JP7215866B2 - 追跡システム、巡回システム、および無人飛行体 - Google Patents

Description

本開示は、監視システム、巡回システム、および無人飛行体に関する。

従来、異常発生時に迅速な対応が可能であり、広範囲の監視対象エリアにも適用可能な監視システムおよび移動ロボット装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

国際公開第２０１８／０８３７９８号

ところで、ドローンなどの無人飛行体（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicle）は、バッテリで動くため、飛行距離に限界がある。このため、無人飛行体を用いた追跡システムでは、長距離にわたり、容疑者等の追跡対象を追跡できる追跡システムが望まれている。

また、無人飛行体は、バッテリで動くため、飛行時間に限界がある。このため、無人飛行体を用いた巡回システムでは、長時間にわたり、街中等を巡回できる巡回システムが望まれている。

また、無人飛行体と車両とで街中等を巡回する場合がある。この場合、無人飛行体の巡回ルートが、車両によってすでに巡回された巡回ルートに重ならないように無人飛行体を巡回させる巡回システムが望まれている。

また、無人飛行体は、飛行速度に限界がある。このため、飛行速度を超えて移動する容疑者等の追跡対象を逃す場合があり、追跡対象に対し威嚇できることが望まれている。

本開示の非限定的な実施例は、長距離にわたり、追跡対象を追跡できる追跡システムの提供に資する。

本開示の非限定的な実施例は、長時間にわたり、街中等を巡回できる巡回システムの提供に資する。

本開示の非限定的な実施例は、無人飛行体の巡回ルートが、車両によってすでに巡回された巡回ルートと重ならないように無人飛行体を巡回させる巡回システムの提供に資する。

本開示の非限定的な実施例は、飛行速度を超えて移動する追跡対象に対し、威嚇する無人飛行体の提供に資する。

本開示の一態様に係る追跡システムは、第１の通信エリアを形成する第１の基地局と、前記第１の通信エリア内を飛行する第１の無人飛行体と、第２の通信エリアを形成する第２の基地局と、前記第２の通信エリア内を飛行する第２の無人飛行体と、を有し、前記第１の無人飛行体は、前記第１の通信エリアと前記第２の通信エリアとが重なる位置を飛行すると、前記第１の無人飛行体の飛行位置を示す位置情報を前記第１の基地局に送信し、前記第１の基地局は、前記位置情報に基づいて、前記第１の無人飛行体が追跡している追跡対象の移動先の前記第２の通信エリアを判定し、前記第２の通信エリアを形成する第２の基地局に前記追跡対象の追跡の引き継ぎ要求を送信し、前記第２の基地局は、前記引き継ぎ要求に応じて、前記第２の無人飛行体に前記追跡対象の追跡開始指示を送信する。

本開示の一態様に係る巡回システムは、通信エリアを形成する基地局と、前記通信エリア内を飛行する複数の無人飛行体と、を有し、前記通信エリア内を飛行中の無人飛行体は、バッテリ残量が所定値以下になると、飛行の引き継ぎ要求を前記基地局に送信し、前記基地局は、前記引き継ぎ要求を受信すると、飛行を待機している無人飛行体に対し飛行開始指示を送信し、前記飛行を待機している無人飛行体は、前記飛行開始指示に応じて飛行を開始する。

本開示の一態様に係る巡回システムは、車両と、予め決められた既定ルートを巡回飛行する無人飛行体と、情報処理装置と、を有し、前記情報処理装置は、前記車両から前記車両の走行位置を示す走行位置情報を逐次受信して、前記車両の走行ルートを取得し、前記情報処理装置は、前記無人飛行体から前記無人飛行体の飛行位置を示す飛行位置情報を逐次受信して、前記既定ルートのうち前記無人飛行体が飛行していない未飛行ルートを取得し、前記情報処理装置は、前記未飛行ルートに前記走行ルートが重なった場合、前記未飛行ルートの前記走行ルートが重なった部分を前記車両が走行していないルートに変更する。

本開示の一態様に係る無人飛行体は、追跡対象を追跡する無人飛行体であって、前記追跡対象を撮影するカメラと、前記カメラが撮影する前記追跡対象の画像に基づいて、前記追跡対象までの距離を算出する算出部と、前記距離が所定値を超えた場合、前記追跡対象に対して発射物を発射する発射部と、を有する。

なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本開示の一態様によれば、長距離にわたり、容疑者等の追跡対象を追跡できる。

また、本開示の一態様によれば、長時間にわたり、街中等を巡回できる。

また、本開示の一態様によれば、無人飛行体の巡回ルートが、車両の巡回ルートと重ならないように、無人飛行体を巡回させることができる。

また、本開示の一態様によれば、飛行速度を超えて移動する追跡対象に対し、威嚇することができる。

本開示の一態様における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。

第１の実施の形態に係る追跡システムの構成例を示した図 基地局のブロック構成例を示した図 無人飛行体のブロック構成例を示した図 追跡システムの動作例を示したシーケンス図 第２の実施の形態に係る巡回システムの構成例を示した図 巡回システムの動作例を示したシーケンス図 巡回システムの動作例を示したシーケンス図 第３の実施の形態に係る巡回システムの構成例を示した図 巡回システムの概略動作例を説明する図 巡回システムの概略動作例を説明する図 車両のＣＢのブロック構成例を示した図 情報処理装置のブロック構成例を示した図 巡回システムの動作例を示したシーケンス図 ウェアラブルカメラのブロック構成例を示した図 第４の実施の形態に係る無人飛行体の外観例を示した図 無人飛行体の動作例を示したフローチャート

以下、図面を適宜参照して、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。

なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係る追跡システムの構成例を示した図である。図１に示すように、追跡システムは、基地局１ａ～１ｅと、無人飛行体２ａ～２ｅと、を有している。

無人飛行体２ａ～２ｅは、例えば、カメラを搭載したドローンである。無人飛行体２ａ～２ｅは、バッテリにより飛行し、容疑者または容疑者が運転する車両等の追跡対象を自律的に追跡する。例えば、無人飛行体２ａ～２ｅは、カメラが撮影する画像から、追跡する追跡対象を判定し、容疑者等の追跡対象を自律的に追跡する。なお、無人飛行体２ａ～２ｅは、自律飛行中、遠隔操作装置によるユーザの操作があると、自律飛行からユーザの手動飛行に切り替えてもよい。

基地局１ａ～１ｅは、例えば、各地の警察署の屋上等に設置される。無人飛行体２ａ～２ｅの各々は、基地局１ａ～１ｅの各々に属し、基地局１ａ～１ｅと無線通信を行う。例えば、基地局１ａは、無人飛行体２ａと無線通信を行う。基地局１ｂは、無人飛行体２ｂと無線通信を行う。以下同様に、基地局１ｃ～１ｅの各々は、無人飛行体２ｃ～２ｅの各々と無線通信を行う。

基地局１ａ～１ｅは、無人飛行体２ａ～２ｅと無線通信を行う通信エリアを形成する。無人飛行体２ａ～２ｅは、飛行中、基地局１ａ～１ｅと無線通信ができるように、基地局１ａ～１ｅの通信エリア内において飛行する。例えば、図１に示すゾーン３ａは、無人飛行体２ａの飛行範囲を示している。ゾーン３ａは、例えば、基地局１ａが形成する通信エリアと同じ形状を有してもよいし、基地局１ａが形成する通信エリアより小さくてもよい。

同様に、ゾーン３ｂ～３ｅのそれぞれも、無人飛行体２ｂ～２ｅの飛行範囲を示している。ゾーン３ｂ～３ｅのそれぞれは、例えば、基地局１ｂ～１ｅのそれぞれが形成する通信エリアと同じ形状を有してもよいし、基地局１ｂ～１ｅのそれぞれが形成する通信エリアより小さくてもよい。

ゾーン３ａ～３ｅは、隣接するゾーン３ａ～３ｅと一部がオーバラップするように設定される。言い換えれば、通信エリアは、隣接する通信エリアと一部がオーバラップするように形成される。例えば、ゾーン３ａは、点線Ａ１において、ゾーン３ｂとオーバラップしている。ゾーン３ａは、一点鎖線Ａ２において、ゾーン３ｃとオーバラップしている。以下では、ゾーン３ａ～３ｅの一部がオーバラップする領域を、ゾーンの端と呼ぶことがある。例えば、ゾーン３ａの点線Ａ１および一点鎖線Ａ２に示す領域を、ゾーン３ａの端と呼ぶことがある。

無人飛行体２ａ～２ｅは、ＧＰＳ（Global Positioning System）を搭載している。無人飛行体２ａ～２ｅは、ＧＰＳによる位置情報に基づいて、ゾーン３ａ～３ｅの端を飛行しているか否かを判定する。

無人飛行体２ａ～２ｅは、飛行しないとき、待機場で待機する。待機場は、例えば、基地局１ａ～１ｅの近くに設置され、警察署の屋上等に設置される。待機場には、例えば、無人飛行体２ａ～２ｅのバッテリを充電する充電台が設置される。無人飛行体２ａ～２ｅは、待機しているとき、充電台でバッテリが充電される。

基地局１ａ～１ｅは、有線または無線によって互いに接続される。例えば、基地局１ａ～１ｅは、ＬＡＮ（Local Area Network）またはインターネット等のネットワークによって互いに接続される。

ここで、無人飛行体２ａ～２ｅは、バッテリにより飛行するため、長距離にわたって移動する追跡対象の追跡が困難な場合がある。そこで、図１の追跡システムでは、無人飛行体２ａ～２ｅの飛行範囲を予め決めておく。例えば、上記したように、無人飛行体２ａ～２ｅのそれぞれは、ゾーン３ａ～３ｅのそれぞれにおいて飛行する。

そして、無人飛行体２ａ～２ｅは、追跡対象が長距離にわたり移動する場合、リレー形式で追跡対象を追跡する。例えば、追跡対象がゾーン３ａからゾーン３ｃに移動し、さらにゾーン３ｃからゾーン３ｅに移動する。この場合、ゾーン３ａを飛行する無人飛行体２ａが、ゾーン３ａ内を移動する追跡対象を追跡する。追跡対象がゾーン３ａからゾーン３ｃに移動すると、ゾーン３ｃを飛行する無人飛行体２ｃが、ゾーン３ｃ内を移動する追跡対象を追跡する。そして、追跡対象がゾーン３ｃからゾーン３ｅに移動すると、ゾーン３ｅを飛行する無人飛行体２ｅが、ゾーン３ｅ内を移動する追跡対象を追跡する。このようにして、図１の追跡システムは、長距離にわたって移動する追跡対象を追跡する。

