KR20210113520A - 교량 점검용 드론 시스템 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 교량 점검용 드론 시스템에 관한 것으로서, 교량 아래 지형과 시설물을 촬영하고, 촬영된 영상 데이터를 실시간으로 전송하는 드론유닛과, 상기 드론유닛으로부터 전송된 교량 아래 지형과 시설물에 대한 영상 데이터를 이용하여 레이어(layer)를 생성하고, 모델을 구축하기 위한 교량정보 구축부 및 상기 교량정보 구축부과 연동되어 교량 아래 시설물의 데이터 정보를 갱신하는 교량정보갱신부를 포함한다.
본 발명은 교량 점검용 드론 시스템은 교량 아래 지형과 시설물을 촬영한 영상 데이터를 실시간으로 전송하여 교량 아래 지형과 시설물 조사를 정확하게 파악할 수 있고, 데이터의 경사도를 반영하여 보다 정확한 지도 및 지형모델을 생성할 수 있다. 또한, 교량 시설물의 변화를 파악하여 훼손여부를 파악할 수 있는 기술적 효과가 있다.
본 발명은 교량 점검용 드론 시스템은 교량 아래 지형과 시설물을 촬영한 영상 데이터를 실시간으로 전송하여 교량 아래 지형과 시설물 조사를 정확하게 파악할 수 있고, 데이터의 경사도를 반영하여 보다 정확한 지도 및 지형모델을 생성할 수 있다. 또한, 교량 시설물의 변화를 파악하여 훼손여부를 파악할 수 있는 기술적 효과가 있다.
Description
본 발명은 드론을 이용한 교량 아래 지형과 시설물 조사 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 무인비행체를 이용하여, 교량 아래 지형과 시설물을 촬영하고, 촬영된 영상 데이터를 실시간으로 전송하는 교량 점검용 드론 시스템에 관한 것이다.
드론(Drone)이란, 사람이 타지 않고 무선전파의 유도에 의해서 비행하는 비행기나 헬리콥터 모양의 비행체를 의미하며, 주로 표적용, 정찰용, 감시용 등 군사목적으로 사용되었으나, 최근에는 민간분야에서도 다양한 용도로 사용되고 있다.
예를 들면, 화산분화구 촬영처럼 사람이 직접 가서 촬영하기 어려운 장소를 촬영하거나 인터넷 쇼핑몰의 무인택배서비스나, 드론에 카메라를 장착하여 드론을 원격 조정하면서 영상을 촬영하는 헬리 캠이 발송용으로 널리 사용되고 있는 등 드론의 활용분야가 점차 넓어지고 있는 실정이다.
또한, 현대 사회가 복잡화, 고도화됨에 따라 다양한 지식 정보들 중 지형 공간 정보는 국토 공간의 효율적인 활용 및 관리를 위하여 드론 기술의 적용이 날로 증대되고 있다.
3차원 지리 정보(Geographical Information) 소프트웨어 산업 시장은 기능별로 세분화되어 발전되어 왔으며, 지리 정보의 활용 분야의 다양성과 전문성은 지리 정보 시스템(GIS : Geographical Information System)기반 기술의 응용 분야를 창출하는데 기여하였다.
이러한 지리 정보의 기초 자료인 항공 사진, 항공 레이저 측량 데이터 등에 대해 보다 정확한 분석 툴들을 이용하여 보다 실감있고 정확한 지형 공간 정보를 생성하기 위하여 항공 사진을 이용한 분석 기법들이 증가하고있는 실정이다.
그러나, 종래의 기술은 항공 사진을 통해 지표면에 대해 지형이나 시설물의 여부를 파악하여 그림자, 기복 변위 등의 단점이 있고, 교량이나 건물 등의 장애물이 간섭이 발생하면, 지형의 형태나 시설물의 파악에 어려움을 갖게 되어, 정확한 지형모델을 생성할 수 있는 기술을 제공하지 못하는 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 무인비행체를 이용하여, 교량 아래 지형과 시설물을 촬영하고, 촬영된 영상 데이터를 실시간으로 전송하여 보다 정확한 교량 아래 지형과 시설물을 파악할 수 있는 교량 점검용 드론을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 교량 점검용 드론 시스템은 교량 아래 지형과 시설물을 촬영하고, 촬영된 영상 데이터를 실시간으로 전송하는 드론유닛과, 상기 드론유닛으로부터 전송된 교량 아래 지형과 시설물에 대한 영상 데이터를 이용하여 레이어(layer)를 생성하고, 모델을 구축하기 위한 교량정보 구축부 및 상기 교량정보 구축부과 연동되어 상기 드론유닛으로부터 전송된 교량 아래 지형과 시설물에 대한 영상 데이터를 이용하여 시설물의 변화에 따라 수치지형도 내의 교량 아래 시설물의 데이터를 갱신하기 위한 교량정보갱신부를 포함한다.
