JP7191794B2 - 自律除雪機 - Google Patents
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Description
そして、このような除雪機として、例えば、位置情報システムとコンピューターを内蔵したシステムコントローラー、および積雪監視システムとを備えており、積雪監視システムでの監視カメラによる積雪撮像、あるいは降雪感知情報をもとにシステムコントローラーからの指示により除雪等の作業を行う自律除雪機が知られている(例えば、特許文献1を参照)。
本発明は、前記した点に鑑みてなされたものであり、高い精度で自律走行して除雪作業を行うことができる自律除雪機を提供することを目的とする。
図1は、本発明に係る自律除雪機の実施形態を示す側面図である。
図1に示すように、自律除雪機1は、自律除雪機1のフレームを構成する車両本体10と、走行装置11と、除雪作業部12とを備えている。
本実施形態においては、走行装置11は、一対のホイール20に履帯21を掛け渡すことで構成されるクローラ式の走行装置11が用いられている。
車両本体10の前後方向略中央部分には、動力源22が搭載されている。動力源22は、走行装置11を駆動する電動モータ23(図2を参照)と、除雪作業部12を駆動するエンジン24(図2を参照)とを備えている。
エンジン24は、スロットル25を操作して回転数を調整し、図示しない変速機を介して除雪作業部12を駆動するものである。エンジン24の駆動軸には、図示しない発電機が設けられており、発電機によって発電された電力は、各部に動作電力を供給するバッテリ26(図2を参照)に供給される。
オーガハウジング30の後方には、ブロア(図示せず)を被覆するブロアハウジング32が設けられており、ブロアハウジング32の上部には、シュータ33が設けられている。
シュータ33の上端部には、シュータガイド34が上下に揺動自在に取付けられている。シュータガイド34は、図示しないガイド駆動モータで上下に揺動駆動させることで、投雪角度を調整することが可能である。
自律除雪機1は、左右の走行装置11によって前進走行しつつ、オーガ31によって雪を掻き集め、掻き集めた雪をブロアによってシュータ33を介して遠くに投雪することができる。
図1には図示されていないが、車両本体10には、領域設定部を構成し撮像装置としてのカメラ37と、例えば、LiDARなどのレーダシステム38と、GPSシステム39と、自律除雪機1の各部に動作電力を供給するバッテリ26(いずれも図2を参照)とがそれぞれ搭載されている。
なお、カメラ37は一台でも複数台でもよく、例えば、2台のカメラ37からなるステレオカメラでもよい。
図2に示すように、自律除雪機1は、制御システム40を備えており、制御システム40は、CPUなどからなる制御部41と、RAM、ROMなどからなる記憶部42とを備えている。
そして、制御部41は、記憶部42に記憶された制御プログラムを実行することによって、自律除雪機1の各部を制御する。
操作部43は、例えば、タッチパネルなどを操作することで、自律除雪機1の運転操作、除雪作業操作、除雪作業領域の設定操作などの各種操作を行うことができる機能を備えている。
携帯端末装置60は、表示画面を操作することで、自律除雪機1の運転操作、除雪作業操作、除雪作業領域の設定操作などの各種操作を行うことができる機能を備えている。
制御部41には、エンジン24のスロットル25を制御するための除雪制御ドライバ45と、電動モータを駆動制御するための走行制御ドライバ46とを備えている。
制御部41には、カメラ37と、レーダシステム38と、GPSシステム39とがそれぞれ接続されている。
また、制御部41は、レーダシステム38からの情報を取得して、自律除雪機1の前方における障害物などの存在を検出する。
制御部41は、GPSシステム39の情報を取得することにより、自律除雪機1の現在位置を取得することができる。
図3は、例えば、車道50に隣接して歩道51が配置された道路において、歩道51に沿って複数の家52が建ち並んだ状態の例を示している。
そして、家(1)52aと家(2)52bとの間に私道が存在し、家(2)52bと家(3)52cとが並んだ状態で、家(1)52aから家(3)52cまでの歩道51と、家(1)52aと家(2)52bとの間の私道53を除雪しようとする場合は、家(1)52aの端部の歩道51の端部、私道53の各隅部および家(3)52cの端部に対応する歩道51の端部に、除雪作業領域54の境界を示す作業用ポール55を立設しておく。作業用ポール55の上端部には、例えば、縞状のマーカ56(図1を参照)が形成されている。