図１の追跡システムの概略動作例について説明する。無人飛行体２ａは、無人飛行体２ａの飛行範囲であるゾーン３ａを自律飛行し、追跡対象を追跡している。無人飛行体２ｂ～２ｅは、待機場で待機している。

無人飛行体２ａは、ＧＰＳによって、無人飛行体２ａの位置情報を逐次取得し、ゾーン３ａの端を飛行しているか否かの判定を行う。無人飛行体２ａは、ゾーン３ａの端を飛行すると、基地局１ａに対し、追跡対象の追跡の引き継ぎ要求を送信する。このとき、無人飛行体２ａは、現在の位置情報も基地局１ａに送信する。

基地局１ａは、無人飛行体２ａから引き継ぎ要求を受信すると、無人飛行体２ａから受信した位置情報に基づいて、追跡対象の移動先となるゾーン（通信エリア）を判定（推定）する。

例えば、無人飛行体２ａは、一点鎖線Ａ２に示すゾーン３ａの端を飛行する。この場合、追跡対象は、ゾーン３ａと一部がオーバラップしているゾーン３ｃに移動する可能性が高い（一点鎖線Ａ２に示すゾーン３ａの端は、ゾーン３ｃの端でもあり、追跡対象は、ゾーン３ｃに移動していると捉えることができる）。従って、基地局１ａは、追跡対象の移動先ゾーンとして、ゾーン３ｃ（基地局１ｃの通信エリア）を判定する。なお、無人飛行体２ａが、点線Ａ１に示すゾーン３ａの端を飛行している場合、追跡対象は、ゾーン３ａと一部がオーバラップしているゾーン３ｂに移動する可能性が高い（点線Ａ１に示すゾーン３ａの端は、ゾーン３ｂの端でもあり、追跡対象は、ゾーン３ｂに移動していると捉えることができる）。従ってこの場合、基地局１ａは、追跡対象の移動先ゾーンとして、ゾーン３ｂを判定する。

基地局１ａは、追跡対象の移動先ゾーンとしてゾーン３ｃを判定すると、判定したゾーン３ｃが設定された基地局１ｃに、追跡対象の追跡の引き継ぎ要求を送信する。このとき、基地局１ａは、無人飛行体２ａの位置情報も、基地局１ｃに送信する。

基地局１ｃは、基地局１ａから引き継ぎ要求を受信すると、ゾーン３ｃを飛行する無人飛行体２ｃに、追跡対象の追跡を開始させる追跡開始指示を送信する。このとき、基地局１ｃは、基地局１ａから受信した、無人飛行体２ａの位置情報も無人飛行体２ｃに送信する。

無人飛行体２ｃは、基地局１ｃから追跡開始指示を受信すると、基地局１ｃから受信した位置情報の位置に飛行する。すなわち、無人飛行体２ｃは、無人飛行体２ａが飛行している場所に飛行する。無人飛行体２ｃは、位置情報が示す位置に到着すると、無人飛行体２ａに代わって、追跡対象の追跡を開始する。追跡を終えた無人飛行体２ａは、無人飛行体２ａの待機場に帰還する。

このように、無人飛行体２ａ～２ｅは、ゾーン３ａ～３ｅ内（基地局１ａ～１ｅの通信エリア内）を飛行し、ゾーン３ａ～３ｅを跨いで移動する追跡対象をリレー形式で追跡する。これにより、図１の追跡システムは、長距離にわたり、追跡対象を追跡できる。

なお、図１では、ゾーン３ａ～３ｅのそれぞれにおいて、１台の無人飛行体２ａ～２ｅが属していたが、これに限られない。ゾーン３ａ～３ｅのそれぞれには、複数の無人飛行体が属していてもよい。

また、基地局１ａ～１ｅは、警察センタの情報処理装置または警察官が所持する携帯端末と接続されてもよい。基地局１ａ～１ｅは、無人飛行体２ａ～２ｅのカメラが撮影する画像を受信し、警察センタの情報処理装置または警察官が所持する携帯端末に送信してもよい。

図２は、基地局１ａのブロック構成例を示した図である。図２に示すように、基地局１ａは、制御部１１と、通信部１２，１３と、記憶部１４と、を有している。

制御部１１は、基地局１ａ全体を制御する。制御部１１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成されてもよい。

通信部１２は、無人飛行体２ａと無線通信を行う。通信部１３は、他の基地局１ｂ～１ｅと通信を行う。

記憶部１４には、制御部１１が動作するためのプログラムが記憶される。また、記憶部１４には、制御部１１が計算処理を行うためのデータ、または、制御部１１が各部を制御するためのデータ等が記憶される。記憶部１４は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、およびＨＤＤなどの記憶装置によって構成されてもよい。

図２では、基地局１ａのブロック構成例について説明したが、基地局１ｂ～１ｅも基地局１ａと同様のブロックを有している。基地局１ａ～１ｅの各々は、同様の機能を有している。

図３は、無人飛行体２ａのブロック構成例を示した図である。図３に示すように、無人飛行体２ａは、制御部２１と、通信部２２と、カメラ２３と、ＧＰＳ受信部２４と、駆動部２５と、バッテリ２６と、通信部２７と、記憶部２８と、を有している。

制御部２１は、無人飛行体２ａ全体を制御する。制御部２１は、例えば、ＣＰＵによって構成されてもよい。

通信部２２は、基地局１ａと無線通信を行う。カメラ２３は、光学レンズ、レンズ制御機構、およびイメージセンサ等を含む。カメラ２３は、撮影する画像の画像データを制御部２１に出力する。

ＧＰＳ受信部２４は、複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号を用いて、無人飛行体２ａの現在位置を算出する。現在位置には、例えば、緯度および経度が含まれる。

駆動部２５は、例えば、モータであり、制御部２１の制御に応じて、無人飛行体２ａのプロペラ（図示せず）を回す。バッテリ２６は、無人飛行体２ａの電源であり、例えば、充電可能な２次電池である。通信部２７は、基地局１ａを介さずに、他の無人飛行体２ｂ～２ｅと直接無線通信を行う。

記憶部２８には、制御部２１が動作するためのプログラムが記憶される。また、記憶部２８には、制御部２１が計算処理を行うためのデータ、または、制御部２１が各部を制御するためのデータ等が記憶される。記憶部２８は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、およびＨＤＤなどの記憶装置によって構成されてもよい。

図３では、無人飛行体２ａのブロック構成例について説明したが、無人飛行体２ｂ～２ｅも無人飛行体２ａと同様のブロックを有している。無人飛行体２ａ～２ｅの各々は、同様の機能を有している。

図４は、追跡システムの動作例を示したシーケンス図である。以下では、追跡対象は、ゾーン３ａからゾーン３ｂに移動する。無人飛行体２ｂ～２ｅは、待機場で待機している。

無人飛行体２ａの制御部２１は、移動する追跡対象を、無人飛行体２ａが追跡するよう駆動部を制御する（ステップＳ１）。ここで、無人飛行体２ａが追跡対象の追跡を開始するまでの動作例について説明する。まず、無人飛行体２ａの制御部２１は、カメラ２３が撮影する画像を、基地局１ａを介して、警察センタの情報処理装置に送信する。

警察センタは、カメラ２３が撮影する画像から、追跡すべき追跡対象を選択する。例えば、警察センタは、カメラ２３の画像が表示されている情報処理装置のディスプレイにおいて、追跡すべき追跡対象をクリックまたはタップし、追跡すべき追跡対象を選択する。情報処理装置は、選択された追跡対象の追跡情報（例えば、形状、大きさ、色、模様などの特徴量、追跡対象の画面上の座標）を、基地局１ａを介して、無人飛行体２ａに送信する。

無人飛行体２ａの制御部２１は、情報処理装置から送信された追跡対象の追跡情報と、カメラ２３が撮影する画像とに基づいて駆動部２５を制御し、追跡対象を自律的に追跡する。例えば、制御部２１は、カメラ２３が撮影する画像の画像データに、追跡情報が含まれるように駆動部２５を制御し、追跡対象を自律的に追跡する。このようにして、無人飛行体２ａは、移動する追跡対象の追跡を開始する。

なお、制御部２１は、カメラ２３が撮影する画像を、警察官が所持する携帯端末に送信してもよい。そして、携帯端末を所持する警察官が、携帯端末を用いて、追跡すべき追跡対象を選択してもよい。

無人飛行体２ａの制御部２１は、無人飛行体２ａがゾーン３ａの端に移動したことを検知する（ステップＳ２）。例えば、無人飛行体２ａの記憶部２８には、ゾーン３ａの端の情報（緯度および経度）を含む、ゾーン３ａの地図情報が記憶されている。ＧＰＳ受信部２４は、逐次、無人飛行体２ａの位置情報を取得する。制御部２１は、ＧＰＳ受信部２４が取得する無人飛行体２ａの位置情報と、記憶部２８に記憶されているゾーン３ａの地図情報とから、無人飛行体２ａがゾーン３ａの端に移動したことを検知する。

無人飛行体２ａの制御部２１は、ゾーン３ａの端に移動したことを検知すると、通信部２２を介して、引き継ぎ要求を基地局１ａに送信する（ステップＳ３）。なお、制御部２１は、基地局１ａに引き継ぎ要求を送信する際、無人飛行体２ａのＩＤ（識別子）と、無人飛行体２ａの飛行位置を示す位置情報とを基地局１ａに送信する。

