JP7230708B2 - 車載装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転者に注意情報を通知する技術に関する。

車両の周囲の障害物をセンサなどで検出し、検出結果に応じて車両の運転を支援する技術が利用されている。特許文献１は、狭い道路での対向車とのすれ違いで車両を道路の測縁に寄せる際に、車輪の縁石への接触または側溝への脱輪が発生するおそれがある場合、ステアリングの操舵反力を大きくする運転支援装置を開示する。

特開２０１３－９１４６２号公報

車両を駐車場などに駐車するとき、運転者は周囲の障害物に接触しないように駐車する。しかし、駐車した車両の発進時には、障害物が運転席の運転者から見えない場合、運転者は障害物の存在を忘れ、車両が障害物に接触する可能性がある。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の発進時に障害物との接触の可能性を低減できる車載装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の車載装置は、自車両の駐車動作中に、障害物センサの検出結果にもとづいて周囲の障害物を検出する検出部と、前記自車両の駐車時に、前記検出部で検出された障害物の情報にもとづいて、周囲の障害物との接触の可能性の有無を取得する取得部と、前記障害物との接触の可能性がある場合、前記自車両の発進時に注意情報を通知する通知部と、障害物との接触の可能性がある場合、前記自車両の発進時にステアリングを直進状態に固定する車両制御部と、を備える。前記検出部は、前記自車両の駐車動作中に、画像認識により障害物における車両の接触の痕をさらに検出し、前記取得部は、前記検出部で接触の痕が検出された場合、障害物との接触の可能性があると判定する。

この態様によると、障害物との接触の可能性がある場合、自車両の発進時に注意情報を通知するので、運転者に障害物の存在を認識させることができ、障害物との接触の可能性を低減できる。
前記検出部は、運転者による所定の検出停止操作が行われた場合、駐車動作中の障害物の検出を停止してもよい。前記検出部による駐車動作中の障害物の検出が停止された場合、前記取得部は、前記自車両の駐車時に、周囲の障害物との接触の可能性がある複数の駐車位置の情報を保持するサーバ装置から、前記自車両の駐車位置にもとづいて障害物との接触の可能性の有無を取得してもよい。
本発明の別の態様もまた、車載装置である。この装置は、自車両の駐車動作中に、障害物センサの検出結果にもとづいて周囲の障害物を検出する検出部と、前記自車両の駐車時に、前記検出部で検出された障害物の情報にもとづいて、周囲の障害物との接触の可能性の有無を取得する取得部と、前記障害物との接触の可能性がある場合、前記自車両の発進時に注意情報を通知する通知部と、を備える。前記検出部は、前記自車両の駐車動作中に、画像認識により障害物における車両の接触の痕をさらに検出し、前記取得部は、前記検出部で接触の痕が検出された場合、障害物との接触の可能性があると判定する。前記検出部は、運転者による所定の検出停止操作が行われた場合、駐車動作中の障害物の検出を停止し、前記検出部による駐車動作中の障害物の検出が停止された場合、前記取得部は、前記自車両の駐車時に、周囲の障害物との接触の可能性がある複数の駐車位置の情報を保持するサーバ装置から、前記自車両の駐車位置にもとづいて障害物との接触の可能性の有無を取得する。

本発明によれば、車両の発進時に障害物との接触の可能性を低減できる。

第１の実施の形態に係る車載装置の構成を示すブロック図である。 図１の車載装置を備える車両が駐車場の駐車スペースに駐車される状況を示す上面図である。 図２に続く、駐車スペースに駐車された車両を示す上面図である。 第２の実施の形態に係る車両システムの構成を示すブロック図である。 図４の車載装置の構成を示すブロック図である。

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係る車載装置１０の構成を示すブロック図である。車載装置は、自動車である車両に搭載される。車載装置１０は、車載カメラ１２、障害物センサ１４、シフト位置センサ１６、ＧＰＳ受信部１８、処理部２０、スピーカ２２、表示部２４およびステアリング機構２６を備える。

