JP7196237B2 - 傾斜を補償するナビゲーション機器及び関連方法 - Google Patents
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Description
-第1のセンサであって、第1のセンサは、内蔵基準座標系(on-board reference frame)と呼ぶ、前記ナビゲーション機器に関連する基準座標系において、第1の測定ベクトルと呼ぶ、第1の地球の力場の第1のベクトルの3つの成分を測定し、前記3つの成分を表す第1の出力信号を生成するように構成する、第1のセンサと、
-ナビゲーション機器の方位角計算ユニットと
を備え、この計算ユニットは、前記第1の出力信号を受信するように前記第1のセンサに接続し、地球基準座標系(terrestrial reference frame)に対して、内蔵基準座標系、したがってナビゲーション機器の第1の方位角及び第2の方位角を計算し得るように構成し、これら第1の方位角及び第2の方位角は、2つの連続回転によって規定し、2つの連続回転は、この第1の測定ベクトルを計算ベクトル上で整合するために、第1の測定ベクトルが、第1の方位角に関する第1の回転基準軸(第1の基準軸とも呼ぶ)、及び第2の方位角に関する第2の回転基準軸(第2の基準軸とも呼ぶ)回りに受けなければならない回転であり、計算ベクトルは、内蔵基準座標系内に、3つの計算成分を有し、3つの計算成分は、地球基準座標系内で予め規定又は予め決定した第1の基準ベクトルの3つの基準成分と同一である。このナビゲーション機器は、方位角計算ユニットが、所与の順序、更には逆の順序の前記2つの連続回転において、第1の方位角及び第2の方位角を決定し得るように構成されること、並びに計算ユニットが、第1の方位角及び第2の方位角を決定する間、計算ユニットの不安定リスクを定量化するエラー・リスク指標と、所定の閾値との間の比較に基づき、前記所与の順序と前記逆の順序との間で選択し、第1の方位角及び第2の方位角を計算し得るように構成されるという点で注目に値する。前記エラー・リスク指標は、前記第1の出力信号の少なくとも1つにより、ナビゲーション機器によって決定する。
-エラー・リスク指標は、第1の回転基準軸に直交する平面内で測定した第1のベクトルの射影のノルムであり、方位角計算ユニットは、エラー・リスク指標が前記所定の閾値よりも大きい場合、前記2つの連続回転のうち、第1の回転基準軸回りに測定される第1のベクトルの回転を最初に実施することによって、第1の方位角を最初に決定するように構成される。
-所定の閾値は、第1の測定ベクトルのノルムの0.15から0.45の間、好ましくは、このノルムの0.20から0.30の間に含まれる。
-代替的に、エラー・リスク指標は、第1の方位角を第2の方位角の前に計算する場合、第2の方位角の絶対値であり、方位角計算ユニットは、エラー・リスク指標が所定の閾値よりも大きい場合、前記2つの連続回転のうち、最初に、第2の回転基準軸回りに第1の測定ベクトルの回転を実施することにより、第2の方位角を最初に計算することによって、第1の方位角及び第2の方位角を再度決定するように構成し、次に、計算ユニットは、第1の方位角及び第2の方位角のために再度決定した第1の方位角及び第2の方位角の値を保持する。
-以前の代替形態では、所定の閾値は、65°から80°の間、好ましくは、70°から75°の間に含まれる。
-地球基準座標系の予め規定される軸は、前記第1の基準ベクトルと整合し、好ましくは、この第1の基準ベクトルは、地球基準座標系の垂直軸
-第1の回転基準軸は、内蔵基準座標系内の軸
-ナビゲーション機器は、第2のセンサを含み、第2のセンサは、第2の測定ベクトルと呼ぶ、内蔵基準座標系内の第2の地球の力場の第2のベクトルの3つの成分を測定し、これら3つの成分を表す第2の出力信号を生成するように構成し、この第2の測定ベクトルは、第1の測定ベクトルと非共線的であり、ナビゲーション機器は、地球基準座標系に対するこの機器の第3の方位角を決定するユニットを更に備え、この決定ユニットは、第2の出力信号を受信するように第2のセンサに接続し、計算した第1の方位角及び第2の方位角並びに第2の出力信号から、第3の方位角を決定するように構成する。