교량 아래 지형과 시설물을 촬영하고, 촬영된 영상 데이터를 실시간으로 전송하는 드론유닛과, 상기 드론유닛으로부터 전송된 교량 아래 지형과 시설물에 대한 영상 데이터를 이용하여 레이어(layer)를 생성하고, 모델을 구축하기 위한 교량정보 구축부 및 상기 교량정보 구축부과 연동되어 상기 드론유닛으로부터 전송된 교량 아래 지형과 시설물에 대한 영상 데이터를 이용하여 시설물의 변화에 따라 수치지형도 내의 교량 아래 시설물의 데이터를 갱신하기 위한 교량정보갱신부를 포함한다.
드론유닛은 무인비행체와, 상기 무인비행체에 설치되는 촬영부, 상기 촬영부는 적외선 카메라, 열화상 카메라, 영상 카메라, 어안렌즈 카메라 중에서 적어도 하나의 카메라를 상기 무인비행체 몸체의 전, 후, 상, 하부 일측에 구비하여 상기 교량 아래 지형과 시설물을 촬영하고, 상기 무인비행체 내의 배터리의 잔량이 얼마인지를 실시간으로 측정하는 배터리 측정부와, 상기 무인비행체 내에 GPS 수신기를 탑재하여 인공위성으로부터 현재 비행중인 지점에 관한 GPS 위치정보를 수신한 후 이를 외부로 전송하여 현재 비행 위치를 추적하는 위치 측정부와, 상기 무인비행체가 충전 스테이션에 구비된 어느 하나의 스테이션에 안착하는 경우, 안착한 스테이션으로부터 상기 무인비행체 내의 배터리를 무선 충전시키는 무선 충전부와, 다중명령 모드를 통해 비행체가 공중에서 복수의 비행 패턴들을 자동으로 구현할 수 있도록 해주는 비행조정부와, 상기 무인비행체의 충전단자 전압과 충전하고자 하는 배터리의 용량에 기초하여 배터리의 충전이 완료되기까지의 예상 충전시간과, 상기 무인비행체의 기 설정된 속도 값과 상기 충전 스테이션의 위치 정보를 이용하여 상기 충전 스테이션에 도착하기까지의 예상 비행시간을 계산하는 계산부 및 상기 드론유닛에서 촬영된 영상데이터는 AVB(Audio Video Bridge) 기반으로 상기 교량정보 구축부로 전송하는 제1통신부를 구비하며, 상기 교량정보 구축부는 수신한 영상데이터를 블록단위 병렬 직접 저장 방식으로 저장하는 것이 바람직하다.
상기 교량정보 구축부는, 평평한 지역의 지형 데이터와 경사진 지역의 지형 데이터를 구별하고, 경사진 지역의 경사도를 반영하여 지형 데이터의 연속성 탐색을 위한 변수를 설정하여보다 정확한 지형 데이터를 획득할 수 있도록 해주는 지형 데이터획득모듈과, 대상 지역의 평균 표고와 정규 격자 간격을 고려하여 탐색 영역을 설정한 후, 상기 탐색 영역 내에서 주변의 점들과 비교하여 비정상적으로 높거나 낮은 점들을 검색하여 오차가 큰 데이터를 제거하는 오차제거모듈과, 상기 오차 제거부를 통해 오차가 제거된 데이터들에 대해 필터링 과정을 수행하여 상기 데이터들을 지형 데이터와 건물 데이터로 분류할 수 있도록 해주는 필터링모듈 및상기 필터링부를 통해 분류된 지형 데이터와 건물 데이터를 추출하는 데이터 추출모듈를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 교량 점검용 드론 시스템은 교량 아래 지형과 시설물을 촬영하고, 촬영된 영상 데이터를 실시간으로 전송하여 교량 아래 지형과 시설물 조사를 정확하게 파악할 수 있고, 데이터의 경사도를 반영하여 보다 정확한 지도 및 지형모델을 생성할 수 있다. 또한, 교량 시설물의 변화를 파악하여 훼손여부를 파악할 수 있는 기술적 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 교량 점검용 드론 시스템의 구성을 개념적으로 도시한 블록도이고,
도 2는 본 발명에 따른 고량 점검용 드론 시스템의 드론유닛을 개념적으로 도시한 블록도이고,
도 3은 본 발명에 따른 교량 점검용 드론 시스템의 교량정보구축부 작동 순서를 나타낸 순서도이다.
