JP7209532B2

JP7209532B2 - Ｘ線診断装置および医用寝台装置

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Publication number: JP7209532B2
Application number: JP2018241621A
Authority: JP
Inventors: 真己秋山
Original assignee: Canon Medical Systems Corp
Current assignee: Canon Medical Systems Corp
Priority date: 2018-12-25
Filing date: 2018-12-25
Publication date: 2023-01-20
Anticipated expiration: 2038-12-25
Also published as: JP2020099613A

Description

本発明の実施形態は、Ｘ線診断装置および医用寝台装置に関する。

従来から、天板に載置された被検体に対してＸ線を照射することにより得られるＸ線画像を撮像するＸ線診断装置が用いられてきた。また、このような技術において、Ｘ線管およびＸ線検出器の位置に合わせて、天板を上下方向または水平方向に移動したり、被験者を様々な方向から撮像するために天板を傾斜させたりする技術が知られている。

特開２０１２－０１９８８１号公報特開２００４－０７３５７８号公報

しかしながら、従来技術においては、天板が移動した場合に、コンソールも天板と一緒に移動するため、術者とコンソールとの位置関係が変化してコンソールの操作が困難になる場合があった。

実施形態のＸ線診断装置は、被検者を載置する移動可能な天板と、天板の側面に設けられた操作器と、天板が移動した場合に、前記天板の移動方向の反対方向に操作器の位置を移動させる移動機構と、前記天板の位置および傾斜角度を取得する取得部と、前記天板の位置の移動量および前記天板の傾斜角度の変化に基づいて、前記操作器の移動量および傾斜角度を算出する算出部と、算出された前記操作器の移動量および傾斜角度に基づいて、前記移動機構を制御して前記操作器を移動または傾斜させる移動制御部と、を備える。

図１は、第１の実施形態にかかるＸ線診断装置の構成の一例を示すブロック図である。図２は、第１の実施形態にかかる寝台装置の短手方向の側面図の一例である。図３は、第１の実施形態に係る寝台装置の上面図の一例である。図４は、第１の実施形態に係る天板の長手チルト動作の一例を示す図である。図５は、第１の実施形態に係る天板が長手チルト動作をした場合におけるコンソールの上下方向または水平方向の移動量の算出の手法の一例を示す図である。図６は、第１の実施形態に係る天板の横手チルト動作の一例を示す図である。図７は、第１の実施形態に係る天板が横手チルト動作をした場合におけるコンソールの上下方向または水平方向の移動量の算出の手法の一例を示す図である。図８は、第１の実施形態に係るコンソールの移動制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。図９は、第２の実施形態に係るコンソール移動機構を備えた寝台装置の一例を示す上面図である。

以下、添付図面を参照して、Ｘ線診断装置および医用寝台装置の実施形態を詳細に説明する。なお、本願に係るＸ線診断装置および医用寝台装置は、以下に示す実施形態に限定されるものではない。

（第１の実施形態）
図１は、本実施形態にかかるＸ線診断装置１００の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、Ｘ線診断装置１００は、撮像機構１０と、寝台装置５０と、コンソール４０とを有する。なお、本実施形態においては、コンソール４０は、寝台装置５０に含まれるものとする。

撮像機構１０は、Ｘ線高電圧装置１１と、Ｘ線管１２と、Ｘ線絞り１３と、Ｃアーム１５と、Ｘ線検出器１６と、Ｃアーム回転・移動機構１７と、Ｃアーム・天板機構制御回路１９と、絞り制御回路２０とを有する。

Ｘ線高電圧装置１１は、高電圧を発生し、発生した高電圧をＸ線管１２に供給する高電圧電源である。Ｘ線管１２は、Ｘ線高電圧装置１１から供給される高電圧を用いて、Ｘ線を発生する。Ｘ線絞り１３は、絞り制御回路２０による制御の下、Ｘ線管１２が発生したＸ線を、被検体Ｐの関心領域（ＲＯＩ）に対して選択的に照射されるように絞り込む。なお、被検体Ｐは、Ｘ線診断装置１００に含まれない。

Ｘ線検出器１６は、被検体Ｐを透過したＸ線を検出し、検出結果を処理回路２１に送信する。Ｃアーム１５は、Ｘ線管１２、Ｘ線絞り１３及びＸ線検出器１６を保持する。Ｃアーム回転・移動機構１７は、支持器に設けられたモータなどを駆動することによって、Ｃアーム１５を回転及び移動させるための機構である。

