CN114868094A - 远程操作装置以及远程操作方法 - Google Patents

远程操作装置以及远程操作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN114868094A
CN114868094A CN201980103150.6A CN201980103150A CN114868094A CN 114868094 A CN114868094 A CN 114868094A CN 201980103150 A CN201980103150 A CN 201980103150A CN 114868094 A CN114868094 A CN 114868094A
Authority
CN
China
Prior art keywords
remote operation
information
operation device
switching
delay time
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201980103150.6A
Other languages
English (en)
Inventor
中野久雄
武田真人
河野卓矢
真田晃宏
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of CN114868094A publication Critical patent/CN114868094A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0022—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the communication link
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0038—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

本发明包括：获取与能够通过通信来远程操作移动体的其他远程操作装置(1)有关的信息的获取部(11)；检测与移动体的通信中的通信延迟时间的延迟时间检测部(12)；对延迟时间检测部(12)检测出的通信延迟时间是否超过延迟时间判定用阈值进行判定的延迟时间判定部(131)；在延迟时间判定部(131)判定为通信延迟时间超过延迟时间判定用阈值的情况下，基于获取部(11)获取到的与其他远程操作装置(1)有关的信息，根据是否满足切换判定条件，从其他远程操作装置(1)中决定切换目标远程操作装置的切换目标决定部(131)；以及向切换目标决定部(132)决定的切换目标远程操作装置输出使其远程操作移动体的切换指示信息的切换控制部(13)。

Description

远程操作装置以及远程操作方法
技术领域
本发明涉及对移动体进行远程操作的远程操作装置以及远程操作方法。
背景技术
近年来，对移动体的远程操作的驾驶(以下称为“远程驾驶”)辅助服务的开展备受期待。在远程驾驶中，要求维持该远程驾驶正常进行的状态。
作为在对移动体进行远程操作的操作者在该移动体的操作过程中陷入无法继续操作的状态时维持远程驾驶的技术，例如，专利文献1中公开了一种远程操作系统，其获取操作者在操作过程中的状态，并根据所获取的状态将移动体的操作者切换为其他操作者。
现有技术文献
专利文献
【特許文献1】
日本专利特开2006－301723号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
对移动体的远程操作通过通信来进行。在用于对移动体进行远程操作的通信中，存在着固定的通信延迟，但是存在该通信延迟有可能变大到不能维持远程驾驶正常进行的状态的程度的问题。
在专利文献1所公开的技术中，没有考虑到在用于进行移动体的远程操作的通信中，有可能发生大到不能维持远程驾驶正常进行的状态的程度的通信延迟。因此，在专利文献1所公开的技术中，依然没有解决上述那样的问题。
本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够防止因用于进行移动体的远程操作的通信中存在的通信延迟变大到不能维持远程驾驶正常进行的状态因而不能维持远程驾驶正常进行的状态的情况。
用于解决技术问题的技术手段
本发明所涉及的远程操作装置是能够通过通信来远程操作移动体的远程操作装置，其特征在于，包括：获取部，该获取部获取与能够通过通信来远程操作移动体的其他远程操作装置有关的信息；延迟时间检测部，该延迟时间检测部检测与移动体的通信中的通信延迟时间；延迟时间判定部，该延迟时间判定部对延迟时间检测部检测出的通信延迟时间是否超过延迟时间判定用阈值进行判定；切换目标决定部，该切换目标决定部在延迟时间判定部判定为通信延迟时间超过延迟时间判定用阈值的情况下，基于获取部获取到的与其他远程操作装置有关的信息，根据是否满足切换判定条件，从其他远程操作装置中决定切换目标远程操作装置；以及切换控制部，该切换控制部向切换目标决定部决定的切换目标远程操作装置输出使其远程操作移动体的切换指示信息。
发明效果
根据本发明，能够防止由于用于进行移动体的远程操作的通信中存在的通信延迟变大到不能维持远程驾驶正常进行的状态的程度因而不能维持远程驾驶正常进行的状态的情况。
附图说明
图1是表示包括实施方式1所涉及的远程操作装置的远程操作系统的结构例的图。
图2是表示实施方式1所涉及的远程操作装置的结构例的图。
图3是用于说明在实施方式1所涉及的远程操作系统中由远程操作装置的获取部获取的信息的图，图3A是用于说明在发生远程操作装置的切换之前的状态下由获取部获取的信息的图，图3B是用于说明在从图3A所示的状态变为发生了远程操作装置1的切换的状态时由获取部获取的信息的图，图3C是用于说明在从图3B所示的状态进行了远程操作装置的切换的状态下由获取部获取的信息的图。
图4是表示在实施方式1中、切换目标决定部根据是否满足切换判定条件来决定切换目标远程操作装置的图像的图。
图5是用于说明在实施方式1中切换控制部基于从差分计算部输出的差分信息来判定已到达切换定时为止的流程的一个示例的图像的图。
图6是用于说明作为切换源远程操作装置进行动作的、实施方式1所涉及的远程操作装置的动作的流程图。
图7是用于说明实施方式1中图6的步骤ST505中的详细动作的流程图
图8是用于说明在实施方式1中、如图7的流程图所说明的那样切换对车辆进行远程操作的远程操作装置时的、该切换的图像的一个示例的图。
图9是用于说明作为候补远程操作装置进行动作的、实施方式1所涉及的远程操作装置的动作的流程图。
图10是表示在实施方式1中、在切换源远程操作装置决定了切换目标远程操作装置之后、直到该切换目标远程操作装置切换为远程操作车辆的远程操作装置为止的动作的图像的时序图。
图11是表示在实施方式1中、远程操作装置基于与车辆的通信中的通信延迟时间来进行远程操作车辆的远程操作装置的切换的图像的一个示例的图。
图12A、图12B是表示实施方式1所涉及的远程操作装置的硬件结构的一个示例的图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。
实施方式1.
图1是表示包括实施方式1所涉及的远程操作装置1的远程操作系统的结构例的图。
远程操作系统是操作员(以下称为“远程操作者”)根据需要来远程操作车辆2、并能够提供将该车辆2行驶至目的地等服务的系统。
远程操作系统包括车辆2和远程操作装置1。虽然图1仅示出了一辆车辆2，但这只是一个示例，远程操作系统包括一辆以上的车辆2。此外，虽然图1示出了三个远程操作装置1，但这只是一个示例。远程操作系统包括多个远程操作装置1。多个远程操作装置1能连接到一辆车辆2。在以下的实施方式1中，多个远程操作装置1也简称为“远程操作装置1”。
远程操作装置1能够通过通信来远程操作车辆2。具体地，远程操作者通过对远程操作装置1进行操作来远程操作车辆2，并远程驾驶该车辆2。通过通信来远程操作车辆2的技术是现有的技术，因此省略详细的说明。远程操作装置1可以使用现有的远程操作的技术来远程操作车辆2。远程操作装置1设置在车辆2的行驶路径上存在的操作中心等适当的场所。然而，对于一辆车辆2,一次仅有一个远程操作装置1用于进行该车辆2的远程操作。
在远程操作系统中，适当地决定最开始由多个远程操作装置1中的哪个远程操作装置1来远程操作车辆2。例如，设置在最接近车辆2的当前位置的远程操作装置1可以是最开始远程操作车辆2的远程操作装置1，或者当车辆2中有乘客时，该乘客可以指定远程操作车辆2的远程操作装置1。