また、除雪作業領域54の設定処理は、除雪した雪を集めておく集雪領域57の設定を行う。集雪領域57には、集雪用ポール58を設置し、この集雪用ポール58のマーカ(図示せず)を検出することにより、設定される。
この場合に、除雪作業領域54の作業用ポール55のマーカと区別するため、集雪領域57の集雪用ポール58のマーカは、例えば、縞の本数の異なるマーカや、太さの異なるマーカなどが用いられる。
家(2)52bと家(3)52cとの間には、自律除雪機1が待機する待機場所59が設定されている。
また、除雪作業領域54は、カメラ37で撮影された撮影画像に基づいて制御部41が逐次設定するようにしてもよい。その他、一度カメラ37の撮影画像に基づいて設定された除雪作業領域54や、携帯端末装置60によりあらかじめ設定された除雪作業領域54は、制御システム40の記憶部42に記憶させるようにしてもよいし、通信部44を介して管理クラウド61に記憶させるようにしてもよい。
制御部41により位置検出処理は、GPSシステム39により取得される位置情報やレーダシステム38により取得される作業用ポール55や家52などとの距離情報に基づいて、自律除雪機1の現在の位置を検出する処理である。
また、制御部41による自走動作制御は、カメラ37による撮影画像による画像解析あるいはレーダシステム38による物体検出に基づいて、自律除雪機1の前方に存在する人や家52などの障害物を検出し、障害物が存在することを検出した場合は、障害物を回避するように走行させる制御も含まれる。
この場合に、除雪動作制御は、除雪作業領域54の設定処理により設定した集雪領域57の位置に応じて、シュータ33を回転駆動するとともに、シュータガイド34を揺動駆動し、除雪された雪が集雪領域57に集まるように投雪方向を調節する。
また、自律除雪機1に融雪剤を散布する機能を持たせ、除雪作業を行う際に、同時に融雪剤の散布作業も行わせるようにしてもよい。
例えば、ユーザが携帯端末装置60でアラームを設定した場合、制御部41は、通信部44を介してアラームの設定時間からユーザの起床時間を取得する。
制御部41は、除雪動作制御は、携帯端末装置60から取得したユーザの起床時間に基づいて、自律除雪機1の除雪開始時間を設定する。例えば、ユーザが起床する前に除雪が所定量以上完了するように、起床時間より早い時間から除雪を開始するように制御する作業スケジュールを設定する。
これにより、ユーザが起床する際に、自宅周辺の除雪作業領域54の除雪を完了させることができる。
携帯端末装置60の現在位置が、自律除雪機1の現在位置の近くであると判断した場合は、携帯端末装置60がユーザの自宅に存在すると判断することができ、携帯端末装置60の現在位置が離れていると判断した場合には、携帯端末装置60がユーザの自宅に存在しないと判断することができる。
制御部41は、携帯端末装置60の現在位置を取得することにより、ユーザの自宅から離れる出勤時間と、ユーザが自宅に戻る帰宅時間とを取得することができる。制御部41は、出勤時間または帰宅時間より前に除雪が所定量以上完了するように制御する作業スケジュールを設定する。
これにより、ユーザが出勤時間に出勤する際、および帰宅時間に帰宅する際に、自宅周辺の除雪作業領域54の除雪を完了させることができる。
制御部41は、携帯端末装置60から取得した天気予報情報に基づいて、降雪時間、降雪量を取得し、積雪量に応じた除雪時間を予測する。制御部41は、予測した除雪時間に基づいて除雪作業時間を設定する。
制御部41は、前述のユーザの起床時間、出勤時間および帰宅時間に応じた除雪作業を行う際に、除雪作業時間を加味して作業スケジュールを設定する。
また、制御部41は、集雪領域57に集雪された雪の量が一定以上の量になった場合には、通信部44を介して除雪業者に回収依頼を送信するようにしてもよい。
図4は除雪作業開始動作を示すフローチャートである。
図4に示すように、除雪作業を開始する場合は、まず、自律除雪機1を起動させ(ST1)、制御部41は、除雪作業の開始指示があるか否かを判断する(ST2)。この場合に、開始指示は、例えば、ユーザにより携帯端末装置60から通信部44を介して送られる開始指示であってもよいし、あらかじめ設定した作業スケジュールに基づく開始指示であってもよい。