Ｃアーム・天板機構制御回路１９は、コンソール４０の処理回路２１による制御の下、Ｃアーム回転・移動機構１７および後述の天板移動機構１８を制御することで、Ｃアーム１５の回転や移動、天板１４の移動を調整する。また、Ｃアーム・天板機構制御回路１９は、後述の天板移動機構１８から天板１４の位置および傾斜角度を取得して処理回路２１に送信する。なお、本実施形態では、Ｃアーム・天板機構制御回路１９は撮像機構１０に含まれるものとしたが、寝台装置５０に含まれるものとしても良い。また、Ｃアーム制御回路と、天板機構制御回路とが別個に設けられても良い。

絞り制御回路２０は、処理回路２１による制御の下、Ｘ線絞り１３が有する絞り羽根の開度を調整することで被検体Ｐに対して照射されるＸ線の照射範囲を制御する。

寝台装置５０は、天板１４と、基台３１と、天板移動機構１８と、コンソール４０と、コンソール移動機構２９０と、ロック解除ボタン５１とを有する。寝台装置５０は、本実施形態における医用寝台装置の一例である。

天板１４は、被検体Ｐが載置されるベッドであり、基台３１の上に配置される。天板１４は、上下方向または水平方向に移動可能であるものとする。また、天板１４は、長手方向または短手方向に傾斜可能であるものとする。

天板移動機構１８は、被検体Ｐが載置された天板１４を、天板１４の水平方向（長手方向）および上下方向（鉛直方向）に移動する駆動機構であり、モータおよびアクチュエータ等を含む。天板移動機構１８は、例えば、基台３１の内部に設置される。図１に示すＹ方向が上下方向であり、Ｚ方向が天板１４の長手方向であり、Ｘ方向が天板１４の短手方向である。また、天板移動機構１８は、天板１４の位置および傾斜角度を検出するセンサを備える。天板移動機構１８は、検出した天板１４の位置および傾斜角度をＣアーム・天板機構制御回路１９に送出する。

また、天板１４は、天板移動機構１８によって移動されるだけではなく、手動でも移動可能である。ロック解除ボタン５１は、天板１４の移動をロックする不図示のストッパーを解除するボタンである。ロック解除ボタン５１およびストッパーは機械的に構成さても良いし、電気的に制御されるものとしても良い。本実施形態においては、天板１４に設けられたロック解除ボタン５１が押下されることにより、ストッパーが解除され、術者等が手動で天板１４を移動することが可能となる。また、天板１４は、手動によって傾斜可能であっても良い。

コンソール移動機構２９０は、コンソール４０の処理回路２１の制御の下、コンソール４０を移動または傾斜（回転）させる。本実施形態においては、コンソール移動機構２９０は、天板１４が移動した場合に、天板１４の移動方向の反対方向にコンソール４０の位置を移動させる。このようにコンソール４０が移動することにより、天板１４とコンソール４０との相対位置が変化する。より詳細には、コンソール移動機構２９０は、天板１４が移動した場合に、コンソール４０を、天板１４の移動量と同じ移動量分、天板１４の移動方向の反対方向に移動または傾斜させる。コンソール移動機構２９０は、本実施形態における移動機構の一例である。

天板１４の移動前のコンソール４０の位置および傾斜角度、つまりコンソール４０の初期位置および初期傾斜角度は、例えば術者が任意の位置に手動で移動させた位置および傾斜角度とする。例えば、身長の低い術者がＸ線診断装置１００を使用する場合には、コンソール４０を予め低い位置に移動させておいても良い。あるいは、コンソール４０の初期位置が予め記憶回路２４に記憶されるものとしても良い。

ここで、コンソール移動機構２９０の構成の詳細について、図を用いて説明する。
図２は、本実施形態にかかる寝台装置５０の短手方向の側面図の一例である。図２に示すように、コンソール移動機構２９０は、第１の支持部材２９ａと、第２の支持部材２９ｂと、第３の支持部材２９ｃと、第４の支持部材２９ｄと、第５の支持部材２９ｅと、長手移動機構２６と、上下移動機構２７と、回転動作機構２８とを有する。長手移動機構２６と、上下移動機構２７と、回転動作機構２８とは、コンソール４０を移動させる機構であり、コンソール４０の処理回路２１の制御によって動作する。

