JP7207340B2

JP7207340B2 - 車両制御装置

Info

Publication number: JP7207340B2
Application number: JP2020007378A
Authority: JP
Inventors: 由太藤巻
Original assignee: Isuzu Motors Ltd
Current assignee: Isuzu Motors Ltd
Priority date: 2020-01-21
Filing date: 2020-01-21
Publication date: 2023-01-18
Anticipated expiration: 2040-01-21
Also published as: JP2021113599A

Description

本発明は、車両制御装置に関する。

近年、車両の車速を制御する車両制御装置が知られている。特許文献１には、先行車との車間距離を一定とするように、自車両の加速度、減速度を制御する加減速度制御部を有する車両制御システムが開示されている。

特開２０１８－１８８０５６号公報

ところで、車両制御装置が車両の進行方向前方にある先走行区間における車両の目標車速に収束させる場合に、車両が目標車速に収束するまでに、車両のギア段が頻繁に切り替わると、車両の乗り心地が悪化してしまうという問題が生じていた。例えば、車両が目標車速に減速するまでに、現在のギア段から目標車速に対応するギア段との間に複数のギア段が存在する場合に、これらの複数のギア段を順に切り替えることで、車両のギア段が頻繁に切り替わってしまい、車両の乗り心地が悪化してしまうという問題が生じていた。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、車両の乗り心地を向上させる車両制御装置を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様においては、車両の進行方向前方にある先走行区間における前記車両の目標車速を決定する目標車速決定部と、前記目標車速と現在車速との差分に基づいて前記車両の車速を前記目標車速にするための減速力を算出する減速力算出部と、前記減速力算出部が算出した減速力、及び各ギア段の車速と減速力との関係を示す補助ブレーキ性能特性情報に基づいて前記先走行区間における前記車両のギア段である先ギア段を選択するギア段選択部と、前記車両の現在のギア段である現ギア段と前記ギア段選択部が選択した先ギア段との間に少なくとも一つ以上の中間ギア段がある場合は、前記少なくとも一つ以上の中間ギア段のうちの少なくともいずれかを省略して前記現ギア段を前記ギア段選択部が選択した先ギア段にシフトさせるシフト制御部と、を有することを特徴とする車両制御装置を提供する。

また、前記シフト制御部は、前記現ギア段を前記ギア段選択部が選択した先ギア段にシフトさせ、前記車両が前記先走行区間の走行を終了するまでの間、前記ギア段選択部が選択した先ギア段と異なるギア段にシフトさせるのを禁止してもよい。

また、前記先走行区間の勾配を特定する勾配特定部と、前記勾配特定部が特定した勾配に基づいて走行抵抗を特定する走行抵抗特定部と、をさらに有し、前記ギア段選択部は、前記走行抵抗特定部が特定した走行抵抗、及び各ギア段の車速と駆動力との関係を示す走行性能特性情報にさらに基づいて前記先ギア段を選択してもよい。

また、前記ギア段選択部は、前記ギア段選択部が選択した先ギア段が前記現在車速に対応していないことで前記現ギア段を前記ギア段選択部が選択した先ギア段に直接シフトできない場合、前記現在車速に対応する前記中間ギア段をさらに選択し、前記シフト制御部は、前記現ギア段を前記ギア段選択部が選択した中間ギア段にシフトさせた後に、前記ギア段選択部が選択した先ギア段にシフトさせてもよい。

本発明によれば、車両制御装置において、車両の乗り心地を向上させることができるという効果を奏する。

本実施形態に係る車両制御装置を有する車両が道路を走行している状態を示す。本実施形態に係る車両制御装置を有する車両の構成を示す。本実施形態に係る車両制御装置の構成を示す。本実施形態に係る車両の補助ブレーキ性能線図である。本実施形態に係る車両の走行性能線図である。本実施形態に係る車両制御装置におけるシフト制御に係る処理の流れを示すフローチャートである。

［車両制御装置９を有する車両Ｓが道路を走行している状態］
図１は、本実施形態に係る車両制御装置９を有する車両Ｓが道路を走行している状態を示す図である。

車両制御装置９は、車両Ｓの進行方向前方にある先走行区間における車両Ｓの目標車速を決定し、先走行区間において車両Ｓの車速が当該決定した目標車速になるように車両Ｓの車速を制御する。