此外，在远程操作系统中，能与车辆2通信的多个远程操作装置1能够在决定远程操作车辆2的远程操作装置1时掌握正在远程操作该车辆2的远程操作装置1。具体地，例如，当决定远程操作车辆2的远程操作装置1时，所决定的远程操作装置1将其本身正在远程操作车辆2的意思通知给能与车辆2通信的其他远程操作装置1。其他远程操作装置1通过该通知掌握哪个远程操作装置1处于远程操作车辆2过程中。远程操作装置1通过网络彼此连接。
当远程操作装置1判定为在远程操作车辆2过程中该远程操作装置1与车辆2之间的通信发生了需要切换远程操作装置1的通信延迟时进行切换，以使得其他远程操作装置1对车辆2进行远程操作。在实施方式1中，需要切换远程操作装置1的通信延迟是指不能维持车辆2的远程驾驶正常进行的状态的程度的通信延迟。
当进行远程操作装置1的切换时，其他远程操作装置1对车辆2进行远程操作。具体地，其他远程操作装置1的远程操作者操作其他远程操作装置1，从而对车辆2进行远程操作。
远程操作车辆2过程中的远程操作装置1也称为“切换源远程操作装置”。另外，在以下的实施方式1中，在“切换源远程操作装置”不能维持车辆2的远程驾驶正常进行的状态的情况下，将能够从该“切换源远程操作装置”切换而成为远程操作车辆2的远程操作装置1的、“切换源远程操作装置”的其他一个以上的远程操作装置1也称为“候补远程操作装置”。另外，在以下的实施方式1中，将在“候补远程操作装置”中从“切换源远程操作装置”切换并远程操作车辆2的候补远程操作装置也称为“切换目标远程操作装置”。
另外，在存在多个候补远程操作装置的情况下，由切换源远程操作装置决定将哪个候补远程操作装置作为切换目标远程操作装置。
图2是表示实施方式1所涉及的远程操作装置1的结构例的图。
在实施方式1中，远程操作装置1在是切换源远程操作装置的情况下、或在是候补远程操作装置的情况下，原则上都具有相同的结构。
远程操作装置1经由通信部(省略图示)与车辆2和其他远程操作装置1相连接。
远程操作装置1包括获取部11、延迟时间检测部12、切换控制部13、操作控制部14、检测部15和输出部16。
获取部11包括装置信息获取部111、操作者信息获取部112、车辆信息获取部113、准备操作信息获取部114和切换控制信息获取部115。
切换控制部13包括延迟时间判定部131、切换目标决定部132和差分计算部133。
检测部15包括装置信息检测部151和操作者信息检测部152。
输出部16包括装置信息输出部161、操作者信息输出部162、切换控制信息输出部163、操作信息输出部164和准备操作信息输出部165。
获取部11获取各种信息。
例如，在远程操作装置1是切换源远程操作装置的情况下，获取部11从候补远程操作装置获取与该候补远程操作装置有关的信息。在远程操作装置1是切换源远程操作装置的情况下，获取部11获取的与候补远程操作装置有关的信息包含与候补远程操作装置的状态有关的信息(以下称为“装置状态信息”)、或与操作候补远程操作装置的远程操作者的状态有关的信息(以下称为“操作者状态信息”)。具体地，获取部11的装置信息获取部111获取装置状态信息，获取部11的操作者信息获取部112获取操作者状态信息。
装置状态信息例如包含与远程操作装置1和车辆2之间的通信中的通信延迟时间有关的信息、远程操作装置1是否由远程操作者进行操作的信息、或者远程操作装置1是否处于待机状态的信息。在实施方式1中，所谓远程操作装置1处于待机状态，是指例如该远程操作装置1处于只要有能操作该远程操作装置1的远程操作者就能够随时工作的状态。
装置信息获取部111通过适当的方法从候补远程操作装置获取该候补远程操作装置的上述装置状态信息即可。例如，装置信息获取部111可以以预先设定的周期向候补远程操作装置请求装置状态信息，并根据该请求获取从候补远程操作装置输出的装置状态信息。另外，例如，也可以在候补远程操作装置中，当该候补远程操作装置的状态发生变化时使该候补远程操作装置输出装置状态信息，并且使装置信息获取部111可以获取该候补远程操作装置输出的装置状态信息。
另外，候补远程操作装置检测上述装置状态信息。具体地，在候补远程操作装置中，检测部15的装置信息检测部151检测装置状态信息。装置信息检测部151的详细情况将在后文中阐述。
操作者信息获取部112获取的操作者状态信息例如包含操作远程操作装置1的远程操作者是否朝向该远程操作装置1就座的信息、操作远程操作装置1的远程操作者是否具有对车辆2进行远程操作的资格的信息、或者与操作远程操作装置1的远程操作者的健康状态有关的信息。
操作者信息获取部112通过适当的方法从候补远程操作装置获取与该候补远程操作装置的远程操作者有关的上述装置状态信息即可。例如，操作者信息获取部112可以以预先设定的周期向候补远程操作装置请求操作者状态信息，并根据该请求获取从候补远程操作装置输出的操作者状态信息。另外，例如，也可以在候补远程操作装置中，当该候补远程操作装置的远程操作者的状态发生变化时使该候补远程操作装置输出操作者状态信息，并且操作者信息获取部112可以获取该候补远程操作装置输出的操作者状态信息。
另外，候补远程操作装置检测上述操作者状态信息。具体地，在候补远程操作装置中，检测部15的操作者信息检测部152检测操作者状态信息。操作者信息检测部152的详细情况将在后文中阐述。
另外，例如，获取部11从车辆2获取与车辆2有关的信息(以下称为“车辆信息”)。具体地，获取部11的车辆信息获取部113获取车辆信息。车辆信息包含与车辆2的行驶速度、与其他车辆2的车距有关的信息、与车辆2的当前位置有关的信息、与车辆2的目的地有关的信息、或者由安装在车辆2上的拍摄装置拍摄车辆2周边的图像等。另外，无论在远程操作装置1是切换源远程操作装置的情况下，还是在远程操作装置1是候补远程操作装置的情况下，车辆信息获取部113都发挥作用。
另外，例如，在远程操作装置1是切换源远程操作装置的情况下，获取部11从切换目标远程操作装置获取准备操作信息。具体地，在远程操作装置1是切换源远程操作装置的情况下，获取部11的准备操作信息获取部114从切换目标远程操作装置获取准备操作信息。准备操作信息是如下操作信息：即、在远程操作车辆2的远程操作装置1从切换源远程操作装置切换到切换目标远程操作装置的情况下、在该切换目标远程操作装置中根据切换源远程操作装置输出的切换准备指示信息而生成的、用于远程操作车辆2的操作信息。关于操作信息的详细情况，在后文中阐述。
另外，例如，在远程操作装置1是切换源远程操作装置的情况下，获取部11从切换源远程操作装置获取切换控制信息。具体地，在远程操作装置1是切换源远程操作装置的情况下，获取部11的切换控制信息获取部115从切换源远程操作装置获取切换控制信息。切换控制信息是当进行远程操作车辆2的远程操作装置1的切换时从切换源远程操作装置输出的信息。在实施方式1中，切换控制信息中包含向切换目标远程操作装置指示进行用于使其远程操作车辆2的准备的切换准备指示信息；以及指示进行切换以作为切换源远程操作装置动作而实际上远程操作车辆2的切换指示信息。
这里，图3是用于说明在实施方式1所涉及的远程操作系统中远程操作装置1的获取部获取的信息的图。在图3中，作为一个示例，远程操作系统包括三个远程操作装置1：远程操作装置A(1A)、远程操作装置B(1B)和远程操作装置C(1C)。图3A表示远程操作装置A(1A)是切换源远程操作装置、远程操作装置B(1B)和远程操作装置C(1C)是候补远程操作装置且处于发生切换之前的状态。图3B表示从图3A所示的状态发生远程操作装置1的切换、且作为切换源远程操作装置的远程操作装置A(1A)将远程操作装置B(1B)决定为切换目标远程操作装置的状态。另外，在图3B中，为了说明的方便，省略了远程操作装置C(1C)的图示。图3C表示从图3B所示的状态完成远程操作装置1的切换、远程操作装置B(1B)作为切换源远程操作装置对车辆2进行远程操作的状态。
在图3A所示的状态下远程操作装置A(1A)～C(1C)的获取部11分别从车辆2获取车辆信息。另外，作为切换源远程操作装置的远程操作装置A(1A)的获取部11从作为候补远程操作装置的远程操作装置B(1B)、C(1C)获取装置状态信息以及操作者状态信息。
在图3B所示的状态下远程操作装置A(1A)、B(1B)的获取部11分别从车辆2获取车辆信息。另外，作为切换目标远程操作装置的远程操作装置B(1B)的获取部11从作为切换源远程操作装置的远程操作装置A(1A)获取切换控制信息。另外，作为切换源远程操作装置的远程操作装置A(1A)的获取部11从作为切换目标远程操作装置的远程操作装置B(1B)获取准备操作控制信息。另外，在图3B所示的状态下，直到切换完成为止，远程操作装置A(1A)的获取部11从远程操作装置B(1B)、C(1C)获取装置状态信息和操作者状态信息，在图3B中，为了便于说明，省略了该装置状态信息和操作者状态信息的图示。
