JP7210392B2

JP7210392B2 - 農業支援装置

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Publication number: JP7210392B2
Application number: JP2019121623A
Authority: JP
Inventors: 健伊吹; 昌幸八尾
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2019-06-28
Filing date: 2019-06-28
Publication date: 2023-01-23
Anticipated expiration: 2039-06-28
Also published as: JP2021009456A

Description

本発明は、農業支援装置に関する。

従来、農作業の作業計画を作成して農作業を行う作業者に指示する技術として、特許文献１が知られている。特許文献１の農業支援システムでは、農作業及び当該農作業を行う圃場を農作業者に指示するための作業内容（作業計画）を作成する作業内容作成手段と、農作業者に割り当てられた携帯端末に作業内容（作業計画）を送信する作業指示手段と、農業機械に搭載され且つ携帯端末と通信可能な制御装置とを備えている。

特開２０１５－０４７１５５号公報

特許文献１の農業支援システムでは、作業内容作成手段によって作業内容（作業計画）を作成した後、作業指示手段によって作成した作業内容（作業計画）を携帯端末に送信することにより、携帯端末を所持する作業者は簡単に作業内容（作業計画）を把握することができる。圃場に作付けした作物は、天候等の影響によって生育状態が変化する。そのため、作業内容（作業計画）を作成した時点からの天候の変化によって生育状態が変化し、農作業を変更する必要がある場合がある。しかしながら、農作業の変更は、作業者又は管理者が独自で判断することがあり、作業内容（作業計画）に反映されない問題がある。生育状態の把握をすることが難しい場合がある。

そこで、本発明は上記問題点に鑑み、環境の変化に応じた適正な作業計画を作成することができる農業支援装置を提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
本発明の農業支援装置は、少なくとも農作業、農作業を行う実施予定日及び当該農作業を行う圃場を含む作業計画を作成する作業作成部と、前記作業計画に示された圃場における環境情報を取得する環境取得部と、前記環境取得部で取得した環境情報に基づいて、作物の生育ステージを予測するステージ予測部と、前記ステージ予測部が予測した生育ステージに基づいて、前記作業計画を補正する計画補正部と、を備え、前記環境取得部は、前記環境情報として、前記圃場の周囲の気象情報を取得し、前記ステージ予測部は、基準日からの前記気象情報の推移を数値化した推移値の積算値を求めて、当該積算値に基づいて生育ステージを予測し、前記計画補正部は、前記ステージ予測部が求めた前記生育ステージと、少なくとも気象条件及び基準日数のいずれかから、予定農作業及び当該予定農作業を行う実施予定日を求め、前記実施予定日と前記作業計画に含まれる所定の農作業の実施予定日とが異なる場合に、前記作業計画を補正し、且つ前記生育ステージと、前記気象条件及び前記基準日数の少なくともいずれかとの関係を設定する第２設定画面を外部端末に表示させる。

本発明の一態様では、前記農業支援装置は、前記生育ステージと、前記積算値の閾値との関係を示す判定テーブルを記憶する設定記憶部を備え、前記ステージ予測部は、前記気象情報に含まれる所定項目の値を前記基準日から積算した積算値を求め、求めた前記積算値が前記判定テーブルに示された閾値以上になった場合に、当該閾値に対応する生育ステージが発生したとする。

