JP7221420B2 - 遠隔操作装置、および、遠隔操作方法 - Google Patents

Description

この発明は、移動体を遠隔操作する遠隔操作装置、および、遠隔操作方法に関する。

近年、移動体に対する遠隔操作による運転（以下「遠隔運転」という。）支援サービスの展開が期待されている。遠隔運転においては、当該遠隔運転が正常に行われる状態を維持することが求められる。
移動体の遠隔操作を行う操縦者が当該移動体を操縦中に操縦続行不可能な状態に陥った場合に遠隔運転を維持する技術としては、例えば、特許文献１に、操縦者の、操縦中の状態を取得し、取得した状態に応じて、移動体の操縦者を、他の操縦者に切り替えるようにした遠隔操作システムが開示されている。

特開２００６－３０１７２３号公報

移動体の遠隔操作は、通信によって行われる。移動体の遠隔操作を行うための通信においては定常的に通信遅延が存在するが、当該通信遅延が、遠隔運転が正常に行われる状態を維持することができない程度に大きくなる可能性があるという課題があった。
特許文献１に開示されているような技術では、移動体の遠隔操作を行うための通信に、遠隔運転が正常に行われる状態を維持することができない程度に大きな通信遅延が発生し得ることについて、考慮されていない。そのため、特許文献１に開示されているような技術では、依然として、上述したような課題は解消されていなかった。

この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、移動体の遠隔操作を行うための通信に存在する通信遅延が、遠隔運転が正常に行われる状態を維持することができない程度に大きくなったことによって遠隔運転が正常に行われる状態を維持できなくなることを防ぐ遠隔操作装置を提供することを目的とする。

この発明に係る遠隔操作装置は、通信によって移動体を遠隔操作可能な遠隔操作装置であって、通信によって移動体を遠隔操作可能な他の遠隔操作装置、に関する情報を取得する取得部と、移動体との通信における通信遅延時間を検出する遅延時間検出部と、遅延時間検出部が検出した通信遅延時間は遅延時間判定用閾値を超えているか否かを判定する遅延時間判定部と、遅延時間判定部が、通信遅延時間は遅延時間判定用閾値を超えていると判定した場合、取得部が取得した他の遠隔操作装置に関する情報に基づき、切替判定条件を満たすか否かによって、他の遠隔操作装置のうちから切替先遠隔操作装置を決定する切替先決定部と、切替先決定部が決定した切替先遠隔操作装置に対して、移動体を遠隔操作させる切替指示情報を出力する切替制御部を備え、取得部は、他の遠隔操作装置と移動体との通信遅延時間に関する装置状態情報を取得する装置情報取得部を備え、切替判定条件とは、装置情報取得部が取得した、他の遠隔操作装置と移動体との通信遅延時間が、他装置遅延時間判定用閾値以下であることであることを特徴とするものである。

この発明によれば、移動体の遠隔操作を行うための通信に存在する通信遅延が、遠隔運転が正常に行われる状態を維持することができない程度に大きくなったことによって遠隔運転が正常に行われる状態を維持できなくなることを防ぐことができる。

実施の形態１に係る遠隔操作装置を備えた遠隔操作システムの構成例を示す図である。 実施の形態１に係る遠隔操作装置の構成例を示す図である。 実施の形態１に係る遠隔操作システムにおいて、遠隔操作装置の取得部が取得する情報を説明するための図であって、図３Ａは、遠隔操作装置の切替が発生する前の状態において取得部が取得する情報を説明するための図であり、図３Ｂは、図３Ａに示す状態から、遠隔操作装置１の切替が発生した状態となった場合に、取得部が取得する情報を説明するための図であり、図３Ｃは、図３Ｂで示す状態から、遠隔操作装置の切替がした状態において、取得部が取得する情報を説明するための図である。 実施の形態１において、切替先決定部が、切替判定条件を満たすか否かによって、切替先遠隔操作装置を決定するイメージを示す図である。 実施の形態１において、切替制御部が、差分算出部から出力された差分情報に基づいて切替タイミングになったことを判定するまでの流れの一例のイメージを説明するための図である。 切替元遠隔操作装置として動作する、実施の形態１に係る遠隔操作装置、の動作について説明するためのフローチャートである。 実施の形態１において、図６のステップＳＴ５０５における詳細な動作について説明するためのフローチャートである。 実施の形態１において、図７のフローチャートで説明したように、車両の遠隔操作を行う遠隔操作装置の切替が行われた場合の、当該切替のイメージの一例を説明するための図である。 候補遠隔操作装置として動作する、実施の形態１に係る遠隔操作装置の動作について説明するためのフローチャートである。 実施の形態１において、切替元遠隔操作装置が切替先遠隔操作装置を決定した後、当該切替先遠隔操作装置が、車両を遠隔操作する遠隔操作装置に切り替わるまでの動作のイメージを示すシーケンス図である。 実施の形態１において、遠隔操作装置が、車両との通信における通信遅延時間に基づいて、車両を遠隔操作する遠隔操作装置の切替を行うイメージの一例を示す図である。 図１２Ａ，図１２Ｂは、実施の形態１に係る遠隔操作装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る遠隔操作装置１を備えた遠隔操作システムの構成例を示す図である。
遠隔操作システムは、オペレータ（以下「遠隔操作者」という。）が、車両２を、必要に応じて遠隔操作し、当該車両２を目的地まで走行させる等のサービスを提供可能なシステムである。
遠隔操作システムは、車両２と遠隔操作装置１とを備える。図１では、車両２を１つのみ図示しているが、これは一例に過ぎず、遠隔操作システムは、１つ以上の車両２を備える。また、図１では、遠隔操作装置１を３つ図示しているが、これは一例に過ぎない。遠隔操作システムは、複数の遠隔操作装置１を備える。１つの車両２に対して、複数の遠隔操作装置１が接続され得る。以下の実施の形態１において、複数の遠隔操作装置１を、単に「遠隔操作装置１」ともいう。
遠隔操作装置１は、通信によって車両２を遠隔操作することができる。具体的には、遠隔操作者が遠隔操作装置１を操作することで車両２を遠隔操作し、当該車両２を遠隔運転させる。通信によって車両２を遠隔操作する技術は、既存の技術であるため、詳細な説明を省略する。遠隔操作装置１は、既存の遠隔操作の技術を用いて、車両２を遠隔操作すればよい。遠隔操作装置１は、車両２の走行経路上に存在するオペレーションセンター等、適宜の場所に設置されている。ただし、１つの車両２に対して、一度に当該車両２の遠隔操作を行う遠隔操作装置１は、１つのみとする。

遠隔操作システムにおいて、複数の遠隔操作装置１のうち、最初にどの遠隔操作装置１が車両２を遠隔操作するかは、適宜決定される。例えば、車両２の現在位置に一番近い場所に設置されている遠隔操作装置１が最初に車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１となってもよいし、車両２に搭乗者がいる場合、当該搭乗者が車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１を指定してもよい。
また、遠隔操作システムにおいて、車両２と通信可能な複数の遠隔操作装置１は、車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１が決定されると、当該車両２を遠隔操作中の遠隔操作装置１を把握できるようになっている。具体的には、例えば、車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１が決定されると、決定された遠隔操作装置１は、車両２と通信可能な、その他の遠隔操作装置１に対して、自装置が車両２を遠隔操作している旨を通知する。その他の遠隔操作装置１は、当該通知によって、どの遠隔操作装置１が車両２を遠隔操作中であるかを把握する。遠隔操作装置１は、互いにネットワークを介して接続されている。

遠隔操作装置１は、車両２を遠隔操作中に、当該遠隔操作装置１と車両２との通信において遠隔操作装置１の切替が必要な通信遅延が発生していると判定すると、他の遠隔操作装置１が車両２の遠隔操作を行うよう、切替を行う。実施の形態１において、遠隔操作装置１の切替が必要な通信遅延とは、車両２の遠隔運転が正常に行われる状態を維持できなくなる程度の通信遅延のことをいう。
遠隔操作装置１の切替が行われると、他の遠隔操作装置１が、車両２の遠隔操作を行う。具体的には、他の遠隔操作装置１の遠隔操作者が当該他の遠隔操作装置１を操作することで、車両２の遠隔操作を行う。
車両２を遠隔操作中の遠隔操作装置１を「切替元遠隔操作装置」ともいう。また、以下の実施の形態１において、「切替元遠隔操作装置」が、車両２の遠隔運転が正常に行われる状態を維持できなくなった場合に、当該「切替元遠隔操作装置」から切り替わって車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１となり得る、「切替元遠隔操作装置」の他の、１つ以上の遠隔操作装置１を、「候補遠隔操作装置」ともいうものとする。また、以下の実施の形態１において、「候補遠隔操作装置」のうち、「切替元遠隔操作装置」から切り替わって車両２を遠隔操作する候補遠隔操作装置を「切替先遠隔操作装置」ともいうものとする。
なお、候補遠隔操作装置が複数存在する場合、切替元遠隔操作装置が、どの候補遠隔操作装置を切替先遠隔操作装置とするかを決定する。