第１の支持部材２９ａには、上下移動機構２７が固定されている。また、第２の支持部材２９ｂには、上下移動機構２７が上下移動可能なレールが構成されている。上下移動機構２７は、例えばモータと、エンコーダと、ピニオンとを含む。上下移動機構２７と、第２の支持部材２９ｂに設けられたレールとは、いわゆるラックアンドピニオンを構成する。

上下移動機構２７は、処理回路２１の制御の下、コンソール４０を上下方向に移動させる。例えば、天板１４が上下方向に移動した場合に、上下移動機構２７は、コンソール４０の位置を、天板１４の移動方向の反対方向に、天板１４が移動した距離分移動させる。上下移動機構２７が上下方向に移動した場合は、図２における上下移動機構２７よりも左側の構成、つまり第１の支持部材２９ａと、回転動作機構２８と、第５の支持部材２９ｅと、コンソール４０とが上下方向に移動する。このように上下移動機構２７がコンソール４０の位置を移動させることにより、天板１４とコンソール４０との相対位置が変化するとともに、コンソール４０の床からの高さを天板１４の移動前の高さに戻すことができる。

また、回転動作機構２８は、コンソール４０を傾斜（回転）させるためのモータである。第５の支持部材２９ｅは、コンソール４０と回転動作機構２８とを接続するための部材である。例えば、回転動作機構２８は、天板１４が傾斜した場合に、コンソール４０を、天板１４が傾斜した方向の反対方向に、天板１４が傾斜した角度分傾斜させる。

また、第２の支持部材２９ｂには、長手移動機構２６は、固定されている。また、第３の支持部材２９ｃには、長手移動機構２６が天板１４の長手方向に移動可能なレールが構成されている。また、第４の支持部材２９ｄは、第３の支持部材２９ｃを天板１４に固定するための部材である。

長手移動機構２６は、処理回路２１の制御の下、コンソール４０を天板１４の長手方向に移動させる。長手移動機構２６は、例えばギアヘッド２６ａと、ピニオン２６ｂと、モータと、エンコーダとを含む。図２に示すギアヘッド２６ａは、モータに接続され、ピニオン２６ｂを回転させる。

長手方向の移動について、図３を用いて説明する。図３は、本実施形態にかかる寝台装置５０の上面図の一例である。例えば、天板１４が長手方向に移動した場合に、長手移動機構２６は、コンソール４０の位置を、天板１４の移動方向の反対方向に、コンソール４０の位置を天板１４が移動した距離分移動させる。長手移動機構２６が長手方向に移動した場合は、図３における長手移動機構２６を含む左側の構成、つまり長手移動機構２６と、上下移動機構２７と、第２の支持部材２９ｂと、第１の支持部材２９ａと、回転動作機構２８と、第５の支持部材２９ｅと、コンソール４０とが天板１４の長手方向に移動する。このように長手移動機構２６がコンソール４０の位置を移動させることにより、天板１４とコンソール４０との相対位置が変化するとともに、コンソール４０の水平方向の絶対位置を、天板１４の移動前の位置に戻すことができる。

図１に戻り、コンソール４０は、天板１４の長手方向の側面に設けられる操作器である。Ｘ線診断装置１００を用いた施術において、術者はコンソール４０を操作することにより、天板１４の位置の制御等を行う。コンソール４０は、処理回路２１と、入力インターフェース２２と、ディスプレイ２３と、記憶回路２４と、移動機能スイッチ２５とを有する。

入力インターフェース２２は、トラックボール、スイッチボタン、マウス、キーボード、タッチパッド等や、Ｘ線の照射などを行うためのフットスイッチ等によって実現される。入力インターフェース２２は、処理回路２１に接続されており、操作者から受け付けた入力操作を電気信号へ変換し処理回路２１へと出力する。

ディスプレイ２３は、操作者の指示を受け付けるためのＧＵＩ（Graphical User Interface）や、処理回路２１によって生成された種々の画像を表示する。

記憶回路２４は、図１に示す各回路によって読み出されて実行される各種機能に対応するプログラムを記憶する。また、記憶回路２４は、天板１４の基準位置を記憶する。記憶回路２４は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等により実現される。記憶回路２４は、記憶部の一例である。

図１に示すＸ線診断装置１００においては、各処理機能がコンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶回路２４へ記憶されている。Ｃアーム・天板機構制御回路１９、絞り制御回路２０、及び、処理回路２１は、記憶回路２４からプログラムを読み出して実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。換言すると、各プログラムを読み出した状態の各回路は、読み出したプログラムに対応する機能を有することとなる。