また、本発明の一態様では、前記ステージ予測部は、前記生育ステージと前記積算値の閾値との関係を設定する第１設定画面を外部端末に表示する。

本発明によれば、環境の変化に応じた適正な作業計画を作成することができる。

第１実施形態における農業支援システムを示す図である。作業計画画面の一例を示す図である。作業確認画面の一例を示す図である。生育ステージを予測する流れを示す図である。判定テーブルの一例を示す図である。第１設定画面の一例を示す図である。出穂と、閾値Ｘ１を固定値にした場合の出穂時期との関係を示した図である。第２設定画面の一例を示す図である。設定情報の一例を示す図である。作業計画と補正計画との関係を示す図である。作業計画と補正計画とを並べて表示した作業確認画面の一例を示す図である。第２実施形態における農業支援システムを示す図である。複数年の作業計画を記憶している一例を示す図である。植生指数Ｆ１の推移を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態における農業支援システムを示している。図１では、農業支援システムは、農業支援装置１を備えている。農業支援装置１は、サーバ、パーソナルコンピュータ等の固定コンピュータ、スマートフォン、タブレット、ＰＤＡ等の携帯端末等である。この実施形態では、農業支援装置１は、サーバであるとして説明を進める。農業支援装置１は、農作業等を支援することができる装置である。農業支援装置１には、パーソナルコンピュータ、スマートフォン、タブレット、ＰＤＡ等の外部端末１０が接続可能である。

農業支援装置１は、作業作成部２と、作業記憶部３とを備えている。作業作成部２は、農業支援装置１に設けられた電子・電気回路、当該農業支援装置１のＣＰＵ等の演算部に格納されたプログラム等により構成されている。作業記憶部３は、不揮発性のメモリ等から構成されている。
作業作成部２は、少なくとも農作業、実施予定日及び圃場を含む作業計画を作成する。外部端末１０が農業支援装置１に接続して、当該農業支援装置１に所定の指令を行うと、図２Ａに示すように、作業作成部２は、外部端末１０に作業計画画面Ｍ１を表示させる。作業計画画面Ｍ１は、作業設定部１１と、日付設定部１２と、圃場設定部１３と、時間設定部１４とを含んでいる。作業設定部１１は、農作業を設定する部分であって、予め登録されている農作業の中から所定の農作業を選択することで、所定の農作業を設定することができる。なお、農作業とは、作物を栽培するために行う作業であって、例えば、床土作り、畦塗り、耕耘、播種、田植え、代掻き、溝切り、除草、追肥、収穫等である。

日付設定部１２は、作業設定部１１で設定された農作業を実施する実施予定日を設定する部分であって、年、月、日等を入力することにより、実施予定日を設定することができる。圃場設定部１３は、農作業を行う圃場を設定する部分であって、例えば、予め登録された圃場マップ上に複数の圃場を表示して、複数の圃場のうち選択された所定の圃場が、農作業を行う圃場として設定される。時間設定部１４は、農作業を行う時間帯を設定する部分であって、時刻を入力することにより、時間帯を設定することができる。

作業計画画面Ｍ１は、農作業を行う作業者を設定する作業者設定部１５、農作業を行う機械を設定する機械設定部１６、農作業が散布物を散布する作業である場合に前記散布物の名称を設定する散布物設定部１７、散布物の散布量を設定する散布量設定部１８を含んでいてもよい。
作業計画画面Ｍ１に示された登録ボタン１９が選択されると、作業作成部２は、作業設定部１１、日付設定部１２、圃場設定部１３、時間設定部１４、作業者設定部１５、機械設定部１６、散布物設定部１７、散布量設定部１８で設定された情報（内容）を、作業計画として作成する。作業記憶部３は、作業作成部２で作成された作業計画（農作業、実施予定日、圃場、時間帯、作業者、機械、散布物の名称、散布量）を記憶する。上述した実施形態における作業計画は一例であって、限定されない。例えば、農作業は稲作の作業に限定されず、畑作の作業を含んでいてもよく、その他の農作業が含まれていてもよい。

このように、農業支援装置１の作業作成部２によって作成した作業計画は、外部端末１０に表示して、管理者、作業者等が確認することができる。例えば、外部端末１０が農業支援装置１に接続して、当該農業支援装置１に所定の指令を行うと、図２Ｂに示すように、当該農業支援装置１は、外部端末１０に作業確認画面Ｍ２を表示させる。
作業確認画面Ｍ２は、圃場設定部１３と、作業表示部２０とを含んでいる。作業表示部２０は、圃場設定部１３で設定された圃場に対して設定された作業計画を表示する部分である。作業表示部２０は、農作業及び実施予定日を時系列で表示する。図２Ｂは、農作業として田植え、追肥及び収穫を示した例を示している。