図２は、実施の形態１に係る遠隔操作装置１の構成例を示す図である。
実施の形態１において、遠隔操作装置１は、切替元遠隔操作装置である場合も、候補遠隔操作装置である場合も、原則、同じ構成を有する。
遠隔操作装置１は、通信部（図示省略）を介して、車両２、および、他の遠隔操作装置１と接続される。
遠隔操作装置１は、取得部１１、遅延時間検出部１２、切替制御部１３、操作制御部１４、検出部１５、および、出力部１６を備える。
取得部１１は、装置情報取得部１１１、操作者情報取得部１１２、車両情報取得部１１３、準備操作情報取得部１１４、および、切替制御情報取得部１１５を備える。
切替制御部１３は、遅延時間判定部１３１、切替先決定部１３２、および、差分算出部１３３を備える。
検出部１５は、装置情報検出部１５１および操作者情報検出部１５２を備える。
出力部１６は、装置情報出力部１６１、操作者情報出力部１６２、切替制御情報出力部１６３、操作情報出力部１６４、および、準備操作情報出力部１６５を備える。

取得部１１は、各種情報を取得する。
例えば、取得部１１は、遠隔操作装置１が切替元遠隔操作装置である場合、候補遠隔操作装置から当該候補遠隔操作装置に関する情報を取得する。遠隔操作装置１が切替元遠隔操作装置である場合に取得部１１が取得する、候補遠隔操作装置に関する情報は、候補遠隔操作装置の状態に関する情報（以下「装置状態情報」という。）、または、候補遠隔操作装置を操作する遠隔操作者の状態に関する情報（以下「操作者状態情報」という。）を含む。具体的には、取得部１１の装置情報取得部１１１が、装置状態情報を取得し、取得部１１の操作者情報取得部１１２が操作者状態情報を取得する。

装置状態情報は、例えば、遠隔操作装置１と車両２との通信における通信遅延時間に関する情報、遠隔操作装置１が遠隔操作者によって操作されているか否かの情報、または、遠隔操作装置１が待機状態であるか否かの情報を含む。実施の形態１において、遠隔操作装置１が待機状態であるとは、例えば、当該遠隔操作装置１は、当該遠隔操作装置１を操作可能な遠隔操作者がいれば、いつでも稼働することができる状態にあることをいう。
装置情報取得部１１１は、候補遠隔操作装置から、適宜の方法で、当該候補遠隔操作装置の、上記装置状態情報を取得すればよい。例えば、装置情報取得部１１１は、予め設定された周期で、候補遠隔操作装置に対して装置状態情報を要求し、当該要求に応じて候補遠隔操作装置から出力される装置状態情報を取得するようにすればよい。また、例えば、候補遠隔操作装置において、当該候補遠隔操作装置の状態に変化があった場合に、当該候補遠隔操作装置が装置状態情報を出力するようにし、装置情報取得部１１１は、当該候補遠隔操作装置が出力した装置状態情報を取得するようにしてもよい。
なお、候補遠隔操作装置では、上記装置状態情報を検出している。具体的には、候補遠隔操作装置において、検出部１５の装置情報検出部１５１が、装置状態情報を検出している。装置情報検出部１５１の詳細については、後述する。

操作者情報取得部１１２が取得する操作者状態情報は、例えば、遠隔操作装置１を操作する遠隔操作者が当該遠隔操作装置１に向かって着座しているか否かの情報、遠隔操作装置１を操作する遠隔操作者が車両２の遠隔操作を行うための資格を有しているか否かの情報、または、遠隔操作装置１を操作する遠隔操作者の健康状態に関する情報を含む。
操作者情報取得部１１２は、候補遠隔操作装置から、適宜の方法で、当該候補遠隔操作装置の遠隔操作者に関する上記操作者状態情報を取得すればよい。例えば、操作者情報取得部１１２は、予め設定された周期で、候補遠隔操作装置に対して操作者状態情報を要求し、当該要求に応じて候補遠隔操作装置から出力される操作者状態情報を取得するようにすればよい。また、例えば、候補遠隔操作装置において、当該候補遠隔操作装置の遠隔操作者の状態に変化があった場合に、当該候補遠隔操作装置が操作者状態情報を出力するようにし、操作者情報取得部１１２は、当該候補遠隔操作装置が出力した操作者状態情報を取得するようにしてもよい。
なお、候補遠隔操作装置では、上記操作者状態情報を検出している。具体的には、候補遠隔操作装置において、検出部１５の操作者情報検出部１５２が、操作者状態情報を検出している。操作者情報検出部１５２の詳細については、後述する。

また、例えば、取得部１１は、車両２から車両２に関する情報（以下「車両情報」という。）を取得する。具体的には、取得部１１の車両情報取得部１１３は、車両情報を取得する。車両情報は、車両２の走行速度、他の車両２との車間距離に関する情報、車両２の現在位置に関する情報、車両２の目的地に関する情報、または、車両２に搭載された撮像装置が車両２周辺を撮像した画像等を含む。なお、車両情報取得部１１３は、遠隔操作装置１が切替元遠隔操作装置である場合も、遠隔操作装置１が候補遠隔操作装置である場合も、機能する。

また、例えば、取得部１１は、遠隔操作装置１が切替元遠隔操作装置である場合、切替先遠隔操作装置から準備操作情報を取得する。具体的には、取得部１１の準備操作情報取得部１１４は、遠隔操作装置１が切替元遠隔操作装置である場合、切替先遠隔操作装置から、準備操作情報を取得する。準備操作情報は、切替元遠隔操作装置から切替先遠隔操作装置へと、車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１の切替を行う場合に、当該切替先遠隔操作装置において、切替元遠隔操作装置が出力した切替準備指示情報に応じて生成された、車両２を遠隔操作するための操作情報である。操作情報の詳細については、後述する。

また、例えば、取得部１１は、遠隔操作装置１が切替先遠隔操作装置である場合、切替元遠隔操作装置から、切替制御情報を取得する。具体的には、取得部１１の切替制御情報取得部１１５は、遠隔操作装置１が切替先遠隔操作装置である場合、切替元遠隔操作装置から、切替制御情報を取得する。切替制御情報は、車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１の切替を行う際に、切替元遠隔操作装置から出力される情報である。実施の形態１において、切替制御情報には、切替先遠隔操作装置に対して、車両２を遠隔操作させるための準備を行うことを指示する切替準備指示情報と、切替元遠隔操作装置として動作するよう切り替わり、実際に車両２を遠隔操作させることを指示する切替指示情報とが含まれる。

ここで、図３は、実施の形態１に係る遠隔操作システムにおいて、遠隔操作装置１の取得部が取得する情報を説明するための図である。図３では、一例として、遠隔操作システムは、遠隔操作装置Ａ（１Ａ）、遠隔操作装置Ｂ（１Ｂ）、および、遠隔操作装置Ｃ（１Ｃ）の３つの遠隔操作装置１を備えるものとしている。図３Ａは、遠隔操作装置Ａ（１Ａ）が切替元遠隔操作装置であり、遠隔操作装置Ｂ（１Ｂ）および遠隔操作装置Ｃ（１Ｃ）は候補遠隔操作装置であって、切替が発生する前の状態を示している。図３Ｂは、図３Ａに示す状態から、遠隔操作装置１の切替が発生し、切替元遠隔操作装置である遠隔操作装置Ａ（１Ａ）が、遠隔操作装置Ｂ（１Ｂ）を切替先遠隔操作装置に決定した状態を示している。なお、図３Ｂでは、説明の便宜上、遠隔操作装置Ｃ（１Ｃ）の図示を省略している。図３Ｃは、図３Ｂで示す状態から、遠隔操作装置１の切替が完了し、遠隔操作装置Ｂ（１Ｂ）が切替元遠隔操作装置として車両２の遠隔操作を行っている状態を示している。
図３Ａに示す状態では、遠隔操作装置Ａ（１Ａ）～Ｃ（１Ｃ）の取得部１１は、それぞれ、車両２から車両情報を取得する。また、切替元遠隔操作装置である遠隔操作装置Ａ（１Ａ）の取得部１１は、候補遠隔操作装置である遠隔操作装置Ｂ（１Ｂ），Ｃ（１Ｃ）から、装置状態情報および操作者状態情報を取得する。
図３Ｂに示す状態では、遠隔操作装置Ａ（１Ａ），Ｂ（１Ｂ）の取得部１１は、それぞれ、車両２から車両情報を取得する。また、切替先遠隔操作装置である遠隔操作装置Ｂ（１Ｂ）の取得部１１は、切替元遠隔操作装置である遠隔操作装置Ａ（１Ａ）から、切替制御情報を取得する。また、切替元遠隔操作装置である遠隔操作装置Ａ（１Ａ）の取得部１１は、切替先遠隔操作装置である遠隔操作装置Ｂ（１Ｂ）から、準備操作情報を取得する。なお、図３Ｂに示す状態において、切替が完了するまでは、遠隔操作装置Ａ（１Ａ）の取得部１１は、遠隔操作装置Ｂ（１Ｂ），Ｃ（１Ｃ）から装置状態情報および操作者状態情報を取得するが、図３Ｂでは当該装置状態情報および操作者状態情報については、説明の便宜上、図示を省略している。
図３Ｃに示す状態では、遠隔操作装置Ａ（１Ａ）～Ｃ（１Ｃ）の取得部１１は、それぞれ、車両２から車両情報を取得する。また、切替元遠隔操作装置である遠隔操作装置Ｂ（１Ｂ）の取得部１１は、候補遠隔操作装置である遠隔操作装置Ａ（１Ａ），Ｃ（１Ｃ）から、装置状態情報および操作者状態情報を取得する。
なお、図３では、図示を省略しているが、車両を遠隔操作する切替元遠隔操作装置から車両２へは、車両２を遠隔操作するための操作情報が送信されている。
取得部１１は、取得した各種情報を、遅延時間検出部１２、切替制御部１３、および、操作制御部１４に出力する。