移動機能スイッチ２５は、コンソール４０を移動させる機能のオン／オフを切り替えるスイッチである。例えば、移動機能スイッチ２５は、コンソール４０を移動させる機能がオフ状態において押下された場合に、コンソール４０を移動させる機能の開始を指示する信号を処理回路２１に送信する。また、移動機能スイッチ２５は、コンソール４０を移動させる機能がオン状態において押下された場合に、コンソール４０を移動させる機能の終了を指示する信号を処理回路２１に送信する。移動機能スイッチ２５は、例えば、コンソール４０上に設けられた物理的なスイッチとする。なお、コンソール４０を移動させる機能のオン／オフを制御する手段は移動機能スイッチ２５に限定されるものではなく、ディスプレイ２３上に表示されたＧＵＩや入力インターフェース２２によって成業されるものとしても良い。

処理回路２１は、Ｃアーム・天板制御機能２１１と、取得機能２１２と、演算機能２１３と、コンソール移動制御機能２１４とを備える。Ｃアーム・天板制御機能２１１は、Ｃアーム・天板制御部の一例である。取得機能２１２は、取得部の一例である。演算機能２１３は、算出部の一例である。コンソール移動制御機能２１４は、移動制御部の一例である。

Ｃアーム・天板制御機能２１１は、操作者の指示に従ってＣアーム・天板機構制御回路１９を制御し、Ｃアーム１５の回転や移動、天板１４の移動を調整する。なお、Ｃアーム制御機能（Ｃアーム制御部）と天板制御機能（天板制御部）とが別個に設けられても良い。

取得機能２１２は、移動機能スイッチ２５が押下されたこと示す情報（信号）を取得する。取得機能２１２は、コンソール４０を移動させる機能がオン状態であると判断した場合に、Ｃアーム・天板機構制御回路１９から、天板１４の位置および傾斜角度を取得する。また、取得機能２１２は、取得した天板１４の位置および傾斜角度を演算機能２１３に送出する。

演算機能２１３は、天板１４の位置の移動量および天板１４の傾斜角度の変化に基づいて、コンソール４０の移動量および傾斜角度を算出する。ここでいう「コンソール４０の移動量および傾斜角度」は、天板１４の移動に伴って移動したコンソール４０を、天板１４の移動前のコンソール４０の位置および傾斜角度に戻すための移動量および傾斜角度のことをいう。

より詳細には、演算機能２１３は、予め定められた天板１４の基準位置と、取得した天板１４の位置との差異を算出することによって、天板１４の上下方向または長手方向の移動量と、天板１４の移動方向とを算出する。そして、演算機能２１３は、天板１４の移動方向の反対方向に、天板１４の移動量分移動するように、コンソール４０の移動量を算出する。例えば、演算機能２１３は、天板１４が上下方向または水平方向に移動した場合に、コンソール４０の位置を、天板１４の移動方向の反対方向に、天板１４が移動した距離分移動させるように、コンソール４０の移動量を算出する。

また、本実施形態においては、天板１４の基準位置における傾斜角度は０度（水平状態）とする。演算機能２１３は、取得した天板１４の傾斜角度に基づいて、天板１４が傾斜した方向の反対方向に、天板１４が傾斜した傾斜角度分、コンソール４０を傾斜させるように、コンソール４０の傾斜角度を算出する。

また、天板１４が傾斜した場合には、コンソール４０の上下方向および水平方向の位置も変化する。このような移動は、天板１４が水平状態のまま上下方向または長手方向に移動する場合とは異なり、天板１４自体の上下方向または長手方向の位置の変化から直接的にコンソール４０の位置の変化を特定することが困難な場合がある。このため、演算機能２１３は、天板１４が傾斜した場合には、コンソール４０の傾斜角度と、コンソール４０の上下方向または水平方向の移動量とを算出する。

天板１４が傾斜した場合におけるコンソール４０の移動量の算出の手法について、図４～図７を用いて説明する。なお、図４～図７においては、コンソール移動機構２９０を処略して図示している。

図４は、本実施形態にかかる天板１４の長手チルト動作の一例を示す図である。長手チルト動作とは、図４に示すように、天板１４が長手方向に傾斜する動作のことである。図４に示す例は、天板１４がチルト動作をした後に、コンソール４０がまだ移動をしていない状態、つまりコンソール４０が天板１４とともに移動したままの状態を示す。