農業支援装置１は、圃場の環境を示す環境情報を取得し、取得した環境情報に基づいて作物の状態、即ち、生育ステージを予測し、予測した生育ステージから作業計画を修正することが可能である。環境情報とは、圃場の周囲の環境を示す気象情報などである。気象情報は、例えば、風向、風速、気温、湿度、晴れ、曇り、雨、雷、雪、降雨量、降雪量、降水確率、気圧、気圧配置等である。生育ステージとは、出芽期、超冬期、起生期、幼穂形成期、茎立期、出穂期、開花期、登熟期、収穫期等である。

まず、環境情報から生育ステージを予測することについて説明する。
農業支援装置１は、環境取得部４と、ステージ予測部５と、計画補正部６と、設定記憶部７とを備えている。環境取得部４、ステージ予測部５及び計画補正部６は、農業支援装置１に設けられた電子・電気回路、当該農業支援装置１のＣＰＵ等の演算部に格納されたプログラム等により構成されている。設定記憶部７は、農業支援装置１に設けられた不揮発性のメモリ等から構成されている。

環境取得部４は、作業計画に含まれる圃場における環境情報を取得する。例えば、外部端末１０の操作によって農業支援装置１に対して環境情報の取得の指令が行われると、環境取得部４は、気象情報を提供するサーバ３０に接続して、圃場の現在までの気象情報（実績気象情報）と、未来の気象情報（予測気象情報）とを取得する。
ステージ予測部５は、予め定められた基準日と、基準日からの気象情報（実績気象情報
、予測気象情報）の推移とに基づいて、生育ステージを予測する。図３に示すように、例えば、基準日が４／８である場合、ステージ予測部５は、４／８以降の気象情報（実績気象情報、予測気象情報）を参照する（Ｓ１）。ステージ予測部５は、参照した気象情報において、所定の項目の値（例えば、温度）を、基準日である４／８から積算した積算値を求める（Ｓ２）。ステージ予測部５は、求めた積算値が所定の生育ステージに対応する値（閾値）になったか否かを判断し（Ｓ３）、積算値が閾値に達した場合（Ｓ３、Ｙｅｓ）に、所定の生育ステージが始まった日とする（Ｓ４）。つまり、ステージ予測部５は、基準日からの気象情報の推移を数値化した推移値に基づいて、生育ステージを求めている。

図４Ａに示すように、設定記憶部７には、生育ステージを求めるための、判定テーブルＴ１０を記憶している。判定テーブルＴ１０は、複数の生育ステージと、複数の生育ステージ毎に設定された積算値の閾値との関係を示している。例えば、判定テーブルＴ１０には、幼穂形成期、出穂期、収穫期などの生育ステージと、各生育ステージになったことを判定する閾値Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３とが含まれている。つまり、判定テーブルＴ１０では、気象情報の所定の項目の積算値が閾値Ｘ１に達した日が幼穂形成期の始まりを示し、積算値が閾値Ｘ２に達した日が出穂期の始まりを示し、積算値が閾値Ｘ３に達した日が収穫期の始まりを示している。

図４Ｂに示すように、例えば、外部端末１０が農業支援装置１に接続して、当該農業支援装置１に所定の指令を行うと、ステージ予測部５は、第１設定画面Ｍ３を表示させる。
第１設定画面Ｍ３は、判定テーブルＴ１０の生育ステージと閾値Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３・・・との関係を設定するための画面であり、生育ステージを表示するステージ表示部３１Ａと、閾値Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３・・・を入力する閾値入力部３１Ｂと、基準日に設定する農作業を入力する基準作業入力部３１Ｃとを含んでいる。

閾値入力部３１Ｂには、任意の閾値が入力することができ、閾値入力部３１Ｂに入力する閾値を変更することによって、生育ステージと閾値との関係を変更することができる。基準作業入力部３１Ｃには、任意の農作業を入力することができる。例えば、農作業として田植えを入力した場合、田植えを行った実施予定日が基準日に設定される。したがって、基準作業入力部３１Ｃに入力する農作業を変更することによって、農作業に対応する基準日を変更することができる。