遅延時間検出部１２は、遠隔操作装置１と車両２との通信における通信遅延時間を検出する。なお、遅延時間検出部１２は、遠隔操作装置１が切替元遠隔操作装置である場合も、遠隔操作装置１が候補遠隔操作装置である場合も、機能する。
遅延時間検出部１２は、例えば、車両２から遠隔操作装置１へ送信される、一方向の情報によって、通信遅延時間を検出する。具体的には、例えば、遅延時間検出部１２は、車両２から当該車両２で計測している時刻（以下「車両時刻」という。）を取得し、当該車両時刻と、当該車両時刻を遠隔操作装置１にて取得した時刻（以下「装置時刻」という。）との差分を通信遅延時間とする。例えば、車両時刻の情報は、車両に関する情報に含まれ、車両情報取得部１１３が取得するようにすればよい。遅延時間検出部１２は、例えば、車両情報取得部１１３が車両時刻を取得した時刻を、装置時刻とする。
なお、遠隔操作装置１および車両２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）時刻等、高精細な時刻を計ることが可能な時計を備えているものとする。
上述した、遅延時間検出部１２による通信遅延時間の検出方法は一例に過ぎない。遅延時間検出部１２は、遠隔操作装置１と車両２との通信において、当該車両２の遠隔運転を正常に行うことができないほどの通信遅延時間を検出できるようになっていればよい。
遅延時間検出部１２は、検出した通信遅延時間に関する情報を、切替制御部１３および検出部１５に出力する。

切替制御部１３は、遠隔操作装置１が切替元遠隔操作装置である場合、車両２の遠隔操作を行う遠隔操作装置１の切替を行うか否かの判定を行い、当該切替を行うと判定した場合に、候補遠隔操作装置のうちから切替先遠隔操作装置を決定し、決定した切替先遠隔操作装置に対して、車両２を遠隔操作させるための切替制御情報を出力する。
具体的には、切替制御部１３の遅延時間判定部１３１が、遅延時間検出部１２が検出した通信遅延時間は、予め設定された閾値（以下「遅延時間判定用閾値」という。）を超えているか否かを判定する。
遅延時間判定部１３１は、通信遅延時間が遅延時間判定用閾値を超えている場合、車両２の遠隔操作を行う遠隔操作装置１の切替を行うと判定し、通信遅延時間が遅延時間判定用閾値を超えている旨を示す遅延有情報を、切替制御部１３の切替先決定部１３２に出力する。

切替先決定部１３２は、遅延時間判定部１３１が、通信遅延時間は遅延時間判定用閾値を超えていると判定した場合、取得部１１が取得した候補遠隔操作装置に関する情報に基づき、切替判定条件を満たすか否かによって、候補遠隔操作装置のうちから切替先遠隔操作装置を決定する。
切替判定条件は、予め設定されている。以下、切替判定条件の具体的な内容について、いくつか例を挙げて説明する。

＜切替判定条件例１＞
例えば、切替判定条件は、候補遠隔操作装置と車両２との通信遅延時間が、予め設定された閾値（以下「他装置遅延時間判定用閾値」という。）以下であることである。他装置遅延時間判定用閾値には、予め、遅延時間判定用閾値以下の値が設定されている。他装置遅延時間判定用閾値は、遅延時間判定用閾値と同じ値であってもよい。
切替先決定部１３２は、候補遠隔操作装置と車両２との通信遅延時間を、装置情報取得部１１１が取得した装置状態情報から判定すればよい。
切替先決定部１３２は、候補遠隔操作装置のうち、当該候補遠隔操作装置と車両２との通信遅延時間が他装置遅延時間判定用閾値以下である候補遠隔操作装置を、切替先遠隔操作装置に決定する。

＜切替判定条件例２＞
例えば、切替判定条件は、候補遠隔操作装置を操作する遠隔操作者の状態が、当該候補遠隔操作装置を操作可能な状態であり、かつ、候補遠隔操作装置と車両２との通信遅延時間が他装置遅延時間判定用閾値以下であることである。
切替先決定部１３２は、候補遠隔操作装置を操作する遠隔操作者の状態を、操作者情報取得部１１２が取得した操作者状態情報から判定すればよい。候補遠隔操作装置を操作する遠隔操作者の状態が、当該候補遠隔操作装置を操作可能な状態とは、例えば、以下の（１）～（３）の状態をいう。
（１）遠隔操作者が候補遠隔操作装置に向かって着座している状態
（２）遠隔操作者が車両２の遠隔操作を行うための資格を有している状態
（３）遠隔操作者が車両２を正常に遠隔操作できる健康状態
遠隔操作者が車両２を正常に遠隔操作できる健康状態とは、例えば、飲酒していない状態、遠隔操作者の覚醒度が予め決められた度合以上である状態、または、遠隔操作者の車両２の遠隔操作における習熟度が予め決められた度合以上である状態をいう。

切替先決定部１３２は、例えば、候補遠隔操作装置のうち、候補遠隔操作装置を操作する遠隔操作者の状態が上記（１）～（３）を全て満たし、かつ、候補遠隔操作装置と車両２との通信遅延時間が他装置遅延時間判定用閾値以下である、候補遠隔操作装置を、切替先遠隔操作装置に決定する。
なお、上記（１）～（３）は一例に過ぎず、遠隔操作者が候補遠隔操作装置を操作可能な状態には、上記（１）～（３）以外の状態が定義されていてもよい。遠隔操作者が候補遠隔操作装置を操作可能な状態には、遠隔操作者の状態であって、当該状態の遠隔操作者が遠隔操作装置１の操作を行った場合に車両２が正常に遠隔運転されるような、遠隔操作者の状態が定義されているようになっていればよい。

ここで、図４は、実施の形態１において、切替先決定部１３２が、切替判定条件を満たすか否かによって、切替先遠隔操作装置を決定するイメージを示す図である。図４では、一例として、切替判定条件は、上述の＜切替判定条件例２＞であるものとしている。図４において、候補遠隔操作装置は、４つ存在するものとし、当該４つの候補遠隔操作装置の状態および当該４つの候補遠隔操作装置を操作する遠隔操作者の状態を、３０１～３０４で示している。切替先決定部１３２は、４つの候補遠隔操作装置のうちから切替先遠隔操作装置を決定するものとしている。

図４において、３０１に示す状態では、候補遠隔操作装置の遠隔操作者は着座していない。すなわち、候補遠隔操作装置の遠隔操作者は上記（１）を満たしていない。
図４において、３０２に示す状態では、遠隔操作者は、車両２の遠隔操作を行うための資格を有していない。すなわち、候補遠隔操作装置の遠隔操作者は上記（２）を満たしていない。
図４において、３０３に示す状態では、候補遠隔操作装置の遠隔操作者は、着座しており、車両２の遠隔操作を行うための資格を有し、かつ、健康状態も良好である。すなわち、候補遠隔操作装置の遠隔操作者は、上記（１）～（３）については、全て満たしている。しかし、候補遠隔操作装置と車両２との通信遅延時間が他装置遅延時間判定用閾値を超えている。
よって、切替先決定部１３２は、候補遠隔操作装置の状態および当該候補遠隔操作装置を操作する遠隔操作者の状態が３０１～３０３に示す状態である場合、候補遠隔操作装置について、上述の＜切替判定条件例２＞を満たさないと判定する。

一方、図４において、３０４に示す状態では、候補遠隔操作装置は、上記（１）～（３）を全て満たし、かつ、候補遠隔操作装置と車両２との通信遅延時間は他装置遅延時間判定用閾値以下である。すなわち、候補遠隔操作装置は、上述の＜切替判定条件例２＞を満たす。
そこで、切替先決定部１３２は、３０４に示す状態における候補遠隔操作装置を、切替先遠隔操作装置に決定する。