車載カメラ１２は、自車両に複数設けられ、自車両の周囲を撮像する。車載カメラ１２は、例えば車両のフロントグリル中央部、リアウインドウ上端中央部、車両左側のドアミラー下部、車両右側のドアミラー下部に設けられ、自車両の前方、後方、左側方、右側方を撮像する。車載カメラ１２は、撮像した画像を処理部２０に出力する。

障害物センサ１４は、自車両に複数設けられ、自車両周辺の障害物を検出する。障害物センサ１４は、例えば超音波センサであり、送信波を自車両の周辺に出力し、対象物に反射された反射波を受信波として受信する。超音波センサは、自車両の前部および後部に車幅方向に並んで複数設けられ、車両前方、車両斜め前方、車両後方および車両斜め後方に送信波を出力して反射された受信波を受信する。障害物センサ１４は、検出結果を処理部２０に出力する。障害物センサ１４として、レーザレーダ、ミリ波レーダなどを用いてもよい。

シフト位置センサ１６は、自車両のシフト位置を検出し、検出結果を処理部２０に出力する。ＧＰＳ受信部１８は、自車両の位置情報を定期的に取得し、取得した位置情報を処理部２０に出力する。

処理部２０は、検出部３０、取得部３２、通知部３４、表示制御部３６および車両制御部３８を有する。処理部２０の構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

検出部３０は、障害物センサ１４から出力された検出結果にもとづいて、自車両の駐車動作中に障害物を検出し、検出した障害物の情報を取得する。検出部３０は、シフト位置センサ１６から出力されたシフト位置が後退位置である場合、駐車動作中であると判定する。障害物の情報は、障害物の位置、障害物の方向および自車両から障害物までの距離を含む。障害物の位置は、障害物検出時の自車両の位置、障害物の方向および自車両から障害物までの距離にもとづいて特定できる。検出部３０は、検出した障害物の情報を取得部３２と通知部３４に出力する。

通知部３４は、検出部３０から出力された障害物の情報にもとづいて、駐車動作中に障害物が自車両から所定の第１距離内に近づいた場合、警報音や音声をスピーカ２２から出力させ、障害物の方向を示す画像を含む注意情報を表示部２４に表示させる。警報音などの出力と注意情報の表示のいずれかが実行されてもよい。駐車動作中、表示部２４は、車載カメラ１２で撮像された後方画像を表示してもよい。

図２は、図１の車載装置１０を備える車両６０が駐車場の駐車スペース７０に駐車される状況を示す上面図である。車両６０は、後退して駐車スペース７０に進入する。駐車スペース７０内の左側前方の区画線７２付近に障害物７４が存在する。障害物７４は、たとえば金属製の逆Ｕ字型の車止めである。このような車止めは、駐車スペース７０の左隣の塀などの地物７６と車両６０の接触を防ぐために設置される場合がある。障害物７４は、ポール、縁石、道路の側溝などでもよい。

車両６０を運転する運転者は、車載装置１０による警報音、後方画像、サイドミラー、ルームミラーなどを確認し、障害物７４との接触を防ぎながら、駐車スペース７０内に車両６０が収まるように運転操作する。

図３は、図２に続く、駐車スペース７０に駐車された車両６０を示す上面図である。車両６０の駐車後、運転者は降車し、その後、車両６０に戻ることが想定される。

障害物７４と車両６０との距離は、たとえば１０ｃｍ前後であり、障害物７４の高さは運転席の運転者の視点より低いとする。そのため車両６０に戻り運転席に座った運転者は、障害物７４を視認できない。障害物７４は車両６０の左側の前輪付近に存在するため、サイドミラーでも視認できない。助手席側の障害物７４は、運転者が運転席に乗り込む時にも視認しにくいため、運転者は気付かない可能性が高い。

ここで、駐車した車両の発進時に注意情報を通知しない比較例を想定する。比較例では、既述のように、障害物７４の存在を忘れた運転者が発進直後にステアリングを左に操舵した場合、たとえば図３に破線で示す車両位置６２で車両が障害物７４に接触する可能性がある。

