JP7203827B2 - 複数の主駆動モータを備えた印刷機の制御 - Google Patents
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Description
複数のモータが制御に使用される場合、共振ピークを減衰させるために、個々のモータにとってどの局所位置が好ましいかという問題が生じる。図3から、固有形状では、特に低周波共振の場合、常に縁部に波腹が形成され、そこから対応する固有値の良好な可観測性と可制御性とが得られ得ることが分かる。そこから動機付けられる、直列振動子の縁部での2つのモータの位置決めには、歯車列内の歯側面の浮き上がりの可能性が欠点として直面している。これにより、歯車列内のトルクの方向が一時的に変化する外乱により、すでに述べた問題につながる可能性がある。さらに追求するアプローチでは、第1の駆動装置が端部に、好ましくはモジュール1に対応付けられ、残りのモータは、それぞれのモータが常に可能な後続するモータを超えて駆動するように分配される。図5は、必要な駆動トルクが2つのモータを介して供給される例を使用した案を示している。視覚化のために、個々のモジュールにはそれぞれ1つの想定されるトルク必要量が必要である。第1のモジュール(左)内の第1のモータは、モジュール5内の第2のモータの供給箇所を超えて以下の6つのモジュールを駆動する。つまり、トルク配分に応じた、左から右へのトルクの方向は、外乱励起の影響を受けない。第1のモジュールにおいてモータを位置づけすると、追加的に、影響力の強い決定論的外乱トルクを、発生箇所で直接補正することもでき、これは、枚葉紙を印刷速度(機械速度)に加速するためのメカニズムによって発生する。
制御目標は、駆動系統の全ての部分を可能な限り同期して動かすことである。ここで、最大で、独立した操作変数が存在するのと同じ数の制御変数を選択できる。
最初に、測定位置の選択には、操作変数と同様に、再び歯車列の両端が好ましい。それに加えて、実際上の理由から、操作箇所自体が有利である。角度位置を使用すると、時間的に同期した検出および角度分解の高い要求がかかるため、制御のためのフィードバック変数として回転数が選択される。さらに、静的回転数フィードバック
外乱入力zから閉制御回路の位置偏差dまでの関連する周波数応答曲線行列(d←z)は、制御装置パラメータRに依存する(RI=0)。制御パラメータを見つけるための最適化問題を有益に定式化するためには、入力変数uRも考慮する必要がある。古典的には、これは追加の品質項の形式で行うことができるため、
図7における構造の制御パラメータRおよびrIの計算のために、最適化問題を
図6における構造の制御パラメータRおよびR1を計算するために、最適化問題
2 排紙部
3 第1の印刷モジュール
4 印刷モジュール
5 塗装モジュール
6 旋回モジュール
7 旋回ドラム
Claims (8)
- 駆動系統に接続された複数の主駆動モータ(M)を備えた、モジュール式に構成された印刷機の制御方法であって、
前記駆動系統は、モジュール内の互いに接続された可動部品によって形成され、
機械速度および振動のアクティブな減衰の制御のために、中央制御装置ユニット(ZR)が使用され、
制御のために駆動系統の異なる位置の複数の回転数が使用され、
前記回転数はセンサ(S)によって検出され、および/または観察者によって推定され、
PI多変数制御装置が制御装置構造として使用され、
前記制御装置構造は、一定のまたは可変の印刷機の状態に依存するトルク配分が実現されるように、入力結合によって簡略化される
ことを特徴とする、制御方法。 - 各回転数が、全ての主駆動モータに作用するか、または複数の出力誤差が全ての主駆動モータに作用する
ことを特徴とする、請求項1に記載の制御方法。 - 機械速度制御変数が、様々な現在の回転数の加重平均から計算され、
それぞれの重量は前記駆動系統の質量慣性から生じる
ことを特徴とする、請求項1または2に記載の制御方法。 - 機械速度制御変数に加えて、さらなる制御変数が選択される
ことを特徴とする、請求項3に記載の制御方法。 - 差動トルクが、計算モデルにより、駆動系統における歯側面の浮き上がりが防止されるように選択される
ことを特徴とする、請求項1から4のいずれか一項に記載の制御方法。 - 制御装置設計が、運転特性および外乱特性に応じて個別になされる
ことを特徴とする、請求項1から5のいずれか一項に記載の制御方法。 - 制御装置パラメータが、システム標準を最適化することによって得られ、
被最適化システムが、システム入力として主要な外乱源の位置、およびシステム出力として印刷品質に関連する差分角を有する
ことを特徴とする、請求項1から6のいずれか一項に記載の制御方法。 - 前記駆動系統の固有形状および主要な外乱源の位置が、前記主駆動モータの位置決めに使用され、
前記主駆動モータが、最後のモジュールおよび/もしくは第1のモジュール内、ならびに/または旋回モジュールの領域内の周辺位置にある
ことを特徴とする、請求項1から7のいずれか一項に記載の制御方法。
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