図１に示すように、車両Ｓの前方に、前方車両Ｔが走行しているとする。前方車両Ｔの車速が、車両Ｓの車速よりも低い場合、車両制御装置９は、前方車両Ｔの車速を先走行区間における車両Ｓの目標車速とする。現在のギア段から目標車速に対応するギア段との間に複数のギア段が存在する場合に、これらの複数のギア段を順に切り替えると、車両Ｓのギア段が頻繁に切り替わってしまい、車両Ｓの乗り心地が悪化する。

これに対して、車両制御装置９は、補助ブレーキ減速力特性に基づいて、目標車速まで減速可能な先ギア段を選択する。そして、車両制御装置９は、車両Ｓの現在のギア段である現ギア段と選択した先ギア段との間に少なくとも一つ以上の中間ギア段がある場合は、少なくとも一つ以上の中間ギア段のうちの少なくともいずれかを省略して現ギア段を先ギア段にシフトさせる。中間ギア段とは、例えば、現在の車速に対応した、先ギア段に最も近いギア段である。このようにすることで、車両制御装置９は、選択した先ギア段によって補助ブレーキのみで目標車速に減速できる。これにより、車両制御装置９は、ギア段が頻繁に切り替わるのを抑制して、乗り心地を向上させることができる。

［車両Ｓの構成］
図２は、本実施形態に係る車両制御装置９を有する車両Ｓの構成を示す図である。
車両Ｓは、前方監視装置１、速度センサ２、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）センサ３、エンジン４、変速機５、ブレーキ６、及び車両制御装置９を有する。

前方監視装置１は、先走行区間における車両Ｓの目標車速を決定するための情報を取得し、後述する車両制御装置９に出力する。前方監視装置１は、例えば、レーダセンサを含む。レーダセンサは、例えばミリ波を車両Ｓの前方車両Ｔに向かって照射し、前方車両Ｔによって反射されたミリ波である反射波を受信する。レーダセンサは、ミリ波の周波数と、受信した反射波の周波数とに基づいて、車両Ｓと前方車両Ｔとの相対速度を算出する。

速度センサ２は、車両Ｓの速度を計測する。速度センサ２は、計測された速度を示す情報を車両制御装置９に出力する。ＧＰＳセンサ３は、複数の航法衛星から送信された電波を受信して解析することにより、ＧＰＳセンサ３の位置、すなわちＧＰＳセンサ３を搭載する車両Ｓの位置を取得する。ＧＰＳセンサ３は、車両Ｓの位置を示す情報を車両制御装置９に出力する。

エンジン４は、例えば、ディーゼルエンジンである。変速機５は、エンジン４の回転駆動力を車両Ｓの駆動輪（不図示）に伝達する。変速機５は、エンジン４の回転駆動力を変換するための複数段のギアを含む。ブレーキ６は、車両Ｓを減速させる。

車両制御装置９は、前方監視装置１、速度センサ２、及びＧＰＳセンサ３から情報を取得し、取得した情報に基づいてエンジン４内のシリンダに供給する燃料の量、変速機５のギア段、及びブレーキ６を制御する。

［車両制御装置９の構成］
次に、車両制御装置９の構成について説明する。図３は、本実施形態に係る車両制御装置９の構成を示す図である。図３に示すように、車両制御装置９は、制御部９１及び記憶部９２を有する。制御部９１は、例えばＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）であり、記憶部９２に記憶されたプログラムを実行することにより、目標車速決定部９１１、勾配特定部９１２、走行抵抗特定部９１３、減速力算出部９１４、ギア段選択部９１５、シフト制御部９１６、及び車速制御部９１７として機能する。制御部９１の詳細については後述する。

記憶部９２は、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）を含んでいる。記憶部９２は、制御部９１が実行するプログラムを記憶している。記憶部９２は、制御部９１が車両Ｓの速度を制御するために用いる各種データを記憶している。具体的には、記憶部９２は、地図情報、各ギア段の車速と減速力との関係を示す補助ブレーキ性能特性情報、及び各ギア段の車速と駆動力との関係を示す走行性能特性情報を記憶している。