도 2는 본 발명에 따른 고량 점검용 드론 시스템의 드론유닛을 개념적으로 도시한 블록도이고,
도 3은 본 발명에 따른 교량 점검용 드론 시스템의 교량정보구축부 작동 순서를 나타낸 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 교량 점검용 드론 시스템에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 또는 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 대하여, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미가 있다는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1 내지 도 3에는 본 발명에 따른 교량 점검용 드론 시스템(10)이 도시되어 있다.
도 1을 참조하면, 교량 아래 지형과 시설물을 촬영하고, 촬영된 영상 데이터를 실시간으로 전송하는 드론유닛(100)과, 상기 드론유닛(100)으로부터 전송된 교량 아래 지형과 시설물에 대한 영상 데이터를 이용하여 레이어(layer)를 생성하고, 모델을 구축하기 위한 교량정보 구축부(110) 및 상기 교량정보 구축부(110)과 연동되어 상기 드론유닛(100)으로부터 전송된 교량 아래 지형과 시설물에 대한 영상 데이터를 이용하여 시설물의 변화에 따라 수치지형도 내의 교량 아래 시설물의 데이터를 갱신하기 위한 교량정보갱신부(120)를 포함한다.
이때, 교량 아래 지형과 시설물은 도로, 터널, 공원 및 기타 기반 시설 등을 포함한다.
상기 교량정보 구축부(110)는, 평평한 지역의 지형 데이터와 경사진 지역의 지형 데이터를 구별하고, 경사진 지역의 경사도를 반영하여 지형 데이터의 연속성 탐색을 위한 변수를 설정하여보다 정확한 지형 데이터를 획득할 수 있도록 해주는 지형 데이터획득모듈(111)과, 대상 지역의 평균 표고와 정규 격자 간격을 고려하여 탐색 영역을 설정한 후, 상기 탐색 영역 내에서 주변의 점들과 비교하여 비정상적으로 높거나 낮은 점들을 검색하여 오차가 큰 데이터를 제거하는 오차제거모듈(112)과, 상기 오차제거모듈(112)를 통해 오차가 제거된 데이터들에 대해 필터링 과정을 수행하여 상기 데이터들을 지형 데이터와 건물 데이터로 분류할 수 있도록 해주는 필터링모듈(113) 및 상기 필터링모듈(113)를 통해 분류된 지형 데이터와 건물 데이터를 추출하는 데이터 추출모듈(114)를 포함할 수 있다.
상기 교량정보갱신부(120)는 상기 드론유닛(100)으로부터 전송된 영상 데이터를 이용하여 시설물의 변화에 따라 수치지형도 내 해당 시설물의 관련 데이터를 신뢰도 있게 갱신할 수 있다.
도 2는 본 발명에 따른 드론유닛(100)의 주요 구성을 나타낸 것이다.
상기 드론유닛(100)은 조종사의 탑승 없이 스스로 목적지까지 경로를 탐색하거나 혹은 무선 조종기에 의해 무선조종 범위 내 근거리 비행이 가능한 무인비행체(Unmanned Aerial Vehicle, UAV)와, 상기 무인비행체에 설치되는 촬영부(102)와, 위치 측정부(103)와, 비행조정부(104)와, 계산부(105)와, 제1통신부(106)와, 배터리 측정부(107) 및 무선 충전부(108)를 구비하는 것이 바람직하다.
상기 촬영부(102)는 적외선 카메라, 열화상 카메라, 영상 카메라, 어안렌즈 카메라 중에서 적어도 하나의 카메라를 상기 무인비행체 몸체의 전, 후, 상, 하부 일측에 구비하여 상기 교량 아래 지형과 시설물을 촬영한다.