第１設定画面Ｍ３において、設定ボタン３２が選択されると、判定テーブルＴ１０における生育ステージと閾値Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３・・・との関係が設定され、農作業に応じた基準日（実施予定日）が設定される。つまり、ステージ予測部５は、農作業の実施予定日を基準として、当該実施予定日（基準日）と気象情報との関係から生育ステージを予測することができる。ステージ予測部５は、例えば、農作業が田植えであり、閾値Ｘ１が１５００℃である場合、田植えを行った日（実施予定日）から、積算した温度（積算値）が１５００℃に達した日が、幼穂形成期として予測する。

図５は、出穂の生育ステージと、出穂を判定する閾値Ｘ１を固定値にした場合の出穂時期との関係を示した図である。図５に示すように、最も温かい年（最暖年）は温度が高いことから出穂の開始日（出穂日）は早く、最も寒い年（最冷年）は温度が低いことから出穂日は遅く、平年並みの気温であれば出穂日は、最暖年の出穂日と最冷年の出穂日との間になる。このように、毎年の気象情報の推移に対応して、適正な生育ステージを簡単に予測することができる。

次に、予測した生育ステージから作業計画を補正することについて説明する。
計画補正部６は、ステージ予測部５が予測した生育ステージに基づいて、作業計画を補正する。計画補正部６は、ステージ予測部５が求めた生育ステージと、少なくとも気象条件及び基準日数のいずれかから、予定農作業及び予定農作業を行う実施予定日とを求め、実施予定日と作業計画に含まれる所定の農作業の実施予定日とが異なる場合に、作業計画を補正する。

例えば、外部端末１０の操作によって農業支援装置１に対して所定の操作を行うと、計画補正部６は、図６Ａに示すように、生育ステージから農作業を求める条件を入力する第２設定画面Ｍ４を表示する。第２設定画面Ｍ４は、農作業入力部３５Ａと、ステージ入力部３５Ｂと、基準日数入力部３５Ｃとを有している。
農作業入力部３５Ａには、任意の農作業を入力することが可能である。ステージ入力部３５Ｂには、予め設定された生育ステージを入力することができる。基準日数入力部３５Ｃには、任意の基準日数を入力することができる。また、基準日数入力部３５Ｃには、予定農作業を算出するにあたっての日数の計算条件として、日後又は日前を選択することができる。第２設定画面Ｍ４に入力された設定情報（予定農作業、生育ステージ、基準日数、計算条件（日後、日前）は、図６Ｂに示すように、設定記憶部７に記憶される。

例えば、第２設定画面Ｍ４において、農作業入力部３５Ａに追肥が入力され、ステージ入力部３５Ｂに幼穂形成期が入力され、基準日数入力部３５Ｃに基準日数として「１０日」及び「日後」が入力されている場合、計画補正部６は、幼穂形成期から１０日を経過した日を、追肥の行う日（実施予定日）に設定する。つまり、計画補正部６は、予定農作業を農作業入力部３５Ａに入力された追肥に設定し、実施予定日を、ステージ入力部３５Ｂに入力された幼穂形成期から、基準日数である１０日を差し引いた日に設定する。

上述したように、第２設定画面Ｍ４の農作業入力部３５Ａに農作業（予定農作業）、ステージ入力部３５Ｂに生育ステージ、基準日数入力部３５Ｃに基準日数等を入力することにより、予定農作業及び実施予定日を求めることができる。
なお、図６Ａに示すように、第２設定画面Ｍ４は、気象条件入力部３５Ｄを有していてもよい。気象条件入力部３５Ｄには、気象条件として、降水量の閾値、風速の閾値等が入力することができる。第２設定画面Ｍ４に入力された設定情報（予定農作業、生育ステージ、気象条件（降水量の閾値、風速の閾値））も、設定記憶部７に記憶される。