切替先決定部１３２は、切替判定条件を満たす候補遠隔操作装置が複数存在する場合、適宜の決定条件に従って、当該切替判定条件を満たす候補遠隔操作装置のうちから１つ、切替先遠隔操作装置を決定すればよい。
例えば、切替判定条件が、上述の＜切替判定条件例１＞であって、車両２との通信遅延時間が他装置遅延時間判定用閾値以下である候補遠隔操作装置が複数存在するとする。この場合、切替先決定部１３２は、例えば、候補遠隔操作装置のうち、当該候補遠隔操作装置と車両２との通信遅延時間が最も短い候補遠隔操作装置を、切替先遠隔操作装置に決定する。
また、例えば、切替先決定部１３２は、候補遠隔操作装置のうち、車両２の目的地までの経路上であって、現在地から一番近い場所に存在する候補遠隔操作装置を、切替先遠隔操作装置に決定してもよい。なお、切替先決定部１３２は、車両２の目的地までの経路および現在地の情報を、車両情報取得部１１３から取得すればよい。また、切替先決定部１３２は、候補遠隔操作装置の存在する場所に関する情報を、装置情報取得部１１１から取得すればよい。装置情報取得部１１１は、装置状態情報として、候補遠隔操作装置の位置情報を取得しているものとする。
また、切替先決定部１３２は、通信遅延時間が他装置遅延時間判定用閾値以下となっている状態の継続時間が最も長い候補遠隔操作装置を、切替先遠隔操作装置に決定してもよい。切替先決定部１３２は、上記継続時間に関する情報を、装置情報取得部１１１から取得すればよい。装置情報取得部１１１は、装置状態情報として、上記継続時間に関する情報を取得しているものとする。
なお、切替判定条件を満たす候補遠隔操作装置が存在しない場合、切替先決定部１３２は、切替先遠隔操作装置を決定しない。この場合、切替元遠隔操作装置は、車両２を停止させる操作情報を生成し、生成した操作情報を車両２に出力する。

切替先決定部１３２は、切替先遠隔操作装置を決定すると、決定した切替先遠隔操作装置に関する情報を、切替制御部１３に出力する。
切替制御部１３は、切替先決定部１３２から切替先遠隔操作装置に関する情報が出力されると、切替先遠隔操作装置に対して、切替準備指示情報を出力する。なお、このとき、切替制御部１３は、切替準備指示情報に、車両情報および切替元遠隔操作装置を特定可能な情報を付与して、切替先遠隔操作装置に出力する。
切替先遠隔操作装置では、切替準備指示情報を取得し、準備操作情報を生成する。具体的には、切替先遠隔操作装置において、操作制御部１４が切替準備指示情報を取得し、準備操作情報を生成する。操作制御部１４の詳細については、後述する。
実施の形態１において、切替先遠隔操作装置が、切替準備指示情報を受けて生成した操作情報を、上述のとおり、「準備操作情報」というものとする。

切替制御部１３の差分算出部１３３は、切替元遠隔操作装置にて操作制御部１４が生成した操作情報と、切替先遠隔操作装置にて生成された準備操作情報との差分を算出する。なお、準備操作情報取得部１１４が切替先遠隔操作装置から、当該切替先遠隔操作装置にて生成された準備操作情報を取得する。

ここで、操作情報および準備操作情報について、より詳細に説明する。
操作情報とは、上述のとおり、車両２を遠隔操作するための情報である。操作情報には、車両２を遠隔操作するための情報として、１種類以上の情報が含まれる。具体的には、例えば、操作情報には、車両２の速度に関する情報、ハンドル舵角の制御量、または、アクセル開度の制御量が含まれる。
操作制御部１４が、操作情報を生成する。操作制御部１４は、例えば、車両情報取得部１１３が取得した、車両情報に基づき、操作情報を生成する。
操作制御部１４が生成した操作情報が車両２に出力されると、車両２は、当該操作情報に基づいて遠隔運転を行う。

準備操作情報とは、操作制御部１４によって生成される操作情報のうち、切替先遠隔操作装置において、切替制御情報取得部１１５が切替元遠隔操作装置から切替準備指示情報を取得した場合に生成される操作情報である。準備操作情報も、車両２を遠隔操作するための情報ではあるが、当該準備操作情報は、実際に車両２へ出力されることはない。操作制御部１４は、準備操作情報を生成した場合、準備操作情報であることがわかる情報を、当該準備操作情報に付与しておく。
遠隔操作装置１が切替先遠隔操作装置である場合に、操作制御部１４は、切替準備指示情報に付与されている、車両情報に基づき、準備操作情報を生成する。

差分算出部１３３の説明に戻る。
例えば、操作情報および準備操作情報には、ハンドル舵角に関する情報、および、車両２の速度に関する情報が含まれているとする。
差分算出部１３３は、操作情報に含まれるハンドル舵角に関する情報と準備操作情報に含まれるハンドル舵角に関する情報との差分の算出、および、操作情報に含まれる車両２の速度に関する情報と準備操作情報に含まれる車両２の速度に関する情報との差分の算出を、それぞれ、行う。
差分算出部１３３は、算出した、操作情報と準備操作情報との差分に関する情報（以下「差分情報」という。）を、切替制御部１３に出力する。上述の例でいうと、差分算出部１３３は、操作情報に含まれるハンドル舵角に関する情報と準備操作情報に含まれるハンドル舵角に関する情報との差分情報と、操作情報に含まれる車両２の速度に関する情報と準備操作情報に含まれる車両２の速度に関する情報との差分情報を、切替制御部１３に出力する。

切替制御部１３は、差分算出部１３３から差分情報が出力されると、操作情報と準備操作情報との差分は、予め設定された閾値（以下「差分判定用閾値」という。）以内であるか否かを判定する。差分判定用閾値には、操作情報と準備操作情報との差分として許容される値が設定されている。具体的には、差分判定用閾値には、例えば、車両２に搭乗者がいる場合に、車両２が操作情報に基づいて遠隔操作される状態から、準備操作情報に基づいて遠隔操作される状態に切り替わったとしても、当該搭乗者が違和感なく搭乗を続けられる程度の、操作情報と準備操作情報との差分の値が設定されている。
なお、差分判定用閾値は、操作情報または準備操作情報に含まれる情報の種類ごとに設定されている。上述の例でいうと、ハンドル舵角に関する情報、および、車両２の速度に関する情報それぞれに対して、差分判定用閾値が設定されている。

切替制御部１３は、操作情報と準備操作情報との差分が差分判定用閾値以内であると判定した場合、操作情報と準備操作情報との差分が差分判定用閾値以内である状態が、予め設定された時間（以下「差分継続判定用時間」という。）継続しているか否かを判定する。なお、切替制御部１３は、差分算出部１３３から差分情報が出力されると、当該差分情報を記憶部（図示省略）に、当該差分情報の出力日時と対応付けて記憶させているものとする。切替制御部１３は、記憶部を参照して、操作情報と準備操作情報との差分が差分判定用閾値以内である状態が差分継続判定用時間継続しているか否かを判定すればよい。

操作情報と準備操作情報との差分が差分判定用閾値以内である状態が差分継続判定用時間継続している場合、切替元遠隔操作装置にて、切替制御部１３は、切替先遠隔操作装置において生成された準備操作情報が、実際に車両２の遠隔操作を行うための操作情報として使用可能であると判定する。言い換えれば、切替制御部１３は、切替元遠隔操作装置から切替先遠隔操作装置へ、車両２の遠隔操作を行う遠隔操作装置１の切替を行ってもよい切替タイミングになったと判定する。
切替元遠隔操作装置にて、切替制御部１３は、切替タイミングになったと判定すると、切替先遠隔操作装置に対して切替指示情報を出力するとともに、切替元遠隔操作装置の操作制御部１４に対して、操作情報を生成させないようにする。なお、切替制御部１３は、切替指示情報を、切替元遠隔操作装置の出力部１６を介して切替先遠隔操作装置に出力する。切替制御部１３は、切替指示情報に、車両情報を付与する。
切替元遠隔操作装置が出力した切替指示情報を取得した切替先遠隔操作装置では、車両２から、車両情報を取得し、操作制御部１４が、当該車両情報に基づき、操作情報を生成する。以降、切替先遠隔操作装置が切替元遠隔操作装置へと切り替わって、生成した操作情報を車両２に出力して当該車両２の遠隔操作を行う。このように、遠隔操作装置１の切替が行われる。

図５は、実施の形態１において、切替制御部１３が、差分算出部１３３から出力された差分情報に基づいて切替タイミングになったことを判定するまでの流れの一例のイメージを説明するための図である。
図５に示すイメージでは、上述した例と同様、操作情報および準備操作情報には、ハンドル舵角の制御量、および、車両２の速度に関する情報が含まれているとする。
図５において、４０１および４０４は、切替元遠隔操作装置で生成され、現在、車両２の遠隔操作のために用いられている操作情報の時間的な遷移を示している。具体的には、４０１は、ハンドル舵角の制御量の時間的な遷移を示しており、４０４は、車両２の速度に関する情報の時間的な遷移を示している。
図５において、４０２および４０５は、切替先遠隔操作装置で生成され、車両２の遠隔操作には用いられていない準備操作情報の時間的な遷移を示している。具体的には、４０２は、ハンドル舵角の制御量の時間的な遷移を示しており、４０５は、車両２の速度に関する情報の時間的な遷移を示している。
図５において、４０３は、差分算出部１３３が出力した、４０１にて示すハンドル舵角の制御量と、４０２にて示すハンドル舵角の制御量との差分情報を示す。４０６は、差分算出部１３３が出力した、４０３にて示す車両２の速度に関する情報と、４０４にて示す車両２の速度に関する情報との差分情報を示す。

