JP7207932B2 - レーダ装置及び信号処理方法 - Google Patents
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Description
(1)駐車車両V12の左側面L11の後側部分が前方レーダ装置11のFOV(Field of View)12の境界に近いこと
(2)駐車車両V12の左側面L11の後側部分では、前方レーダ装置11の送信波の入射角が大きくなり、反射波が前方レーダ装置11に戻ってきにくいこと
(3)駐車車両V12の右側面R11及び背面B11には前方レーダ装置11の送信波がそもそも届かないこと
図1はレーダ装置の構成例を示す図である。レーダ装置1は、例えば車両に搭載されている。以下、レーダ装置1が搭載される車両を「自車両」という。
次に、形状認識部43の動作について説明する。図2は、形状認識部43の動作例を示すフローチャートである。なお、検知部42は、検知点の検出を一定時間ごとに周期的に繰り返す。したがって、検知点の検出タイミングは一定時間ごとに到来する。
図4は有効判定処理(図2中のステップS7)の一例を示すフローチャートである。有効判定部43dは、図2中のステップS7を1回実行する際に図4に示すフロー動作を仮想検知点ごとに実行する。
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の実施形態及び変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
43 形状認識部
43a 第1マッチング部
43b 仮想検知点生成部
43c 第2マッチング部
43d 有効判定部
43e マッチング判定部
Claims (7)
- 物体からの反射波を受信する受信アンテナから出力される受信信号に基づき前記物体の反射点である検知点を検出する検出部と、
前記検知点と所定形状のテンプレートとに基づき第1パターンマッチングを行って前記第1パターンマッチングのマッチング率を算出する第1マッチング部と、
仮想検知点及び前記検知点と前記テンプレートとに基づき第2パターンマッチングを行った場合のマッチング率が所定値になるように前記仮想検知点を生成する仮想検知点生成部と、
前記仮想検知点生成部によって生成された前記仮想検知点の少なくとも一部及び前記検知点と前記テンプレートとに基づき第3パターンマッチングを行って前記第3パターンマッチングのマッチング率を算出する第2マッチング部と、
マッチング判定部と、
有効判定部と、
を備え、
前記第1パターンマッチングのマッチング率が第1閾値より大きい場合に、前記マッチング判定部は前記第1パターンマッチングが成立すると判定し、
前記第1パターンマッチングのマッチング率が第2閾値より大きく前記第1閾値以下である場合に、前記仮想検知点生成部は前記仮想検知点を生成し、
前記第3パターンマッチングのマッチング率が第3閾値より大きい場合に、前記マッチング判定部は前記第3パターンマッチングが成立すると判定し、
前記所定値は前記第1閾値より大きく、前記第3閾値は前記第1閾値以上前記所定値未満であり、
第1条件及び第2条件の少なくとも一方を満たす場合に、前記有効判定部は前記仮想検知点を有効と判定し、
前記第2マッチング部は、前記仮想検知点生成部によって生成された前記仮想検知点の うち前記有効判定部によって有効と判定されたものに基づき前記第3パターンマッチングを行い、
前記第1条件は、前記レーダ装置に対する前記仮想検知点の方位が第1所定範囲外であるという条件であり、
前記第2条件は、前記テンプレートの面の前記仮想検知点が存在する位置に前記レーダ装置の送信波が入射したと仮定した場合における前記送信波の入射角が第2所定範囲外であるという条件である、
レーダ装置。 - 前記第1条件及び前記第2条件のいずれも満たさない場合であっても第3条件を満たせば、前記有効判定部は前記仮想検知点を有効と判定し、
前記第3条件は、前記レーダ装置と判定対象である前記仮想検知点との間に前記検知点及び有効な前記仮想検知点の少なくとも一方が存在するという条件である、請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記第1条件及び前記第2条件のいずれも満たさない場合であっても第3条件を満たせば、前記有効判定部は前記仮想検知点を有効と判定し、