基地局１ａの制御部１１は、通信部１２を介して、無人飛行体２ａから、引き継ぎ要求と、無人飛行体２ａのＩＤと、無人飛行体２ａの位置情報とを受信する（ステップＳ４）。

基地局１ａの制御部１１は、無人飛行体２ａから引き継ぎ要求を受信すると、ステップＳ４にて受信した無人飛行体２ａの位置情報に基づいて、追跡対象の移動先ゾーンを判定する（ステップＳ５）。例えば、制御部１１は、ゾーン３ａとゾーン３ｂとがオーバラップしている領域（図１の点線Ａ１に示す領域）と、ゾーン３ａとゾーン３ｃとがオーバラップしている領域（図１の一点鎖線Ａ２に示す領域）とのいずれに無人飛行体２ａが位置（飛行）しているかに基づいて、追跡対象の移動先ゾーンを判定する。より具体的には、制御部１１は、ゾーン３ａとゾーン３ｂとがオーバラップしている領域に、無人飛行体２ａが位置している場合、追跡対象の移動先ゾーンとしてゾーン３ｂを判定する。また、制御部１１は、ゾーン３ａとゾーン３ｃとがオーバラップしている領域に、無人飛行体２ａが位置している場合、追跡対象の移動先ゾーンとしてゾーン３ｃを判定する。ここでは、無人飛行体２ａは、ゾーン３ａとゾーン３ｂとがオーバラップしている領域（図１の点線Ａ１に示す領域）を飛行し、制御部１１は、追跡対象の移動先ゾーンとしてゾーン３ｂを判定する。

基地局１ａの制御部１１は、追跡対象の移動先ゾーンを判定すると、通信部１２を介して、移動先ゾーンの基地局１ｂに引き継ぎ要求送信する（ステップＳ６）。なお、制御部１１は、基地局１ｂに引き継ぎ要求を送信する際、ステップＳ４にて受信した無人飛行体２ａのＩＤと、無人飛行体２ａの位置情報とを、基地局１ｂに送信する。

基地局１ｂの制御部は、通信部を介して、基地局１ａから、引き継ぎ要求と、無人飛行体２ａのＩＤと、無人飛行体２ａの位置情報とを受信する（ステップＳ７）。

基地局１ｂの制御部は、基地局１ａから引き継ぎ要求を受信すると、ゾーン３ｂ内で待機している無人飛行体の中から、追跡を引き継ぐ無人飛行体を決定する（ステップＳ８）。例えば、基地局１ｂの制御部は、最も長く待機している無人飛行体（最も過去に飛行した無人飛行体）を、追跡を引き継ぐ無人飛行体として決定してもよい。ここでは、基地局１ｂの制御部は、無人飛行体２ｂを、追跡を引き継ぐ無人飛行体として決定する。

基地局１ｂの制御部は、追跡を引き継ぐ無人飛行体２ｂを決定すると、無人飛行体２ｂに対し、追跡開始指示を送信する（ステップＳ９）。なお、基地局１ｂの制御部は、無人飛行体２ｂに追跡開始指示を送信する際、ステップＳ７にて受信した無人飛行体２ａのＩＤと、無人飛行体２ａの位置情報とを無人飛行体２ｂに送信する。

無人飛行体２ｂの制御部は、通信部を介して、基地局１ｂから、追跡開始指示と、無人飛行体２ａのＩＤと、無人飛行体２ａの位置情報とを受信する（ステップＳ１０）。

無人飛行体２ｂの制御部は、基地局１ｂから追跡開始指示を受信すると、引き継ぎ処理を開始する（ステップＳ１１）。例えば、無人飛行体２ｂの制御部は、駆動部を制御し、飛行を開始する。

無人飛行体２ｂの制御部は、無人飛行体２ａが飛行している場所に、無人飛行体２ｂが移動するよう駆動部を制御する（ステップＳ１２）。例えば、無人飛行体２ｂの制御部は、ステップＳ１０にて受信した無人飛行体２ａの位置情報を用いて、無人飛行体２ａが飛行している場所に、無人飛行体２ｂが移動するよう駆動部を制御する。なお、無人飛行体２ｂの制御部は、無人飛行体２ｂの待機場から、無人飛行体２ａが飛行している場所まで、例えば、まっすぐ移動するように駆動部を制御してもよい。これにより、無人飛行体２ｂは、無人飛行体２ａが飛行している場所に早く到着でき、また、バッテリの電力消費を抑制できる。

無人飛行体２ｂの制御部は、引き継ぎ元である無人飛行体２ａを検知する（ステップＳ１３）。例えば、無人飛行体２ｂの制御部は、通信部を介して無人飛行体２ａと直接無線通信を行い、無人飛行体２ａのＩＤを受信する。無人飛行体２ｂの制御部は、ステップＳ１０にて受信したＩＤと、無人飛行体２ａから無線通信によって受信したＩＤとに基づいて、引き継ぎ元である無人飛行体２ａを検知する。なお、無人飛行体２ｂの制御部は、カメラが撮影する画像の画像認識により、引き継ぎ元である無人飛行体２ａを検知してもよい。

無人飛行体２ｂの制御部は、引き継ぎ元である無人飛行体２ａを検知すると、無人飛行体２ａを一定時間追尾するよう駆動部を制御する（ステップＳ１４）。

無人飛行体２ｂの制御部は、無人飛行体２ａを一定時間追尾する間に、無人飛行体２ａが追跡していた追跡対象を判定（認識）する。無人飛行体２ｂの制御部は、例えば、無人飛行体２ａと同じ方向に移動する物体を、無人飛行体２ａが追跡していた追跡対象として判定してもよい。また、無人飛行体２ｂの制御部は、基地局１ａ，１ｂを介して、無人飛行体２ａから、無人飛行体２ａが追跡していた追跡対象の追跡情報を受信してもよい。また、無人飛行体２ｂの制御部は、通信部を介して無人飛行体２ａと直接無線通信し、無人飛行体２ａから、無人飛行体２ａが追跡していた追跡対象の追跡情報を受信してもよい。このように、追跡の引き継ぎを行う際、無人飛行体２ａの追跡と無人飛行体２ｂの追跡とをオーバラップさせることにより、追跡対象を見失うことを防止できる。

無人飛行体２ｂの制御部は、無人飛行体２ａが追跡していた追跡対象を判定すると、基地局１ｂに対し、引き継ぎ準備完了を送信する（ステップＳ１５）。

無人飛行体２ｂの制御部は、無人飛行体２ａから引き継いだ追跡対象を追跡するように駆動部を制御部する（ステップＳ１６）。

基地局１ｂの制御部は、通信部を介して、無人飛行体２ｂから送信された引き継ぎ準備完了を受信すると、基地局１ａに対し、引き継ぎ準備完了を送信する（ステップＳ１７）。

基地局１ａの制御部１１は、通信部１２を介して、基地局１ｂから送信された引き継ぎ準備完了を受信すると、無人飛行体２ａに対し、引き継ぎ準備完了を送信する（ステップＳ１８）。

無人飛行体２ａの制御部２１は、通信部２２を介して、基地局１ａから送信された引き継ぎ準備完了を受信すると、基地局１ａに設置されている待機場に帰還する（ステップＳ１９）。

以上説明したように、追跡システムは、通信エリアを形成する基地局１ａ～１ｅと、基地局１ａ～１ｅの各々に属し、基地局１ａ～１ｅの通信エリア内を飛行して、追跡対象を追跡する無人飛行体２ａ～２ｅと、を有する。ここで、例えば、無人飛行体２ａは、無人飛行体２ａの飛行位置を示す位置情報を、無人飛行体２ａが属する基地局１ａに送信する。基地局１ａは、無人飛行体２ａから受信した位置情報に基づいて、無人飛行体２ａが追跡している追跡対象の移動先の通信エリアを判定し、判定した通信エリアを形成する基地局（例えば、基地局１ｃ）に追跡対象の追跡の引き継ぎ要求を送信する。基地局１ｃは、基地局１ａからの引き継ぎ要求に応じて、基地局１ｃの通信エリア内を飛行する無人飛行体２ｃに追跡対象の追跡開始指示を送信する。これにより、追跡システムは、長距離にわたり、容疑者等の追跡対象を追跡できる。

（変形例１）
上記では、無人飛行体２ａ～２ｅが、ゾーン３ａ～３ｅの端を飛行しているか否かを検知したが（例えば、図４のステップＳ２を参照）、これに限られない。基地局１ａ～１ｅが、無人飛行体２ａ～２ｅのゾーン３ａ～３ｅの端における飛行を検知してもよい。

例えば、基地局１ａ～１ｅの各々の記憶部には、図４のステップＳ２において行った説明と同様の地図情報が記憶される。無人飛行体２ａ～２ｅの制御部は、例えば、ＧＰＳ受信部が取得した位置情報を逐次、通信部を介して、基地局１ａ～１ｅに送信する。基地局１ａ～１ｅの制御部は、無人飛行体２ａ～２ｅから送信された位置情報と、記憶部に記憶されている地図情報とに基づいて、無人飛行体２ａ～２ｅが、ゾーン３ａ～３ｅの端を飛行しているか否かを判定する。

なお、無人飛行体２ａ～２ｅが、ゾーン３ａ～３ｅの端を飛行しているか否かを検知する場合、無人飛行体２ａ～２ｅは逐次、位置情報を基地局１ａ～１ｅに送信しなくて済む。従って、無人飛行体２ａ～２ｅは、無線通信による消費電力を抑制できる。

（変形例２）
上記では、無人飛行体２ａ～２ｅは、ＧＰＳ受信部が受信した位置情報を用いて、ゾーン３ａ～３ｅの端を飛行しているか否かを判定したが（例えば、図４のステップＳ２を参照）、これに限られない。無人飛行体２ａ～２ｅは、例えば、基地局１ａ～１ｅから受信する信号の受信電力に基づいて、ゾーン３ａ～３ｅの端を飛行しているか否かを判定してもよい。例えば、無人飛行体２ａ～２ｅは、基地局１ａ～１ｅから受信する信号の受信電力が所定値以下であれば、ゾーン３ａ～３ｅの端を飛行していると判定してもよい。

（変形例３）
上記では、基地局１ａ～１ｅは、無人飛行体２ａ～２ｅの位置情報に基づいて、追跡対象の移動先ゾーンを判定した（例えば、図４のステップＳ５を参照）。基地局１ａ～１ｅは、無人飛行体２ａ～２ｅの位置情報に加え、さらに無人飛行体２ａ～２ｅの移動方向を示す方向情報に基づいて、追跡対象の移動先ゾーンを判定してもよい。