이때, 상기 촬영부(102)는 촬영된 사진 이미지 또는 동영상을 프레임(frame) 처리하여 저장하거나 전송할 수 있도록 하기 위한 카메라모듈을 포함할 수 있고, 이는 렌즈, 이미지 센서, 증폭기, 아날로그/디지털 변환기 및 이미지신호 처리프로세서를 구비할 수 있다.
상기 위치 측정부(103)는 GPS 수신기를 탑재하여 인공위성으로부터 현재 비행중인 지점에 관한 GPS 위치정보를 수신한 후 이를 외부로 전송하여 현재 비행 위치를 추적할 수 있도록 해주는 데, 여기서 GPS(Global Positioning System) 위치정보는 현재 비행중인 지점의 위도, 경도, 고도에 대한 정보가 포함된다.
상기 비행조정부(104)는 다중명령 모드를 통해 비행체가 공중에서 복수의 비행 패턴들을 자동으로 구현할 수 있도록 해주는데, 여기서 비행 패턴들은 이를테면, 곡예(acro) 비행, 스터빌라이즈(stabilize) 비행, 써클(circle) 비행, 팔로우 미(follow me) 비행, 지오펜스 앤 오토(geo fence and auto) 비행과 같은 사용자가등록한 비행을 수행할 수 있도록 조정하며, 또한 GPS 위성으로부터 위치 정보를 수신 받아 미리 설정된 경비 영역 내에서 비행이 이루어 질 수 있도록 조정할 수도 있다.
상기 계산부(105)는 상기 무인비행체의 충전단자 전압과 충전하고자 하는 배터리의 용량에 기초하여 배터리의 충전이 완료되기까지의 예상 충전시간과, 상기 무인비행체의 기 설정된 속도 값과 상기 충전 스테이션의 위치 정보를 이용하여 상기 충전 스테이션에 도착하기까지의 예상 비행시간을 계산한다.
상기 제1통신부(106)는 서버PC(200)에서 상기 충전 스테이션(미 도시)의 위치 정보와 상기 충전 스테이션(미 도시)에 상기 무인비행체가 충전 시 안착하도록 마련되는 적어도 하나 이상의 스테이션 각각의 식별정보, 사용상태, 출력 전압 및 전류에 대한 정보를 포함하는 메시지를 수신할 수 있다.
상기 배터리 측정부(107)는 무인비행체 내의 배터리의 잔량이 얼마인지를 실시간으로 측정한다.
상기 무선 충전부(108)는 무인비행체 내의 배터리를 무선 방식으로 충전시키기 위한 것으로, 상기 무인비행체가 충전 스테이션(미 도시)에 구비된 어느 하나의 스테이션에 안착하는 경우, 안착한 스테이션으로부터 무인비행체 내의 배터리를 충전할 수 있다.
상기 제어부(101)는 상기 촬영부(102), 위치측정부, 비행조정부(104), 계산부(105), 제1통신부(106), 배터리 측정부(107), 무선 충전부(108)를 제어한다.
도 3에는 교량정보 구축부(110)의 데이터 구축 처리과정이 도시되어 있다.
도3을 참조하면, 지형 데이터획득모듈(111)은 상기 드론유닛(100)이 촬영한 영상 데이터를 수신하여 지형 및 경사도를 획득하는 단계(S100), 오차제거모듈(112)은 획득된 데이터에서 설정된 오차범위를 벗어난 데이터를 제거하여 가공하는 단계(S200), 오차가 제거된 데이터를 필터링모듈(113)에서 지형데이터와 건물데이터로 분류하는 단계(S300), 데이터 추출모듈(114)이 분류된 데이터를 추출하는 단계(S400), 데이터 베이스에 저장하는 단계(S500)를 거치는 것이 바람직하다.
이때, 상기 지형 데이터획득모듈(111)은 수신한 영상데이터를 블록단위 병렬 직접 저장 방식으로 저장하는 것이 바람직하다.
상기 블록단위 병렬 직접 저장 방식을 사용하면, 보드의 고유의 MAC 주소 정보를 이용하여 각각의 디스크를 선택적으로 제어할 수 있고, 전송량과 프레임을 축소시키지 않고 그대로 유지한 채, 병렬적으로 각각의 디스크에 순차적으로 저장함으로써, 저장 속도를 빠르게 할 수 있게 된다.