-計算ユニット、及び第3の方位角を決定するユニットは、1つの電子ユニットによって形成し、電子ユニット自体は、中央電子ユニットを形成する。
-第3の方位角は、回転によって規定し、この回転は、(第3の基準軸とも呼ぶ)第3の回転基準軸回りの第1及び第2の連続回転を第2の測定ベクトルに適用することによって、内蔵基準座標系内で方位変更した後、第2の測定ベクトルが受けなければならないものであり、第3の回転基準軸は、第1の回転基準軸及び第2の回転基準軸に直交し(したがって、内蔵基準座標系内の軸
-第3の方位角は、最初に、好ましくは、前記所与の順序と前記逆の順序との間で選択した順序で、第2の測定ベクトルに第1の回転及び第2の回転の連続回転を適用し、第1の方位角及び第2の方位角を規定し、第2の方位変更ベクトルを得るようにし、次に、第1の回転基準軸及び第2の回転基準軸を含む第2の基準平面における、第2の方位変更ベクトルの射影と第1の基準軸との間の角度を計算することによって決定する。
-第3の方位角は、この機器の向首方向とみなされる。
-第1の測定ベクトルは、地球の重力場のベクトルである。
-第1の測定ベクトルは、第1のセンサを形成する加速度計によって決定される。
-第2の測定ベクトルは、地磁気のベクトルであり、第2の測定ベクトルは、第2のセンサを形成する磁気センサにより決定される。
-代替的に、第1の測定ベクトルは、地磁気のベクトルであり、第1の測定ベクトルは、第1のセンサを形成する磁気センサにより決定される。
-以前の代替形態では、前記3つの基準成分は、特にGPS型の前記ナビゲーション機器の位置デバイスから到来するデータから予め決定されている。
-上記の代替形態では、第2の測定ベクトルは、地球の重力場のベクトルであり、第2の測定ベクトルは、第2のセンサを形成する加速度計により決定される。
-ナビゲーション機器は、電子コンパスであり、電子コンパスは、磁北又は地理上の北の指標と、この指標を制御するデバイスとを備え、このデバイスは、指標を制御するように構成し、指標が、第1の基準軸に対し、第3の方位角の反対と等しい角度を有し、好ましくは、地磁気の偏角差に加えて、磁北及び地理上の北を示す前記ナビゲーション機器の位置における地磁気の偏差を修正する。
-ナビゲーション機器は、真の向首方向を示すデータを表示する手段を備え、前記計算ユニットは、前記向首方向に従った真の向首方向、地磁気の偏角差を定量化する第1のパラメータ、及びナビゲーション機器が位置する場所における地磁気の偏差を定量化する第2のパラメータを計算するように構成する。
-本発明は、ナビゲーション機器を備える着用可能デバイスにも関する。有利には、本発明による着用可能デバイス、特に腕時計は、このデバイスがユーザの手首上に着用可能であり、第1の基準軸が6-12時の軸に対応し、第2の基準軸が9-3時の軸に対応するという点で注目に値する(時計の従来のアナログ時間表示に従って、6-12時の軸は、時計バンドの長手方向軸と位置合わせされる)。
-本発明は、地球基準座標系に対するナビゲーション機器の少なくとも第1の方位角及び第2の方位角を含む方位角を決定する方法にも関し、この方法は、
-内蔵基準座標系と呼ぶ、前記ナビゲーション機器に関連する基準座標系内で、第1の測定ベクトルと呼ぶ、第1の地球の力場の第1のベクトルの成分を取得するステップと、
地球基準座標系に対する内蔵基準座標系の第1の方位角及び第2の方位角を決定するステップと
を含み、これら第1の方位角及び第2の方位角は、第1の測定ベクトルの2つの連続回転によって規定され、これらの回転は、第1の方位角のための第1の回転基準軸回りの回転、及び第2の方位角のための第2の回転基準軸回りの回転であり、第1の測定ベクトルと、内蔵基準座標系内に3つの計算成分を有する計算ベクトルとの整合を可能にし、3つの計算成分は、地球基準座標系内で事前に規定又は事前に決定した地球基準座標系内の第1の基準ベクトルの3つの基準成分と同一であり、
第1の方位角及び第2の方位角の決定は、2つの連続回転の所与の順序と逆の順序との間で選択するステップを含み、前記所与の順序と前記逆の順序との間の選択により、第1の方位角及び前記第2の方位角を計算し、この計算は、第1の方位角及び第2の方位角を決定する間の不安定リスクを定量化するエラー・リスク指標と、所定の閾値との間の比較に基づき、エラー・リスク指標は、第1の測定ベクトルの前記成分の少なくとも1つに基づき決定される。