補助ブレーキ性能特性情報は、後述する図４に示す車両Ｓの補助ブレーキ性能線図に対応する。減速力は、車両Ｓの車速を現在車速から目標車速にするために車両Ｓに加わる力である。補助ブレーキは、例えば、エンジンブレーキ、排気ブレーキ、リターダを含む。走行性能特性情報は、後述する図５に示す車両Ｓの走行性能線図に対応する。駆動力は、車両Ｓを走行させるために車両Ｓに加わる力である。

図４は、本実施形態に係る車両Ｓの補助ブレーキ性能線図である。
図４では、複数のギア段として第３段から第８段のそれぞれの車両Ｓの減速力と車速との関係を示す減速力特性Ｄ３～Ｄ８を示している。また、２つの異なる下りの道路勾配に応じた走行抵抗と車速との関係を示す走行抵抗特性Ｑ１、Ｑ２を示している。図４で示す補助ブレーキ性能線図において、横軸は車速を示しており、右方に向かうにつれて車速は大きくなる。縦軸は減速力及び走行抵抗を示しており、下方に向かうにつれて減速力及び走行抵抗は大きくなる。

図５は、本実施形態に係る車両Ｓの走行性能線図である。
図５では、複数のギア段として第４段から第８段のそれぞれの車両Ｓの駆動力と車速との関係を示す駆動力特性Ｇ４～Ｇ８を示している。また、７つの異なる上りの道路勾配に応じた走行抵抗と車速との関係を示す走行抵抗特性Ｒ１～Ｒ７を示している。また、複数のギア段として第１段から第８段のそれぞれのエンジン４の回転数と車速との関係を示すエンジン回転数特性Ｐ１～Ｐ８を示している。

図５で示す走行性能線図において、横軸は車速を示しており、右方に向かうにつれて車速は大きくなる。左側の縦軸は駆動力及び走行抵抗を示しており、上方に向かうにつれて駆動力及び走行抵抗は大きくなる。右側の縦軸はエンジン４の回転数を示しており、上方に向かうにつれてエンジン４の回転数は大きくなる。

目標車速決定部９１１は、先走行区間における車両Ｓの目標車速を決定する。目標車速決定部９１１は、前方監視装置１から取得した情報に基づいて先走行区間における車両Ｓの目標車速を決定する。目標車速決定部９１１は、例えば、前方監視装置１が取得した車両Ｓと前方車両Ｔとの相対速度と、速度センサ２が計測した車両Ｓの車速とに基づく前方車両Ｔの車速を目標車速とする。また、目標車速決定部９１１は、例えば、ＧＰＳセンサ３で取得した車両Ｓの位置と記憶部９２に記憶されている地図情報とに基づいて、先走行区間の法定速度を目標車速としてもよい。

勾配特定部９１２は、先走行区間の勾配を特定する。具体的には、勾配特定部９１２は、ＧＰＳセンサ３から取得した車両Ｓの位置を示す情報と、記憶部９２に記憶されている地図情報とに基づいて、先走行区間の道路勾配を特定する。

走行抵抗特定部９１３は、勾配特定部９１２が特定した勾配に基づいて走行抵抗を特定する。具体的には、走行抵抗特定部９１３は、車両Ｓの駆動輪の転がり抵抗と、車両Ｓの空気抵抗と、先走行区間の勾配抵抗とに基づいて、先走行区間の走行抵抗を算出する。

減速力算出部９１４は、目標車速が現在車速よりも低い場合に、目標車速と現在車速との差分に基づいて車両Ｓの車速を目標車速にするための減速力を算出する。具体的には、減速力算出部９１４は、例えば、目標車速と速度センサ２が計測した車両Ｓの現在車速との差分と、走行抵抗特定部９１３が特定した先走行区間の走行抵抗と、車両Ｓの重量とに基づいて、車両Ｓの車速を目標車速にするための減速力を算出する。

ギア段選択部９１５は、先走行区間における車両Ｓのギア段である先ギア段を選択する。ギア段選択部９１５は、減速力算出部９１４が算出した減速力、補助ブレーキ性能特性情報、走行抵抗特定部９１３が特定した走行抵抗、及び走行性能特性情報に基づいて先ギア段を選択する。