図４に示す例では、天板１４は、回転軸（回転中心）Ａｘ１を中心として、コンソール４０が設置された側面から見て時計回り（右回り）の方向に、θ１度傾斜（回転）している。コンソール４０は、天板１４と同様に、時計回りの方向にθ１度傾斜している。この場合、コンソール４０は回転移動に伴って、上下および水平方向にも移動している。

図４では、コンソール４０内の基準点Ｐ１を基準として、コンソール４０の位置の変化を定義している。基準点Ｐ１の位置は予め定められ、例えば、コンソール４０の中心でも良いし、他の位置でも良い。

図４に示す例では、コンソール４０の基準点Ｐ１は下方向に距離ｂ分移動し、天板１４の回転軸Ａｘ１に近づく方向（Ｚ方向）に距離ａ１分移動している。基準点Ｐ１´は天板１４の移動後の基準点Ｐ１の位置を示す。また、距離ａは、非チルト状態における天板１４の回転軸Ａｘ１からコンソール４０の基準点Ｐ１までの長手方向（Ｚ方向）の距離である。

演算機能２１３は、天板１４が長手方向に傾斜（長手チルト）した場合に、天板１４に伴って移動したコンソール４０が、天板１４の移動前のコンソール４０の位置および傾斜角度に戻るためのコンソール４０の傾斜角度と、コンソール４０の上下方向または水平方向の移動量とを算出する。具体的には、演算機能２１３は、天板１４の傾斜角度θ１と、天板１４の回転軸Ａｘ１からコンソール４０の基準点Ｐ１までの距離とに基づいて、コンソール４０の傾斜角度と、コンソール４０の上下方向または水平方向の移動量とを算出する。

図５は、本実施形態にかかる天板１４が長手チルト動作をした場合におけるコンソール４０の上下方向または水平方向の移動量の算出の手法の一例を示す図である。距離ａの長さは、例えば、予め記憶回路２４に記憶されているものとする。天板１４の傾斜角度θ１は、取得機能２１２がＣアーム・天板機構制御回路１９から取得している。演算機能２１３は、下記の（１）式を用いて、天板１４の傾斜角度θ１と、距離ａの長さとに基づいて、距離ｂの長さを算出する。また、演算機能２１３は、下記の（２）式を用いて天板１４の傾斜角度θ１と、距離ａの長さとに基づいて、距離ａ１の長さを算出する。

図４、５に示す例では、演算機能２１３は、コンソール４０が天板１４の移動前の位置に戻るための移動量は、上方向に距離ｂ、Ｚ方向の反対方向（図４における右方向）に距離ａ１と算出する。また、演算機能２１３は、コンソール４０が天板１４の移動前の傾斜角度に戻るための回転量は、反時計回り（右回り）の方向にθ１度と算出する。

また、図６は、本実施形態にかかる天板１４の横手チルト動作の一例を示す図である。横手チルト動作とは、図６に示すように、天板１４が横手方向（短手方向）に傾斜する動作のことである。図６に示す例は、天板１４がチルト動作をした後に、コンソール４０がまだ移動をしていない状態、つまりコンソール４０が天板１４とともに移動したままの状態を示す。

図６に示す例では、天板１４は、回転軸Ａｘ１を中心として、反時計回り（左回り）の方向に、θ２度傾斜（回転）している。この場合、コンソール４０は、天板１４と同様に、反時計回りの方向にθ２度傾斜している。また、コンソール４０の基準点Ｐ１は、下方向に距離ｄ分移動している。また、距離ｃは、非チルト状態における天板１４の回転軸Ａｘ１からコンソール４０の基準点Ｐ１までの短手方向（Ｘ方向）の距離である。距離ｃの長さは、例えば、予め記憶回路２４に記憶されているものとする。

図７は、本実施形態にかかる天板１４が横手チルト動作をした場合におけるコンソール４０の上下方向または水平方向の移動量の算出の手法の一例を示す図である。天板１４が横手方向（短手方向）に傾斜した場合には、演算機能２１３は、天板１４の傾斜角度θ２と、回転軸Ａｘ１からコンソール４０までの距離ｃの長さとに基づいて、コンソール４０の傾斜角度と、コンソール４０の上下方向の移動量である距離ｂの長さを算出する。具体的には、演算機能２１３は、下記の（３）式を用いて、距離ｃを算出する。