その他、例えば、制御部41がカメラ37による撮影画像を解析することで所定量以上の積雪があると判断した場合に開始指示とするようにしてもよい。
除雪作業領域54を取得した後、制御部41は、走行制御ドライバ46および除雪制御ドライバ45にそれぞれ動作指示を送り(ST4)、自律除雪機1による除雪作業を開始する(ST5)。
図5に示すように、制御部41は、GPSにより、除雪作業領域54および集雪領域57における自律除雪機1の現在位置を取得する(ST11)。制御部41は、自律除雪機1の現在位置に応じて、集雪領域57にシュータ33が向くようにシュータ33を移動させる(ST12)。
続いて、制御部41は、カメラ37の撮影画像およびレーダシステム38による検出結果に基づいて、自律除雪機1の前方の状況を取得する(ST13)。
制御部41は、取得した自律除雪機1の前方の状況に基づいて、自律除雪機1の前方に障害物が存在するか否かを判断する(ST14)。
一方、自律除雪機1の前方に障害物が存在していると判断した場合には(ST14:NO)、制御部41は、走行制御ドライバ46に動作指示を行い、自律除雪機1が障害物を回避するように動作させる(ST22)。
自律除雪機1の前方の所定範囲内に人が存在すると判断した場合(ST17:NO)、障害物が存在すると判断した場合には(ST18:NO)、制御部41は、走行装置11を制御することで、人または障害物を回避するように動作させる(ST23)。
そして、回避した後、制御部41は、自律除雪機1の現在位置に基づいて、集雪領域57に対応するようにシュータ33を移動させる(ST25)。
除雪作業領域54の境界が存在せず(ST19:NO)、除雪作業領域54内の除雪作業がすべて完了したと判断した場合は(ST20:YES)、制御部41は、待機位置に自律除雪機1を帰還させるように制御する(ST21)。
除雪作業領域54内の除雪作業が完了していない場合は(ST20:NO)、前記ステップ16以下の動作を繰り返して行う(ST16)。
これにより、領域設定部により設定された除雪作業領域54内で、走行装置11を制御することで、高い精度で自律除雪機を自律走行させながら除雪作業を行うことができる。
これにより、制御部41は、通信部44により携帯端末装置60と通信を行い、携帯端末装置60により設定された除雪作業領域54内の除雪作業を行うことができる。
これにより、カメラ37により撮影された作業用ポール55のマーカ56の画像を解析することで、除雪作業領域54を設定することができる。
これにより、携帯端末装置60により除雪作業領域54を設定することができ、携帯端末装置60により設定された除雪作業領域54の除雪作業を行うことができる。
これにより、設定された集雪領域57に除雪した雪を集めることができる。
これにより、カメラ37により撮影された集雪用ポール58のマーカの画像を解析することで、集雪領域57を設定することができる。
これにより、自律除雪機1の現在位置が集雪領域57と離れている場合でも、仮の集雪領域を介することで、集雪領域57に雪を集めることができる。
これにより、オーガ31およびブロアにより除雪作業を行うことができる。
これにより、制御部41は、設定された作業スケジュールに基づいて除雪作業を行うことができる。
これにより、ユーザの起床時間に基づいた作業スケジュールに基づいて除雪作業を行うことができる。
これにより、携帯端末装置60のアラーム時間から取得したユーザの起床時間に基づいて除雪作業を行うことができる。
これにより、ユーザの位置情報に応じた作業スケジュールに基づいて除雪作業を行うことができる。
これにより、ユーザの位置情報に基づいてユーザが除雪作業領域54に到達する時間を予測することで、例えば、ユーザの出勤時間および帰宅時間に応じた作業スケジュールを設定することができる。
これにより、天気予報情報を取得することで、除雪作業領域54の積雪量に応じた作業スケジュールを設定することができる。
これにより、集雪領域57に溜まった雪の回収を行うことができる。
これにより、融雪剤を撒くことで、除雪作業を容易に行うことができる。
例えば、前記実施形態においては、オーガ31および前記ブロアを備えた自律除雪機1を用いた場合の例を用いて説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ドーザと呼ばれるブレードを備えた自律除雪機1に対しても適用することが可能である。これにより、ブレードにより除雪作業を行うことができる。