具体的には、まず、ギア段選択部９１５は、図４で示す複数のギア段のそれぞれに対応する減速力特性に基づいて、車両Ｓの減速力が、減速力算出部９１４が算出した減速力より大きくなるギア段を特定する。例えば、ギア段選択部９１５は、複数のギア段のそれぞれについて、対応する減速力特性及び走行抵抗特性に基づいて、現在の速度から目標速度に減速したときに発生する減速力を算出する。ギア段選択部９１５は、算出した減速力が、減速力算出部９１４が算出した減速力より大きくなるギア段を特定する。

また、ギア段選択部９１５は、図５で示す複数のギア段のそれぞれに対応する駆動力特性に基づいて、車両Ｓの駆動力が、先走行区間における車両Ｓの走行抵抗より大きくなるギア段を特定する。

そして、ギア段選択部９１５は、減速力特性に基づいて特定したギア段に含まれるとともに、駆動力特性に基づいて特定したギア段に含まれるギア段を、先ギア段として選択する。ここで、ギア段選択部９１５は、選択した先ギア段が複数ある場合には、複数の先ギア段のうち最も高いギア段を選択してもよい。

このようにすることで、車両制御装置９は、先走行区間において車両Ｓの車速を目標車速に減速できるとともに、目標車速に到達した後に、余裕駆動力を確保して走行可能なギア段を選択することができる。

また、ギア段選択部９１５は、車両Ｓの現在のギア段である現ギア段をギア段選択部９１５が選択した先ギア段に直接シフト可能であるか否かを判定し、現ギア段をギア段選択部９１５が選択した先ギア段に直接シフトできないと判定した場合、一以上の中間ギア段をさらに選択する。中間ギア段は、現ギア段と先ギア段との間のギア段である。なお、選択した先ギア段に直接シフトできない状況とは、ギア段選択部９１５が選択した先ギア段の駆動力特性及び減速力特性の少なくともいずれかが現在車速に対応していないことをいう。

具体的には、ギア段選択部９１５は、ギア段選択部９１５が選択した先ギア段の駆動力特性及び減速力特性の少なくともいずれかが現在車速に対応していないかを判定することにより、現ギア段をギア段選択部９１５が選択した先ギア段に直接シフトできるか否かを判定する。対応していないとは、図５に示す選択した先ギア段の駆動力特性を示す線の両端の車速の間、及び図４に示す選択した先ギア段の減速力特性を示す線の両端の車速の間の少なくともいずれかに、現在車速が含まれていないことである。そして、ギア段選択部９１５は、ギア段選択部９１５が選択した先ギア段が現在車速に対応していないことで現ギア段をギア段選択部９１５が選択した先ギア段に直接シフトできないと判定した場合、現在車速に対応する中間ギア段をさらに選択する。

ここで、ギア段選択部９１５は、先ギア段が対応する速度範囲のうち、上限速度を特定する。そして、ギア段選択部９１５は、先ギア段に対応する上限速度と、現在車速とのいずれにも対応するギア段であって、当該ギア段と、先ギア段とにより発生可能な減速力が、減速力算出部９１４が算出した減速力を上回るギア段を、シフト制御部９１６にシフトさせる中間ギア段として選択する。また、ギア段選択部９１５は、中間ギア段を選択した場合、中間ギア段と、先ギア段とのそれぞれに対応する減速力特性に基づいて、減速力算出部９１４が算出した減速力を上回るように、中間ギア段と、先ギア段とのそれぞれにおいて発生させる減速力を特定する。そして、ギア段選択部９１５は、中間ギア段が、特定した減速力を発生した時点における車速を、中間ギア段から先ギア段に切り替える車速として算出する。

なお、ギア段選択部９１５は、当該中間ギア段として複数のギア段を選択可能である場合、例えば、燃費を向上させるために当該選択可能である複数の中間ギア段のうち、最も高いギア段を選択してもよい。または、ギア段選択部９１５は、当該中間ギア段として複数のギア段を選択可能である場合、例えば、当該選択可能である複数の中間ギア段のうちの少なくともいずれかを省略してもよい。例えば、ギア段選択部９１５は、当該中間ギア段として３つのギア段を選択可能である場合、１つのギア段を省略して２つのギア段を中間ギア段として選択してもよい。