図５において、ＡおよびＢで示す時間、ハンドル舵角の制御量の差分は差分判定用閾値以内となっているが、当該ハンドル舵角の制御量の差分が差分判定用閾値以内である状態は、差分継続判定用時間継続していない。
また、ＤおよびＥで示す時間、車両２の速度の差分は差分判定用閾値以内となっているが、当該車両２の速度の差分が差分判定用閾値以内である状態は、差分継続判定用時間継続していない。
Ｃで示す時間では、ハンドル舵角の制御量の差分は差分判定用閾値となり、かつ、当該ハンドル舵角の制御量の差分が差分判定用閾値以内である状態が差分継続判定用時間継続している。しかし、Ｃで示す時間が経過した時点では、車両２の速度の差分が差分判定用閾値以内である状態が、未だ差分継続判定用時間継続していない。よって、切替制御部１３は、Ｃで示す時間が経過した時点では、切替タイミングになったとは判定しない。
Ｆで示す時間が経過した時点で、ハンドル舵角の制御量の差分および車両２の速度の差分が、いずれも差分判定用閾値以内で、かつ、差分継続判定用時間継続した状態になる。切替制御部１３は、Ｆで示す時間が経過すると、切替タイミングになったと判定する。

図２の説明に戻る。
操作制御部１４は、上述の操作情報、または、上述の準備操作情報を生成する。
遠隔操作装置１が切替元遠隔操作装置である場合、操作制御部１４は、操作情報を生成する。遠隔操作装置１が切替先遠隔操作装置である場合、操作制御部１４は、準備操作情報を生成する。
操作制御部１４は、生成した操作情報を、出力部１６を介して車両２に出力する。ただし、操作制御部１４は、生成した操作情報が、準備操作情報である場合は、当該準備操作情報を、出力部１６を介して切替元遠隔操作装置に出力する。
上述したとおり、準備操作情報は、遠隔操作装置１が切替先遠隔操作装置に決定された場合に、当該切替先遠隔操作装置にて生成され、切替元遠隔操作装置から切替指示情報が出力されるまで、車両２へは出力されない。準備操作情報は、車両２へは出力されないため、実際に、車両２が当該準備操作情報によって遠隔操作されることはない。

検出部１５は、遠隔操作装置１が候補遠隔操作装置である場合、遠隔操作装置１に関する情報を検出する。遠隔操作装置１に関する情報とは、例えば、装置状態情報、または、操作者状態情報である。
検出部１５の装置情報検出部１５１は、装置状態情報を検出する。
上述のとおり、装置状態情報は、例えば、遠隔操作装置１が遠隔操作者によって操作されているか否かの情報、遠隔操作装置１が待機状態であるか否かの情報、または、通信遅延時間に関する情報を含む。装置情報検出部１５１は、遠隔操作装置１が候補遠隔操作装置である場合、例えば、ハンドル舵角センサ（図示省略）から、ハンドル舵角の情報を取得することで、候補遠隔操作装置が遠隔操作者によって操作されているか否かを検出すればよい。また、装置情報検出部１５１は、例えば、候補遠隔操作装置と車両２とが通信にて接続されていることを検出することで、候補遠隔操作装置が待機状態であることを検出すればよい。また、装置情報検出部１５１は、例えば、遅延時間検出部１２から通信遅延時間を取得すればよい。
なお、上述した、装置状態情報の検出方法は、一例に過ぎない。装置情報検出部１５１は、装置状態情報を適宜の方法で検出する。

装置情報検出部１５１は、装置状態情報を、出力部１６を介して切替元遠隔操作装置に出力する。
装置情報検出部１５１は、例えば、予め設定された周期で、装置状態情報を検出してもよいし、切替元遠隔操作装置から装置状態情報が要求された場合に、装置状態情報を検出してもよい。また、装置情報検出部１５１は、装置状態情報に変化があった場合にのみ、装置状態情報を、切替元遠隔操作装置に出力するようにしてもよい。
切替元遠隔操作装置は、候補遠隔操作装置の装置情報検出部１５１から出力された装置状態情報を取得する。具体的には、切替元遠隔操作装置において、装置情報取得部１１１が、装置情報検出部１５１が出力した装置状態情報を取得する。

検出部１５の操作者情報検出部１５２は、操作者状態情報を検出する。
上述のとおり、操作者状態情報は、具体的には、例えば、遠隔操作装置１を操作する遠隔操作者が当該遠隔操作装置１に向かって着座しているか否かの情報、遠隔操作装置１を操作する遠隔操作者が車両２の遠隔操作を行うための資格を有しているか否かの情報、または、遠隔操作装置１を操作する遠隔操作者の健康状態に関する情報を含む。

操作者情報検出部１５２は、遠隔操作装置１が候補遠隔操作装置である場合、例えば、遠隔操作者が候補遠隔操作装置に向かって着座しているか否かを、ＯＫボタンが押下されたことを検出することで検出すればよい。操作者情報検出部１５２は、例えば、撮像装置（図示省略）が遠隔操作者を撮像した撮像画像を取得し、取得した撮像画像から抽出した遠隔操作者の情報と、予め認証サーバ（図示省略）に登録されている操作者情報とを突き合わせることで、遠隔操作者が車両２の遠隔操作を行うための資格を有しているか否かを検出すればよい。操作者情報検出部１５２は、既知の画像認識技術を用いて、撮像画像から、遠隔操作者の情報を抽出すればよい。
操作者情報検出部１５２は、例えば、撮像画像から、既知の画像認識技術を用いて、操作者の健康状態を検出すればよい。操作者情報検出部１５２は、既知の技術（例えば、特開２０１８－０７７６４９号公報参照）を用いて、遠隔操作者の覚醒度または習熟度を判定し、判定した覚醒度または習熟度を、遠隔操作者の健康状態として検出してもよい。また、操作者情報検出部１５２は、例えば、既知の技術を用いて、遠隔操作者が酒気帯び状態であるか否かを検出してもよい。

なお、上述した、操作者状態情報の検出方法は、一例に過ぎない。操作者情報検出部１５２は、操作者状態情報を適宜の方法で検出する。
操作者情報検出部１５２は、操作者状態情報を、出力部１６を介して切替元遠隔操作装置に出力する。
操作者情報検出部１５２は、例えば、予め設定された周期で、遠隔操作者状態情報を検出してもよいし、切替元遠隔操作装置から操作者状態情報が要求された場合に、操作者状態情報を検出してもよい。また、操作者情報検出部１５２は、操作者状態情報に変化があった場合にのみ、操作者状態情報を、切替元遠隔操作装置に出力するようにしてもよい。
切替元遠隔操作装置は、候補遠隔操作装置の操作者情報検出部１５２から出力された操作者状態情報を取得する。具体的には、切替元遠隔操作装置において、操作者情報取得部１１２が、操作者情報検出部１５２が出力した操作者状態情報を取得する。

出力部１６は、各種情報を出力する。
遠隔操作装置１が候補遠隔操作装置である場合、出力部１６の装置情報出力部１６１は、装置情報検出部１５１が出力した装置状態情報を、切替元遠隔操作装置に出力する。
遠隔操作装置１が候補遠隔操作装置である場合、出力部１６の操作者情報出力部１６２は、操作者情報検出部１５２が出力した操作者状態情報を、切替元遠隔操作装置に出力する。
遠隔操作装置１が候補遠隔操作装置である場合、出力部１６の準備操作情報出力部１６５は、操作制御部１４が生成した準備操作情報を、切替元遠隔操作装置に出力する。なお、準備操作情報には、当該準備操作情報であることがわかる情報が付与されているので、準備操作情報出力部１６５は、当該情報から、操作制御部１４から出力された操作情報が準備操作情報であることを特定できる。

遠隔操作装置１が切替元遠隔操作装置である場合、出力部１６の切替制御情報出力部１６３は、切替制御部１３から出力された切替準備指示情報または切替指示情報を、切替先遠隔操作装置に出力する。
遠隔操作装置１が切替元遠隔操作装置である場合、出力部１６の操作情報出力部１６４は、操作制御部１４が生成した操作情報を、車両２に出力する。

実施の形態１に係る遠隔操作装置１の動作について説明する。
以下の動作説明では、遠隔操作装置１が切替元遠隔操作装置である場合の動作、および、遠隔操作装置１が切替元遠隔操作装置以外の遠隔操作装置１である場合の動作について、それぞれ、フローチャートを用いて説明する。

図６は、切替元遠隔操作装置として動作する、実施の形態１に係る遠隔操作装置１、の動作について説明するためのフローチャートである。
遅延時間検出部１２は、切替元遠隔操作装置と車両２との通信における通信遅延時間を検出する（ステップＳＴ５０１）。
遅延時間検出部１２は、検出した通信遅延時間に関する情報を、切替制御部１３および検出部１５に出力する。

取得部１１は、各種情報を取得する。
具体的には、例えば、取得部１１の装置情報取得部１１１は、候補遠隔操作装置から装置状態情報を取得し、取得部１１の操作者情報取得部１１２は、候補遠隔操作装置から操作者状態情報を取得する（ステップＳＴ５０２）。
取得部１１は、取得した各種情報を、遅延時間検出部１２、切替制御部１３、および、操作制御部１４に出力する。