-エラー・リスク指標は、第1の回転基準軸に直交する平面内で測定した第1のベクトルの射影のノルムであり、エラー・リスク指標が前記所定の閾値よりも大きい場合、第1の方位角は、前記2つの連続回転のうち、最初に、第1の回転基準軸回りに測定する第1のベクトルの回転を実施することによって計算する。
-所定の閾値は、第1の測定ベクトルのノルムの0.15から0.45の間、好ましくは、このノルムの0.20から0.30の間に含まれる。
-代替的に、エラー・リスク指標は、前記所与の順序に基づき、第1の方位角を第2の方位角の前に計算する場合、第2の方位角の絶対角度値であり、エラー・リスク指標が前記所定の閾値よりも大きい場合、第2の方位角は、前記2つの連続回転のうち、最初に、第2の回転基準軸回りに測定する第1のベクトルの回転を実施することによって計算する。
-以前の代替形態では、所定の閾値は、65°から80°の間、好ましくは、70°から75°の間に含まれる。
-地球基準座標系の事前に規定した軸は、第1の基準ベクトルと整合し、好ましくは、この第1の基準ベクトルは、地球基準座標系の垂直軸
-第1の方位角及び第2の方位角は、それぞれロール角及びピッチ角であり、ロール角は、ロール角を最初に決定する際、内蔵基準座標系内の軸
-方法は、第2の測定ベクトルと呼ばれる、内蔵基準座標系における第2の地球の力場の第2のベクトルの3つの成分を取得するステップと、第1の計算方位角及び第2の計算方位角、並びに第2の測定ベクトルの3つの成分から、第3の方位角を決定するステップとを更に含む。
-第3の方位角は、最初に、好ましくは前記所与の順序と前記逆の順序との間で選択した第1の回転及び第2の回転の連続回転を第2の測定ベクトルに適用し、第2の方位変更ベクトルと呼ぶ、内蔵基準座標系内で第2の測定方位変更ベクトルを得るようにし、次に、第1の基準軸及び第2の基準軸を含む基準平面内の第2の方位変更ベクトルの射影と、第1の基準軸との間の角度として第3の方位角を規定することによって、決定される。
-第3の方位角は、この機器のヨー角であり、このヨー角は、第3の回転基準軸回りのナビゲーション機器の回転によって規定され、第3の回転基準軸は、ロール及びピッチを修正した後の地球基準座標系内の垂直軸
-第3の方位角は、ナビゲーション機器の向首方向とみなされる。
-第1の測定ベクトルは、加速度計を使用して測定される地球の重力場のベクトルである。
-第2の地球の力場の第2のベクトルは、磁気センサにより測定される地磁気のベクトルである。
-代替的に、第1の測定ベクトルは、地磁気のベクトルであり、第1の測定ベクトルは、磁気センサにより決定される。
-上記の代替形態では、第2の地球の力場の第2のベクトルは、地球の重力場のベクトルであり、第2の測定ベクトルは、加速度計により決定される。
-上記の代替形態では、3つの基準成分は、特にGPS型のナビゲーション機器の位置デバイスから到来するデータから決定される。
-ナビゲーション機器は、電子コンパスである。
-ナビゲーション機器は、真の向首方向を示すデータを表示する手段を備え、方法は、以前のステップのうち1つで決定された前記向首方向に従った真の向首方向、偏角差を定量化する第1のパラメータ、及びナビゲーション機器が位置する場所における地磁気の偏差を定量化する第2のパラメータを決定するステップを更に含む。
-ナビゲーション機器は、着用可能デバイス上に取り付けられる又は着用可能デバイスに統合されるように構成される。
-着用可能デバイス、特に腕時計は、ユーザの手首上に着用可能であり、第1の基準軸は、時計による従来のアナログ時間表示の6-12時の軸に対応し、第2の基準軸は、9-3時の軸に対応する。
φ=arctan(g’y/g’z) 式6
θ=-arctan(g’x/g*z) 式7
式中、g*z=g’y・sinφ+g’z・cosφ
12 ユニット 14 中央電子ユニット 16 手段 18 指標 20 デバイス、手段
Claims (47)
- ナビゲーション機器(4)であって、前記ナビゲーション機器(4)は、
-第1のセンサ(6)であって、前記第1のセンサ(6)は、内蔵基準座標系と呼ぶ、前記ナビゲーション機器に関連する基準座標系