이는 파일 단위 저장방식의 경우, 파일 시스템에서 패킷(packet) 전송 시 패킷의 불필요한 헤더(Header) 정보, 연속된 입출력(I/O) 신호의 발생, 전송량과 프레임이 축소된 채, 각 디스크에 병렬방식이 아닌 순차방식으로 저장함으로써, 저장 속도가 느린 것과 대비된다.
상기 오차제거모듈(112)은 우선적으로 대상 지역의 평균 표고와 정규 격자 간격을 고려하여 탐색 영역을 설정할 수 있다.
상기 탐색 영역을 설정한 후, 탐색 영역 내에서 주변의 점들과 비교하여 과대하게 높거나 낮은 점들을 검색하여 제거함으로써 오차가 큰 데이터를 제거할 수 있다.
이를테면, 주변 점들의 좌표값을 기준으로 기설정된 오차값 범위 내를 벗어나는 좌표값을 갖는 점들은 데이터 분류시 제거될 수 있으며, 이러한 과정을 통해 미리 큰 오차값을 갖는 데이터를 제거함으로써 보다 정확한 데이터를 획득할 수 있게 된다.
상기 필터링모듈(113)은 오차가 제거된 상기 데이터들에 대해 필터링 과정을 수행함으로써 상기 데이터들을 도로데이터와 건물 데이터로 분류할 수 있다.
이를테면, 먼저 특정 영역 내에 있는 점의 높이값 중에서 최소값을 검색하여, 상기 최소값 보다 큰 높이값을 가진 점들만 비교 대상값으로 설정하고, 상기 비교 대상값을 기 설정된 임계값과 비교하는 방법이 이용될 수 있다.
이상에서 설명한 본 발명의 교량 점검용 드론 시스템(10)은 교량 아래 지형과 시설물을 촬영하고, 촬영된 영상 데이터를 실시간으로 전송하여 교량 아래 지형과 시설물 조사를 정확하게 파악할 수 있고, 데이터의 경사도를 반영하여 보다 정확한 지도 및 지형모델을 생성할 수 있다. 또한, 교량 시설물의 변화를 파악하여 훼손여부를 파악할 수 있는 기술적 효과가 있다.
제시된 실시예들에 대한 설명은 임의의 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 이용하거나 또는 실시할 수 있도록 제공된다. 이러한 실시예들에 대한 다양한 변형들은 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자에게 명백할 것이며, 여기에 정의된 일반적인 원리들은 본 발명의 범위를 벗어남이 없이 다른 실시예들에 적용될 수 있다. 그리하여, 본 발명은 여기에 제시된 실시예들로 한정되는 것이 아니라, 여기에 제시된 원리들 또는 신규한 특징들과 일관되는 최광의의 범위에서 해석되어야 할 것이다.
10: 교량 점검용 드론 시스템
100: 드론유닛 101: 제어부
102: 촬영부 103: 위치 측정부
104: 비행조정부 105: 계산부
106: 제1통신부 107: 배터리 측정부
108: 무선 충전부 110: 교량정보 구축부
111: 지형 데이터획득모듈 112: 오차제거모듈
113: 필터링모듈 114: 데이터 추출모듈
120: 교량정보갱신부 200: 서버PC
S100 ~ S500: 교량정보 구축부의 데이터 구축 처리과정
100: 드론유닛 101: 제어부
102: 촬영부 103: 위치 측정부
104: 비행조정부 105: 계산부
106: 제1통신부 107: 배터리 측정부
108: 무선 충전부 110: 교량정보 구축부
111: 지형 데이터획득모듈 112: 오차제거모듈
113: 필터링모듈 114: 데이터 추출모듈
120: 교량정보갱신부 200: 서버PC
S100 ~ S500: 교량정보 구축부의 데이터 구축 처리과정
Claims (3)
- 교량 아래 지형과 시설물을 촬영하고, 촬영된 영상 데이터를 실시간으로 전송하는 드론유닛과;
상기 드론유닛으로부터 전송된 교량 아래 지형과 시설물에 대한 영상 데이터를 이용하여 레이어(layer)를 생성하고, 모델을 구축하기 위한 교량정보 구축부; 및
상기 교량정보 구축부과 연동되어 상기 드론유닛으로부터 전송된 교량 아래 지형과 시설물에 대한 영상 데이터를 이용하여 시설물의 변화에 따라 수치지형도 내의 교량 아래 시설물의 데이터를 갱신하기 위한 교량정보갱신부를 포함하는,
교량 점검용 드론 시스템. - 제 1항에 있어서,
상기 드론유닛은,
무인비행체;
상기 무인비행체에 설치되는 촬영부;
상기 무인비행체 내의 배터리의 잔량이 얼마인지를 실시간으로 측정하는 배터리 측정부;
상기 무인비행체 내에 GPS 수신기를 탑재하여 인공위성으로부터 현재 비행중인 지점에 관한 GPS 위치정보를 수신한 후 이를 외부로 전송하여 현재 비행 위치를 추적하는 위치 측정부;