10 車両本体
11 走行装置
12 除雪作業部
22 動力源
23 電動モータ
24 エンジン
25 スロットル
26 バッテリ
31 オーガ
33 シュータ
34 シュータガイド
37 カメラ
38 レーダシステム
39 GPSシステム
40 制御システム
41 制御部
42 記憶部
43 操作部
44 通信部
45 除雪制御ドライバ
46 走行制御ドライバ
54 除雪作業領域
55 作業用ポール
56 マーカ
57 集雪領域
58 集雪用ポール
60 携帯端末装置
61 管理クラウド
Claims (14)
- 所定の除雪作業領域内を自律走行する自律除雪機であって、
走行装置と、
除雪作業部と、
前記除雪作業部による除雪作業領域を設定するための第1のマーカと除雪した雪を集める集雪領域を設定するための第2のマーカを撮影する撮像装置を備えた領域設定部と、
制御部と、を備え、
前記制御部は、前記撮像装置により撮影された前記第1のマーカに基づいて除雪作業領域を設定するとともに、前記撮像装置により撮影された第2のマーカに基づいて集雪領域を設定し、
位置検出処理により前記自律除雪機の現在の位置に基づいて前記除雪作業領域から逸脱しないようにするとともに、前記集雪領域に除雪した雪を集めるように前記自律除雪機を制御することを特徴とする自律除雪機。 - ユーザの携帯端末装置との通信を行う通信部を備えていることを特徴とする請求項1に記載の自律除雪機。
- 前記制御部は、前記携帯端末装置により設定され前記通信部を介して送られる情報に基づいて前記除雪作業領域を設定することを特徴とする請求項2に記載の自律除雪機。
- 現在位置を検出する位置検出部を備え、前記制御部は、前記位置検出部による現在位置を取得し、現在位置と前記集雪領域との間の距離が一定以上離れている場合、現在位置と前記集雪領域との間に仮の集雪領域を設定することを特徴とする請求項1に記載の自律除雪機。
- 前記除雪作業部は、雪を掻き集めるオーガと、前記オーガで掻き集められた雪を飛ばすブロアとを備え、前記除雪作業領域の雪を前記オーガおよび前記ブロアを用いて、前記集雪領域に向けて飛ばすことで集雪することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の自律除雪機。
- 前記除雪作業部は、雪を押すブレードを備え、前記除雪作業領域の雪を前記ブレードを用いて、前記集雪領域に向けて押し出すことで集雪することを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の自律除雪機。
- 前記制御部は、除雪作業の作業スケジュールを設定可能であり、前記制御部は、前記作業スケジュールに基づいて前記除雪作業部を制御して除雪を行うことを特徴とする請求項2に記載の自律除雪機。
- 前記制御部は、ユーザの起床時間を取得し、前記起床時間に除雪作業が所定量以上完了するように前記作業スケジュールを設定することを特徴とする請求項7に記載の自律除雪機。
- 前記制御部は、前記起床時間を、ユーザの前記携帯端末装置に設定されたアラーム時間から前記通信部を介して取得することを特徴とする請求項8に記載の自律除雪機。
- 前記制御部は、ユーザの前記携帯端末装置の位置情報を前記通信部を介して取得し、前記携帯端末装置の位置情報に基づいて除雪作業の前記作業スケジュールを設定することを特徴とする請求項7に記載の自律除雪機。
- 前記制御部は、ユーザの前記携帯端末装置の位置情報に基づいて、ユーザが除雪作業領域に到達する時間を予測し、予測した到達時間に除雪作業が所定量以上完了しているように作業スケジュールを設定することを特徴とする請求項10に記載の自律除雪機。
- 前記制御部は、ユーザの前記携帯端末装置から天気予報情報を前記通信部を介して取得し、この天気予報情報に基づいて、前記除雪作業領域の積雪量を予測し、予測した積雪量に基づいて作業スケジュールを設定することを特徴とする請求項7に記載の自律除雪機。
- 前記制御部は、集雪領域に集雪した雪の量が一定以上の量になった場合に、前記通信部から前記携帯端末装置を介して除雪業者に回収依頼を送信することを特徴とする請求項2から請求項4のいずれか一項に記載の自律除雪機。
- 前記除雪作業部による除雪作業時に、融雪剤を撒きながら除雪作業を行うことを特徴とする請求項1から請求項13のいずれか一項に記載の自律除雪機。
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