図６、７に示す例では、演算機能２１３は、コンソール４０が天板１４の移動前の位置に戻るための移動量は、上方向に距離ｃと算出する。また、演算機能２１３は、コンソール４０が天板１４の移動前の傾斜角度に戻るための回転量は、時計回り（左回り）の方向にθ２度と算出する。なお、横手チルトの場合は、長手チルトとは異なり、長手方向に対してはコンソール４０を移動しないものとする。

演算機能２１３は、算出したコンソール４０の移動量および傾斜角度をコンソール移動制御機能２１４に送出する。

図１に戻り、コンソール移動制御機能２１４は、算出されたコンソール４０の移動量および傾斜角度に基づいて、コンソール移動機構２９０を制御することにより、コンソール４０を移動または傾斜させる。例えば、コンソール移動制御機能２１４は、長手移動機構２６と、上下移動機構２７と、回転動作機構２８とに制御信号を送信することにより、コンソール移動機構２９０を制御する。

ここで、処理回路２１の構成要素であるＣアーム・天板制御機能２１１と、取得機能２１２と、演算機能２１３と、コンソール移動制御機能２１４とは、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶回路２４に記憶されている。処理回路２１は、各プログラムを記憶回路２４から読み出し、読み出した各プログラムを実行することで、各プログラムに対応する機能を実現する。換言すると、各プログラムを読み出した状態の処理回路２１は、図１の処理回路２１内に示された各機能を有することとなる。なお、図１においては、単一の処理回路２１にて各処理機能が実現されるものとして説明したが、複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路２１を構成し、各プロセッサが各プログラムを実行することにより各処理機能を実現するものとしても良い。なお、記憶回路２４は、ハードウェアによる非一過性の記憶媒体としても用いられる。

上記説明において用いた「プロセッサ」という文言は、例えば、ＣＰＵ（central preprocess unit）、ＧＰＵ(Graphics Processing Unit)、或いは、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device：ＣＰＬＤ）、およびフィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array：ＦＰＧＡ））等の回路を意味する。なお、記憶回路２４にプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むように構成しても構わない。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。

次に、以上のように構成されたＸ線診断装置１００で実行されるコンソール４０の移動制御処理の流れについて説明する。図８は、本実施形態にかかるコンソール４０の移動制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。

まず、取得機能２１２は、移動機能スイッチ２５が押下されたこと示す信号の有無に基づいて、コンソール４０を移動させる機能がオン状態であるか否かを判断する（Ｓ１）。コンソール４０を移動させる機能がオフ状態であると判断した場合（Ｓ１“Ｎｏ”）、取得機能２１２は、Ｓ１の処理を繰り返す。

コンソール４０を移動させる機能がオン状態であると判断した場合（Ｓ１“Ｙｅｓ”）、取得機能２１２は、天板１４の位置および傾斜角度の取得を開始する（Ｓ２）。例えば、取得機能２１２は、一定時間ごとに天板１４の位置および傾斜角度を時系列に取得し、取得した天板１４の位置および傾斜角度を演算機能２１３に送出する。

次に、演算機能２１３は、予め定められた天板１４の基準位置と、取得された天板１４の位置および傾斜角度と、に基づいて、天板１４が移動または傾斜しているか否かを判断する（Ｓ３）。演算機能２１３は、天板１４が移動または傾斜していないと判断した場合は（Ｓ３“Ｎｏ”）、Ｓ３の処理を繰り返す。

演算機能２１３は、天板１４が移動または傾斜していると判断した場合に（Ｓ３“Ｙｅｓ”）、天板１４に伴って移動したコンソール４０を、天板１４の移動前のコンソール４０の位置および傾斜角度に戻すために移動させる距離（移動量）および傾斜角度を算出する（Ｓ４）。

そして、コンソール移動制御機能２１４は、演算機能２１３によって算出された移動量および傾斜角度に基づいて、コンソール４０を移動または傾斜させる（Ｓ５）。

そして、取得機能２１２は、移動機能スイッチ２５が押下されたこと示す信号の有無に基づいて、コンソール４０を移動させる機能がオフ状態になったか否かを判断する（Ｓ６）。取得機能２１２は、コンソール４０を移動させる機能がオン状態のままであると判断した場合（Ｓ６“Ｎｏ”）、Ｓ３～Ｓ６の処理を繰り返す。