なお、ここでは、ステップＳＴ５０１、ステップＳＴ５０２の順で遠隔操作装置１の動作が行われるものとしたが、これに限らず、ステップＳＴ５０２、ステップＳＴ５０１の順で遠隔操作装置１の動作が行われるようにしてもよい。

切替制御部１３の遅延時間判定部１３１は、ステップＳＴ５０１にて遅延時間検出部１２が検出した通信遅延時間は遅延時間判定用閾値を超えているか否かを判定する（ステップＳＴ５０３）。
ステップＳＴ５０３にて、遅延時間判定部１３１が、通信遅延時間は遅延時間判定用閾値を超えていないと判定した場合（ステップＳＴ５０３の“ＮＯ”の場合）、遠隔操作装置１の動作は、ステップＳＴ５０１に戻り、当該ステップＳＴ５０１以降の動作に進む。

ステップＳＴ５０３にて、通信遅延時間が遅延時間判定用閾値を超えていると判定した場合（ステップＳＴ５０３の“ＹＥＳ”の場合）、遅延時間判定部１３１は、車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１の切替を行うと判定し、通信遅延時間が遅延時間判定用閾値を超えている旨を示す遅延有情報を、切替制御部１３の切替先決定部１３２に出力する。

切替先決定部１３２は、ステップＳＴ５０２にて取得部１１が取得した候補遠隔操作装置に関する情報に基づき、切替判定条件を満たすか否かによって、候補遠隔操作装置のうちから切替先遠隔操作装置を決定する（ステップＳＴ５０４）。
切替先決定部１３２は、切替先遠隔操作装置を決定すると、決定した切替先遠隔操作装置に関する情報を、切替制御部１３に出力する。
なお、当該ステップＳＴ５０４において、切替判定条件を満たす候補遠隔操作装置が存在せず、切替先決定部１３２が切替先遠隔操作装置を決定できなかった場合、操作制御部１４は、車両２を停止させる操作情報を生成し、出力部１６を介して、生成した操作情報を車両２に出力する。そして、遠隔操作装置１は、図６のフローチャートに示す動作を終了する。

切替制御部１３は、ステップＳＴ５０４にて切替先決定部１３２が決定した切替先遠隔操作装置へ、車両２の遠隔操作を行う遠隔操作装置１の切替を行う（ステップＳＴ５０５）。具体的には、切替制御部１３は、切替先遠隔操作装置に対して、車両２を遠隔操作させる切替指示情報を出力する。

ここで、図７は、実施の形態１において、図６のステップＳＴ５０５における詳細な動作について説明するためのフローチャートである。
図６のステップＳＴ５０４にて、切替先決定部１３２から切替先遠隔操作装置に関する情報が出力されると、切替制御部１３は、切替先遠隔操作装置に対して、切替準備指示情報を出力する（ステップＳＴ６０１）。

切替制御部１３の差分算出部１３３は、切替元遠隔操作装置の操作制御部１４が生成した操作情報と、切替先遠隔操作装置にて生成された準備操作情報（後述する図９のステップＳＴ８０４参照）との差分を算出する（ステップＳＴ６０２）。
差分算出部１３３は、差分情報を、切替制御部１３に出力する。

切替制御部１３は、ステップＳＴ６０２にて差分算出部１３３から差分情報が出力されると、操作情報と準備操作情報との差分が差分判定用閾値以内である状態が、差分継続判定用時間継続しているか否かを判定する（ステップＳＴ６０３）。

ステップＳＴ６０３にて、切替制御部１３が、操作情報と準備操作情報との差分が差分判定用閾値以内である状態が、差分継続判定用時間継続していないと判定した場合（ステップＳＴ６０３の“ＮＯ”の場合）、遠隔操作装置１の動作はステップＳＴ６０２に戻り、当該ステップＳＴ６０２以降の動作を行う。

ステップＳＴ６０３にて、操作情報と準備操作情報との差分が差分判定用閾値以内である状態が、差分継続判定用時間継続していると判定した場合（ステップＳＴ６０３の“ＹＥＳ”の場合）、切替制御部１３は、図６のステップＳＴ５０４にて切替先決定部１３２が決定した切替先遠隔操作装置へ、車両２の遠隔操作の切替を行ってもよい切替タイミングになったと判定する。
切替制御部１３は、切替タイミングになったと判定すると、切替先遠隔操作装置に対して切替指示情報を出力するとともに、切替元遠隔操作装置の操作制御部１４に対して、操作情報を生成させないようにする（ステップＳＴ６０４）。
このように、車両２の遠隔操作を行う遠隔操作装置１の切替が行われる。

図８は、実施の形態１において、図７のフローチャートで説明したように、車両２の遠隔操作を行う遠隔操作装置１の切替が行われた場合の、当該切替のイメージの一例を説明するための図である。
切替元遠隔操作装置において、操作情報と準備操作情報との差分が差分判定用閾値を超えていると判定された場合、車両２は、引き続き、切替元遠隔操作装置から出力される操作情報に基づき、遠隔操作される（図８の７０１参照）。

その後、切替元遠隔操作装置において、操作情報と準備操作情報との差分が差分判定用閾値以内となったと判定されても、当該差分が差分判定用閾値以内である状態が差分継続判定用時間継続していないと判定された場合、車両２は、引き続き、切替元遠隔操作装置から出力される操作情報に基づき、遠隔操作される（図８の７０２参照）。

切替元遠隔操作装置において、操作情報と準備操作情報との差分が差分判定用閾値以内である状態が差分継続判定用時間継続したと判定されると、車両２は、切替先遠隔操作装置から出力される操作情報に基づき、遠隔操作されるようになる（図８の７０３参照）。

図９は、候補遠隔操作装置として動作する、実施の形態１に係る遠隔操作装置１の動作について説明するためのフローチャートである。
検出部１５は、遠隔操作装置１、言い換えれば、候補遠隔操作装置、に関する情報を検出する。具体的には、装置情報検出部１５１は、装置状態情報を検出する。また、操作者情報検出部１５２は、操作者状態情報を検出する（ステップＳＴ８０１）。

出力部１６は、ステップＳＴ８０１にて検出部１５が検出した、候補遠隔操作装置に関する情報を、切替元遠隔操作装置に出力する（ステップＳＴ８０２）。

切替制御情報取得部１１５は、切替元遠隔操作装置から、当該切替元遠隔操作装置が出力した切替準備指示情報（図７のステップＳＴ６０１参照）を取得したか否かを判定する（ステップＳＴ８０３）。

ステップＳＴ８０３において、切替制御情報取得部１１５が切替準備指示情報を取得していない場合（ステップＳＴ８０３の“ＮＯ”の場合）、遠隔操作装置１の動作は、ステップＳＴ８０１に戻り、当該ステップＳＴ８０１以降の動作を行う。
ステップＳＴ８０３において、切替制御情報取得部１１５が切替準備指示情報を取得した場合（ステップＳＴ８０３の“ＹＥＳ”の場合）、操作制御部１４は、準備操作情報を生成する。そして、操作制御部１４は、生成した準備操作情報を、出力部１６を介して切替元遠隔操作装置に出力する（ステップＳＴ８０４）。

切替制御情報取得部１１５は、切替元遠隔操作装置から、当該切替元遠隔操作装置が出力した切替指示情報（図７のステップＳＴ６０１参照）を取得したか否かを判定する（ステップＳＴ８０５）。

ステップＳＴ８０５において、切替制御情報取得部１１５が切替指示情報を取得していない場合（ステップＳＴ８０５の“ＮＯ”の場合）、遠隔操作装置１の動作は、ステップＳＴ８０４に戻り、当該ステップＳＴ８０４以降の動作を行う。
ステップＳＴ８０５において、切替制御情報取得部１１５が切替指示情報を取得した場合（ステップＳＴ８０５の“ＹＥＳ”の場合）、操作制御部１４は、操作情報を生成する。操作制御部１４は、生成した操作情報を、出力部１６を介して車両２に出力する（ステップＳＴ８０６）。

ステップＳＴ８０６にて操作情報を出力すると、遠隔操作装置１は、車両２の遠隔操作を行う遠隔操作装置１として動作するようになる（図６，図７参照）。

図１０は、実施の形態１において、切替元遠隔操作装置が切替先遠隔操作装置を決定した後、当該切替先遠隔操作装置が、車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１に切り替わるまでの動作のイメージを示すシーケンス図である。
図１０は、図７のフローチャートを用いて説明した切替元遠隔操作装置の動作、および、図９のステップＳＴ８０３～ステップＳＴ８０６で説明した切替先遠隔操作装置の動作を示している。

切替元遠隔操作装置にて切替先遠隔操作装置を決定すると、切替元遠隔操作装置は、切替先遠隔操作装置に対して、切替準備指示情報を出力する（ステップＳＴ９０１）。
切替先遠隔操作装置では、切替準備指示情報に付与されている車両情報に基づき、準備操作情報を生成する。切替先遠隔操作装置は、生成した準備操作情報を、切替元遠隔操作装置に出力する（ステップＳＴ９０２）。
なお、準備操作情報は、車両２には出力されない。車両２は、切替元遠隔操作装置が車両２から取得した車両情報に基づいて生成した操作情報によって、遠隔操作されている（ステップＳＴ９０３～ステップＳＴ９０４）。