-前記ナビゲーション機器の方位角(φ、θ、Ψ)計算ユニット(8)と
を備え、前記計算ユニットは、前記第1の出力信号を受信するように前記第1のセンサ(6)に接続し、地球基準座標系
前記方位角計算ユニット(8)は、所与の順序及び更には逆の順序の前記2つの連続回転において、前記第1の方位角及び前記第2の方位角を決定し得るように構成し、前記計算ユニット(8)は、前記所与の順序あるいは前記逆の順序を選択し、前記第1の方位角及び前記第2の方位角を決定する間、前記計算ユニットの不安定リスクを定量化するエラー・リスク指標と所定の閾値との間の比較に基づき前記第1の方位角及び前記第2の方位角を計算し得るように構成し、前記エラー・リスク指標は、前記第1の出力信号の少なく
とも1つに従って、前記ナビゲーション機器によって決定することを特徴とする、ナビゲーション機器(4)。 - 前記エラー・リスク指標は、前記第1の回転基準軸に直交する平面で測定した前記第1のベクトルの射影のノルムであり、前記方位角計算ユニット(8)は、前記エラー・リスク指標が前記所定の閾値よりも大きい場合、前記2つの連続回転のうち、最初に、前記第1の回転基準軸回りに測定した前記第1のベクトルの回転を実施することによって、最初に前記第1の方位角を決定するように構成することを特徴とする、請求項1に記載のナビゲーション機器。
- 前記所定の閾値は、前記第1の測定ベクトルのノルムの0.15から0.45の間、または、前記ノルムの0.20から0.30の間に含まれることを特徴とする、請求項2に記載のナビゲーション機器。
- 前記エラー・リスク指標は、前記第1の方位角を前記第2の方位角の前に計算する場合、前記第2の方位角の絶対値であり、前記方位角計算ユニット(8)は、前記エラー・リスク指標が前記所定の閾値よりも大きい場合、前記2つの連続回転のうち、最初に、前記第2の回転基準軸回りに前記第1の測定ベクトルの回転を実施することにより、最初に、前記第2の方位角を計算することによって、前記第1の方位角及び前記第2の方位角を再度決定するように構成し、前記計算ユニット(8)は、次に、前記第1の方位角及び前記第2の方位角のために再度決定した前記第1の方位角及び前記第2の方位角の値を保持することを特徴とする、請求項1に記載のナビゲーション機器。
- 前記所定の閾値は、65°から80°の間、または、70°から75°の間に含まれることを特徴とする、請求項4に記載のナビゲーション機器。
- 前記第1の測定ベクトルは、重力場のベクトルであることを特徴とする、請求項6に記載のナビゲーション機器。
- 前記第1の測定ベクトルは、前記第1のセンサを形成する加速度計(6)によって決定することを特徴とする、請求項7に記載のナビゲーション機器。
- 前記機器は、第2のセンサ(10)を含み、前記第2のセンサ(10)は、第2の測定ベクトルと呼ぶ、前記内蔵基準座標系内の第2の地球の力場の第2のベクトルの3つの成分を測定し、前記3つの成分を表す第2の出力信号を生成するように構成し、前記第2の測定ベクトルは、前記第1の測定ベクトルと非共線的であり、前記ナビゲーション機器は、前記地球基準座標系に対する前記内蔵基準座標系の第3の方位角、したがって前記ナビゲーション機器の方位角を決定するユニット(12)を更に備え、前記決定ユニットは、前記第2の出力信号を受信するように前記第2のセンサ(10)に接続し、計算した前記第1の方位角及び前記第2の方位角並びに前記第2の出力信号から前記第3の方位角を決定するように構成することを特徴とする、請求項1から9のいずれか一項に記載のナビゲーション機器。
- 前記計算ユニット(8)、及び前記第3の方位角を決定する前記ユニット(12)は、1つの同じ電子ユニットによって形成し、前記電子ユニット自体、前記ナビゲーション機器の中央電子ユニット(14)を形成することを特徴とする、請求項10に記載のナビゲーション機器。
- 前記第3の方位角は、最初に、前記所与の順序および前記逆の順序のうち選択された順序で、前記2つの連続回転を前記第2の測定ベクトルに適用し、前記第1の方位角及び前記第2の方位角を規定し、前記第2の方位変更ベクトルを得るようにし、次に、前記第1の回転基準軸及び前記第2の回転基準軸を含む第2の基準平面における前記第2の方位変更ベクトルの射影と、前記第1の回転基準軸との間の角度を計算することによって、決定することを特徴とする、請求項12に記載のナビゲーション機器。