상기 무인비행체가 충전 스테이션에 구비된 어느 하나의 스테이션에 안착하는 경우, 안착한 스테이션으로부터 상기 무인비행체 내의 배터리를 무선 충전시키는 무선 충전부;
다중명령 모드를 통해 비행체가 공중에서 복수의 비행 패턴들을 자동으로 구현할 수 있도록 해주는 비행조정부;
상기 무인비행체의 충전단자 전압과 충전하고자 하는 배터리의 용량에 기초하여 배터리의 충전이 완료되기까지의 예상 충전시간과, 상기 무인비행체의 기 설정된 속도 값과 상기 충전 스테이션의 위치 정보를 이용하여 상기 충전 스테이션에 도착하기까지의 예상 비행시간을 계산하는 계산부; 및
상기 드론유닛에서 촬영된 영상데이터는 AVB(Audio Video Bridge) 기반으로 상기 교량정보 구축부로 전송하는 제1통신부를 구비하며,
상기 촬영부는 적외선 카메라, 열화상 카메라, 영상 카메라, 어안렌즈 카메라 중에서 적어도 하나의 카메라를 상기 무인비행체 몸체의 전, 후, 상, 하부 일측에 구비하여 상기 교량 아래 지형과 시설물을 촬영하고,
상기 교량정보 구축부는 수신한 영상데이터를 블록단위 병렬 직접 저장 방식으로 저장하는 것을 특징으로 하는
교량 점검용 드론 시스템. - 제 2항에 있어서,
상기 교량정보 구축부는,
평평한 지역의 지형 데이터와 경사진 지역의 지형 데이터를 구별하고, 경사진 지역의 경사도를 반영하여 지형 데이터의 연속성 탐색을 위한 변수를 설정하여보다 정확한 지형 데이터를 획득할 수 있도록 해주는 지형 데이터획득모듈;
대상 지역의 평균 표고와 정규 격자 간격을 고려하여 탐색 영역을 설정한 후, 상기 탐색 영역 내에서 주변의 점들과 비교하여 비정상적으로 높거나 낮은 점들을 검색하여 오차가 큰 데이터를 제거하는 오차제거모듈;
상기 오차 제거부를 통해 오차가 제거된 데이터들에 대해 필터링 과정을 수행하여 상기 데이터들을 지형 데이터와 건물 데이터로 분류할 수 있도록 해주는 필터링모듈; 및
상기 필터링부를 통해 분류된 지형 데이터와 건물 데이터를 추출하는 데이터 추출모듈를 포함하는,
교량 점검용 드론 시스템.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200028555A KR20210113520A (ko) | 2020-03-06 | 2020-03-06 | 교량 점검용 드론 시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020200028555A KR20210113520A (ko) | 2020-03-06 | 2020-03-06 | 교량 점검용 드론 시스템 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20210113520A true KR20210113520A (ko) | 2021-09-16 |
Family
ID=77926750
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020200028555A KR20210113520A (ko) | 2020-03-06 | 2020-03-06 | 교량 점검용 드론 시스템 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20210113520A (ko) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102517267B1 (ko) * | 2021-12-22 | 2023-04-04 | 한국건설기술연구원 | 해상 교량 점검 시스템 및 방법 |
| KR20230083906A (ko) | 2021-12-03 | 2023-06-12 | 김광호 | 교량과 터널 점검을 위한 드론 장치 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101779072B1 (ko) | 2017-05-31 | 2017-09-18 | (주)지트 | 지피에스(gps) 및 드론을 이용한 도로 및 지하시설물의 측지측량 장치 및 이를 이용한 측지측량 방법 |
-
2020
- 2020-03-06 KR KR1020200028555A patent/KR20210113520A/ko not_active Application Discontinuation
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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