JP7204201B2 - フィードバック制御器の設計方法 - Google Patents
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Description
特開2008-276323には、最適な制御パラメータを探索する方法が記載されている。所与の制御パラメータに応じて、制御パラメータにより実現される出力を示す制御対象につき、制御対象の出力が最も大きくなる制御パラメータを複数の探索サイクルで探索し、所定のアルゴリズムにより探索サイクルごとに前記制御パラメータを提供する。
制御パラメータに所定周期の周期関数および前回の探索サイクルで求められた修正値を加えて制御対象への入力パラメータとし、入力パラメータに応じて制御対象から得られる出力に周期関数を乗算し、その値の積分値に基づいて探索が収束に向かうよう制御パラメータを修正するための修正値を求め、制御対象の出力を極大とする入力パラメータを探索して探索サイクルを繰り返し、制御対象の出力がもっとも大きくなる入力パラメータを抽出する方法である。
また、FB制御器構造を網羅的に探索して最適なFB制御器を設計する事例が挙げられる(非特許文献1)。
前記終了条件が満されないときは、前記最適化アルゴリズムによる最適化処理を行なって、次の構造候補を選択する再選択ステップを有し、評価値順位が最小である構造候補を最適なフィードバック制御器とする決定ステップと、を有することを特徴とするフィードバック制御器の設計方法である。
(2)前記最適化アルゴリズムは遺伝的アルゴリズム又は粒子群最適化を含むことを特徴とする(1)に記載のフィードバック制御器の設計方法である。
粒子群最適化とは、PSO(Particle Swarm Optimization)とも言われる最適化アルゴリズムの手法である。
(3)前記所定のパラメータ探索アルゴリズムは、最適化アルゴリズムを用いてパラメータ探索を行うことを特徴とする(1)又は(2)に記載のフィードバック制御器の設計方法である。
(4)前記評価条件は安定性、制御帯域、感度特性を含むことを特徴とする(1)~(3)の何れか1つに記載のフィードバック制御器の設計方法である。
(5)前記フィードバック制御器の補償器要素は、PID補償器、位相進み遅れ補償器、ゲイン、ノッチフィルタ、又はオールパスフィルタ等を含むことを特徴とする(1)~(4)の何れか1つに記載のフィードバック制御器の設計方法である。
制御対象はガルバノスキャナ(非特許文献2)の電流指令からモータ角度までの実機ゲイン特性であった。本実機特性に対し,後述のFB制御器設計に用いる数式モデルは式(1)のようであった。
ゲイン余裕5dB以上、位相余裕30deg以上を具備し、かつ1次、2次共振周波数における感度ゲインをそれぞれ-20dB、-10dB以下を満足することと定めた。
FB制御器C(s)は、PID補償器と2段の共振補償器Ci(s)で構成される計 3段のカスケード制御器構造であり(図7(B)参照)、その数式表現は式(2)、式(3)のようであった。
2:2individ.
3:3individ.
4:4individ.
5:5individ.
Claims (5)
- 1種類以上のフィードバック制御器の補償器要素の組み合わせからなるフィードバック制御器の構造候補の中から、最適なフィードバック制御器を決定するフィードバック制御器の設計方法であって、最適化アルゴリズムを適用し、前記最適化アルゴリズムの初期世代として全ての前記構造候補を選択する選択ステップと、選択された構造候補に所定のパラメータ探索アルゴリズムを適用して、前記選択された構造候補の各々についてパラメータ設計を行うパラメータ設計ステップと、設計されたパラメータに対する評価値を用いて、前記選択された構造候補に順位付け、次いで昇順に並び替え、前記昇順に従って評価値順位を付ける評価値順位ステップと、前記評価値に基づいて所定の終了条件と対比する終了条件ステップと、を備え、
前記終了条件が満されないときは、前記最適化アルゴリズムによる最適化処理を行なって、次の構造候補を選択する再選択ステップを有し、評価値順位が最小である構造候補を最適なフィードバック制御器とする決定ステップと、を有することを特徴とするフィードバック制御器の設計方法。 - 前記最適化アルゴリズムは遺伝的アルゴリズム又は粒子群最適化を含むことを特徴とする請求項1に記載のフィードバック制御器の設計方法。
- 前記所定のパラメータ探索アルゴリズムは、最適化アルゴリズムを用いてパラメータ設計を行うことを特徴とする請求項1又は2に記載のフィードバック制御器の設計方法。
- 前記評価条件は安定性、制御帯域又は感度特性含むことを特徴とする請求項1~3の何れか1項に記載のフィードバック制御器の設計方法。
- 前記フィードバック制御器の補償器要素は、PID補償器、位相進み遅れ補償器、ゲイン、ノッチフィルタ、又はオートパスフィルタを含むことを特徴とする請求項1~4の何れか1項に記載のフィードバック制御器の設計方法。
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US6487696B1 (en) | 2000-03-03 | 2002-11-26 | Voyan Technology | Compensator design optimization through efficient utilization of subcompensators |
JP2004240609A (ja) | 2003-02-05 | 2004-08-26 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 電動機制御システムの自律設計方法及び自律設計装置並びに電動機制御システム |
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