例えば、無人飛行体２ａの制御部２１は、無人飛行体２ａがゾーン３ａの端に移動すると、ＧＰＳ受信部が受信する少なくとも２つの位置情報から、無人飛行体２ａの移動方向を算出する。無人飛行体２ａの制御部２１は、算出した移動方向を含む移動情報を、通信部２２を介して、基地局１ａに送信する。

基地局１ａの制御部１１は、無人飛行体２ａから送信された無人飛行体２ａの位置情報と方向情報とに基づいて、追跡対象の移動先ゾーンを判定する。例えば、基地局１ａの制御部１１は、無人飛行体２ａが、図１に示す一点鎖線Ａ２に示す領域を飛行し、ゾーン３ｃの方向に向かって移動している場合、追跡対象の移動先としてゾーン３ｃを判定する。一方、基地局１ａの制御部１１は、無人飛行体２ａが、図１に示す一点鎖線Ａ２に示す領域を飛行していても、ゾーン３ｂの方向に向かって移動している場合、追跡対象の移動先としてゾーン３ｂを判定する。これにより、基地局１ａの制御部１１は、追跡対象の移動先となるゾーン３ａ～３ｅの判定精度を向上できる。なお、基地局１ａには、基地局１ａの周囲のゾーン３ｂ，３ｃの地図情報も記憶される。

なお、無人飛行体２ａの制御部２１は、位置情報を基地局１ａに送信せず、方向情報を基地局１ａに送信してもよい。基地局１ａの制御部２１は、無人飛行体２ａから送信された方向情報から、追跡対象の移動先ゾーンを判定してもよい。

（変形例４）
ゾーン３ａ～３ｅのオーバラップは、隣接する２つのゾーン３ａ～３ｅがオーバラップするだけでなく、隣接する３以上のゾーン３ａ～３ｅがオーバラップする場合もある。例えば、図１の矢印Ａ３に示す領域は、３つのゾーン３ａ，３ｂ，３ｃがオーバラップしている。

基地局１ａ～１ｅは、３以上のゾーン３ａ～３ｅがオーバラップする領域に、無人飛行体２ａ～２ｅが位置した場合、追跡対象の移動先ゾーンとして、オーバラップしているすべてのゾーン３ａ～３ｅを判定してもよい。例えば、図１において、無人飛行体２ａは、矢印Ａ３に示す領域（ゾーン３ａ，３ｂ，３ｃがオーバラップする領域）に位置したとする。この場合、基地局１ａの制御部１１は、追跡対象の移動先ゾーンとして、ゾーン３ｂ，３ｃを判定する。

なお、基地局１ａの制御部１１が、ゾーン３ｂ，３ｃを判定した場合、無人飛行体２ｂ，２ｃが飛行を開始する。飛行を開始した無人飛行体２ｂ，２ｃは、引き継ぎ元の無人飛行体２ａを一定時間追尾する（例えば、図４のステップＳ１４を参照）。追跡対象が、ゾーン３ｂ，３ｃのいずれか一方に移動した場合、無人飛行体２ｂ，２ｃのいずれか一方は、追跡対象を追跡でき、他方は、追跡対象を追跡できなくなる。追跡対象を追跡できる無人飛行体２ｂ，２ｃは、追跡対象の追跡を続け、追跡対象を追跡できなくなった無人飛行体２ｂ，２ｃは、待機場に帰還する。

（変形例５）
上記では、基地局１ａ～１ｅは、互いに通信を行って、引き継ぎ要求、無人飛行体２ａ～２ｅのＩＤ、および無人飛行体２ａ～２ｅの位置情報等の情報を送信および受信していたがこれに限られない。例えば、基地局１ａ～１ｅは、基地局１ａ～１ｅを制御する中央制御装置を経由して、引き継ぎ要求、無人飛行体２ａ～２ｅのＩＤ、および無人飛行体２ａ～２ｅの位置情報等の情報を送信および受信してもよい。

（変形例６）
引き継ぎ元の無人飛行体２ａ～２ｅは、引き継ぎ要求を基地局１ａ～１ｅに送信した後、基地局１ａ～１ｅから引き継ぎ準備完了を受信するまで、位置情報を逐次、基地局１ａ～１ｅに送信してもよい。これにより、引き継ぎ先の無人飛行体２ａ～２ｅは、基地局１ａ～１ｅから追跡開始指示を受信して飛行を開始してから、引き継ぎ元の無人飛行体２ａ～２ｅの場所へ移動するまでの間、引き継ぎ元の無人飛行体２ａ～２ｅの更新される位置情報を取得でき、引き継ぎ元の無人飛行体２ａ～２ｅを検知するまでの時間を短縮できる。

（変形例７）
上記では、１つのゾーン内において、１台の無人飛行体が追跡対象を追跡したが、これに限られない。１つのゾーン内において、複数台の無人飛行体が追跡対象を追跡してもよい。

（第２の実施の形態）
第２の実施の形態では、１つの通信エリア内において複数の無人飛行体がリレー形式で巡回する。

図５は、第２の実施の形態に係る巡回システムの構成例を示した図である。図５に示すように、巡回システムは、基地局３１と、無人飛行体３２ａ～３２ｃと、を有している。

無人飛行体３２ａ～３２ｃは、例えば、カメラを搭載したドローンである。無人飛行体３２ａ～３２ｃは、バッテリにより飛行する。無人飛行体３２ａ～３２ｃは、例えば、街中をカメラで撮影しながら巡回する。無人飛行体３２ａ～３２ｃは、予め決められた（設定された）ルートを巡回してもよいし、自律的に街中を巡回してもよい。

基地局３１は、例えば、警察署の屋上等に設置される。基地局３１は、無人飛行体３２ａ～３２ｃと無線通信を行う通信エリア３３を形成する。無人飛行体３２ａ～３２ｃは、通信エリア３３内を飛行し、基地局３１と無線通信を行う。

無人飛行体３２ａ～３２ｃは、飛行しないとき、待機場で待機する。待機場は、例えば、基地局３１の近くに設置され、警察署の屋上等に設置される。待機場には、例えば、無人飛行体３２ａ～３２ｃのバッテリを充電する充電台が設置される。無人飛行体３２ａ～３２ｃは、待機しているとき、充電台でバッテリが充電される。

ここで、無人飛行体３２ａ～３２ｃは、バッテリにより飛行するため、長時間にわたって街中を巡回することが困難な場合がある。そこで、図５の巡回システムでは、複数の無人飛行体３２ａ～３２ｃが交代しながら街中を巡回する。

図５の巡回システムの概略動作例について説明する。無人飛行体３２ａは、街中を飛行し、巡回している。無人飛行体３２ｂ，３２ｃは、待機場で待機している。

飛行中の無人飛行体３２ａは、周期的にバッテリ残量を判定する。無人飛行体３２ａは、バッテリ残量が所定値以下になると、飛行（巡回）の引き継ぎ要求を基地局３１に送信する。このとき、無人飛行体３２ａは、例えば、ＧＰＳによって現在の位置情報を取得し、取得した位置情報も基地局３１に送信する。

基地局３１は、無人飛行体３２ａから引き継ぎ要求を受信すると、待機している無人飛行体３２ｂ，３２ｃの中から、巡回を引き継ぐ無人飛行体を決定する。ここでは、基地局３１は、巡回を引き継ぐ無人飛行体として、無人飛行体３２ｂを決定する。

基地局３１は、巡回を引き継ぐ無人飛行体３２ｂを決定すると、無人飛行体３２ｂに引き継ぎ要求を送信する。このとき、基地局３１は、引き継ぎ元の無人飛行体３２ａから受信した位置情報も、巡回を引き継ぐ無人飛行体３２ｂに送信する。

無人飛行体３２ｂは、基地局３１から引き継ぎ要求を受信すると、基地局３１から受信した位置情報の位置に飛行する。すなわち、無人飛行体３２ｂは、無人飛行体３２ａが飛行している場所に飛行する。無人飛行体３２ｂは、位置情報が示す位置に到着すると、無人飛行体３２ａに代わって、巡回を開始する。巡回を無人飛行体３２ｂに引き継いだ無人飛行体３２ａは、無人飛行体３２ａの待機場に帰還する。

巡回を引き継いだ無人飛行体３２ｂも、周期的にバッテリ残量を判定する。無人飛行体３２ｂは、バッテリ残量が所定値以下になると、飛行の引き継ぎ要求を基地局３１に送信する。そして、基地局３１は、無人飛行体３２ｂから引き継ぎ要求を受信すると、待機している無人飛行体３２ａ，３２ｃの中から、巡回を引き継ぐ無人飛行体を決定する。

このように、街中を巡回している無人飛行体３２ａ～３２ｃは、周期的にバッテリ残量を判定し、バッテリ残量が所定値以下になると、待機している無人飛行体３２ａ～３２ｃと巡回を交代する。これにより、図５の巡回システムは、長時間にわたり、街中を巡回できる。

なお、基地局３１は、警察センタの情報処理装置または警察官が所持する携帯端末と接続されてもよい。基地局３１は、無人飛行体３２ａ～３２ｃのカメラが撮影する画像を受信し、警察センタの情報処理装置または警察官が所持する携帯端末に送信してもよい。

基地局３１は、図２に示した基地局１ａと同様のブロック構成を有する。無人飛行体３２ａ～３２ｃは、図３に示した無人飛行体２ａと同様のブロック構成を有する。無人飛行体３２ａ～３２ｃの各々は、同様の機能を有している。

図６Ａおよび図６Ｂは、巡回システムの動作例を示したシーケンス図である。無人飛行体３２ａの制御部は、無人飛行体３２ａが街中を巡回するよう駆動部を制御する（ステップＳ３１）。例えば、無人飛行体３２ａの記憶部には、予め無人飛行体３２ａが巡回する巡回ルートの情報（例えば、緯度および経度）が記憶されている。無人飛行体３２ａの制御部は、記憶部に記憶された巡回ルートを巡回するように駆動部を制御する。また、無人飛行体３２ａの制御部は、自律的に街中を巡回するように駆動部を制御してもよい。