在图3C所示的状态下远程操作装置A(1A)～C(1C)的获取部11分别从车辆2获取车辆信息。另外，作为切换源远程操作装置的远程操作装置B(1B)的获取部11从作为候补远程操作装置的远程操作装置A(1A)、C(1C)获取装置状态信息以及操作者状态信息。
另外，在图3中，虽然省略了图示，但是从远程操作车辆的切换源远程操作装置向车辆2发送用于远程操作车辆2的操作信息。
获取部11将获取到的各种信息输出到延迟时间检测部12、切换控制部13和操作控制部14。
延迟时间检测部12对远程操作装置1与车辆2之间的通信中的通信延迟时间进行检测。另外，无论在远程操作装置1是切换源远程操作装置的情况下，还是在远程操作装置1是候补远程操作装置的情况下，延迟时间检测部12都发挥作用。
延迟时间检测部12例如根据从车辆2发送到远程操作装置1的单向信息来检测通信延迟时间。具体地，例如，延迟时间检测部12从车辆2获取在该车辆2中测量的时刻(以下称为“车辆时刻”)，将该车辆时刻与通过远程操作装置1获取到该车辆时刻的时刻(以下简称“装置时刻”)之间的差分设为通信延迟时间。例如，车辆时刻的信息包含在与车辆有关的信息中，由车辆信息获取部113获取即可。延迟时间检测部12例如将车辆信息获取部113获取车辆时刻的时刻设为装置时刻。
此外，远程操作装置1和车辆2具备能测量GPS(Global Positioning System:全球定位系统)时刻等高精度时刻的时钟。
上述的、延迟时间检测部12所进行的通信延迟时间的检测方法仅是一个示例。延迟时间检测部12只要在远程操作装置1与车辆2之间的通信中能够检测到导致该车辆2的远程驾驶不能正常进行的程度的通信延迟时间即可。
延迟时间检测部12将与检测到的通信延迟时间有关的信息输出到切换控制部13和检测部15。
切换控制部13在远程操作装置1是切换源远程操作装置的情况下进行是否切换对车辆2进行远程操作的远程操作装置1的判定，在判定为进行该切换的情况下，从候补远程操作装置中决定切换目标远程操作装置，并向所决定的切换目标远程操作装置输出使其远程操作车辆2的切换控制信息。
具体地，由切换控制部13的延迟时间判定部131判定延迟时间检测部12检测到的通信延迟时间是否超过了预先设定的阈值(以下称为“延迟时间判定用阈值”)。
当通信延迟时间超过延迟时间判定用阈值时，延迟时间判定部131判定为切换对车辆2进行远程操作的远程操作装置1，并且将表示通信延迟时间超过延迟时间判定用阈值的意思的延迟存在信息输出到切换控制部13的切换目标决定部132。
当延迟时间判定部131判定为通信延迟时间超过延迟时间判定用阈值时，切换目标决定部132基于与获取部11获取到的候补远程操作装置有关的信息，根据是否满足切换判定条件，从候补远程操作装置中决定切换目标远程操作装置。
预先设定切换判定条件。以下，将例举一些示例来说明切换判定条件的具体内容。
<切换判定条件示例1>
例如，切换判定条件是，候补远程操作装置与车辆2的通信延迟时间在预先设定的阈值(以下称为“其他装置延迟时间判定用阈值”)以下。其他装置延迟时间判定用阈值中预先设定了延迟时间判定用阈值以下的值。其他装置延迟时间判定用阈值可以是与延迟时间判定用阈值相同的值。
切换目标决定部132根据装置信息获取部111获取到的装置状态信息来判定候补远程操作装置与车辆2的通信延迟时间即可。
切换目标决定部132将候补远程操作装置中、该候补远程操作装置与车辆2之间的通信延迟时间为其他装置延迟时间判定用阈值以下的候补远程操作装置决定为切换目标远程操作装置。
<切换判定条件例2>
例如，切换判定条件是，操作候补远程操作装置的远程操作者的状态是能够操作该候补远程操作装置的状态，并且，候补远程操作装置与车辆2的通信延迟时间为其他装置延迟时间判定用阈值以下。
切换目标决定部132可以根据操作者信息获取部112获取到的操作者状态信息来判定操作候补远程操作装置的远程操作者的状态。操作候补远程操作装置的远程操作者的状态能够操作该候补远程操作装置的状态，是指例如以下的(1)～(3)的状态。
(1)远程操作者面向候补远程操作装置就座的状态
(2)远程操作者具有对车辆2进行远程操作的资格的状态
(3)远程操作者能够正常地远程操作车辆2的健康状况
远程操作者能够正常地远程操作车辆2的健康状态是指例如未饮酒的状态、远程操作者的清醒程度在预定程度以上的状态、或者远程操作者对车辆2远程操作的熟练程度在预定程度以上的状态。
切换目标决定部132例如将候补远程操作装置中操作候补远程操作装置的远程操作者的状态全部满足上述(1)～(3)、并且候补远程操作装置与车辆2的通信延迟时间为其他装置延迟时间判定用阈值以下的候补远程操作装置决定为切换目标远程操作装置。
另外，上述(1)～(3)只是一个示例，在远程操作者能够操作候补远程操作装置的状态中也可以定义上述(1)～(3)以外的状态。在远程操作者能够操作候补远程操作装置的状态中可以定义远程操作者的状态，作为远程操作者的状态，当处于该状态的远程操作者操作远程操作装置1时能正常地远程驾驶车辆2。
此处，图4是表示在实施方式1中、切换目标决定部132根据是否满足切换判定条件来决定切换目标远程操作装置的图像的图。在图4中，作为一个示例，切换判定条件是上述的<切换判定条件例2>。在图4中，设存在4个候补远程操作装置，用301～304表示该4个候补远程操作装置的状态以及操作该4个候补远程操作装置的远程操作者的状态。切换目标决定部132从4个候补远程操作装置中决定切换目标远程操作装置。
在图4中，在301所示的状态下，候补远程操作装置的远程操作者未就座。也就是说，候补远程操作装置的远程操作者未满足上述(1)。
在图4中，在302所示的状态下，远程操作者不具有用于对车辆2进行远程操作的资格。也就是说，候补远程操作装置的远程操作者未满足上述(2)。
在图4中，在303所示的状态下，候补远程操作装置的远程操作者就坐，且具有用于对车辆2进行远程操作的资格，并且健康状态也良好。即，候补远程装置的远程操作者满足上述(1)～(3)的全部条件。然而，候补远程操作装置与车辆2之间的通信延迟时间超过其他装置延迟时间判定用阈值。
因此，在候补远程操作装置的状态以及操作该候补远程操作装置的远程操作者的状态是301～303所示的状态的情况下，切换目标决定部132判定为候补远程操作装置不满足上述的<切换判定条件例2>。
另一方面，在图4中304所示的状态下，候补远程操作装置满足上述(1)～(3)的全部，并且，候补远程操作装置与车辆2之间的通信延迟时间为其他装置延迟时间判定用阈值以下。即，候补远程操作装置满足上述的＜切换判定条件例2＞。
因此，切换目标决定部132将304所示的状态下的候补远程操作装置决定为切换目标远程操作装置。
切换目标决定部132在存在多个满足切换判定条件的候补远程操作装置的情况下，根据适当的决定条件，从满足该切换判定条件的候补远程操作装置中决定一个切换目标远程操作装置即可。
例如，设为存在多个切换判定条件为上述＜切换判定条件例1＞、且与车辆2的通信延迟时间为其他装置延迟时间判定用阈值以下的候补远程操作装置。该情况下，切换目标决定部132例如将候补远程操作装置中、该候补远程操作装置与车辆2之间的通信延迟时间为最短的候补远程操作装置决定为切换目标远程操作装置。
另外，例如，切换目标决定部132也可以将候补远程操作装置中存在于在到车辆2的目的地的路径上且距离当前位置最近的场所的候补远程操作装置决定为切换目标远程操作装置。另外，切换目标决定部132可以从车辆信息获取部113获取到车辆2的目的地的路径和当前位置的信息。另外，切换目标决定部132可以从装置信息获取部111获取与候补远程操作装置存在的场所有关的信息。装置信息获取部111获取候补远程操作装置的位置信息来作为装置状态信息。
另外，切换目标决定部132也可以将通信延迟时间在其他装置延迟时间判定用阈值以下的状态的持续时间为最长的候补远程操作装置决定为切换目标远程操作装置。切换目标决定部132可以从装置信息获取部111获取与上述持续时间有关的信息。装置信息获取部111获取与上述持续时间有关的信息作为装置状态信息。
另外，在不存在满足切换判定条件的候补远程操作装置的情况下，切换目标决定部132不决定切换目标远程操作装置。在该情况下，切换源远程操作装置生成使车辆2停止的操作信息，并将生成的操作信息输出到车辆2。
切换目标决定部132在决定切换目标远程操作装置时，将与所决定的切换目标远程操作装置有关的信息输出到切换控制部13。
切换控制部13在从切换目标决定部132输出与切换目标远程操作装置有关的信息时，向切换目标远程操作装置输出切换准备指示信息。另外，此时，切换控制部13将车辆信息以及能够确定切换源远程操作装置的信息提供到切换准备指示信息中，并输出给切换目标远程操作装置。