切替元遠隔操作装置は、操作情報と、切替先遠隔操作装置から取得した準備操作情報との差分を算出する（ステップＳＴ９０５）。そして、切替元遠隔操作装置は、算出した差分が差分判定用閾値以内である状態が、差分継続判定用時間継続しているか否かの判定を行う。
切替元遠隔操作装置において、ステップＳＴ９０５で算出した差分が差分判定用閾値以内である状態が差分継続判定用時間継続するまで、ステップＳＴ９０２～ステップＳＴ９０５を繰り返す。

切替元遠隔操作装置は、ステップＳＴ９０５で算出した差分が差分判定用閾値以内である状態が差分継続判定用時間継続したと判定すると、切替先遠隔操作装置に対して、切替指示情報を出力する（ステップＳＴ９０６）。このとき、切替元遠隔操作装置は、操作情報の生成を停止する。すなわち、切替元遠隔操作装置から車両２へ、操作情報が出力されなくなる。

切替先遠隔操作装置は、ステップＳＴ９０６で出力された切替指示情報を取得すると、車両２から取得した車両情報に基づき、操作情報を生成する。切替先遠隔操作装置は、生成した操作情報を車両２に出力する（ステップＳＴ９０７～ステップＳＴ９０８）。なお、このとき、切替先遠隔操作装置は、準備操作情報の生成を停止する。

以降、切替先遠隔操作装置が車両２の遠隔操作を行う遠隔操作装置１となる。このようにして、車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１の切替が行われる。

以上のように、実施の形態１に係る遠隔操作装置１は、車両２を遠隔操作中に、車両２との通信における通信遅延時間が遅延判定用閾値を超えている場合、車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１の切替を行うと判定する。そして、遠隔操作装置１は、候補遠隔操作装置に関する情報に基づき、切替判定条件を満たすか否かによって、候補遠隔操作装置のうちから、切替先遠隔操作装置を決定する。遠隔操作装置１は、決定した切替先遠隔操作装置に対して、切替指示情報を出力することで、車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１の切替を行う。
具体的には、遠隔操作装置１、言い換えれば、切替元遠隔操作装置は、切替先遠隔操作装置を決定すると、まず、切替先遠隔操作装置に対して、切替準備指示情報を出力する。切替元遠隔操作装置は、切替先遠隔操作装置から、切替準備指示情報に応じて生成された準備操作情報を取得し、車両２に出力して当該車両２の遠隔操作を行っている操作情報と、準備操作情報との差分を算出する。そして、切替元遠隔操作装置は、操作情報と準備操作情報との差分が差分判定用閾値以内である状態が差分継続判定用時間継続した場合に、切替先遠隔操作装置に対して、切替指示情報を出力するとともに、当該切替元遠隔操作装置では操作情報を生成しないようにする。
切替指示情報を取得した切替先遠隔操作装置では、操作情報を生成し、車両２に出力する。切替先遠隔操作装置は、車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１に切り替わる。

実施の形態１に係る遠隔操作装置１は、上述のとおり、車両２を遠隔操作中に、車両２との通信における通信遅延時間が遅延判定用閾値を超えている場合に、遠隔操作装置１の切替を行うと判定するようにしたため、車両２の遠隔操作を行うための通信において存在する通信遅延が大きくなったことによって遠隔運転が正常に行われる状態を維持できなくなることを防ぐことができる。

ここで、図１１は、実施の形態１において、遠隔操作装置１が、車両２との通信における通信遅延時間に基づいて、車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１の切替を行うイメージの一例を示す図である。
図１１では、車両２が走行する経路上に、遠隔操作装置１（１００１）、遠隔操作装置１（１００２）、および、遠隔操作装置１（１００３）が設置されているものとしている。
最初は、車両２の現在位置に一番に近い場所に設置されている遠隔操作装置１（１００２）が、車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１に決定されたとする。
その後、車両２が移動すると、車両２と遠隔操作装置１（１００２）との距離は大きくなる。そうすると、車両２と遠隔操作装置１（１００２）との通信における通信遅延時間も大きくなり、やがては、当該通信遅延時間が遅延時間判定用閾値を超える。
車両２と遠隔操作装置１（１００２）との通信における通信遅延時間が遅延時間判定用閾値を超えると、遠隔操作装置１（１００２）は、遠隔操作装置１の切替を行うと判定する。そして、遠隔操作装置１（１００２）は、車両２との通信遅延時間が、遠隔操作装置１（１００２）よりも短くなる、遠隔操作装置１（１００３）を、切替先遠隔操作装置に決定する。
切替先遠隔操作装置に決定された遠隔操作装置１（１００３）は、遠隔操作装置１（１００２）から切替指示情報を取得すると、車両２を遠隔操作する。

また、実施の形態１に係る遠隔操作装置１は、切替元遠隔操作装置である場合、上述のとおり、切替先遠隔操作装置を決定すると、まず、切替先遠隔操作装置に対して準備操作情報を生成させる。切替元遠隔操作装置は、切替先遠隔操作装置から準備操作情報を取得して、操作情報と準備操作情報との差分が差分判定用閾値以内である状態が差分継続判定用時間継続してはじめて、切替先遠隔操作装置を、車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１として動作させるよう、遠隔操作装置１の切替を行う。
実際に遠隔操作装置１の切替が行われ、切替後に切替元遠隔操作装置となった遠隔操作装置１から車両２に対して操作情報が出力される際には、すでに当該遠隔操作装置１は、遠隔操作者によって操作されている。すなわち、切替後に切替元遠隔操作装置となった遠隔操作装置１を切替後の遠隔操作者が操作するまでの間に、遠隔操作装置１は、車両２を停止させる必要がない。その結果、車両２の運行効率を向上させることができる。具体的には、例えば、車両２がタクシー、バス、または、トラック等である場合、遠隔操作装置１は、車両２を停止させる必要がないことで、車両２自体の稼働率を上げることができる。また、遠隔操作装置１は、例えば、車両２を停止させる必要がないことで、車両２を早く目的地に到着させることができる。
また、一般に、車両２が停止または発進する際には、異常事象が発生する可能性が高くなると推定される。遠隔操作装置１は、切替元遠隔操作装置である場合、車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１の切替を行う際に、車両２を停止させる必要がないため、当該切替の際に、異常事象が発生する可能性を低減することができる。
また、遠隔操作装置１は、車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１が変わったとしても、言い換えれば、車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１を操作する遠隔操作者が変わったとしても、車両２の制御量が急に大きく変化することを低減することができる。

以上の実施の形態１において、遠隔操作装置１と車両２とは、例えば、無線通信のみで接続されるものとすることができる。また、例えば、遠隔操作装置１と車両２とは、モバイル通信網、インターネット等の公衆回線網、または、専用回線等の、有線通信と無線通信とを含む通信によって接続されていてもよい。遠隔操作装置１と車両２とは、無線通信または有線通信を含む通信によって接続され、遠隔操作装置１は、通信によって車両２を遠隔操作する。
遠隔操作装置１と車両２との間の通信における通信遅延は、遠隔操作装置１と車両２との間の無線通信における通信遅延のみならず、遠隔操作装置１と車両２との有線通信における通信遅延も含む。遠隔操作装置１は、車両２を遠隔操作中に、車両２との通信における通信遅延時間が遅延判定用閾値を超えている場合に、遠隔操作装置１の切替を行うと判定することで、車両２の遠隔操作を行うための通信に存在する通信遅延が、遠隔運転が正常に行われる状態を維持することができない程度に大きくなったことによって遠隔運転が正常に行われる状態を維持できなくなることを防ぐことができる。

また、以上の実施の形態１では、遠隔操作装置１は、差分算出部１３３を備えるものとしたが、遠隔操作装置１は、差分算出部１３３を備えることを必須としない。
遠隔操作装置１は、差分算出部１３３を備えない場合、切替先決定部１３２が切替先遠隔操作装置を決定すると、当該切替先遠隔操作装置に対して、切替指示情報を出力する。
この場合、遠隔操作装置１は、準備操作情報取得部１１４および準備操作情報出力部１６５を備えない構成とすることができる。

また、以上の実施の形態１では、遠隔操作装置１が遠隔操作を行う対象は車両２としたが、これは一例に過ぎない。遠隔操作装置１は、遠隔操作が可能なあらゆる移動体に対して、以上の実施の形態１を適用し、当該移動体の遠隔操作を行うことができる。

図１２Ａ，図１２Ｂは、実施の形態１に係る遠隔操作装置１のハードウェア構成の一例を示す図である。
実施の形態１において、取得部１１と、遅延時間検出部１２と、切替制御部１３と、操作制御部１４と、検出部１５と、出力部１６の機能は、処理回路１１０１により実現される。すなわち、遠隔操作装置１は、車両２を遠隔操作中に、当該遠隔操作装置１と車両２との通信における通信遅延時間が遅延時間判定用閾値を超えた場合に、車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１を切り替える制御を行うための処理回路１１０１を備える。
処理回路１１０１は、図１２Ａに示すように専用のハードウェアであっても、図１２Ｂに示すようにメモリ１１０６に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１０５であってもよい。