無人飛行体３２ａの制御部は、バッテリ残量の低下を検知する（ステップＳ３２）。例えば、無人飛行体３２ａの制御部は、バッテリの電圧を周期的に取得する。無人飛行体３２ａの制御部は、バッテリの電圧が所定値以下になると、バッテリ残量の低下を検知する。

無人飛行体３２ａの制御部は、バッテリ残量の低下を検知すると、通信部を介して、引き継ぎ要求を基地局３１に送信する（ステップＳ３３）。なお、無人飛行体３２ａの制御部は、基地局３１に引き継ぎ要求を送信する際、ＧＰＳ受信部から位置情報を取得する。無人飛行体３２ａの制御部は、ＧＰＳ受信部から取得した位置情報と、無人飛行体３２ａのＩＤとを基地局３１に送信する。

基地局３１の制御部は、通信部を介して、無人飛行体３２ａから、引き継ぎ要求と、無人飛行体３２ａのＩＤと、無人飛行体３２ａの位置情報とを受信する（ステップＳ３４）。

基地局３１の制御部は、無人飛行体３２ａから引き継ぎ要求を受信すると、待機場で待機している無人飛行体３２ｂ，３２ｃの中から、巡回を引き継ぐ無人飛行体を決定する（ステップＳ３５）。例えば、基地局３１の制御部は、最も長く待機している無人飛行体（最も過去に飛行した無人飛行体）を、巡回を引き継ぐ無人飛行体として決定してもよい。ここでは、基地局３１の制御部は、無人飛行体３２ｂを、巡回を引き継ぐ無人飛行体として決定する。

基地局３１の制御部は、巡回を引き継ぐ無人飛行体３２ｂを決定すると、無人飛行体３２ｂに対し、巡回開始指示を送信する（ステップＳ３６）。なお、基地局３１の制御部は、無人飛行体３２ｂに巡回開始指示を送信する際、ステップＳ３４にて受信した無人飛行体３２ａのＩＤと、無人飛行体３２ａの位置情報とを無人飛行体３２ｂに送信する。

無人飛行体３２ｂの制御部は、通信部を介して、基地局３１から、巡回開始指示と、無人飛行体３２ａのＩＤと、無人飛行体３２ａの位置情報とを受信する（ステップＳ３７）。

無人飛行体３２ｂの制御部は、基地局３１から巡回開始指示を受信すると、引き継ぎ処理を開始する（ステップＳ３８）。例えば、無人飛行体３２ｂの制御部は、駆動部を制御し、飛行を開始する。

無人飛行体３２ｂの制御部は、無人飛行体３２ａが飛行している場所に、無人飛行体３２ｂが移動するよう駆動部を制御する（ステップＳ３９）。例えば、無人飛行体３２ｂの制御部は、ステップＳ３７にて受信した無人飛行体３２ａの位置情報を用いて、無人飛行体３２ａが飛行している場所に、無人飛行体３２ｂが移動するよう駆動部を制御する。なお、無人飛行体３２ｂの制御部は、無人飛行体３２ｂの待機場から、無人飛行体３２ａが飛行している場所まで、例えば、まっすぐ移動するように駆動部を制御してもよい。これにより、無人飛行体３２ｂは、無人飛行体３２ａが飛行している場所に早く到着でき、また、バッテリの電力消費を抑制できる。

無人飛行体３２ｂの制御部は、引き継ぎ元である無人飛行体３２ａを検知する（ステップＳ４０）。例えば、無人飛行体３２ｂの制御部は、通信部を介して無人飛行体３２ａと直接無線通信を行い、無人飛行体３２ａのＩＤを受信する。無人飛行体３２ｂの制御部は、ステップＳ３７にて受信したＩＤと、無人飛行体３２ａから無線通信によって受信したＩＤとに基づいて、引き継ぎ元である無人飛行体３２ａを検知する。なお、無人飛行体３２ｂの制御部は、カメラが撮影する画像の画像認識により、引き継ぎ元である無人飛行体３２ａを検知してもよい。

無人飛行体３２ｂの制御部は、引き継ぎ元である無人飛行体３２ａを検知すると、無人飛行体３２ａを一定時間追尾するよう駆動部を制御する（ステップＳ４１）。このように、巡回システムは、巡回の引き継ぎを行う際、無人飛行体３２ａの巡回と無人飛行体３２ｂの巡回とをオーバラップさせることにより、巡回の抜け（巡回の空白時間）を防止できる。

無人飛行体３２ｂの制御部は、無人飛行体３２ａを一定時間追尾すると、基地局３１に対し、引き継ぎ準備完了を送信する（ステップＳ４２）。

無人飛行体３２ｂの制御部は、無人飛行体３２ｂが街中を巡回するよう駆動部を制御する（ステップＳ４３）。

基地局３１の制御部は、通信部を介して、無人飛行体３２ｂから送信された引き継ぎ準備完了を受信すると、引き継ぎ元の無人飛行体３２ａに対し、引き継ぎ準備完了を送信する（ステップＳ４４）。

無人飛行体３２ａの制御部は、通信部を介して、基地局３１から送信された引き継ぎ準備完了を受信すると、基地局３１に設置されている待機場に、無人飛行体３２ａが帰還するよう駆動部を制御する（ステップＳ４５）。

無人飛行体３２ｂの制御部は、バッテリ残量の低下を検知する（ステップＳ４６）。例えば、無人飛行体３２ｂの制御部は、バッテリの電圧を周期的に取得する。無人飛行体３２ｂの制御部は、バッテリの電圧が所定値以下になると、バッテリ残量の低下を検知する。

無人飛行体３２ｂの制御部は、バッテリ残量の低下を検知すると、通信部を介して、引き継ぎ要求を基地局３１に送信する（ステップＳ４７）。なお、無人飛行体３２ｂの制御部は、基地局３１に引き継ぎ要求を送信する際、ＧＰＳ受信部から位置情報を取得する。無人飛行体３２ｂの制御部は、ＧＰＳ受信部から取得した位置情報と、無人飛行体３２ｂのＩＤとを基地局３１に送信する。

基地局３１の制御部は、通信部を介して、無人飛行体３２ｂから、引き継ぎ要求と、無人飛行体３２ｂのＩＤと、無人飛行体３２ｂの位置情報とを受信する（ステップＳ４８）。

基地局３１の制御部は、無人飛行体３２ｂから引き継ぎ要求を受信すると、待機場で待機している無人飛行体３２ａ，３２ｃの中から、巡回を引き継ぐ無人飛行体を決定する（ステップＳ４９）。例えば、基地局３１の制御部は、最も長く待機している無人飛行体（最も過去に飛行した無人飛行体）を、巡回を引き継ぐ無人飛行体として決定してもよい。なお、無人飛行体３２ｃが、無人飛行体３２ａより長く待機しているので、基地局３１の制御部は、無人飛行体３２ｃを、巡回を引き継ぐ無人飛行体として決定する。

基地局３１の制御部は、巡回を引き継ぐ無人飛行体３２ｃを決定すると、無人飛行体３２ｃに対し、巡回開始指示を送信する（ステップＳ５０）。なお、基地局３１の制御部は、無人飛行体３２ｃに巡回開始指示を送信する際、ステップＳ４８にて受信した無人飛行体３２ｂのＩＤと、無人飛行体３２ｂの位置情報とを無人飛行体３２ｃに送信する。

無人飛行体３２ｃの制御部は、通信部を介して、基地局３１から、巡回開始指示と、無人飛行体３２ｂのＩＤと、無人飛行体３２ｂの位置情報とを受信する（ステップＳ５１）。

無人飛行体３２ｃの制御部は、基地局３１から巡回開始指示を受信すると、引き継ぎ処理を開始する（ステップＳ５２）。例えば、無人飛行体３２ｃの制御部は、駆動部を制御し、飛行を開始する。

無人飛行体３２ｃの制御部は、無人飛行体３２ｂが飛行している場所に、無人飛行体３２ｃが移動するよう駆動部を制御する（ステップＳ５３）。例えば、無人飛行体３２ｃの制御部は、ステップＳ５１にて受信した無人飛行体３２ｂの位置情報を用いて、無人飛行体３２ｂが飛行している場所に、無人飛行体３２ｃが移動するよう駆動部を制御する。なお、無人飛行体３２ｃの制御部は、無人飛行体３２ｃの待機場から、無人飛行体３２ｂが飛行している場所まで、例えば、まっすぐ移動するように駆動部を制御してもよい。これにより、無人飛行体３２ｃは、無人飛行体３２ｂが飛行している場所に早く到着でき、また、バッテリの電力消費を抑制できる。

無人飛行体３２ｃの制御部は、引き継ぎ元である無人飛行体３２ｂを検知する（ステップＳ５４）。例えば、無人飛行体３２ｃの制御部は、通信部を介して無人飛行体３２ｂと直接無線通信を行い、無人飛行体３２ｂのＩＤを受信する。無人飛行体３２ｃの制御部は、ステップＳ５１にて受信したＩＤと、無人飛行体３２ｂから無線通信によって受信したＩＤとに基づいて、引き継ぎ元である無人飛行体３２ｂを検知する。なお、無人飛行体３２ｃの制御部は、カメラが撮影する画像の画像認識により、引き継ぎ元である無人飛行体３２ｂを検知してもよい。

無人飛行体３２ｃの制御部は、引き継ぎ元である無人飛行体３２ｂを検知すると、無人飛行体３２ｂを一定時間追尾するよう駆動部を制御する（ステップＳ５５）。このように、巡回システムは、巡回の引き継ぎを行う際、無人飛行体３２ｂの巡回と無人飛行体３２ｃの巡回とをオーバラップさせることにより、巡回の抜け（巡回の空白時間）を防止できる。

無人飛行体３２ｃの制御部は、無人飛行体３２ｂを一定時間追尾すると、基地局３１に対し、引き継ぎ準備完了を送信する（ステップＳ５６）。

無人飛行体３２ｃの制御部は、無人飛行体３２ｃが街中を巡回するよう駆動部を制御する（ステップＳ５７）。

基地局３１の制御部は、通信部を介して、無人飛行体３２ｃから送信された引き継ぎ準備完了を受信すると、引き継ぎ元の無人飛行体３２ｂに対し、引き継ぎ準備完了を送信する（ステップＳ５８）。