在切换目标远程操作装置中，获取切换准备指示信息并生成准备操作信息。具体地，在切换目标远程操作装置中，操作控制部14获取切换准备指示信息，生成准备操作信息。操作控制部14的详细情况将在后文中阐述。
在实施方式1中，如上所述，将切换目标远程操作装置接收到切换准备指示信息而生成的操作信息称为“准备操作信息”。
切换控制部13的差分计算部133计算由操作控制部14在切换源远程操作装置中生成的操作信息与由切换目标远程操作装置生成的准备操作信息之间的差分。另外，准备操作信息获取部114从切换目标远程操作装置获取由该切换目标远程操作装置生成的准备操作信息。
这里，将更详细地说明操作信息和准备操作信息。
如上所述，操作信息是用于远程操作车辆2的信息。操作信息中包含一种以上的信息作为用于远程操作车辆2的信息。具体地，例如，操作信息中包含与车辆2的速度有关的信息、方向盘转向角的控制量或油门开度的控制量。
操作控制部14生成操作信息。操作控制部14例如基于由车辆信息获取部113获取到的车辆信息来生成操作信息。
当操作控制部14生成的操作信息输出到车辆2时，车辆2基于该操作信息进行远程驾驶。
准备操作信息是指在由操作控制部14生成的操作信息中的、切换目标远程操作装置的切换控制信息获取部115从切换源远程操作装置获取到切换准备指示信息的情况下所生成的操作信息。准备操作信息也是用于远程操作车辆2的信息，但是该准备操作信息实际上并不输出到车辆2。当生成准备操作信息时，操作控制部14预先将知道是准备操作信息的信息提供到该准备操作信息中。
当远程操作装置1是切换目标远程操作装置的情况下，操作控制部14基于被提供到切换准备指令信息的车辆信息来生成准备操作信息。
返回到差分计算部133的说明。
例如，操作信息和准备操作信息中包含与方向盘转向角有关的信息、和与车辆2的速度有关的信息。
差分计算部133分别计算与操作信息中包含的方向盘转向角有关的信息和与准备操作信息中包含的方向盘转向角有关的信息之间的差分、以及与操作信息中包含的车辆2的速度有关的信息和与准备操作信息中包含的车辆2的速度有关的信息之间的差分。
差分计算部133将与计算出的操作信息和准备操作信息之间的差分有关的信息(以下称为“差分信息”)输出到切换控制部13。上述示例中，差分计算部133将与操作信息中包含的方向盘转向角有关的信息和与准备操作信息中包含的方向盘转向角有关的信息之间的差分信息、以及与操作信息中包含的车辆2的速度有关的信息和与准备操作信息中包含的车辆2的速度有关的信息之间的差分信息输出到切换控制部13。
当从差分计算部133输出差分信息时，切换控制部13对操作信息和准备操作信息之间的差分是否在预先设定的阈值(以下称为“差分判定用阈值”)以内进行判定。差分判定用阈值中设定有被允许作为操作信息和准备操作信息之间的差分的值。具体地，差分判定用阈值中设定有操作信息与准备操作信息之间的差分值，该差分值为，例如当车辆2上有搭乘者时，即使从基于操作信息远程操作车辆2的状态切换到基于准备操作信息远程操作车辆2的状态，该搭乘者也能够毫无违和感地继续搭乘的程度。
另外，按照操作信息或准备操作信息中包含的信息的每个种类来设定差分判定用阈值。在上述示例中，针对与方向盘转向角有关的信息和与车辆2的速度有关的信息，分别设定差分判定用阈值。
当判定为操作信息和准备操作信息之间的差分在差分判定用阈值以内的情况下，切换控制部13对操作信息和准备操作信息之间的差分在差分判定用阈值以内的状态是否持续预先设定的时间(以下称为“差分持续判定用时间”)进行判定。当从差分计算部133输出差分信息时，切换控制部13将该差分信息与该差分信息的输出日期时间相关联地存储在存储部(未示出)中。切换控制部13参照存储部，对操作信息与准备操作信息之间的差分在差分判定用阈值以内的状态是否持续差分持续判定用时间进行判定即可。
在操作信息和准备操作信息之间的差分在差分判定用阈值以内的状态持续了差分持续判定用时间的情况下，在切换源远程操作装置中，切换控制部13判定为在切换目标远程操作装置中生成的准备操作信息可作为实际用于对车辆2进行远程操作的操作信息来使用。换言之，切换控制部13判断为已到达可以将对车辆2进行远程操作的远程操作装置1从切换源远程操作装置切换到切换目标远程操作装置的切换定时。
在切换源远程操作装置中，切换控制部13若判定为已到达切换定时，则向切换目标远程操作装置输出切换指示信息，并且不使切换源远程操作装置的操作控制部14生成操作信息。另外，切换控制部13将切换指示信息经由切换源远程操作装置的输出部16输出给切换目标远程操作装置。切换控制部13将车辆信息提供到切换指令信息中。
在获取了由切换源远程操作装置输出的切换指示信息的切换目标远程操作装置中，从车辆2获取车辆信息，操作控制部14基于该车辆信息生成操作信息。此后，切换目标远程操作装置切换到切换源远程操作装置，并将生成的操作信息输出到车辆2以对该车辆2进行远程操作。由此进行远程操作装置1的切换。
图5是用于说明在实施方式1中切换控制部13基于从差分计算部133输出的差分信息来判定已到达切换定时的流程的一个示例的图像的图。
在图5所示的图像中，与上述示例相同，操作信息和准备操作信息中包含与方向盘转向角的控制量和车辆2的速度有关的信息。
在图5中，401和404表示由切换源远程操作装置生成的、当前用于车辆2的远程操作的操作信息的时间性转移。具体地，401表示方向盘转向角的控制量的时间性转移，404表示与车辆2的速度有关的信息的时间性转移。
在图5中，402和405表示由切换源远程操作装置生成的、未用于车辆2的远程操作的准备操作信息的时间性转移。具体地，402表示方向盘转向角的控制量的时间性转移，405表示与车辆2的速度有关的信息的时间性转移。
图5中，403表示从差分计算部133输出的、401所示的方向盘转向角的控制量与402所示的方向盘转向角的控制量之间的差分信息。406表示从差分计算部133输出的、与403所示的车辆2的速度有关的信息和与404所示的车辆2的速度有关的信息之间的差分信息。
在图5中，方向盘转向角的控制量的差分在A和B所示的时间内在差分判断用阈值以内，但该方向盘转向角的控制量的差分在差分判断用阈值以内的状态并未持续差分持续判定用时间。
另外，车辆2的速度的差分在D和E所示的时间内在差分判定用阈值以内，但该车辆2的速度的差分在差分判定用阈值以内的状态并未持续差分持续判定用时间。
在C所示的时间内，方向盘转向角的控制量的差成为差分判定用阈值，并且，该方向盘转向角的控制量的差分在差分判定用阈值以内的状态持续了差分持续判定用时间。但是，在经过了C所示的时间的时刻，车辆2的速度的差分在差分判定用阈值以内的状态还未持续差分持续判定用时间。因此，在经过了C所示的时间的时刻，切换控制部13不判定为已到达切换定时。
在经过了F所示的时间的时刻，成为方向盘转向角的控制量的差分以及车辆2的速度的差分都在差分判定用阈值以内、且持续了差分持续判定用时间的状态。当经过了F所示的时间时，切换控制部13判定为已到达切换定时。
回到图2的说明。
操作控制部14生成上述操作信息或上述准备操作信息。
当远程操作装置1是切换源远程操作装置时，操作控制部14生成操作信息。当远程操作装置1是切换目标远程操作装置时，操作控制部14生成准备操作信息。
操作控制部14经由输出部16将生成的操作信息输出到车辆2。但是，在所生成的操作信息是准备操作信息的情况下，操作控制部14将该准备操作信息经由输出部16输出到切换源远程操作装置。
如上所述，在远程操作装置1被决定为切换目标远程操作装置的情况下，准备操作信息由该切换目标远程操作装置生成，并直到从切换源远程操作装置输出切换指示信息为止不输出到车辆2。由于准备操作信息不输出到车辆2，因此实际上车辆2没有被准备操作信息远程操作。
当远程操作装置1是候补远程操作装置时，检测部15检测与远程操作装置1有关的信息。与远程操作装置1有关的信息例如是装置状态信息或操作者状态信息。
检测部15的装置信息检测部151检测装置状态信息。
如上所述，装置状态信息例如包含远程操作装置1是否由远程操作者操作的信息、远程操作装置1是否处于待机状态的信息、或者与通信延迟时间有关的信息。当远程操作装置1是候补远程操作装置时，装置信息检测部151例如通过从方向盘转向角传感器(示出省略)获取方向盘转向角的信息来检测候补远程操作装置是否由远程操作者操作即可。另外，装置信息检测部151例如通过检测候补远程操作装置与车辆2通过通信相连接的情况，来检测候补远程操作装置处于待机状态即可。另外，装置信息检测部151可以从延迟时间检测部12获取通信延迟时间。
另外，上述装置状态信息的检测方法仅是一个示例。装置信息检测部151以适当的方法检测装置状态信息。
装置信息检测部151经由输出部16将装置状态信息输出到切换源远程操作装置。