例えば、第２設定画面Ｍ４において、農作業入力部３５Ａに追肥が入力され、ステージ入力部３５Ｂに幼穂形成期が入力され、且つ、気象条件入力部３５Ｄに気象条件として、降水量が０．１ｍｍ以下、風速が５ｍ／ｓ以下に入力された場合、幼穂形成期から降水量が０．１ｍｍ以下且つ風速が５ｍ／ｓ以下になった日を、追肥の行う日（実施予定日）に設定する。つまり、計画補正部６は、ステージ入力部３５Ｂに入力された幼穂形成期から気象条件を満たした日を予定農作業の実施予定日に設定する。

上述した実施形態では、第２設定画面Ｍ４において、２種類（基準日数、気象情報）を設定することが可能であるが、予定農作業及び実施予定日の設定（算出）にあたって、基準日数及び気象情報のいずれかを使用するかの選択は、外部端末１０から農業支援装置１への指令によって行うことが可能である。
上述したように、計画補正部６は、気象条件から複数の生育ステージを求め、求めた生育ステージを基準として、予定農作業及び実施予定日を求める。そして、計画補正部６は、予定農作業の実施予定日と、作業計画に含まれる所定の農作業の実施予定日とを比較して、作業計画で示された所定の農作業の実施予定日が異なる場合に、当該農作業の実施予定日を実施予定日に変更する。

図７Ａは、気象が平年並みであると予測して作業作成部２によって作成した作業計画Ｋ１と、計画補正部６が田植えを行ってから現在までの気象の推移に基づいて農作業の実施予定日を設定した補正計画Ｋ２とを示している。
図７Ａに示すように、補正計画Ｋ２においては、幼穂形成期が平年（作業計画Ｋ１）よりも遅いことが予想されることから、計画補正部６で求めた追肥の実施予定日Ｑ１は、作業計画Ｋ１に示された追肥の実施予定日Ｒ１よりも遅い日に設定している。このように、作業計画Ｋ１に示された追肥の実施予定日Ｒ１と、計画補正部６で求めた追肥の実施予定日Ｑ１とが異なる場合、計画補正部６は、作業計画Ｋ１における追肥の実施予定日Ｒ１を、実施予定日Ｑ１に補正する。

即ち、計画補正部６は、作業記憶部３から作業計画Ｋ１で示された複数の農作業及び複数の実施予定日（計画実施予定日）を呼び出す。計画補正部６は、抽出した複数の農作業のうち、所定の農作業（計画所定農作業）に対応する実施予定日（計画実施予定日）を抽出する。一方、計画補正部６は、気象情報及び判定テーブルＴ１０等から、複数の農作業（予測農作業）及び複数の実施予定日（予測実施予定日）を演算して、計画所定農作業と同一の予測農作業における予測実施予定日と、計画実施予定日とを比較する。計画補正部６は、同一の農作業において、予測実施予定日と計画実施予定日とが異なる場合、計画実施予定日を予測実施予定日に設定することで作業計画を補正する。計画補正部６によって補正された作業計画（補正計画）は、作業記憶部３に記憶される。なお、作業記憶部３に補正された作業計画を記憶するに際して、補正前の作業計画と補正後の作業計画とを区別できるように記憶してもよい。

図７Ｂに示すように、作業確認画面Ｍ２において、作業計画Ｋ１と、補正計画Ｋ２とを並べて外部端末１０に表示してもよい。作業確認画面Ｍ２は、現在の日付（時点）を示す現時点表示部３６と、気象情報に基づいてメッセージ等を表示する報知表示部３７等が含まれている。作業確認画面Ｍ２によって、作業計画Ｋ１と補正計画Ｋ２との両方を確認することができる。

農業支援装置１は、少なくとも農作業、農作業を行う実施予定日及び当該農作業を行う圃場を含む作業計画を作成する作業作成部２と、作業計画に示された圃場における環境情報を取得する環境取得部４と、環境取得部４で取得した環境情報に基づいて、作物の生育ステージを予測するステージ予測部５と、ステージ予測部５が予測した生育ステージに基づいて、作業計画を補正する計画補正部６と、を備えている。これによれば、例えば、実際の圃場の環境に対応する環境情報から実際の作物の生育ステージを予測したうえで、作業計画の見直しを簡単に行うことができる。即ち、環境の変化に応じた適正な作業計画を作成することができ、農作業を進めることができる。