- 前記第2の測定ベクトルは、地磁気のベクトルであり、前記第2の測定ベクトルは、前記第2のセンサを形成する磁気センサ(10)により決定することを特徴とする、請求項10から13のいずれか一項に記載のナビゲーション機器。
- 前記第3の方位角は、前記機器の向首方向とみなすことを特徴とする、請求項10から14のいずれか一項に記載のナビゲーション機器。
- 前記第1の測定ベクトルは、地磁気のベクトルであり、前記第1の測定ベクトルは、前記第1のセンサを形成する磁気センサ(10)により決定することを特徴とする、請求項1から5のいずれか一項に記載のナビゲーション機器。
- 前記3つの基準成分は、GPS型の前記ナビゲーション機器の位置デバイスから到来するデータから予め決定してあることを特徴とする、請求項16に記載のナビゲーション機器。
- 前記内蔵基準座標系内の第2の地球の力場の第2の測定ベクトルは、地球の重力場のベクトルであることを特徴とする、請求項1から5のいずれか一項に従属する請求項10から13のいずれか一項、又は請求項16又は17に記載のナビゲーション機器。
- 前記機器は、第2のセンサ(10)を含み、
前記第2の測定ベクトルは、前記第2のセンサを形成する加速度計(6)によって決定することを特徴とする、請求項18に記載のナビゲーション機器。 - 前記機器は、電子コンパス(4)であり、前記電子コンパス(4)は、磁北又は地理上の北の指標(18)と、前記指標を制御する手段(16)とを備え、前記手段(16)は、前記指標(18)を制御するように構成し、前記指標が、前記第1の回転基準軸に対し、前記第3の方位角の反対と等しい角度を有するようにし、または、地磁気の偏角差に加えて、磁北及び地理上の北を示す前記ナビゲーション機器の位置における地磁気の偏差を修正するようにすることを特徴とする、請求項9に従属する請求項10から15のいずれか一項に記載のナビゲーション機器。
- 前記機器は、真の向首方向を示すデータを表示するデバイス(20)を備え、前記計算ユニット(8)は、前記向首方向に従った真の向首方向、地磁気の偏角差を定量化する第1のパラメータ、及び前記ナビゲーション機器が位置する場所における地磁気の偏差を定量化する第2のパラメータを計算するように構成することを特徴とする、請求項15、又は請求項15に従属する請求項20に記載のナビゲーション機器。
- 請求項1から21のいずれか一項に記載のナビゲーション機器を備える着用可能デバイス(2)。
- 地球基準座標系
-内蔵基準座標系と呼ぶ、前記ナビゲーション機器に関連する基準座標系
-前記地球基準座標系に対する前記内蔵基準座標系の第1の方位角及び第2の方位角を決定するステップ
とを含み、前記第1の方位角及び前記第2の方位角は、前記第1の測定ベクトルの2つの連続回転によって規定し、前記連続回転は、前記第1の方位角のための第1の回転基準軸回りの回転、及び前記第2の方位角のための第2の回転基準軸回りの回転であり、前記第1の測定ベクトルと、前記内蔵基準座標系内に3つの計算成分を有する計算ベクトルとの整合を可能にし、前記3つの計算成分は、前記地球基準座標系内の第1の基準ベクトルの3つの基準成分と同一であり、前記3つの基準成分は、前記地球基準座標系内で事前に規定又は事前に決定してあり、前記決定は、前記第1の方位角及び前記第2の方位角を計算するため、前記第1の方位角及び前記第2の方位角を決定する間の不安定リスクを定量化するエラー・リスク指標と、所定の閾値との間の比較に基づき、前記2つの連続回転の所与の順序あるいは逆の順序を選択するステップを含み、前記エラー・リスク指標は、前記第1の測定ベクトルの前記成分の少なくとも1つに基づき決定する、方法。 - 前記エラー・リスク指標は、前記第1の回転基準軸に直交する平面で測定した第1のベクトルの射影のノルムであり、前記エラー・リスク指標が前記所定の閾値よりも大きい場合、前記第1の方位角は、前記2つの連続回転のうち、最初に、前記第1の回転基準軸回りに測定した第1のベクトルの回転を実施することによって、前記所与の順序に基づき計算することを特徴とする、請求項24に記載の方法。