装置信息检测部151例如可以以预先设定的周期检测装置状态信息，也可以在从切换源控制装置请求装置状态信息的情况下检测装置状态信息。另外，装置信息检测部151可以仅在装置状态信息有变化的情况下将装置状态信息输出到切换源远程操作装置。
切换源远程操作装置获取从候补远程操作装置的装置信息检测部151输出的装置状态信息。具体地，在切换源远程操作装置中，装置信息获取部111获取装置信息检测部151输出的装置状态信息。
检测部15的操作者信息检测部152检测操作者状态信息。
如上所述，操作者状态信息具体地例如包含操作远程操作装置1的远程操作者是否朝向该远程操作装置1就座的信息、操作远程操作装置1的远程操作者是否具有对车辆2进行远程操作的资格的信息、或者与操作远程操作装置1的远程操作者的健康状态有关的信息。
当远程操作装置1是候补远程操作装置时，例如，操作者信息检测部152可以通过检测OK按钮被按下来检测远程操作者是否朝向候补远程操作装置就座。例如，操作者信息检测部152通过获取由拍摄装置(省略图示)拍摄远程操作者而得到的拍摄图像，并将从获取到的拍摄图像中提取出的远程操作者的信息与预先登记在认证服务器(省略图示)中的操作者信息进行核对，从而检测远程操作者是否具有对车辆2进行远程操作的资格即可。操作者信息检测部152使用已知的图像识别技术从拍摄图像中提取远程操作者的信息即可。
操作者信息检测部152例如使用已知的图像识别技术，从拍摄图像中检测操作者的健康状态即可。操作者信息检测部152可以使用已知的技术(例如，参见日本特开2018-077649号公报)来判定远程操作者的觉醒度或熟练度，并检测判定出的觉醒度或熟练度作为远程操作者的健康状况。此外，例如，操作者信息检测部152可以使用已知的技术来检测远程操作者是否处于醉酒状态。
另外，上述操作者状态信息的检测方法仅是一个示例。操作者信息检测部152以适当的方法检测操作者状态信息。
操作者信息检测部152经由输出部16将操作者状态信息输出到切换源远程操作装置。
操作者信息检测部152例如可以以预先设定的周期检测远程操作者状态信息，也可以在从切换源控制装置请求操作者状态信息的情况下检测操作者状态信息。另外，操作者信息检测部152可以仅在操作者状态信息有变化的情况下将操作者状态信息输出到切换源远程操作装置。
切换源远程操作装置获取从候补远程操作装置的操作者信息检测部152输出的操作者状态信息。具体地，在切换源远程操作装置中，操作者信息获取部112获取操作者信息检测部152输出的操作者状态信息。
输出部16获取各种信息。
在远程操作装置1是候补远程操作装置的情况下，输出部16的装置信息输出部161将由装置信息检测部151输出的装置状态信息输出到切换源远程操作装置。
在远程操作装置1是候补远程操作装置的情况下，输出部16的操作者信息输出部162将由操作者信息检测部152输出的操作者状态信息输出到切换源远程操作装置。
在远程操作装置1是候补远程操作装置的情况下，输出部16的准备操作信息输出部165将由操作控制部14生成的准备操作信息输出到切换源远程操作装置。另外，由于准备操作信息中提供了知道是该准备操作信息的信息，因此，准备操作信息输出部165能够根据该信息确定从操作控制部14输出的操作信息是准备操作信息。
在远程操作装置1是切换源远程操作装置的情况下，输出部16的切换控制信息输出部163将从切换控制部13输出的切换准备指示信息或切换指示信息输出到切换目标远程操作装置。
在远程操作装置1是切换源远程操作装置的情况下，输出部16的操作信息输出部164将由操作控制部14生成的操作信息输出到车辆2。
对实施方式1所涉及的远程操作装置1的动作进行说明。
在以下的动作说明中，分别使用流程图来说明远程操作装置1是切换源远程操作装置时的动作、以及远程操作装置1是切换源远程操作装置以外的远程操作装置1时的动作。
图6是用于说明作为切换源远程操作装置进行动作的、实施方式1所涉及的远程操作装置1的动作的流程图。
延迟时间检测部12对切换源远程操作装置与车辆2之间的通信中的通信延迟时间进行检测(步骤ST501)。
延迟时间检测部12将与检测到的通信延迟时间有关的信息输出到切换控制部13和检测部15。
获取部11获取各种信息。
具体而言，例如，获取部11的装置信息获取部111从候补远程操作装置获取装置状态信息，获取部11的操作者信息获取部112从候补远程操作装置获取操作者状态信息(步骤ST502)。
获取部11将获取到的各种信息输出到延迟时间检测部12、切换控制部13和操作控制部14。
另外，这里，远程操作装置1的动作以步骤ST501、步骤ST502的顺序进行，但并不限于此，远程操作装置1的动作也可以以步骤ST502、步骤ST501的顺序进行。
切换控制部13的延迟时间判定部131对延迟时间检测部12在步骤ST501中检测到的通信延迟时间是否超过延迟时间判定用阈值进行判定(步骤ST503)。
在步骤ST503中延迟时间判定部131判定为通信延迟时间未超过延迟时间判定用阈值的情况(步骤ST503中的“否”的情况)下，远程操作装置1的动作返回步骤ST501，前进至该步骤ST501以后的动作。
在步骤ST503中，当判定为通信延迟时间超过延迟时间判定用阈值的情况(步骤ST503中的“是”的情况)下，延迟时间判定部131判定为切换对车辆2进行远程操作的远程操作装置1，并且将表示通信延迟时间超过延迟时间判定用阈值的意思的延迟存在信息输出到切换控制部13的切换目标决定部132。
切换目标决定部132基于与在步骤ST502中获取部11获取到的候补远程操作装置有关的信息，根据是否满足切换判定条件，来从候补远程操作装置中决定切换目标远程操作装置(步骤ST504)。
切换目标决定部132在决定切换目标远程操作装置时，将与所决定的切换目标远程操作装置有关的信息输出到切换控制部13。
另外，在该步骤ST504中，在不存在满足切换判定条件的候补远程操作装置、切换目标决定部132不能决定切换目标远程操作装置的情况下，操作控制部14生成使车辆2停止的操作信息，并经由输出部16，将生成的操作信息输出给车辆2。然后，远程操作装置1结束图6的流程图所示的动作。
切换控制部13将对车辆2进行远程操作的远程操作装置1切换到在步骤ST504中由切换目标决定部132决定的切换目标远程操作装置(步骤ST505)。具体而言，切换控制部13向切换目标远程操作装置输出使其远程操作车辆2的切换指示信息。
此处，图7是用于说明实施方式1中图6的步骤ST505中的详细动作的流程图。
在图6的步骤ST504中，当从切换目标决定部132输出与切换目标远程操作装置有关的信息时，切换控制部13向切换目标远程操作装置输出切换准备指示信息(步骤ST601)。
切换控制部13的差分计算部133计算由切换源远程操作装置的操作控制部14生成的操作信息与由切换目标远程操作装置生成的准备操作信息(参照后述的图9的步骤ST804)之间的差分(步骤ST602)。
差分计算部133将差分信息输出到切换控制部13。
当在步骤ST602中从差分计算部133输出差分信息时，切换控制部13对操作信息和准备操作信息之间的差分在差分判定用阈值以内的状态是否持续了差分持续判定用时间进行判定(步骤ST603)。
在步骤ST603中切换控制部13判定为操作信息和准备操作信息之间的差分在差分判定用阈值以内的状态未持续差分持续判定用时间的情况(步骤ST603中的“否”的情况)下，远程操作装置1的动作返回步骤ST602，进行该步骤ST602以后的动作。
在步骤ST603中，在判定为操作信息和准备操作信息之间的差分在差分判定用阈值以内的状态持续了差分持续判定用时间的情况下(步骤ST603的“是”的情况)，切换控制部13判定为已到达可以切换到图6的步骤ST504中由切换目标决定部132决定的切换目标远程操作装置来对车辆2进行远程操作的切换定时。
切换控制部13若判定为已到达切换定，则向切换目标远程操作装置输出切换指示信息，并且不使切换源远程操作装置的操作控制部14生成操作信息。
由此，切换对车辆2进行远程操作的远程操作装置1。
图8是用于说明在实施方式1中、如图7的流程图所说明的那样切换对车辆2进行远程操作的远程操作装置1时的、该切换的图像的一个示例的图。
在切换源远程操作装置中，在判定为操作信息与准备操作信息之间的差分超过差分判定用阈值的情况下，车辆2继续基于从切换源远程操作装置输出的操作信息进行远程操作(参照图8的701)。
之后，在切换源远程操作装置中，即使在判定为操作信息与准备操作信息之间的差分在差分判定用阈值以内的情况下，当判定为该差分在差分判定用阈值以内的状态未持续差分持续判定用时间的情况下，车辆2继续基于从切换源远程操作装置输出的操作信息进行远程操作(参照图8的702)。