これに対して本実施の形態では、以下に説明するように、自車両の駐車動作中に検出された障害物の情報をもとに、自車両の駐車時に、障害物との接触の可能性の有無を判定し、障害物との接触の可能性がある場合、自車両の発進時に注意情報を通知する。これにより、運転者に障害物の存在を認識させることができ、自車両の発進時に障害物との接触の可能性を低減できる。

図１に戻る。取得部３２は、検出部３０から出力された障害物の情報にもとづいて、駐車が完了した時である自車両の駐車時に、周囲の障害物との接触の可能性の有無を取得する。取得部３２は、シフト位置センサ１６から出力された情報にもとづいて、シフト位置が後退位置から駐車位置に切り替えられた時、駐車時であると判定する。

取得部３２は、受付部４０および判定部４２を有する。受付部４０は、検出部３０から出力された障害物の情報と、ＧＰＳ受信部１８から出力された現在の位置情報とを受け付け、判定部４２に出力する。判定部４２は、受付部４０から出力された情報をもとに、障害物が自車両の右または左に存在し、かつ、自車両と障害物との距離が所定の第２距離以下であれば、障害物との接触の可能性があると判定する。第２距離は、実験などにより適宜定めることができる。

通知部３４は、障害物との接触の可能性がある場合、自車両の発進時に、注意情報を運転者に通知する。通知部３４は、イグニッションスイッチがオフからオンに切り替えられ、かつ、シフト位置が駐車位置から前進位置に切り替えられた場合、発進時であると判定する。通知部３４は、「左側に障害物があります」などの音声による注意情報をスピーカ２２から出力させ、画像による注意情報を表示部２４に表示させる。音声による注意情報の出力と画像による注意情報の表示のいずれかが実行されてもよい。注意情報により、運転者に障害物の存在を認識させることができる。

表示制御部３６は、障害物との接触の可能性がある場合、自車両の発進時に障害物の画像を表示部２４に表示させる。障害物の画像は、複数の車載カメラ１２からの画像を結合して生成される俯瞰画像であってもよいし、障害物の側の車載カメラ１２からの画像であってもよい。障害物の画像は、自車両の少なくとも一部の画像も含むことが好ましい。これにより、自車両と障害物との位置関係を運転者に容易に把握させることができる。

車両制御部３８は、障害物との接触の可能性がある場合、ステアリング機構２６を制御して、自車両の発進時に、自車両が直進するようにステアリングを直進状態に固定する。ステアリング機構２６は、ステアリング、ステアリングシャフト、電動アクチュエータなどを含む。これにより、運転者はステアリングを操作できず、自車両は直進するので、発進した自車両が側方の障害物と接触しにくくなる。車両制御部３８がステアリングを固定した場合、通知部３４は、「ステアリングを固定しました」などの音声情報をスピーカ２２から出力させてもよい。この音声情報により、運転者はステアリングを操作できないことが車両の故障ではないことを認識できる。

車両制御部３８は、ステアリングを直進状態に固定した後、運転者がステアリング操作しても障害物との接触の可能性がない位置に自車両が前進した場合、または、運転者による所定の固定解除操作が行われた場合、ステアリング機構２６を制御して、ステアリングの固定を解除する。固定解除操作は、たとえば表示部２４の表示画面の所定位置のタッチ操作である。障害物との接触の可能性がない位置に自車両が達したか否かは、たとえば車両後方の障害物センサ１４の検出結果により判定できる。

車載装置１０は、障害物の画像の表示機能と、ステアリングの固定機能の少なくともいずれかを備えなくてもよい。

本実施の形態によれば、駐車動作中に検出した障害物の情報を用いて、自車両の発進時に運転者に障害物の存在を認識させることができる。

（第２の実施の形態）
第２の実施の形態では、障害物との接触の可能性がある複数の駐車位置の情報をサーバ装置が収集することが第１の実施の形態と異なる。以下、第１の実施の形態との相違点を中心に説明する。