前記第3条件は、前記レーダ装置と判定対象である前記仮想検知点とを結ぶ線分が前記テンプレートの判定対象である前記仮想検知点が存在しない面を通過するという条件である、請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記有効判定部は、前記仮想検知点の時系列情報に基づき前記仮想検知点が有効であるか否かを判定する、請求項1~3のいずれか一項に記載のレーダ装置。
- 前記時系列情報の各々に対応する前記レーダ装置の各位置に基づき前記仮想検知点が有効であるか否かを判定する、請求項4に記載のレーダ装置。
- 前記第1パターンマッチングのマッチング率が第2閾値より大きく前記第1閾値以下となる前記テンプレートが複数種類存在する場合、前記仮想検知点生成部は前記複数種類の前記テンプレートそれぞれについて前記仮想検知点を生成する、請求項1~5のいずれか一項に記載のレーダ装置。
- レーダ装置の信号処理方法であって、
物体からの反射波を受信する受信アンテナから出力される受信信号に基づき前記物体の反射点である検知点を検出する検出工程と、
前記検知点と所定形状のテンプレートとに基づき第1パターンマッチングを行って前記第1パターンマッチングのマッチング率を算出する第1マッチング工程と、
仮想検知点及び前記検知点と前記テンプレートとに基づき第2パターンマッチングを行った場合のマッチング率が所定値になるように前記仮想検知点を生成する仮想検知点生成工程と、
前記仮想検知点生成工程によって生成された前記仮想検知点の少なくとも一部及び前記検知点と前記テンプレートとに基づき第3パターンマッチングを行って前記第3パターンマッチングのマッチング率を算出する第2マッチング工程と、
マッチング判定工程と、
有効判定工程と、
を備え、
前記第1パターンマッチングのマッチング率が第1閾値より大きい場合に、前記マッチング判定工程において前記第1パターンマッチングが成立すると判定され、
前記第1パターンマッチングのマッチング率が第2閾値より大きく前記第1閾値以下である場合に、前記仮想検知点生成工程において前記仮想検知点が生成され、
前記第3パターンマッチングのマッチング率が第3閾値より大きい場合に、前記マッチング判定工程において前記第3パターンマッチングが成立すると判定され、
前記所定値は前記第1閾値より大きく、前記第3閾値は前記第1閾値以上前記所定値未満であり、
第1条件及び第2条件の少なくとも一方を満たす場合に、前記有効判定工程は前記仮想検知点を有効と判定し、
前記第2マッチング工程は、前記仮想検知点生成工程によって生成された前記仮想検知点のうち前記有効判定工程によって有効と判定されたものに基づき前記第3パターンマッチングを行い、
前記第1条件は、前記レーダ装置に対する前記仮想検知点の方位が第1所定範囲外であるという条件であり、
前記第2条件は、前記テンプレートの面の前記仮想検知点が存在する位置に前記レーダ装置の送信波が入射したと仮定した場合における前記送信波の入射角が第2所定範囲外であるという条件である、
信号処理方法。
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JP2018193684A JP7207932B2 (ja) | 2018-10-12 | 2018-10-12 | レーダ装置及び信号処理方法 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2020060530A JP2020060530A (ja) | 2020-04-16 |
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---|---|---|---|---|
JP2011191227A (ja) | 2010-03-16 | 2011-09-29 | Daihatsu Motor Co Ltd | 物体認識装置 |
JP2011196943A (ja) | 2010-03-23 | 2011-10-06 | Denso Corp | 認識装置 |
JP2015055541A (ja) | 2013-09-11 | 2015-03-23 | トヨタ自動車株式会社 | 周辺物体検知装置 |
JP2017215161A (ja) | 2016-05-30 | 2017-12-07 | 株式会社東芝 | 情報処理装置、および、情報処理方法 |
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2018
- 2018-10-12 JP JP2018193684A patent/JP7207932B2/ja active Active
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