無人飛行体３２ｂの制御部は、通信部を介して、基地局３１から送信された引き継ぎ準備完了を受信すると、基地局３１に設置されている待機場に、無人飛行体３２ｂが帰還するよう駆動部を制御する（ステップＳ５９）。

以上説明したように、巡回システムは、通信エリアを形成する基地局３１と、基地局３１の通信エリア内を飛行する無人飛行体３２ａ～３２ｃと、を有する。飛行中の無人飛行体３２ａ～３２ｃは、バッテリ残量が所定値以下になると、飛行の引き継ぎ要求を基地局３１に送信する。基地局３１は、飛行中の無人飛行体３２ａ～３２ｃから引き継ぎ要求を受信すると、飛行を待機している無人飛行体３２ａ～３２ｃに対し、飛行開始指示を送信する。飛行を待機している無人飛行体３２ａ～３２ｃは、基地局３１からの飛行開始指示に応じて飛行を開始する。これにより、巡回システムは、長時間にわたり、街中等を巡回できる。

（変形例１）
無人飛行体３２ａ～３２ｃの待機場は、基地局３１の通信エリア３３内において、異なる場所に設置されてもよい（通信エリア３３内に分散して設置されてもよい）。この場合、基地局３１の制御部は、引き継ぎ元の無人飛行体３２ａ～３２ｃが飛行している位置に最も近い待機場で待機している無人飛行体３２ａ～３２ｃから、引き継ぎ先の無人飛行体３２ａ～３２ｃを決定してもよい。これにより、引き継ぎ先の無人飛行体３２ａ～３２ｃは、引き継ぎ元の無人飛行体３２ａ～３２ｃが飛行している場所に早く到着でき、また、バッテリの電力消費を抑制できる。

（変形例２）
上記では、巡回システムは、１台ずつ無人飛行体３２ａ～３２ｃを飛行させたが、複数の無人飛行体を同時に飛行させてもよい。この場合、同時に飛行する複数の無人飛行体のそれぞれは、異なる巡回ルートを巡回してもよい。

また、巡回システムは、同時に複数の無人飛行体を飛行させる場合、同時に飛行させる無人飛行体の台数をダイナミックに変更してもよい。例えば、巡回システムは、夜間と昼間とにおいて、同時に飛行させる無人飛行体の台数を変えてもよい。例えば、巡回システムは、夜間に巡回させる無人飛行体の数を、昼間に巡回させる無人飛行体の数より多くしてもよい。

（変形例３）
引き継ぎ元の無人飛行体３２ａ～３２ｃの制御部は、無人飛行体３２ａ～３２ｃの位置情報に加え、さらに無人飛行体３２ａ～３２ｃの移動方向を示す方向情報を基地局３１に送信してもよい。基地局３１は、引き継ぎ元の無人飛行体３２ａ～３２ｃから受信した位置情報と方向情報とを引き継ぎ先の無人飛行体３２ａ～３２ｃに送信してもよい。引き継ぎ先の無人飛行体３２ａ～３２ｃは、基地局３１から受信した位置情報と移動方向とに基づいて、引き継ぎ元の無人飛行体３２ａ～３２ｃへ移動してもよい。これにより、引き継ぎ先の無人飛行体３２ａ～３２ｃが、位置情報の示す位置に到着するまでの間に、引き継ぎ元の無人飛行体３２ａ～３２ｃが、位置情報の示す位置から移動していても、引き継ぎ先の無人飛行体３２ａ～３２ｃは移動方向を元に、引き継ぎ元の無人飛行体３２ａ～３２ｃを探索できる。

（変形例４）
引き継ぎ元の無人飛行体３２ａ～３２ｃは、引き継ぎ要求を基地局３１に送信した後、基地局３１から引き継ぎ準備完了を受信するまで、位置情報を逐次、基地局３１に送信してもよい。これにより、引き継ぎ先の無人飛行体３２ａ～３２ｃは、基地局３１から巡回開始指示を受信して飛行を開始してから、引き継ぎ元の無人飛行体３２ａ～３２ｃの場所へ移動するまでの間、引き継ぎ元の無人飛行体３２ａ～３２ｃの更新される位置情報を取得でき、引き継ぎ元の無人飛行体３２ａ～３２ｃを検知するまでの時間を短縮できる。

（第３の実施の形態）
巡回システムは、車両と無人飛行体とを用いて街中等を巡回する場合がある。第３の実施の形態の巡回システムは、街中をきめ細かく巡回するように、車両が巡回するルートと、無人飛行体が巡回するルートとが重ならないようにする。

図７は、第３の実施の形態に係る巡回システムの構成例を示した図である。図７に示すように、巡回システムは、基地局４１と、無人飛行体４２と、車両４３と、情報処理装置４４と、を有している。

無人飛行体４２は、例えば、カメラを搭載したドローンである。無人飛行体４２は、バッテリにより飛行する。無人飛行体４２は、例えば、街中をカメラで撮影しながら巡回する。無人飛行体４２は、予め決められた既定ルートを巡回する。無人飛行体４２は、無人飛行体４２の位置情報を逐次、基地局４１に送信する。既定ルートは、例えば、緯度および経度で示されてもよい。

基地局４１は、例えば、警察署の屋上等に設置される。基地局４１は、通信エリア４５を形成する。無人飛行体４２は、通信エリア４５内を飛行し、基地局４１と無線通信を行う。基地局４１は、無人飛行体４２から受信した位置情報を情報処理装置４４に送信する。

車両４３は、例えば、警察車両である。車両４３は、車内カメラを搭載し、街中を巡回する。車両４３は、巡回ルートが予め決められていてもよいし、決められていなくてもよい。車両４３は、巡回ルートが予め決められている場合でも、運転者の意思により、自由に巡回ルートが変更される。

車両４３は、コントロールボックス（ＣＢ）を搭載している。車両４３のＣＢは、車両４３の位置を逐次取得し、取得した位置の位置情報を情報処理装置４４に送信する。

情報処理装置４４は、無人飛行体４２および車両４３の巡回ルートを管理するサーバである。情報処理装置４４は、例えば、警察署に設置される。情報処理装置４４は、例えば、無線通信ネットワークおよびインターネット等のネットワーク（図示せず）を介して、車両４３と通信を行う。また、情報処理装置４４は、インターネット等のネットワークを介して、基地局４１と通信を行う。

ここで、車両４３は、巡回ルートが決められていない。また、車両４３は、巡回ルートが決められていても、運転者の意思により、巡回ルートが変更される場合がある。このため、無人飛行体４２の既定ルートのうち、無人飛行体４２が巡回（飛行）していない未飛行ルートに、車両４３が巡回した巡回ルートが重なる場合がある（以下、車両４３が巡回したルートを走行ルートと呼ぶことがある）。無人飛行体４２がこれから巡回する未飛行ルートに、車両４３の走行ルートが重なっていると、無人飛行体４２は、すでに車両４３が巡回したルートを巡回することになり、巡回の無駄が生じる。また、巡回システムは、街中を網羅した巡回ができなくなる。

そこで、図７の巡回システムは、無人飛行体４２の未飛行ルートに、車両４３の走行ルートが重なった場合、未飛行ルートの走行ルートが重なった部分を、車両４３が巡回（走行）していないルートに変更する。

図７の巡回システムの概略動作例について、図８Ａおよび図８Ｂを用いて説明する。
図８Ａおよび図８Ｂは、巡回システムの概略動作例を説明する図である。図８Ａおよび図８Ｂには、街中の地図が示してある。図８Ａの地図と図８Ｂの地図は、同じである。

図８Ａの既定ルート５１ａは、無人飛行体４２が巡回するルートを示している。無人飛行体４２は、既定ルート５１ａに従って、街中を巡回する。なお、無人飛行体４２は、図８Ａに示す既定ルート５１ａをまだ巡回していないとする。すなわち、図８Ａに示す既定ルート５１ａは、未飛行ルートでもある。

図８Ｂの走行ルート５２は、車両４３が巡回したルートを示している。走行ルート５２は、図８Ａに示す区間Ａ１１において、無人飛行体４２の既定ルート５１ａ（未飛行ルート）と重なっている。

情報処理装置４４は、無人飛行体４２の未飛行ルート（図８Ａの既定ルート５１ａ）に、車両４３が巡回した走行ルート５２が重なった場合、走行ルート５２が重なった未飛行ルートの部分を、車両４３が巡回していないルートに変更する。例えば、情報処理装置４４は、図８Ｂの既定ルート５１ｂに示すように、無人飛行体４２が巡回するルートを変更する。

このように、巡回システムは、無人飛行体４２の未飛行ルートに、車両４３が巡回した走行ルート５２が重なった場合、無人飛行体４２の巡回ルートを変更する。これにより、巡回システムは、車両４３の走行ルートと重ならないように、無人飛行体４２を巡回させることができる。

なお、基地局４１は、警察センタの情報処理装置または警察官が所持する携帯端末と接続されてもよい。基地局４１は、無人飛行体４２のカメラが撮影する画像を受信し、警察センタの情報処理装置または警察官が所持する携帯端末に送信してもよい。

基地局４１は、図２に示した基地局１ａと同様のブロック構成を有する。無人飛行体４２は、図３に示した無人飛行体２ａと同様のブロック構成を有する。

図９は、車両４３のＣＢ６０のブロック構成例を示した図である。図９に示すように、車両４３のＣＢ６０は、制御部６１と、通信部６２と、カメラ６３と、ＧＰＳ受信部６４と、記憶部６５と、を有している。

制御部６１は、ＣＢ６０全体を制御する。制御部６１は、例えば、ＣＰＵによって構成されてもよい。

通信部６２は、例えば、無線通信ネットワークおよびインターネット等のネットワークを介して、情報処理装置４４と通信を行う。カメラ６３は、光学レンズ、レンズ制御機構、およびイメージセンサ等を含む。カメラ６３は、撮影する画像の画像データを制御部６１に出力する。

ＧＰＳ受信部６４は、複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号を用いて、車両４３の現在位置を算出する。現在位置には、例えば、緯度および経度が含まれる。

記憶部６５には、制御部６１が動作するためのプログラムが記憶される。また、記憶部６５には、制御部６１が計算処理を行うためのデータ、または、制御部６１が各部を制御するためのデータ等が記憶される。記憶部６５は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、およびＨＤＤなどの記憶装置によって構成されてもよい。