在切换源远程操作装置中，当判定为操作信息和准备操作信息之间的差分在差分判定用阈值以内的状态持续了差分持续判定用时间时，车辆2基于从切换目标远程操作装置输出的操作信息进行远程操作(参照图8的703)。
图9是用于说明作为候补远程操作装置进行动作的、实施方式1所涉及的远程操作装置1的动作的流程图。
检测部15检测与远程操作装置1、换言之候补远程操作装置有关的信息。具体地，装置信息检测部151检测装置状态信息。另外，操作者信息检测部152检测操作者状态信息(步骤ST801)。
输出部16将在步骤ST801中检测部15检测到的、与候补远程操作装置有关的信息输出到切换源远程操作装置(步骤ST802)。
切换控制信息获取部115对从切换源远程操作装置中是否获取到该切换源远程操作装置输出的切换准备指示信息(参照图7的步骤ST601)进行判定(步骤ST803)。
在步骤ST803中，在切换控制信息获取部115未获取到切换准备指示信息的情况(步骤ST803中的“否”的情况)下，远程操作装置1的动作返回步骤ST801并进行该步骤ST801以后的动作。
在步骤ST803中，在切换控制信息获取部115获取到切换准备指示信息的情况(步骤ST803中的“是”的情况)下，操作控制部14生成准备操作信息。然后，操作控制部14将所生成的准备操作信息经由输出部16输出到切换源远程操作装置(步骤ST804)。
切换控制信息获取部115对从切换源远程操作装置中是否获取到该切换源远程操作装置输出的切换指示信息(参照图7的步骤ST601)进行判定(步骤ST805)。
在步骤ST805中，在切换控制信息获取部115未获取到切换指示信息的情况(步骤ST805中的“否”的情况)下，远程操作装置1的动作返回步骤ST804并进行该步骤ST804以后的动作。
在步骤ST805中，在切换控制信息获取部115获取到切换指示信息的情况(步骤ST805中的“是”的情况)下，操作控制部14生成操作信息。操作控制部14将所生成的操作信息经由输出部16输出到车辆2(步骤ST806)。
当在步骤ST806中输出操作信息时，远程操作装置1作为对车辆2进行远程操作的远程操作装置1而动作(参照图6、图7)。
图10是表示在实施方式1中、在切换源远程操作装置决定了切换目标远程操作装置之后、直到该切换目标远程操作装置切换为对车辆2进行远程操作的远程操作装置1为止的动作的图像的时序图。
图10表示使用图7的流程图说明的切换源远程操作装置的动作、以及在图9的步骤ST803～步骤ST806中说明的切换目标远程操作装置的动作。
当由切换源远程操作装置决定切换目标远程操作装置，切换源远程操作装置向切换目标远程操作装置输出切换准备指示信息(步骤ST901)。
切换目标远程操作装置基于提供到切换准备指示信息中的车辆信息来生成准备操作信息。切换目标远程操作装置将所生成的准备操作信息输出到切换源远程操作装置(步骤ST902)。
另外，准备操作信息不被输出到车辆2。根据切换源远程操作装置基于从车辆2获取到的车辆信息而生成的操作信息，来对车辆2进行远程操作(步骤ST903～步骤ST904)。
切换源远程操作装置计算操作信息与从切换目标远程操作装置获取到的准备操作信息之间的差分(步骤ST905)。然后，切换源远程操作装置对计算出的差分在差分判定用阈值以内的状态是否持续了差分持续判定用时间进行判定。
在切换源远程操作装置中，重复步骤ST902～步骤ST905，直到在步骤ST905中计算出的差分在差分判定用阈值以内的状态持续了差分持续判定用时间为止。
切换源远程操作装置若判定为在步骤ST905中计算出的差分在差分判定用阈值以内的状态持续了差分持续判定用时间，则向切换目标远程操作装置输出切换指示信息(步骤ST906)。此时，切换源远程操作装置停止操作信息的生成。也就是说，操作信息不再从切换源远程操作装置输出到车辆2。
切换目标远程操作装置若获取在步骤ST906中输出的切换指示信息，则基于从车辆2获取的车辆信息生成操作信息。切换目标远程操作装置将所生成的操作信息输出到车辆2(步骤ST907～步骤ST908)。此时，切换源远程操作装置停止准备操作信息的生成。
此后，切换目标远程操作装置成为对车辆2进行远程操作的远程操作装置1。由此，切换对车辆2进行远程操作的远程操作装置1。
如上所述，实施方式1所涉及的远程操作装置1在远程操作车辆2过程中，在与车辆2的通信中的通信延迟时间超过延迟判定用阈值的情况下，判定为切换对车辆2进行远程操作的远程操作装置1。然后，远程操作装置1基于与候补远程操作装置有关的信息，根据是否满足切换判定条件，从候补远程操作装置中决定切换目标远程操作装置。远程操作装置1通过将切换指示信息输出到所决定的切换目标远程操作装置来切换对车辆2进行远程操作的远程操作装置1。
具体地，远程操作装置1、换句话说切换源远程操作装置若决定切换目标远程操作装置，则首先向切换目标远程操作装置输出切换准备指示信息。切换源远程操作装置从切换目标远程操作装置获取根据切换准备指示信息生成的准备操作信息，计算将输出到车辆2进行该车辆2的远程操作的操作信息与准备操作信息之间的差分。并且，切换源远程操作装置在操作信息与准备操作信息之间的差分在差分判定用阈值以内的状态持续了差分持续判定用时间的情况下，对切换目标远程操作装置输出切换指示信息，并且在该切换源远程操作装置中不生成操作信息。
在获取切换指示信息的切换目标远程操作装置中，生成操作信息并将其输出到车辆2。切换目标远程操作装置被切换到对车辆2进行远程操作的远程操作装置1。
如上所述，实施方式1所涉及的远程操作装置1在远程操作车辆2过程中，在与车辆2的通信中的通信延迟时间超过延迟判定用阈值的情况下，判定为切换远程操作装置1，因此能够防止由于在对车辆2进行远程操作的通信中存在的通信延迟变大而不能维持远程驾驶正常进行的状态。
此处，图11是表示在实施方式1中、远程操作装置1基于与车辆2的通信中的通信延迟时间来切换对车辆2进行远程操作的远程操作装置1的图像的一个示例的图。
在图11中，远程操作装置1(1001)、远程操作装置1(1002)以及远程操作装置1(1003)设置在车辆2行驶的路径上。
最初，假设设置在最接近车辆2的当前位置的场所处的远程操作装置1(1002)被决定为对车辆2进行远程操作的远程操作装置1。
之后，当车辆2移动时，车辆2和远程操作装置1(1002)之间的距离变大。于是，车辆2和远程操作装置1(1002)之间的通信中的通信延迟时间也变大，最终该通信延迟时间超过延迟时间判定用阈值。
当车辆2和远程操作装置1(1002)之间的通信中的通信延迟时间超过延迟时间判定用阈值时，远程操作装置1(1002)判定为切换远程操作装置1。然后，远程操作装置1(1002)将与车辆2的通信延迟时间比远程操作装置1(1002)要短的远程操作装置1(1003)决定为切换目标远程操作装置。
当从远程操作装置1(1002)获取切换指示信息时，被决定为切换目标远程操作装置的远程操作装置1(1003)对车辆2进行远程操作。
另外，实施方式1所涉及的远程操作装置1在是切换源远程操作装置的情况下，如上所述，若决定切换目标远程操作装置，则首先对切换目标远程操作装置生成准备操作信息。切换源远程操作装置从切换目标远程操作装置获取准备操作信息，在操作信息和准备操作信息之间的差分在差分判定用阈值以内的状态持续了差分持续判定用时间开始，切换远程操作装置1以使切换目标远程操作装置作为对车辆2进行远程操作的远程操作装置1进行动作。
当远程操作装置1实际上被切换，并且在切换之后从作为切换源远程操作装置的远程操作装置1向车辆2输出操作信息时，该远程操作装置1已经被远程操作者操作。即，在切换后的远程操作者操作切换后成为切换源远程操作装置的远程操作装置1的期间，远程操作装置1不需要使车辆2停止。其结果是，能提高车辆2的驾驶效率。具体地，例如，当车辆2是出租车、公共汽车或卡车等时，远程操作装置1不需要使车辆2停止，从而能够提高车辆2自身的操作率。另外，远程操作装置1例如不需要使车辆2停止，从而能够使车辆2快速到达目的地。
此外，一般情况下，当车辆2停止或出发时，推测出发生异常事件的可能性变大。在远程操作装置1是切换源远程操作装置时，切换对车辆2进行远程操作的远程操作装置1时无需使车辆2停止，因此能够降低在该切换时发生异常事件的可能性。
此外，即使远程操作车辆2的远程操作装置1改变，换句话说，即使对远程操作车辆2的远程操作装置1进行操作的远程操作者改变，远程操作装置1也能够降低车辆2的控制量突然发生较大的变化。
在以上的实施方式1中，远程操作装置1和车辆2例如能够仅通过无线通信进行连接。此外，例如，远程操作装置1和车辆2可以通过移动通信网、因特网等公用网络或专用线路等的、包含有线通信和无线通信在内的通信进行连接。远程操作装置1和车辆2通过包含无线通信或有线通信在内的通信相连接，并且远程操作装置1通过通信对车辆2进行远程操作。