環境取得部４は、環境情報として、圃場の周囲の気象情報を取得し、ステージ予測部５は、農作業の実施予定日と気象情報との関係から、生育ステージを予測し、計画補正部６は、ステージ予測部５が求めた生育ステージと、少なくとも気象条件及び基準日数のいずれかから、予定農作業及び予定農作業を行う実施予定日とを求め、実施予定日と作業計画に含まれる所定の農作業の実施予定日とが異なる場合に、作業計画を補正する。これによれば、気象条件及び基準日数のいずれかを用いて簡単に予測ステージに伴った農作業及び農作業の実施予定日を求めることができる。

ステージ予測部５は、基準日からの気象情報の推移を数値化した推移値の積算値を求め、積算値に基づいて生育ステージを予測する。これによれば、実際の圃場の周囲の気象に対応する気象情報から簡単に生育ステージを予測することができる。
農業支援装置１は、生育ステージと、積算値の閾値との関係を示す判定テーブルＴ１０を記憶する設定記憶部７を備え、ステージ予測部５は、気象情報に含まれる所定項目の値を基準日から積算した積算値を求め、求めた積算値が判定テーブルＴ１０に示された閾値以上になった場合に、当該閾値に対応する生育ステージが発生したとする。これによれば、判定テーブルＴ１０によって様々な生育ステージを積算値から予測することができる。

ステージ予測部５は、生育ステージと積算値の閾値との関係を設定する第１設定画面Ｍ３を外部端末１０に表示する。これによれば、管理者又は作業者等が外部端末１０を操作することによって、簡単に生育ステージと積算値の閾値との関係を設定（変更）することができる。
計画補正部６は、基準日を農作業の実施予定日に変更する第２設定画面Ｍ４を外部端末１０に表示する。これによれば、管理者又は作業者等が外部端末１０を操作することによって、農作業を起点とする基準日を設定することができる。例えば、田植えを行う日を基準日にしたり或いは、田植えと異なる農作業を行う日を基準日にすることができる。
［第２実施形態］
図８は、第２実施形態における農業支援システムを示している。第２実施形態では、第１実施形態と異なる構成について説明し、第１実施形態と同様の構成については説明を繰り返さない。

農業支援システムは、農業支援装置４０を備えている。農業支援装置４０は、農業支援装置１と同様に、環境情報から生育ステージを予測して、予測した生育ステージに基づいて、作業計画を補正する。
農業支援装置４０は、環境取得部４１と、ステージ予測部４２と、計画補正部４４とを備えている。環境取得部４１、ステージ予測部４２及び計画補正部４４は、農業支援装置４０に設けられた電子・電気回路、当該農業支援装置４０のＣＰＵ等の演算部に格納されたプログラム等により構成されている。

環境取得部４１は、環境情報として、圃場を上空から撮像した撮像画像を取得する。例えば、例えば、外部端末１０の操作によって農業支援装置４０に対して環境情報の取得の指令が行われると、環境取得部４１は、サーバ３０に接続して、撮像画像を含む衛星データを取得する。
図９に示すように、２０１２年～２０１８年までの圃場Ａにおける作業計画が、作業記憶部３に記憶されている場合、環境取得部４１は、２０１２年～２０１８年における圃場Ａの撮像画像のうち、少なくとも２０１２年～２０１８年における作業期間（例えば、５月～９月）の撮像画像を取得する。作業期間は、作業計画によって算出することが可能である。例えば、環境取得部４１は、２０１２年～２０１８年のそれぞれの作業計画において、作付（田植え）を行った実施予定日（第１実施予定日）を抽出すると共に収穫を行った実施予定日（第２実施予定日）を抽出して、第１実施予定日から第２実施予定日までの期間を作業期間とし、当該作業期間における撮像画像を取得する。なお、環境取得部４１は、田植えを行った実施日（第１実施日）、収穫を行った実施日（第２実施日）が、農業支援装置４０に保存されている場合、第１実施日から第２実施日までの期間を作業期間としてもよい。作業期間は、農業支援装置４０において、予め設定していてもよいし、第１実施予定日及び第１実施日は、田植えに限定されず、第２実施予定日及び第２実施日も収穫に限定されない。