図１０は、情報処理装置４４のブロック構成例を示した図である。図１０に示すように、情報処理装置４４は、制御部７１と、通信部７２と、記憶部７３と、を有している。

制御部７１は、情報処理装置４４全体を制御する。制御部７１は、例えば、ＣＰＵによって構成されてもよい。

通信部７２は、例えば、インターネット等のネットワークを介して、基地局４１と通信を行う。また、通信部７２は、例えば、無線通信ネットワークおよびインターネット等のネットワークを介して、車両４３のＣＢ６０と通信を行う。

記憶部７３には、制御部７１が動作するためのプログラムが記憶される。また、記憶部７３には、制御部７１が計算処理を行うためのデータ、または、制御部７１が各部を制御するためのデータ等が記憶される。記憶部７３は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、およびＨＤＤなどの記憶装置によって構成されてもよい。

なお、情報処理装置４４の機能は、パトカー位置情報システムによって実現されてもよい。

図１１は、巡回システムの動作例を示したシーケンス図である。基地局４１の制御部は、例えば、警察署内の情報処理装置（図示せず）から、巡回開始の指示を受信すると、無人飛行体４２の既定ルートを、無人飛行体４２および情報処理装置４４に送信する（ステップＳ７１）。なお、既定ルートは、基地局４１の記憶部に記憶されていてもよい。基地局４１の制御部は、記憶部に記憶されている既定ルートを無人飛行体４２および情報処理装置４４に送信してもよい。また、警察署内の情報処理装置が、既定ルートを基地局４１に送信してもよい。基地局４１の制御部は、警察署内の情報処理装置から受信した既定ルートを、無人飛行体４２および情報処理装置４４に送信してもよい。

無人飛行体４２の制御部は、基地局４１から送信された既定ルートを記憶部に記憶する（ステップＳ７２）。なお、無人飛行体４２の制御部は、既定ルートを記憶部に記憶すると、記憶部に記憶した既定ルートに従って無人飛行体４２が街中を巡回するよう駆動部を制御する。

情報処理装置４４の制御部７１は、基地局４１から送信された既定ルートを記憶部７３に記憶する（ステップＳ７３）。

ＣＢ６０の制御部６１は、ＧＰＳ受信部６４から位置情報を取得し、取得した位置情報を、通信部６２を介して、情報処理装置４４に送信する（ステップＳ７４）。

情報処理装置４４の制御部７１は、ＣＢ６０から送信された位置情報に基づいて、車両４３の走行ルートを更新する（ステップＳ７５）。例えば、情報処理装置４４の制御部７１は、ＣＢ６０から送信された位置情報を記憶部７３に記憶し、記憶した位置情報を車両４３が走行（巡回）した走行ルートとして管理する。

ＣＢ６０の制御部６１は、ＧＰＳ受信部６４から位置情報を取得し、取得した位置情報を、通信部６２を介して、情報処理装置４４に送信する（ステップＳ７６）。

情報処理装置４４の制御部７１は、ＣＢ６０から送信された位置情報に基づいて、車両４３の走行ルートを更新する（ステップＳ７７）。

なお、図１１では、ＣＢ６０の制御部６１は、ステップＳ７４，Ｓ７６において、位置情報の送信を２回行っているが、車両４３の巡回が終了するまで、一定間隔で位置情報を情報処理装置４４に送信する。情報処理装置４４の制御部７１は、ＣＢ６０から送信される位置情報に基づいて、車両４３の走行ルートを更新する。

無人飛行体４２の制御部は、ＧＰＳ受信部から位置情報を取得し、取得した位置情報を、通信部を介して、基地局４１に送信する（ステップＳ７８）。

基地局４１の制御部は、無人飛行体４２から送信された位置情報を、通信部を介して、情報処理装置４４に送信する（ステップＳ７９）。

情報処理装置４４の制御部７１は、基地局４１から送信された位置情報に基づいて、無人飛行体４２の飛行ルート（無人飛行体４２が巡回したルート）を更新する（ステップＳ８０）。例えば、情報処理装置４４の制御部７１は、基地局４１から送信された位置情報を記憶部７３に記憶し、記憶した位置情報を無人飛行体４２が飛行した飛行ルートとして管理する。

無人飛行体４２の制御部は、ＧＰＳ受信部から位置情報を取得し、取得した位置情報を、通信部を介して、基地局４１に送信する（ステップＳ８１）。

基地局４１の制御部は、無人飛行体４２から送信された位置情報を、通信部を介して、情報処理装置４４に送信する（ステップＳ８２）。

情報処理装置４４の制御部７１は、基地局４１から送信された位置情報に基づいて、無人飛行体４２の飛行ルートを更新する（ステップＳ８３）。

なお、図１１では、無人飛行体４２の制御部は、ステップＳ７８，Ｓ８１において、位置情報の送信を２回行っているが、無人飛行体４２の巡回が終了するまで、一定間隔で位置情報を情報処理装置４４に送信する。情報処理装置４４の制御部７１は、無人飛行体４２から送信される位置情報に基づいて、無人飛行体４２の飛行ルートを更新する。

情報処理装置４４の制御部７１は、走行ルートと未飛行ルートとの重なりを検知する（ステップＳ８４）。

情報処理装置４４の制御部７１は、未飛行ルートの走行ルートが重なった部分を、車両４３が巡回していないルートに変更し、既定ルートを変更する（ステップＳ８５）。

なお、図１１に図示していないが、情報処理装置４４の制御部７１は、一定間隔で走行ルートと未飛行ルートとの重なりを判定する。また、情報処理装置４４の制御部７１は、既定ルートと、飛行ルートとから、未飛行ルートを取得できる。例えば、情報処理装置４４の制御部７１は、既定ルートから、飛行ルートを除いたルートを未飛行ルートとする。

情報処理装置４４の制御部７１は、通信部７２を介して、変更した既定ルート（以下、変更既定ルートと呼ぶことがある）を基地局４１に送信する（ステップＳ８６）。

基地局４１の制御部は、情報処理装置４４から送信された変更既定ルートを無人飛行体４２に送信する（ステップＳ８７）。

無人飛行体４２の制御部は、記憶部に記憶した既定ルートを、基地局４１から送信された変更既定ルートに更新し、更新した変更既定ルートに基づいて街中を巡回するように駆動部を制御する（ステップＳ８８）。

以上説明したように、巡回システムは、車両４３と、情報処理装置４４と、予め決められた既定ルートを巡回飛行する無人飛行体４２と、を有する。情報処理装置４４は、車両４３から車両４３の走行位置を示す位置情報を逐次受信して、車両４３の走行ルートを取得する。情報処理装置４４は、無人飛行体４２から無人飛行体４２の飛行位置を示す位置情報を逐次受信して、既定ルートのうち無人飛行体４２が飛行していない未飛行ルートを取得する。そして、情報処理装置４４は、未飛行ルートに走行ルートが重なった場合、未飛行ルートの走行ルートが重なった部分を車両４３が走行していないルートに変更する。これにより、巡回システムは、車両４３の走行ルートと重ならないように、無人飛行体４２を巡回させることができる。また、巡回システムは、巡回の無駄を抑制し、また、街中を網羅した巡回ができる。

（変形例１）
上記の巡回システムには、ウェアラブルカメラが加わってもよい。ウェアラブルカメラは、例えば、警察官に装着または所持される。

図１２は、ウェアラブルカメラ８０のブロック構成例を示した図である。図１２に示すように、ウェアラブルカメラ８０は、制御部８１と、通信部８２と、カメラ８３と、ＧＰＳ受信部８４と、記憶部８５と、を有している。

制御部８１は、ウェアラブルカメラ８０全体を制御する。制御部８１は、例えば、ＣＰＵによって構成されてもよい。

通信部８２は、例えば、無線通信ネットワークおよびインターネット等のネットワークを介して、情報処理装置４４と通信を行う。カメラ８３は、光学レンズ、レンズ制御機構、およびイメージセンサ等を含む。カメラ８３は、撮影する画像の画像データを制御部８１に出力する。

ＧＰＳ受信部８４は、複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号を用いて、ウェアラブルカメラ８０の現在位置を算出する。現在位置には、例えば、緯度および経度が含まれる。

記憶部８５には、制御部８１が動作するためのプログラムが記憶される。また、記憶部８５には、制御部８１が計算処理を行うためのデータ、または、制御部８１が各部を制御するためのデータ等が記憶される。記憶部８５は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、およびＨＤＤなどの記憶装置によって構成されてもよい。

情報処理装置４４の制御部７１は、車両４３の場合と同様に、ウェアラブルカメラ８０の巡回ルートに基づいて、無人飛行体４２の飛行ルートを変更する。例えば、情報処理装置４４の制御部７１は、ウェアラブルカメラ８０からウェアラブルカメラ８０の位置情報を逐次受信し、ウェアラブルカメラ８０が移動（巡回）したルート（以下、移動ルートと呼ぶことがある）を取得する。

情報処理装置４４は、無人飛行体４２の未飛行ルートに、ウェアラブルカメラ８０の移動ルートが重なった場合、未飛行ルートの移動ルートが重なった部分をウェアラブルカメラ８０が移動していないルートに変更する。

これにより、巡回システムは、ウェアラブルカメラ８０の移動ルートと重ならないように、無人飛行体４２を巡回させることができる。また、巡回システムは、巡回の無駄を抑制し、また、街中を網羅した巡回ができる。

（変形例２）
上記では、街中を巡回する無人飛行体および車両は、各々１台ずつであったがこれに限られない。街中を巡回する無人飛行体および車両は、各々複数台であってもよい。

（第４の実施の形態）
第４の実施の形態では、無人飛行体の飛行速度を超えて移動する追跡対象に対し、発射物を発射して、追跡対象を威嚇する。

図１３は、第４の実施の形態に係る無人飛行体の外観例を示した図である。図１３に示すように、無人飛行体９０は、発射部９１ａ，９１ｂを有している。発射部９１ａ，９１ｂからは、発射物が発射される。例えば、発射部９１ａからは、電子が発射（照射）される。発射部９１ｂからは、マグネットが付いた発信器が発射される。発信器は、例えば、警察センタの情報処理装置または警察官が所持する携帯端末に発信器の位置情報を送信する。無人飛行体９０は、図３に示した無人飛行体２ａと同様のブロックを有する。

