｓ１ 進入スペース、Ｓ２ 第１厚み配置スペース、Ｓ３ 第２厚み配置スペース、Ｓ４ 連絡スペース、Ｓ５ 係合スペース

Claims (8)

1. １以上の袋束が収容される収容ユニットと、
   前記１以上の袋束を前記収容ユニットから取り出す取出ユニットと、を備え、
   各袋束は、複数の袋を含み、局所的に厚みが大きい厚み部を有し、
   前記収容ユニットは、袋束が載せられる１以上の支持部と、各支持部に袋束が載せられた場合に当該袋束の下方に位置する進入スペースと、を有し、
   前記取出ユニットは、少なくとも一部が前記進入スペースに進入する保持部であって当該進入スペースの上方に位置する袋束を保持する保持部を有し、
   各支持部は、載せられた袋束と接触する接触部を有し、
   各支持部の前記接触部のうち最も高い位置にある接触頂部は、袋束のうちの前記厚み部以外の部分が載せられる袋束取出システム。
2. 各支持部は、厚み配置スペースを区画する厚み配置切り欠きを有し、
   各支持部に載せられている袋束の前記厚み部の少なくとも一部は、各支持部の前記厚み配置スペースに位置する請求項１に記載の袋束取出システム。
3. 各支持部は、前記進入スペースを区画する進入形成切り欠きを有する請求項１又は２に記載の袋束取出システム。
4. 各支持部は、前記進入スペースを区画する進入形成切り欠きを有し、
   各支持部の前記接触頂部は、水平方向に関して前記厚み配置切り欠きと前記進入形成切り欠きとの間に位置する請求項２に記載の袋束取出システム。
5. 前記収容ユニットが有するスペースを第１水平方向に関して２以上の収容スペースに分割する第１区画部を備え、
   前記２以上の収容スペースの各々に前記支持部及び前記進入スペースが設けられ、
   前記第１区画部は、前記第１水平方向に関して互いに隣り合って位置する収容スペース同士をつなぐ連絡スペースを有し、
   前記保持部の少なくとも一部は、前記連絡スペースを通って、前記第１水平方向に関して互いに隣り合って位置する収容スペース間を移動する請求項１～４のいずれか一項に記載の袋束取出システム。
6. 各支持部は、高さ方向に延在する複数の板状部材であって水平方向にお互いから離れて位置する複数の板状部材を含み、
   前記接触部は、前記複数の板状部材の上端面によって構成される請求項１～５のいずれか一項に記載の袋束取出システム。
7. 前記収容ユニットが有するスペースを第２水平方向に関して２以上の収容スペースに分割する第２区画部を備え、
   前記２以上の収容スペースの各々に前記支持部及び前記進入スペースが設けられ、
   前記複数の板状部材の各々は、前記第２区画部を前記第２水平方向に貫いており、前記第２水平方向に関して互いに隣り合って位置する収容スペースにわたって延在する請求項６に記載の袋束取出システム。
8. １以上の袋束が収容される収容ユニットであって、
   袋束が載せられる１以上の支持部と、
   各支持部に袋束が載せられた場合に当該袋束の下方に位置する進入スペースと、を備え、
   各袋束は、複数の袋を含み、局所的に厚みが大きい厚み部を有し、
   各支持部は、載せられた袋束と接触する接触部を有し、
   各支持部の前記接触部のうち最も高い位置にある接触頂部は、袋束のうちの前記厚み部以外の部分が載せられる収容ユニット。

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