ステージ予測部４２は、例えば、環境取得部４が衛星データ（撮像画像）を取得すると、撮像画像を用いて、圃場の植生指数（ＤＶＩ、ＲＶＩ、ＮＤＶＩ、ＧＮＤＶＩ、ＳＡＶＩ、ＴＳＡＶＩ、ＣＡＩ、ＭＴＣＩ、ＲＥＰ、ＰＲＩ、ＲＳＩなど）を演算する。ステージ予測部４２は、植生指数を求めると、求めた植生指数の推移から生育ステージを予測する。

ステージ予測部４２は、例えば、２０１７年５月～９月までの圃場Ａの作業期間Ｔ１における衛星データ（撮像画像）を環境取得部４１から取得し、圃場Ａにおける作業期間Ｔ１の植生指数Ｆ１を演算する。図１０は、作業期間Ｔ１における植生指数Ｆ１を示している。図１０に示すように、植生指数Ｆ１の推移に着目した場合、植生指数Ｆ１は、田植えから徐々に増加し、時点Ｐ１０における植生指数が最も大きく、時点Ｐ１０から収穫にいくにしたがって徐々に減少する。

ステージ予測部４２は、田植え後に植生指数Ｆ１が徐々に大きくなり、時点Ｐ１０を超えてから収穫までの間に徐々に小さくなるという推移から、時点Ｐ１０を出穂期に入ったことを推定する。即ち、ステージ予測部４２は、作業期間Ｔ１において、田植え及び収穫が行われている場合においては、植生指数Ｆ１がピークになった時点Ｐ１０が出穂期であると予測する。即ち、ステージ予測部４２は、少なくとも２つの農作業と、当該農作業の実施日及び実施予定日のいずれかと、植生指数Ｆ１の推移との３者関係から、生育ステージを判断する予測モデル４２Ａを有しており、作業計画等から得られた農作業、実施日及び実施予定日のいずれかかと植生指数Ｆ１とをパラメータとして予測モデル４２Ａにより、生育ステージを予測することができる。

計画補正部４４は、ステージ予測部４２が予測した生育ステージに基づいて、作業計画を補正する。計画補正部４４は、作業作成部２によって作成した作業計画に、ステージ予測部４２が予測した生育ステージが含まれていない場合に、生育ステージ及び当該生育ステージに対応する日付を作業計画に追加する。例えば、圃場Ａの作業計画において、出穂期が含まれていない場合、計画補正部４４は、上述したように、ステージ予測部４２が予測した出穂期が開始された日付Ｐ１０と出穂期とを作業計画に追加する。作業計画に追加された生育ステージ及び日付は、他の項目（農作業、実施予定日、圃場、時間帯、作業者、機械、散布物の名称、散布量）と共に、作業計画として、作業記憶部３に記憶される。

以上のように、作業計画に作物の状態（生育ステージ）を追加することによって、当該作業計画を補正することができ、補正後の作業計画（生育ステージ及び生育ステージの日付を含む作業計画）は、外部端末１０によって確認することができる。
さて、計画補正部４４は、生育ステージから農作業及び実施予定日を予測して、作業計画に追加してもよい。計画補正部４４は、設定記憶部７を参照して、当該設定記憶部７から設定情報（予定農作業、生育ステージ、基準日数、計算条件（日後、日前））、設定情報に基づいて、予定農作業及び実施予定日を予測する。なお、計画補正部４４において、
予定農作業及び実施予定日の予測方法は、計画補正部６と同様である。