ここで、無人飛行体９０の飛行速度には限りがある。そのため、無人飛行体９０の飛行速度を超えた速度で追跡対象が移動（逃走）すると、無人飛行体９０は、追跡対象を追跡できなくなる。そこで、無人飛行体９０は、無人飛行体９０と、追跡対象との距離が所定値以上になると、発射部９１ａ，９１ｂから発射物を発射し、追跡対象を威嚇する。

図１４は、無人飛行体の動作例を示したフローチャートである。無人飛行体９０の制御部は、追跡対象の追跡情報を記憶部に記憶する（ステップＳ９１）。追跡対象の追跡情報（特徴量）は、例えば、警察センタの情報処理装置または警察官が所持する携帯端末から送信される。

無人飛行体９０の制御部は、記憶部に記憶した追跡情報から、追跡対象が人であるかまたは車両であるかを判定する（ステップＳ９２）。例えば、無人飛行体９０の制御部は、記憶部に記憶した追跡情報が、人の特徴量に適合するものであれば、追跡対象は人であると判定する。一方、無人飛行体９０の制御部は、記憶部に記憶した追跡情報が、車両の特徴量に適合するものであれば、追跡対象は車両であると判定する。

無人飛行体９０の制御部は、無人飛行体９０から追跡対象までの距離を算出する（ステップＳ９３）。例えば、無人飛行体９０の制御部は、カメラが撮影する画像の画像データを解析し、無人飛行体９０から追跡対象までの距離を算出する。

無人飛行体９０の制御部は、ステップＳ９３にて算出した距離が所定値を超えたか否かを判定する（ステップＳ９４）。所定値は、少なくとも、発射部９１ａ，９１ｂから発射される発射物が、追跡対象に届く距離に設定される。無人飛行体９０の制御部は、ステップＳ９３にて算出した距離が所定値を超えたと判定しない場合（Ｓ９４の「Ｎｏ」）、追跡対象の追跡を続け（ステップＳ９５）、処理をステップＳ９３に移行する。

一方、無人飛行体９０の制御部は、ステップＳ９３にて算出した距離が所定値を超えたと判定する場合（Ｓ９４の「Ｙｅｓ」）、ステップＳ９２にて判定した判定結果が、人であったかまたは車両であったかを判定する（ステップＳ９６）。無人飛行体９０の制御部は、追跡対象が車両であった場合、車両に向け、マグネット付きの発信器を発射する（ステップＳ９７）。これにより、マグネット付きの発信器は、例えば、車両のボディにくっつき、逃走する車両を発信器で追跡できる。

一方、無人飛行体９０の制御部は、追跡対象が人であった場合、人に向け、電子を発射する（ステップＳ９８）。これにより、人の逃走を抑制できる。

無人飛行体９０の制御部は、ステップＳ９７またはステップＳ９８にて発射物を発射すると、無人飛行体９０を待機場に帰還するよう駆動部を制御する（ステップＳ９９）。

以上説明したように、無人飛行体９０のカメラは、追跡対象を撮影する。無人飛行体９０の制御部は、カメラが撮影する追跡対象の画像に基づいて、追跡対象までの距離を算出する。無人飛行体９０の発射部９１ａ，９１ｂは、制御部が算出した距離が所定値を超えた場合、追跡対象に対して発射物を発射する。これにより、無人飛行体９０は、追跡対象との距離が所定値を超えると、発射物を発射し、追跡対象を威嚇する。また、無人飛行体９０は、追跡対象が人の場合、電子を発射するので、人の逃走を抑止できる。また、無人飛行体９０は、追跡対象が車両の場合、発信器を発射するので、発信器から車両を追跡できる。

（変形例１）
無人飛行体９０の制御部は、追跡対象との距離が一定時間以上、所定値を超えた場合に、発射部９１ａ，９１ｂから発射物を発射させてもよい。これにより、無人飛行体９０の発射部９１ａ，９１ｂは、例えば、追跡対象との距離が一時所定値を超えても、その後逃走をあきらめた追跡対象に発射物を発射しなくて済む。

（変形例２）
無人飛行体９０の制御部は、無人飛行体９０の速度が所定値を超えた場合に、発射部９１ａ，９１ｂから発射物を発射させてもよい。例えば、所定値は、無人飛行体９０の最高速度より小さく、かつ、無人飛行体９０の最高速度に近い値に設定する。具体的には、所定値を、最高速度の９０％から最高速度の間のいずれかの速度に設定する。これにより、無人飛行体９０の発射部９１ａ，９１ｂは、無人飛行体９０が追跡対象を追跡できている間に、発射物を発射できる。

（変形例３）
上記では、無人飛行体９０は、２つの発射部９１ａ，９１ｂを備えるとしたが、１つの発射部または３以上の発射部を備えてもよい。無人飛行体９０の制御部は、追跡対象である人の特徴に応じて、複数の発射部から、異なる発射物を発射してもよい。また、発射部９１ａ，９１ｂから発射される発射物は、電子または発信器に限られない。例えば、人を捕獲するネットまたはインクの入ったボールであってもよい。

（変形例４）
上記では、無人飛行体９０の制御部は、カメラの画像を解析して、無人飛行体９０と追跡対象との距離を算出したが、これに限られない。例えば、無人飛行体９０は、レーザ等の光を追跡対象に照射し、追跡対象からの反射光に基づいて距離を測定する測定装置を備えてもよい。具体的には、無人飛行体９０の制御部は、カメラの画像に基づいて、測定装置から出力される光を、追跡対象に照射するように測定装置を制御する。そして、無人飛行体９０の制御部は、測定装置が測定した追跡対象との間の距離を取得してもよい。

また、無人飛行体９０は、超音波等の音を追跡対象に照射し、追跡対象からの反射音に基づいて距離を測定する測定装置を備えてもよい。具体的には、無人飛行体９０の制御部は、カメラの画像に基づいて、測定装置から出力される音を、追跡対象に照射するように測定装置を制御する。そして、無人飛行体９０の制御部は、測定装置が測定した追跡対象との間の距離を取得してもよい。

上記で説明した各実施の形態は組み合わされてもよい。例えば、第１の実施の形態と第２の実施の形態とを組み合わせてもよい。例えば、１つのゾーン内において、追跡対象を追跡していた無人飛行体のバッテリ残量が所定値以下になると、別の無人飛行体が追跡対象を追跡してもよい。また、第２の実施の形態と第３の実施の形態とを組み合わせてもよい。例えば、リレー形式による無人飛行体の巡回において、車両が巡回したルートと重ならないように、無人飛行体を巡回させてもよい。また、第１～第３の実施の形態と、第４の実施の形態とを組み合わせてもよい。例えば、第１～第３の実施の形態の無人飛行体に、第４の実施の形態の発射機能を設けてもよい。

また、上記の実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、典型的には集積回路であるＬＳＩとして実現される。これらは個別に１チップ化されてもよいし、一部または全てを含むように１チップ化されてもよい。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路または汎用プロセッサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、又は、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。

さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。

本開示は、無人飛行体を用いて追跡対象を追跡する追跡システム、無人飛行体を用いて街中等を巡回する巡回システム、容疑者等を追跡する無人飛行体において有用である。

１ａ～１ｅ，３１，４１ 基地局
２ａ～２ｅ，３２ａ～３２ｃ，４２，９０ 無人飛行体
３ａ～３ｅ ゾーン
１１，２１，６１，７１，８１ 制御部
１２，１３，２２，２７，６２，７２，８２ 通信部
１４，２８，６５，７３，８５ 記憶部
２３，６３，８３ カメラ
２４，６４，８４ ＧＰＳ受信部
２５ 駆動部
２６ バッテリ
３３，４５ 通信エリア
４３ 車両
４４ 情報処理装置
６０ ＣＢ
８０ ウェアラブルカメラ
９１ａ，９１ｂ 発射部

Claims (4)

1. 第１の通信エリアを形成する第１の基地局と、
   前記第１の通信エリア内を飛行する第１の無人飛行体と、
   第２の通信エリアを形成する第２の基地局と、
   前記第２の通信エリア内を飛行する第２の無人飛行体と、
   を有し、
   前記第１の無人飛行体は、前記第１の通信エリアと前記第２の通信エリアとが重なる位置を飛行すると、前記第１の無人飛行体の飛行位置を示す位置情報を前記第１の基地局に送信し、
   前記第１の基地局は、前記位置情報に基づいて、前記第１の無人飛行体が追跡している追跡対象の移動先の前記第２の通信エリアを判定し、前記第２の通信エリアを形成する前記第２の基地局に前記追跡対象の追跡の引き継ぎ要求を送信し、
   前記第２の基地局は、前記引き継ぎ要求に応じて、前記第２の無人飛行体に前記追跡対象の追跡開始指示を送信する、
   追跡システム。
2. 前記第２の無人飛行体は、前記位置情報に基づいて、前記第１の無人飛行体の飛行場所に飛行し、前記第１の無人飛行体を検知した後、引き継ぎ完了情報を前記第２の基地局に送信し、
   前記第２の基地局は、前記引き継ぎ完了情報を前記第１の基地局に送信し、
   前記第１の基地局は、前記引き継ぎ完了情報を前記第１の無人飛行体に送信し、
   前記第１の無人飛行体は、前記引き継ぎ完了情報の受信に応じて、所定場所に帰還する、
   請求項１に記載の追跡システム。
3. 前記第２の無人飛行体は、前記第１の無人飛行体を検知した後、前記第１の無人飛行体を所定時間追尾して前記引き継ぎ完了情報を前記第２の基地局に送信する、
   請求項２に追跡システム。
4. 前記第１の無人飛行体は、前記位置情報の送信の際、前記追跡対象の移動方向を示す方向情報を前記第１の基地局に送信し、
   前記第１の基地局は、前記位置情報と前記方向情報とに基づいて、前記第１の無人飛行体が追跡している前記追跡対象の移動先の前記第２の通信エリアを判定する、
   請求項１に記載の追跡システム。

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