远程操作装置1与车辆2之间的通信中的通信延迟不仅包含远程操作装置1与车辆2之间的无线通信中的通信延迟，还包含远程操作装置1与车辆2之间的有线通信中的通信延迟。远程操作装置1在远程操作车辆2过程中，在与车辆2的通信中的通信延迟时间超过延迟判定用阈值的情况下，判定为切换远程操作装置1，由此，能够防止由于在对车辆2进行远程操作的通信中存在的通信延迟变大到不能维持远程驾驶正常进行的状态的程度。
另外，在以上的实施方式1中，远程操作装置1具备差分计算部133，但是远程操作装置1不是必须要具备差分计算部133。
远程操作装置1在不具备差分计算部133的情况下，切换目标决定部132若决定切换目标远程操作装置，则向该切换目标远程操作装置输出切换指示信息。
在该情况下，远程操作装置1可构成为不包括准备操作信息获取部114和准备操作信息输出部165。
此外，以上的实施方式1中，将远程操作装置1进行远程操作的对象设为车辆2，但这仅是一个示例。远程操作装置1能够对可进行远程操作的所有移动体应用以上的实施方式1，该移动体进行远程操作。
图12A、图12B是表示实施方式1所涉及的远程操作装置1的硬件结构的一个示例的图。
在实施方式1中，获取部11、延迟时间检测部12、切换控制部13、操作控制部14、检测部15和输出部16的功能通过处理电路1101来实现。即，远程操作装置1包括处理电路1101，该处理电路1101用于在远程操作车辆2过程中该远程操作装置1与车辆2之间的通信中的通信延迟时间超过延迟时间判定用阈值时，进行切换对车辆2进行远程操作的远程操作装置1的控制。
处理电路1101可以如图12A所示那样是专用硬件，还可以如图12B所示那样是执行存储于存储器1106的程序的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)1105。
在处理电路1101是专用硬件的情况下，处理电路1101例如与单一电路、复合电路、程序化后的处理器、并联程序化后的处理器、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit：专用集成电路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或它们的组合相对应。
在处理电路1101为CPU1105的情况下，获取部11、延迟时间检测部12、切换控制部13、操作控制部14、检测部15和输出部16的功能由软件、固件或软件和固件的组合来实现。即，获取部11、延迟时间检测部12、切换控制部13、操作控制部14、检测部15和输出部16由执行存储在存储器1106等中的程序的CPU1105或系统LSI(Large-ScaleIntegration：大规模集成电路)等处理电路来实现。另外，存储器1106等中存储的程序当然也是使计算机执行获取部11、延迟时间检测部12、切换控制部13、操作控制部14、检测部15和输出部16的步骤和方法的程序。这里，存储器1106例如相当于RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable Read OnlyMemory：可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable ProgrammableRead-Only Memory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、光盘等。
另外，对于获取部11、延迟时间检测部12、切换控制部13、操作控制部14、检测部15、输出部16的功能，可以用专用的硬件来实现一部分，并用软件或固件来实现一部分。例如，对于获取部11和输出部16，可利用作为专用的硬件的处理电路1101来实现其功能，对于延迟时间检测部12、切换控制部13、操作控制部14、检测部15，可利用处理电路1101读取储存于存储器1106的程序并执行来实现其功能。
另外，远程操作装置1具有与车辆2或其他远程操作装置1进行通信的输入接口装置1103和输出接口装置1104。省略了图示的通信部由输入接口设备1103和输出接口设备1104构成。
如上所述，实施方式1所涉及的远程操作装置1是能够通过通信来远程操作移动体的远程操作装置1，该远程操作装置1包括：获取部11，该获取部11获取与能够通过通信来远程操作移动体的其他远程操作装置1有关的信息；延迟时间检测部12，该延迟时间检测部12检测与移动体的通信中的通信延迟时间；延迟时间判定部131，该延迟时间判定部131对延迟时间检测部12检测出的通信延迟时间是否超过延迟时间判定用阈值进行判定；切换目标决定部132，该切换目标决定部132在延迟时间判定部131判定为通信延迟时间超过延迟时间判定用阈值的情况下，基于获取部11获取到的与其他远程操作装置1有关的信息，根据是否满足切换判定条件，从其他远程操作装置1中决定切换目标远程操作装置；以及切换控制部13，该切换控制部13向切换目标决定部132决定的切换目标远程操作装置输出使其远程操作移动体的切换指示信息。因此，远程操作装置1能够防止由于用于进行车辆2的远程操作的通信中存在的通信延迟变大到不能维持远程驾驶正常进行的状态的程度因而不能维持远程驾驶正常进行的状态的情况。
另外，实施方式1所涉及的远程操作装置1构成为包括：生成用于远程操作移动体的操作信息的操作控制部14；准备操作信息获取部114，其从切换目标远程操作装置获取切换目标远程操作装置生成的、用于远程操作移动体的准备操作信息；差分计算部133，其计算操作控制部14生成的操作信息与准备操作信息获取部114获取到的准备操作信息之间的差分，在差分计算部133计算出的差分在差分判定用阈值以内的状态持续了差分持续判定用时间的情况下，切换控制部13向切换目标远程操作装置输出切换指示信息，并且不使操作控制部14生成操作信息。在切换后的远程操作者操作切换后的远程操作装置1的期间，远程操作装置1不需要使车辆2停止。其结果是，能提高车辆2的驾驶效率。
此外，即使远程操作车辆2的远程操作装置1改变，换言之，即使对远程操作车辆2的远程操作装置1进行操作的远程操作者改变，远程操作装置1也能够降低车辆2的控制量突然发生较大的变化。
另外，本发明申请在其发明范围内可以对实施方式的任意结构要素进行变形，或者在实施方式中省略任意的结构要素。
工业上的实用性
本发明所涉及的远程操作装置构成为能够防止因用于对移动体进行远程操作的通信中存在的通信延迟变大到不能维持远程驾驶正常进行的状态的程度因而不能维持远程驾驶正常进行的状态的情况，因此，能够应用于对移动体进行远程操作的远程操作装置。
标号说明
1 远程操作装置
11 获取部
111 装置信息获取部
112 操作者信息获取部
113 车辆信息获取部
114 准备操作信息获取部
115 切换控制信息获取部
12 延迟时间检测部
13 切换控制部
131 延迟时间判定部
132 切换目标决定部
133 差分计算部
14 操作控制部
15 检测部
151 装置信息检测部
152 操作者信息检测部
16 输出部
161 装置信息输出部
162 操作者信息输出部
163 切换控制信息输出部
164 操作信息输出部
165 准备操作信息输出部
1101 处理电路
1102 HDD
1103 输入接口装置
1104 输出接口装置
1105 CPU
1106 存储器。

Claims (5)

1.一种远程操作装置，
是能够通过通信来远程操作移动体的远程操作装置，其特征在于，包括：
获取部，该获取部获取与能够通过所述通信来远程操作所述移动体的其他远程操作装置有关的信息；
延迟时间检测部，该延迟时间检测部检测与所述移动体的所述通信中的通信延迟时间；
延迟时间判定部，该延迟时间判定部对所述延迟时间检测部检测出的通信延迟时间是否超过延迟时间判定用阈值进行判定；
切换目标决定部，该切换目标决定部在所述延迟时间判定部判定为所述通信延迟时间超过所述延迟时间判定用阈值的情况下，基于所述获取部获取到的与所述其他远程操作装置有关的信息，根据是否满足切换判定条件，从所述其他远程操作装置中决定切换目标远程操作装置；以及
切换控制部，该切换控制部向所述切换目标决定部决定的切换目标远程操作装置输出使其远程操作所述移动体的切换指示信息。
2.如权利要求1所述的远程操作装置，其特征在于，
所述获取部包括装置信息获取部，该装置信息获取部获取与所述其他远程操作装置和所述移动体的通信延迟时间有关的装置状态信息，
所述切换判定条件是指所述装置信息获取部获取到的、所述其他远程操作装置与所述移动体的通信延迟时间在其他装置延迟时间判定用阈值以下。
3.如权利要求2所述的远程操作装置，其特征在于，