シフト制御部９１６は、現ギア段とギア段選択部９１５が選択した先ギア段との間に少なくとも一つ以上の中間ギア段がある場合は、少なくとも一つ以上の中間ギア段のうちの少なくともいずれかを省略して現ギア段をギア段選択部９１５が選択した先ギア段にシフトさせる。そして、シフト制御部９１６は、現ギア段をギア段選択部９１５が選択した先ギア段にシフトさせ、車両Ｓが先走行区間の走行を終了するまでの間、ギア段選択部９１５が選択した先ギア段と異なるギア段にシフトさせるのを禁止する。

このようにすることで、車両制御装置９は、車両Ｓが目標車速に減速するまでに、現在のギア段と目標車速に対応するギア段との間に複数のギア段が存在する場合に、これらの複数のギア段を順に切り替えないので、車両Ｓのギア段の変動回数が増加してしまうのを抑制することができる。この結果、車両制御装置９は、車両Ｓの乗り心地を向上させることができる。

また、シフト制御部９１６は、ギア段選択部９１５が中間ギア段を選択した場合、現ギア段をギア段選択部９１５が選択した中間ギア段にシフトさせた後に、ギア段選択部９１５が選択した先ギア段にシフトさせる。具体的には、シフト制御部９１６は、中間ギア段にシフトさせた後に、後述する車速制御部９１７が車両Ｓを減速させることにより、ギア段選択部９１５が算出した、中間ギア段から先ギア段に切り替える車速に到達すると、中間ギア段から先ギア段にシフトさせる。そして、シフト制御部９１６は、現ギア段をギア段選択部９１５が選択した先ギア段にシフトさせ、車両Ｓが先走行区間の走行を終了するまでの間、ギア段選択部９１５が選択した先ギア段と異なるギア段にシフトさせるのを禁止する。

このようにすることで、車両制御装置９は、車両Ｓのギアが破損するのを防止すると共に、車両Ｓのギア段をよりスムーズに変更させることができる。この結果、車両制御装置９は、車両Ｓの乗り心地を向上させることができる。

車速制御部９１７は、シフト制御部９１６がシフトさせたギア段において、車両Ｓの車速を目標車速にするようにエンジン４を制御する。

［車両制御装置９の動作フローチャート］
図６は、本実施形態に係る車両制御装置９におけるシフト制御に係る処理の流れを示すフローチャートである。
まず、目標車速決定部９１１は、先走行区間における車両Ｓの目標車速を決定する（Ｓ１）。次に、勾配特定部９１２は、先走行区間の勾配を特定する（Ｓ２）。次に、走行抵抗特定部９１３は、勾配特定部９１２が特定した勾配に基づいて走行抵抗を特定する（Ｓ３）。

次に、減速力算出部９１４は、目標車速と現在車速との差分と、Ｓ３において特定された走行抵抗とに基づいて車両Ｓの車速を目標車速にするための減速力を算出する（Ｓ４）。次に、ギア段選択部９１５は、減速力算出部９１４が算出した減速力、及び補助ブレーキ性能特性情報に基づいて先走行区間における車両Ｓのギア段である先ギア段を選択する（Ｓ５）。次に、ギア段選択部９１５は、現ギア段をギア段選択部９１５が選択した先ギア段に直接シフト可能であるか否かを判定する（Ｓ６）。

ギア段選択部９１５が、ギア段選択部９１５が選択した先ギア段が現在車速に対応しており、現ギア段をギア段選択部９１５が選択した先ギア段に直接シフトできると判定した場合（Ｓ６においてＹＥＳ）、シフト制御部９１６は、現ギア段をギア段選択部９１５が選択した先ギア段に直接シフトさせる（Ｓ７）。そして、シフト制御部９１６は、車両Ｓが先走行区間の走行を終了するまでの間、ギア段選択部９１５が選択した先ギア段と異なるギア段にシフトさせるのを禁止する（Ｓ１０）。

一方、ギア段選択部９１５は、ギア段選択部９１５が選択した先ギア段が現在車速に対応していないことで現ギア段をギア段選択部９１５が選択した先ギア段に直接シフトできないと判定した場合（Ｓ６においてＮＯ）、現在車速に対応する中間ギア段をさらに選択する（Ｓ８）。