図４は、第２の実施の形態に係る車両システム１の構成を示すブロック図である。車両システム１は、複数の車載装置１０と、サーバ装置５０とを備える。図１では、複数の車載装置１０のうち３台の車載装置１０を図示している。

車載装置１０は、無線通信機能を有し、無線基地局や無線アクセスポイントを介してネットワーク５２に接続する。ネットワーク５２にはサーバ装置５０が接続されており、サーバ装置５０は車載装置１０とネットワーク５２経由で通信を行う。サーバ装置５０は、例えばデータセンターに設置され、複数の車載装置１０から送信された情報を処理する情報処理装置として機能する。無線通信の規格は特に限定されないが、例えば、３Ｇ（第３世代移動通信システム）、４Ｇ（第４世代移動通信システム）または５Ｇ（第５世代移動通信システム）を含む。

図５は、図４の車載装置１０の構成を示すブロック図である。車載装置１０は、図１の構成に加え、通信部２８をさらに備える。取得部３２が、自車両の駐車時に周囲の障害物との接触の可能性があることを取得した場合、通信部２８は、自車両の駐車位置の情報を、周囲の障害物との接触の可能性がある駐車位置の情報としてサーバ装置５０に送信する。

サーバ装置５０は、車載装置１０から駐車位置の情報を受信し、受信した情報を記憶する。このようにして、サーバ装置５０は、周囲の障害物との接触の可能性がある複数の駐車位置の情報を保持する。

収集された複数の駐車位置の情報は、以下のように利用される。
検出部３０は、運転者による所定の検出停止操作が行われた場合、駐車動作中の障害物の検出を停止する。検出停止操作は、たとえば表示部２４の表示画面の所定位置のタッチ操作である。運転者は、障害物検出による警報音などを煩わしく感じる場合などに、障害物検出を停止する可能性がある。

検出部３０による駐車動作中の障害物の検出が停止された場合、通信部２８は、自車両の駐車時に、自車両の駐車位置の情報と、障害物との接触の可能性の判定要求とをサーバ装置５０に送信する。送信される情報には、送信元になる車両を識別するための情報が添付される。

サーバ装置５０は、車載装置１０から判定要求を受信した場合、受信した駐車位置が、記憶された障害物との接触の可能性がある複数の駐車位置のいずれかと所定の第３距離内にあれば、障害物との接触の可能性があることを示す情報を車載装置１０に送信する。サーバ装置５０は、車載装置１０から受信した駐車位置が、記憶された複数の駐車位置のそれぞれと第３距離内になければ、障害物との接触の可能性がないことを示す情報を車載装置１０に送信する。第３距離は、実験などにより適宜定めることができる。

通信部２８は、サーバ装置５０から、障害物との接触の可能性の有無を示す情報を受信し、取得部３２に出力する。取得部３２は、通信部２８から出力された障害物との接触の可能性の有無を示す情報を取得する。これは、取得部３２が、自車両の駐車時に、サーバ装置５０から、自車両の駐車位置にもとづいて障害物との接触の可能性の有無を取得することに相当する。通知部３４は、第１の実施の形態と同様に、障害物との接触の可能性がある場合、自車両の発進時に、注意情報を運転者に通知する。

本実施の形態によれば、駐車動作中の障害物の検出が停止された車両においても、サーバ装置５０で収集された情報にもとづいて、障害物との接触の可能性がある場合、発進時に注意情報を通知できる。よって、自車両の発進時に運転者が障害物の存在を忘れていても、障害物との接触の可能性を低減できる。

以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。実施の形態はあくまでも例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

たとえば、第１および第２の実施の形態において、検出部３０は、駐車動作中に車載カメラ１２で撮影された後方画像の画像認識により、障害物および当該障害物における車両の接触の痕を検出し、検出結果を取得部３２に出力してもよい。車両の接触の痕は、障害物の傷、へこみ、塗料の付着などを含む。取得部３２は、検出部３０で接触の痕が検出された場合、自車両の駐車時に、障害物との接触の可能性があると判定してもよい。この変形例によれば、障害物が存在するにも拘わらず大きさや形状のために障害物センサ１４で障害物が検出されない場合にも、自車両の発進時に、運転者に接触の可能性がある障害物の存在を認識させることができる。