- 前記所定の閾値は、前記第1の測定ベクトルのノルムの0.15から0.45の間、または、前記ノルムの0.20から0.30の間に含まれることを特徴とする、請求項25に記載の方法。
- 前記エラー・リスク指標は、前記所与の順序で前記第1の方位角を前記第2の方位角の前に計算する場合、前記第2の方位角の絶対値であり、前記エラー・リスク指標が前記所定の閾値よりも大きい場合、前記2つの連続回転のうち、最初に、前記第2の回転基準軸回りに前記第1の測定ベクトルの回転を実施することによって、前記逆の順序で前記第1の方位角及び前記第2の方位角を再度計算し、次に、再計算した前記第1の方位角及び前記第2の方位角の値は、前記第1の方位角及び前記第2の方位角のために保持することを特徴とする、請求項24に記載の方法。
- 前記所定の閾値は、65°から80°の間、または、70°から75°の間に含まれることを特徴とする、請求項27に記載の方法。
- 前記第1の測定ベクトルは、地球の重力場のベクトルであることを特徴とする、請求項24から29のいずれか一項に記載の方法。
- 前記第1の測定ベクトルは、加速度計(6)によって決定することを特徴とする、請求項30に記載の方法。
- 前記第3の方位角は、最初に、前記所与の順序および前記逆の順序のうち選択された順序で、前記2つの連続回転を前記第2の測定ベクトルに適用し、第2の方位変更ベクトルと呼ぶ、第2の測定・方位変更ベクトルを内蔵基準座標系内で得、次に、前記第1の回転基準軸及び前記第2の回転基準軸を含む第2の基準平面における前記第2の方位変更ベクトルの射影と、前記第1の回転基準軸との間の角度を計算することによって、決定することを特徴とする、請求項33に記載の方法。
- 前記第3の方位角は、前記ナビゲーション機器の向首方向とみなすことを特徴とする、請求項35に記載の方法。
- 第2の地球の力場の前記第2のベクトルは、地磁気のベクトルであり、前記第2のベクトルは、磁気センサ(10)により測定することを特徴とする、請求項30又は31に従属する請求項33から36のいずれか一項に記載の方法。
- 第1の地球の力場の前記第1のベクトルは、地磁気のベクトルであり、前記第1のベクトルは、磁気センサにより測定することを特徴とする、請求項24から29のいずれか一項に記載の方法。
- 第2の地球の力場の前記第2のベクトルは、地球の重力場のベクトルであることを特徴とする、請求項24から29のいずれか一項に従属する請求項33又は34と組み合わせた、請求項38に記載の方法。
- 第2の地球の力場の前記第2のベクトルは、加速度計(6)により測定することを特徴とする、請求項39に記載の方法。
- 前記3つの基準成分は、GPS型の前記ナビゲーション機器の位置デバイスから到来するデータから決定することを特徴とする、請求項38から40のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ナビゲーション機器は、電子コンパス(4)であることを特徴とする、請求項24から41のいずれか一項に記載の方法。
- 前記ナビゲーション機器は、真の向首方向を示すデータを表示する手段(20)を備え、前記方法は、以前のステップのうち1つで決定された前記向首方向に従って真の向首方向、偏角差を定量化する第1のパラメータ、及びナビゲーション機器が位置する場所における地磁気の偏差を定量化する第2のパラメータを決定するステップを更に含むことを特徴とする、請求項36に記載の方法。
- 前記ナビゲーション機器は、着用可能デバイス(2)上に取り付けるか又は前記着用可能デバイス(2)内に組み込むように構成することを特徴とする、請求項24から43のいずれか一項に記載の方法。
- 命令を含むコンピュータ・プログラムであって、前記プログラムをコンピュータによって実行すると、前記コンピュータが請求項24から45のいずれか一項に記載の方法ステップを実施する、コンピュータ・プログラム。
- 命令を含むコンピュータ可読記録媒体であって、前記コンピュータ可読記録媒体をコンピュータによって実行すると、前記コンピュータが請求項24から45のいずれか一項に記載の方法ステップを実行する、コンピュータ可読記録媒体。
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