取得機能２１２は、コンソール４０を移動させる機能がオフ状態になったと判断した場合（Ｓ６“Ｙｅｓ”）、天板１４の位置および傾斜角度の取得を終了する。ここで、このフローチャートの処理は終了する。

このように、本実施形態のＸ線診断装置１００によれば、天板１４が移動した場合に、天板１４の移動方向の反対方向にコンソール４０の位置を移動させることにより、天板１４とコンソール４０との相対位置を変化させるため、天板１４の移動に伴う術者とコンソール４０との位置関係の変化を低減することができる。

さらに、本実施形態のＸ線診断装置１００は、天板１４が移動した場合に、天板１４の移動量と同じ移動量分、コンソール４０を移動させる。このため、本実施形態のＸ線診断装置１００によれば、天板１４が移動した場合に、コンソール４０を天板１４の移動前の位置に戻すことができる。

より具体的には、本実施形態のＸ線診断装置１００は、天板１４が上下方向または水平方向に移動した場合に、コンソール４０の位置を、天板１４の移動方向の反対方向に、天板１４が移動した距離分移動させる。このため、本実施形態のＸ線診断装置１００によれば、天板１４が上下方向に移動した場合に、天板１４の移動に伴って変化したコンソール４０の床からの高さを、天板１４の移動前の高さに戻すことができる。また、本実施形態のＸ線診断装置１００によれば、天板１４が水平方向に移動した場合に、天板１４の移動に伴って変化したコンソール４０の水平方向の位置を、天板１４の移動前の位置に戻すことができる。これにより、本実施形態のＸ線診断装置１００によれば、天板１４の位置の移動に関わらず、コンソール４０の位置を、予め術者の体格等に合わせて設定した位置に保つことができる。

さらに、本実施形態のＸ線診断装置１００は、天板１４が傾斜した場合に、コンソール４０を、天板１４が傾斜した方向の反対方向に、天板１４が傾斜した角度分傾斜させる。このため、本実施形態のＸ線診断装置１００によれば、天板１４がチルト動作をした場合に、天板１４の傾斜に伴って変化したコンソール４０の傾斜角度を、チルト動作前の傾斜角度に戻すことができる。

また、本実施形態のＸ線診断装置１００は、天板１４が長手方向に傾斜した場合に、天板１４の傾斜角度θ１と、天板１４の回転軸Ａｘ１からコンソール４０までの距離ａとに基づいて、コンソール４０の傾斜角度θ１と、コンソール４０の上下方向または水平方向の移動量（距離ａ１、距離ｂ）とを算出する。また、本実施形態のＸ線診断装置１００は、天板１４が短手方向に傾斜した場合に、天板１４の傾斜角度θ２と、天板１４の回転軸Ａｘ１からコンソール４０までの距離ｃとに基づいて、コンソール４０の傾斜角度θ２と、コンソール４０の上下方向の移動量（距離ｄ）とを算出する。このため、本実施形態のＸ線診断装置１００によれば、天板１４のチルト動作に伴ってコンソール４０の上下方向または水平方向の位置が変化した場合にも、コンソール４０を天板１４のチルト動作前の位置に戻すことができる。

なお、本実施形態においては、寝台装置５０は、Ｘ線診断装置１００に含まれるものとしたが、これに限定されるものではない。例えば、寝台装置５０は、Ｘ線ＣＴ（Computed Tomography）装置に適用されても良い。

また、本実施形態においては、取得機能２１２は、センサ等によって検知された天板１４の位置および傾斜角度を取得していたが、情報の取得の手法はこれに限定されるものではない。例えば、コンソール４０は天板１４を操作するためのＣアーム・天板制御機能２１１も有しているため、取得機能２１２は、天板１４の操作のために入力された天板１４の移動量から、天板１４の位置および傾斜角度を取得しても良い。また、当該構成を採用する場合は、コンソール移動制御機能２１４は、天板１４の移動の開始と同時に、天板１４の移動方向と反対方向へのコンソール４０の移動を開始しても良い。

（第２の実施形態）
上述の第１の実施形態においては、処理回路２１による電気的な制御によってコンソール移動機構２９０が制御されていたが、コンソール４０を移動させる手法はこれに限定されるものではない。例えば、機械的制御によってコンソール４０を移動させる手法を採用しても良い。

図９は、本実施形態にかかるコンソール移動機構１２９０を備えた寝台装置１０５０の一例を示す上面図である。本実施形態の寝台装置１０５０は、天板１４と、基台３１（図９には不図示）と、天板移動機構１８と、コンソール４０と、コンソール移動機構１２９０と、ロック解除ボタン５１とを有する。