処理回路１１０１が専用のハードウェアである場合、処理回路１１０１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。

処理回路１１０１がＣＰＵ１１０５の場合、取得部１１と、遅延時間検出部１２と、切替制御部１３と、操作制御部１４と、検出部１５と、出力部１６の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。すなわち、取得部１１と、遅延時間検出部１２と、切替制御部１３と、操作制御部１４と、検出部１５と、出力部１６は、メモリ１１０６等に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ１１０５、またはシステムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ－Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の処理回路により実現される。また、メモリ１１０６等に記憶されたプログラムは、取得部１１と、遅延時間検出部１２と、切替制御部１３と、操作制御部１４と、検出部１５と、出力部１６の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ１１０６とは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスク等が該当する。

なお、取得部１１と、遅延時間検出部１２と、切替制御部１３と、操作制御部１４と、検出部１５と、出力部１６の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、取得部１１および出力部１６については専用のハードウェアとしての処理回路１１０１でその機能を実現し、遅延時間検出部１２と、切替制御部１３と、操作制御部１４と、検出部１５については処理回路１１０１がメモリ１１０６に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
また、遠隔操作装置１は、車両２または他の遠隔操作装置１との通信を行う、入力インタフェース装置１１０３、および、出力インタフェース装置１１０４を有する。図示を省略した通信部は、入力インタフェース装置１１０３および出力インタフェース装置１１０４で構成される。

以上のように、実施の形態１に係る遠隔操作装置１は、通信によって移動体を遠隔操作可能な遠隔操作装置１であって、通信によって移動体を遠隔操作可能な他の遠隔操作装置１、に関する情報を取得する取得部１１と、移動体との通信における通信遅延時間を検出する遅延時間検出部１２と、遅延時間検出部１２が検出した通信遅延時間は遅延時間判定用閾値を超えているか否かを判定する遅延時間判定部１３１と、遅延時間判定部１３１が、通信遅延時間は遅延時間判定用閾値を超えていると判定した場合、取得部１１が取得した他の遠隔操作装置１に関する情報に基づき、切替判定条件を満たすか否かによって、他の遠隔操作装置１のうちから切替先遠隔操作装置を決定する切替先決定部１３２と、切替先決定部１３２が決定した切替先遠隔操作装置に対して、移動体を遠隔操作させる切替指示情報を出力する切替制御部１３とを備えるように構成した。そのため、遠隔操作装置１は、車両２の遠隔操作を行うための通信に存在する通信遅延が、遠隔運転が正常に行われる状態を維持することができない程度に大きくなったことによって遠隔運転が正常に行われる状態を維持できなくなることを防ぐことができる。

また、実施の形態１に係る遠隔操作装置１は、移動体を遠隔操作するための操作情報を生成する操作制御部１４と、切替先遠隔操作装置から、切替先遠隔操作装置が生成した、移動体を遠隔操作するための準備操作情報を取得する準備操作情報取得部１１４と、操作制御部１４が生成した操作情報と、準備操作情報取得部１１４が取得した準備操作情報との差分を算出する差分算出部１３３とを備え、切替制御部１３は、差分算出部１３３が算出した差分が差分判定用閾値以内である状態が差分継続判定用時間継続した場合に、切替先遠隔操作装置に対して、切替指示情報を出力するとともに、操作制御部１４に対して、操作情報を生成させないようにするよう構成した。遠隔操作装置１は、切替後の遠隔操作装置１を、切替後の遠隔操作者が操作するまでの間に、車両２を停止させる必要がない。その結果、車両２の運行効率を向上させることができる。
また、遠隔操作装置１は、車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１が変わったとしても、言い換えれば、車両２を遠隔操作する遠隔操作装置１を操作する遠隔操作者が変わったとしても、車両２の制御量が急に大きく変化することを低減することができる。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る遠隔操作装置は、移動体の遠隔操作を行うための通信に存在する通信遅延が、遠隔運転が正常に行われる状態を維持することができない程度に大きくなったことによって遠隔運転が正常に行われる状態を維持できなくなることを防ぐことができるように構成したため、移動体を遠隔操作する遠隔操作装置に適用することができる。

１ 遠隔操作装置、１１ 取得部、１１１ 装置情報取得部、１１２ 操作者情報取得部、１１３ 車両情報取得部、１１４ 準備操作情報取得部、１１５ 切替制御情報取得部、１２ 遅延時間検出部、１３ 切替制御部、１３１ 遅延時間判定部、１３２ 切替先決定部、１３３ 差分算出部、１４ 操作制御部、１５ 検出部、１５１ 装置情報検出部、１５２ 操作者情報検出部、１６ 出力部、１６１ 装置情報出力部、１６２ 操作者情報出力部、１６３ 切替制御情報出力部、１６４ 操作情報出力部、１６５ 準備操作情報出力部、１１０１ 処理回路、１１０２ ＨＤＤ、１１０３ 入力インタフェース装置、１１０４ 出力インタフェース装置、１１０５ ＣＰＵ、１１０６ メモリ。

Claims (4)

1. 通信によって移動体を遠隔操作可能な遠隔操作装置であって、
   前記通信によって前記移動体を遠隔操作可能な他の遠隔操作装置、に関する情報を取得する取得部と、
   前記移動体との前記通信における通信遅延時間を検出する遅延時間検出部と、
   前記遅延時間検出部が検出した前記通信遅延時間は遅延時間判定用閾値を超えているか否かを判定する遅延時間判定部と、
   前記遅延時間判定部が、前記通信遅延時間は前記遅延時間判定用閾値を超えていると判定した場合、前記取得部が取得した前記他の遠隔操作装置に関する情報に基づき、切替判定条件を満たすか否かによって、前記他の遠隔操作装置のうちから切替先遠隔操作装置を決定する切替先決定部と、
   前記切替先決定部が決定した前記切替先遠隔操作装置に対して、前記移動体を遠隔操作させる切替指示情報を出力する切替制御部とを備え、
   前記取得部は、前記他の遠隔操作装置と前記移動体との前記通信遅延時間に関する装置状態情報を取得する装置情報取得部を備え、
   前記切替判定条件とは、前記装置情報取得部が取得した、前記他の遠隔操作装置と前記移動体との前記通信遅延時間が、他装置遅延時間判定用閾値以下であることである
   ことを特徴とする遠隔操作装置。
2. 前記取得部は、前記他の遠隔操作装置を操作する遠隔操作者の状態に関する操作者状態情報を取得する操作者情報取得部を備え、
   前記切替判定条件とは、前記操作者情報取得部が取得した、前記他の遠隔操作装置を操作する前記遠隔操作者の状態が、当該他の遠隔操作装置を操縦可能な状態であり、かつ、前記装置情報取得部が取得した、前記他の遠隔操作装置と前記移動体との前記通信遅延時間が前記他装置遅延時間判定用閾値以下であることである
   ことを特徴とする請求項１記載の遠隔操作装置。
3. 前記移動体を遠隔操作するための操作情報を生成する操作制御部と、
   前記切替先遠隔操作装置から、当該切替先遠隔操作装置が生成した、前記移動体を遠隔操作するための準備操作情報を取得する準備操作情報取得部と、
   前記操作制御部が生成した前記操作情報と、前記準備操作情報取得部が取得した準備操作情報との差分を算出する差分算出部とを備え、
   前記切替制御部は、
   前記差分算出部が算出した差分が差分判定用閾値以内である状態が差分継続判定用時間継続した場合に、前記切替先遠隔操作装置に対して、前記切替指示情報を出力するとともに、前記操作制御部に対して、前記操作情報を生成させないようにする
   ことを特徴とする請求項１記載の遠隔操作装置。
4. 通信によって移動体を遠隔操作可能な遠隔操作装置による遠隔操作方法であって、
   取得部が、前記通信によって前記移動体を遠隔操作可能な他の遠隔操作装置、に関する情報を取得するステップと、
   遅延時間検出部が、前記移動体との前記通信における通信遅延時間を検出するステップと、
   遅延時間判定部が、前記遅延時間検出部が検出した前記通信遅延時間は遅延時間判定用閾値を超えているか否かを判定するステップと、
   切替先決定部が、前記遅延時間判定部が前記通信遅延時間は前記遅延時間判定用閾値を超えていると判定した場合、前記取得部が取得した前記他の遠隔操作装置に関する情報に基づき、切替判定条件を満たすか否かによって、前記他の遠隔操作装置のうちから切替先遠隔操作装置を決定するステップと、
   切替制御部が、前記切替先決定部が決定した前記切替先遠隔操作装置に対して、前記移動体を遠隔操作させる切替指示情報を出力するステップと、
   前記取得部が備える装置情報取得部が、前記他の遠隔操作装置と前記移動体との前記通信遅延時間に関する装置状態情報を取得するステップとを備え、
   前記切替判定条件とは、前記装置情報取得部が取得した、前記他の遠隔操作装置と前記移動体との前記通信遅延時間が、他装置遅延時間判定用閾値以下であることである
   ことを特徴とする遠隔操作方法。

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