また、第２の実施の形態およびその変形例において、取得部３２は、自車両の駐車動作中に、サーバ装置５０から、自車両の位置にもとづいて、障害物との接触の可能性の有無を取得してもよい。具体的には、通信部２８は、自車両の駐車動作中に、自車両の位置情報をサーバ装置５０に送信する。サーバ装置５０は、送信された車両の位置が、記憶された障害物との接触の可能性がある複数の駐車位置のいずれかと所定の第４距離内にあり、かつ、当該駐車位置に近づいている場合、障害物との接触の可能性があることを示す情報を当該車両に送信する。通知部３４は、障害物との接触の可能性がある場合、自車両の駐車動作中に、障害物との接触が発生しやすい駐車位置に向かっていることを示す注意情報を通知する。第４距離は、実験などにより適宜定めることができる。この変形例では、駐車動作中に、障害物との接触の可能性がある駐車位置に駐車しようとしていることを運転者に認識させることができる。よって、運転者は、駐車が完了する前に、駐車位置を変更することもできる。

１…車両システム、１０…車載装置、２４…表示部、２６…ステアリング機構、２８…通信部、３０…検出部、３２…取得部、３４…通知部、３８…車両制御部、５０…サーバ装置、６０…車両、７４…障害物。

Claims (3)

1. 自車両の駐車動作中に、障害物センサの検出結果にもとづいて周囲の障害物を検出する検出部と、
   前記自車両の駐車時に、前記検出部で検出された障害物の情報にもとづいて、周囲の障害物との接触の可能性の有無を取得する取得部と、
   前記障害物との接触の可能性がある場合、前記自車両の発進時に注意情報を通知する通知部と、
   障害物との接触の可能性がある場合、前記自車両の発進時にステアリングを直進状態に固定する車両制御部と、
   を備え、
   前記検出部は、前記自車両の駐車動作中に、画像認識により障害物における車両の接触の痕をさらに検出し、
   前記取得部は、前記検出部で接触の痕が検出された場合、障害物との接触の可能性があると判定する、
   ことを特徴とする車載装置。
2. 前記検出部は、運転者による所定の検出停止操作が行われた場合、駐車動作中の障害物の検出を停止し、
   前記検出部による駐車動作中の障害物の検出が停止された場合、前記取得部は、前記自車両の駐車時に、周囲の障害物との接触の可能性がある複数の駐車位置の情報を保持するサーバ装置から、前記自車両の駐車位置にもとづいて障害物との接触の可能性の有無を取得する、ことを特徴とする請求項１に記載の車載装置。
3. 自車両の駐車動作中に、障害物センサの検出結果にもとづいて周囲の障害物を検出する検出部と、
   前記自車両の駐車時に、前記検出部で検出された障害物の情報にもとづいて、周囲の障害物との接触の可能性の有無を取得する取得部と、
   前記障害物との接触の可能性がある場合、前記自車両の発進時に注意情報を通知する通知部と、
   を備え、
   前記検出部は、前記自車両の駐車動作中に、画像認識により障害物における車両の接触の痕をさらに検出し、
   前記取得部は、前記検出部で接触の痕が検出された場合、障害物との接触の可能性があると判定し、
   前記検出部は、運転者による所定の検出停止操作が行われた場合、駐車動作中の障害物の検出を停止し、
   前記検出部による駐車動作中の障害物の検出が停止された場合、前記取得部は、前記自車両の駐車時に、周囲の障害物との接触の可能性がある複数の駐車位置の情報を保持するサーバ装置から、前記自車両の駐車位置にもとづいて障害物との接触の可能性の有無を取得する、
   ことを特徴とする車載装置。

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