本実施形態のコンソール移動機構１２９０は、スプリング３４と、紐状部材３５と、支持部材３３とを備える。紐状部材３５は、例えばワイヤ等である。スプリング３４の一方の端部はコンソール４０に接続し、もう一方の端部は紐状部材３５に接続する。紐状部材３５のコンソール４０と接続していない方の端部は、天板１４と接続する。紐状部材３５は、支持部材３３の周囲に係るように、コンソール４０と天板１４との間に張架される。

例えば、天板１４が長手方向に移動する場合に、紐状部材３５およびスプリング３４が張引されることにより、天板１４の移動方向の反対方向にコンソール４０が移動する。すなわち、コンソール移動機構１２９０は、天板１４が移動した場合に、天板１４の移動方向の反対方向にコンソール４０の位置を移動させることにより、天板１４とコンソール４０との相対位置を変化させる。

また、機械的制御の手法は図９に示した例に限定されるものではない。例えば、上下方向については、カウンターウェイトを用いる構成を採用しても良い。

以上説明した少なくとも１つの実施形態によれば、天板１４の移動に伴う術者とコンソール４０との位置関係の変化を低減することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１４天板
２１処理回路
２４記憶回路
２５移動機能スイッチ
２６長手移動機構
２７上下移動機構
２８回転動作機構
３１基台
３３支持部材
３４スプリング
３５紐状部材
４０コンソール
５０，１０５０寝台装置
５１ロック解除ボタン
１００Ｘ線診断装置
２１１Ｃアーム・天板制御機能
２１２取得機能
２１３演算機能
２１４コンソール移動制御機能
２９０，１２９０コンソール移動機構
Ｐ被検体

Claims

被検者を載置する移動可能な天板と、
前記天板の側面に設けられた操作器と、
前記天板が移動した場合に、前記天板の移動方向の反対方向に前記操作器の位置を移動させる移動機構と、
前記天板の位置および傾斜角度を取得する取得部と、
前記天板の位置の移動量および前記天板の傾斜角度の変化に基づいて、前記操作器の移動量および傾斜角度を算出する算出部と、
算出された前記操作器の移動量および傾斜角度に基づいて、前記移動機構を制御して前記操作器を移動または傾斜させる移動制御部と、
を備えるＸ線診断装置。
前記移動機構は、前記天板が移動した場合に、前記天板の移動量と同じ移動量分、前記操作器を移動させる、
請求項１に記載のＸ線診断装置。
前記天板は上下方向または水平方向に移動可能であり、
前記移動機構は、前記天板が上下方向または水平方向に移動した場合に、前記操作器の位置を、前記天板の移動方向の反対方向に、前記天板が移動した距離分移動させる、
請求項１または２に記載のＸ線診断装置。
前記天板は傾斜可能であり、
前記移動機構は、前記天板が傾斜した場合に、前記操作器を、前記天板が傾斜した方向の反対方向に、前記天板が傾斜した角度分傾斜させる、
請求項１から３のいずれか１項に記載のＸ線診断装置。
前記算出部は、前記天板が長手方向に傾斜した場合に、前記天板の傾斜角度と、前記天板の回転中心から前記操作器までの距離とに基づいて、前記操作器の傾斜角度と、前記操作器の上下方向または水平方向の移動量とを算出する、
請求項１から４のいずれか１項に記載のＸ線診断装置。
前記算出部は、前記天板が短手方向に傾斜した場合に、前記天板の傾斜角度と、前記天板の回転中心から前記操作器までの距離とに基づいて、前記操作器の傾斜角度と、前記操作器の上下方向の移動量とを算出する、
請求項５に記載のＸ線診断装置。
被検者を載置する移動可能な天板と、
前記天板の側面に設けられた操作器と、
前記天板が移動した場合に、前記天板の移動方向の反対方向に前記操作器の位置を移動させる移動機構と、
前記天板の位置および傾斜角度を取得する取得部と、
前記天板の位置の移動量および前記天板の傾斜角度の変化に基づいて、前記操作器の移動量および傾斜角度を算出する算出部と、
算出された前記操作器の移動量および傾斜角度に基づいて、前記移動機構を制御して前記操作器を移動または傾斜させる移動制御部と、
を備える医用寝台装置。