計画補正部４４は、予測した予定農作業及び実施予定日が作業計画に含まれていない場合、作業計画に予測した予定農作業及び実施予定日を追加することによって、作業計画を修正する。修正された作業計画は、作業記憶部３に記憶される。
農業支援装置４０の環境取得部４１は、環境情報として、圃場の上空から当該圃場を撮像した撮像画像を取得し、ステージ予測部４２は、撮像画像から作物の植生指数と求め、植生指数の推移から生育ステージを予測し、計画補正部４４は、作業作成部において作成した作業計画に、ステージ予測部４２が予測した生育ステージが含まれていない場合に、生育ステージ及び当該生育ステージに対応する日付を作業計画に追加する。これによれば、例えば、過去に圃場で作物を作付けしたときの撮像画像から簡単に生育ステージがどうであったかを求めることができ、求めた生育ステージを過去の作業計画に付け加えることができる。即ち、過去の圃場における生育ステージを振り返りながら、過去の作業計画に生育ステージの追加を行うことができる。

計画補正部４４は、ステージ予測部４２が予測した生育ステージと基準日数とから、予定農作業及び実施予定日とを予測し、予測した予定農作業及び実施予定日を作業計画に追加する。これによれば、生育ステージと基準日数とを用いて簡単に農作業及び実施予定日を求めて、過去の作業計画に追加することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１：農業支援装置
２：作業作成部
３：作業記憶部
４：環境取得部
５：ステージ予測部
６：計画補正部
７：設定記憶部
１０：外部端末
１１：作業設定部
１２：日付設定部
１３：圃場設定部
１４：時間設定部
１５：作業者設定部
１６：機械設定部
１７：散布物設定部
１８：散布量設定部
１９：登録ボタン
２０：作業表示部
３０：サーバ
３１Ａ：ステージ表示部
３１Ｂ：閾値入力部
３１Ｃ：基準作業入力部
３２：設定ボタン
３５Ａ：農作業入力部
３５Ｂ：ステージ入力部
３５Ｃ：基準日数入力部
３５Ｄ：気象条件入力部
３６：現時点表示部
３７：報知表示部
４０：農業支援装置
４１：環境取得部
４２：ステージ予測部
４２Ａ：予測モデル
４４：計画補正部
Ａ：圃場
Ｆ１：植生指数
Ｋ１：作業計画
Ｋ２：補正計画
Ｍ１：作業計画画面
Ｍ２：作業確認画面
Ｍ３：第１設定画面
Ｍ４：第２設定画面
Ｐ１：日付
Ｐ１０：日付
Ｑ１：実施予定日
Ｒ１：実施予定日
Ｔ１：作業期間
Ｔ１０：判定テーブル
Ｘ１：閾値
Ｘ２：閾値
Ｘ３：閾値

Claims

少なくとも農作業、農作業を行う実施予定日及び当該農作業を行う圃場を含む作業計画を作成する作業作成部と、
前記作業計画に示された圃場における環境情報を取得する環境取得部と、
前記環境取得部で取得した環境情報に基づいて、作物の生育ステージを予測するステージ予測部と、
前記ステージ予測部が予測した生育ステージに基づいて、前記作業計画を補正する計画補正部と、を備え、
前記環境取得部は、前記環境情報として、前記圃場の周囲の気象情報を取得し、
前記ステージ予測部は、基準日からの前記気象情報の推移を数値化した推移値の積算値を求めて、当該積算値に基づいて生育ステージを予測し、
前記計画補正部は、前記ステージ予測部が求めた前記生育ステージと、少なくとも気象条件及び基準日数のいずれかから、予定農作業及び当該予定農作業を行う実施予定日を求め、前記実施予定日と前記作業計画に含まれる所定の農作業の実施予定日とが異なる場合に、前記作業計画を補正し、且つ前記生育ステージと、前記気象条件及び前記基準日数の少なくともいずれかとの関係を設定する第２設定画面を外部端末に表示させる農業支援装置。
前記生育ステージと、前記積算値の閾値との関係を示す判定テーブルを記憶する設定記憶部を備え、
前記ステージ予測部は、前記気象情報に含まれる所定項目の値を前記基準日から積算した積算値を求め、求めた前記積算値が前記判定テーブルに示された閾値以上になった場合に、当該閾値に対応する生育ステージが発生したとする請求項１に記載の農業支援装置。
前記ステージ予測部は、前記生育ステージと前記積算値の閾値との関係を設定する第１設定画面を外部端末に表示する請求項２に記載の農業支援装置。