シフト制御部９１６は、現ギア段をギア段選択部９１５が選択した中間ギア段にシフトさせた後に、ギア段選択部９１５が選択した先ギア段にシフトさせる（Ｓ９）。そして、シフト制御部９１６は、車両Ｓが先走行区間の走行を終了するまでの間、ギア段選択部９１５が選択した先ギア段と異なるギア段にシフトさせるのを禁止する（Ｓ１０）。

［本実施形態に係る車両制御装置９による効果］
本実施形態に係る車両制御装置９は、車両Ｓの進行方向前方にある先走行区間における車両Ｓの目標車速を決定する目標車速決定部９１１と、目標車速と現在車速との差分に基づいて車両Ｓの車速を目標車速にするための減速力を算出する減速力算出部９１４と、を有する。また、車両制御装置９は、減速力算出部９１４が算出した減速力、及び各ギア段の車速と減速力との関係を示す補助ブレーキ性能特性情報に基づいて先走行区間における車両Ｓのギア段である先ギア段を選択するギア段選択部９１５を有する。

また、車両制御装置９は、車両Ｓの現在のギア段である現ギア段とギア段選択部９１５が選択した先ギア段との間に少なくとも一つ以上の中間ギア段がある場合は、少なくとも一つ以上の中間ギア段のうちの少なくともいずれかを省略して現ギア段をギア段選択部９１５が選択した先ギア段にシフトさせるシフト制御部９１６を有する。

本実施形態に係る車両制御装置９は、このようにすることで、車両Ｓのギア段の変動回数が増加してしまうのを抑制することができる。この結果、車両制御装置９は、車両Ｓの乗り心地を向上させることができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

Ｓ・・・車両
１・・・前方監視装置
２・・・速度センサ
３・・・ＧＰＳセンサ
４・・・エンジン
５・・・変速機
６・・・ブレーキ
９・・・車両制御装置
９１・・・制御部
９１１・・・目標車速決定部
９１２・・・勾配特定部
９１３・・・走行抵抗特定部
９１４・・・減速力算出部
９１５・・・ギア段選択部
９１６・・・シフト制御部
９１７・・・車速制御部
９２・・・記憶部
Ｔ・・・前方車両

Claims

車両の進行方向前方にある先走行区間における前記車両の目標車速を決定する目標車速決定部と、
前記目標車速と現在車速との差分に基づいて前記車両の車速を前記目標車速にするための減速力を算出する減速力算出部と、
前記減速力算出部が算出した減速力、及び各ギア段の車速と減速力との関係を示す補助ブレーキ性能特性情報に基づいて前記先走行区間における前記車両のギア段である先ギア段を選択するギア段選択部と、
前記車両の現在のギア段である現ギア段と前記ギア段選択部が選択した先ギア段との間に少なくとも一つ以上の中間ギア段がある場合は、前記少なくとも一つ以上の中間ギア段のうちの少なくともいずれかを省略して前記現ギア段を前記ギア段選択部が選択した先ギア段にシフトさせるシフト制御部と、
を有することを特徴とする車両制御装置。
前記シフト制御部は、前記現ギア段を前記ギア段選択部が選択した先ギア段にシフトさせ、前記車両が前記先走行区間の走行を終了するまでの間、前記ギア段選択部が選択した先ギア段と異なるギア段にシフトさせるのを禁止することを特徴とする、
請求項１に記載の車両制御装置。
前記先走行区間の勾配を特定する勾配特定部と、
前記勾配特定部が特定した勾配に基づいて走行抵抗を特定する走行抵抗特定部と、
をさらに有し、
前記ギア段選択部は、前記走行抵抗特定部が特定した走行抵抗、及び各ギア段の車速と駆動力との関係を示す走行性能特性情報にさらに基づいて前記先ギア段を選択することを特徴とする、
請求項１又は２に記載の車両制御装置。
前記ギア段選択部は、前記ギア段選択部が選択した先ギア段が前記現在車速に対応していないことで前記現ギア段を前記ギア段選択部が選択した先ギア段に直接シフトできない場合、前記現在車速に対応する前記中間ギア段をさらに選択し、
前記シフト制御部は、前記現ギア段を前記ギア段選択部が選択した中間ギア段にシフトさせた後に、前記ギア段選択部が選択した先ギア段にシフトさせることを特徴とする、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両制御装置。