所述获取部包含操作者信息获取部，该操作者信息获取部获取与对所述其他远程操作装置进行操作的远程操作者的状态有关的操作状态信息，
所述切换判定条件是指所述操作者信息获取部获取到的、对所述其他远程操作装置进行操作的所述远程操作者的状态是能操作该其他远程操作装置的状态、且所述装置信息获取部获取到的、所述其他远程操作装置与所述移动体的通信延迟时间在所述其他装置延迟时间判定用阈值以下。
4.如权利要求1所述的远程操作装置，其特征在于，包括：
操作控制部，该操作控制部生成用于远程操作所述移动体的操作信息；
准备操作信息获取部，该准备操作信息获取部从所述切换目标远程操作装置获取该切换目标远程操作装置生成的、用于远程操作所述移动体的准备操作信息；以及
差分计算部，该差分计算部计算所述操作控制部生成的所述操作信息、与所述准备操作信息获取部获取到的准备操作信息之间的差分，
所述切换控制部
在所述差分计算部计算出的差分在差分判定用阈值以内的状态持续了差分持续判定用时间的情况下，向所述切换目标远程操作装置输出所述切换指示信息，并使所述操作控制部不生成所述操作信息。
5.一种远程操作方法，
是能通过通信来远程操作移动体的远程操作装置所进行的远程操作方法，其特征在于，包括：
获取部获取与能够通过所述通信来远程操作所述移动体的其他远程操作装置有关的信息的步骤；
延迟时间检测部检测与所述移动体的所述通信中的通信延迟时间的步骤；
延迟时间判定部对所述延迟时间检测部检测出的通信延迟时间是否超过延迟时间判定用阈值进行判定的步骤；
切换目标决定部在所述延迟时间判定部判定为所述通信延迟时间超过所述延迟时间判定用阈值的情况下，基于所述获取部获取到的与所述其他远程操作装置有关的信息，根据是否满足切换判定条件，从所述其他远程操作装置中决定切换目标远程操作装置的步骤；以及
切换控制部向所述切换目标决定部决定的切换目标远程操作装置输出使其远程操作所述移动体的切换指示信息。
CN201980103150.6A 2019-12-25 2019-12-25 远程操作装置以及远程操作方法 Pending CN114868094A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2019/050746 WO2021130880A1 (ja) 2019-12-25 2019-12-25 遠隔操作装置、および、遠隔操作方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114868094A true CN114868094A (zh) 2022-08-05

Family

ID=76573127

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201980103150.6A Pending CN114868094A (zh) 2019-12-25 2019-12-25 远程操作装置以及远程操作方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220413489A1 (zh)
JP (1) JP7221420B2 (zh)
CN (1) CN114868094A (zh)
DE (1) DE112019007998T5 (zh)
WO (1) WO2021130880A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US12029156B1 (en) * 2020-01-09 2024-07-09 Euchron, Inc. System and method for autonomous lawn care
JP2023163867A (ja) * 2022-04-28 2023-11-10 フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社 通信制御装置及び通信制御方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS60203029A (ja) * 1984-03-28 1985-10-14 Kawasaki Steel Corp 無人運転装置
JP2006301723A (ja) 2005-04-15 2006-11-02 Toyota Motor Corp 遠隔操作システム
JP6201916B2 (ja) 2014-07-04 2017-09-27 株式会社デンソー 車両の運転モード制御装置
GB2554638B (en) * 2016-09-28 2019-12-04 Advanced Risc Mach Ltd Error detection in communication networks
JP6650386B2 (ja) 2016-11-09 2020-02-19 本田技研工業株式会社 遠隔運転制御装置、車両制御システム、遠隔運転制御方法、および遠隔運転制御プログラム
JP6839770B2 (ja) * 2017-10-20 2021-03-10 株式会社日立製作所 移動体制御システム、および、管制装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20220413489A1 (en) 2022-12-29
JP7221420B2 (ja) 2023-02-13
DE112019007998T5 (de) 2022-12-15
JPWO2021130880A1 (zh) 2021-07-01
WO2021130880A1 (ja) 2021-07-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2019053506A (ja) 自動運転車両
US11256251B2 (en) Enabling remote control of a vehicle
CN114868094A (zh) 远程操作装置以及远程操作方法
JP2017533856A (ja) 車両を動作させるための方法及び装置
JP7435661B2 (ja) 管理装置
CN112805761B (zh) 遗留检测装置和遗留检测方法
JP7172946B2 (ja) 管理システム、管理方法、及び管理プログラム
US20210056774A1 (en) Information processing method and information processing system
JP6865572B2 (ja) 自動車のリスクベースの制御
JP2017524587A (ja) 車両の、少なくとも半自動化された走行機能を果たすシステムを監視するための方法および装置
US20240087371A1 (en) Information processing method and information processing system
JP2006321001A (ja) 自律移動ロボット及びその移動状況記録システム
KR102492858B1 (ko) 자율 주행 시스템의 페일 세이프 기능 보장 장치 및 방법
JP2009265760A (ja) 車両用通報装置
JP2022164725A (ja) 運転引継制御装置、方法およびプログラム
JP7085391B2 (ja) サーバ及び通信システム
US20230418284A1 (en) Remote-control apparatus, remote-controlled vehicle, remote-control system, and remote-control program
JP2017123045A (ja) 車両制御装置
KR20180055433A (ko) 페일-세이프 기능을 갖는 자율 주행 시스템 및 이의 방법
US20240010243A1 (en) Device for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle
WO2022118476A1 (ja) 自動運転システム、サーバ、および、ダイナミックマップの生成方法
JP2016113247A (ja) エレベータ制御装置及びエレベータ制御方法
JP2021111144A (ja) 情報処理装置
US20240078899A1 (en) System, method, and computer readable storage medium
JP2016002773A (ja) 車両制御装置及び車両制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination