JP7190629B2 - 移動ロボット - Google Patents
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Description
最初に、本開示の実施形態1にかかる移動ロボットについて、図面を用いて説明する。図1は本実施形態1における移動ロボット100の概略図である。この移動ロボット100は、少なくとも、本体1と、駆動輪2と、従輪3と、走行駆動部4と、駆動制御部11を含むロボット制御部10と、第1反射面6を有する第1反射部5とを備えている。
走行駆動部4は、モータなどの駆動装置で構成されて、それぞれ独立して一対の駆動輪2を正逆回転駆動可能としている。一対の駆動輪2と、一対の従輪3と、走行駆動部4とで走行駆動装置を構成している。
次に、移動ロボット100の認識方法について、以下で説明する。図2は、本実施形態1における移動ロボット100の認識工程のフローチャート図である。
そこで、移動ロボット認識装置300は、図3のようにさらに撮像装置34を備えていても良い。撮像装置34は、計測工程S2において、計測対象である移動ロボット100を探索する用途や、移動ロボット100の位置および向きを認識することに用いることができる。
上記認識方法は、移動ロボット100の位置および向きの認識に用いることができる。例えば施設や工場内で、移動ロボット認識装置300を定置し、搬送用ロボットや作業ロボットなどに第1反射部5などを取り付けることによって、その位置を認識する。得られた位置情報をもとに、移動ロボット100に備えられるロボット制御部10に指示を送り、移動ロボット100を制御することもできる。
移動ロボット認識装置300の誤認識を低減させるために、2つの第1反射部5の互いの構成を変更することができる。図8は、本実施形態1の他の例1における移動ロボット100の概略図である。
また、移動ロボット認識装置300の誤認識を低減させるために、2つの第1反射部5の配置関係を変更することができる。図9は、本実施形態1の他の例2における移動ロボット100の概略図である。
以上のように構成される移動ロボットについて、以下、その作用効果を説明する。
次に、本開示の実施形態2にかかる移動ロボットについて、図面を用いて説明する。図10は本実施形態2における移動ロボット500の概略図である。
走行駆動部4は、モータなどの駆動装置で構成されて、それぞれ独立して一対の駆動輪2を正逆回転駆動可能としている。一対の駆動輪2と、一対の従輪3と、走行駆動部4とで走行駆動装置を構成している。
次に、移動ロボット500の認識方法について、以下で説明する。
そこで、移動ロボット認識装置300に備えられる撮像装置34によって、移動ロボット500の認識を行う。
以上のように構成される移動ロボットについて、以下、その作用効果を説明する。
1 本体
2 駆動輪
3 従輪
4 走行駆動部
5 第1反射部
6 第1反射面
7 第2反射部
8 第2反射面
10 ロボット制御部
11 駆動制御部
21 第1記憶形状
22 第1記憶距離
23 第1測定形状
24 第1測定距離
25 第1断面形状
26 第2測定距離
27 第2断面形状
28 第2記憶距離
29 第3測定距離
200 認識位置
201 認識角度
300 移動ロボット認識装置
30 制御部
31 記憶部
32 演算部
33 測域センサ
34 撮像装置
41 撮像素子
42 発光素子
400 移動認識ロボット
500 移動ロボット
55 第1反射部
56 第1反射面
57 第3断面形状
58 第3記憶距離
Claims (12)
- 電磁波を反射する第1反射面を有する第1反射部を少なくとも2つ備える移動ロボットであって、
前記第1反射部は、回転軸をもつ回転体形状であり、側面に前記第1反射面を有し、
前記第1反射部を前記回転軸に沿って見たとき、前記回転軸を通る点と、前記第1反射面の両端とのなす反射面角度が、90度以上360度以下であり、
2つの前記第1反射部は、前記回転軸方向から見たとき、互いに円の直径が異なり、
2つの前記第1反射部のうち、回転軸方向から見たとき円の直径の大きい前記第1反射部は、回転軸に垂直となる方向から見たときもう一方の前記第1反射部と比較して高さが低い、
移動ロボット。 - 前記第1反射部は、前記回転軸に垂直な方向に切断したときの断面形状が、互いに相似である、
請求項1に記載の移動ロボット。 - 前記回転軸は、前記移動ロボットの走行面の法線方向に平行である、
請求項1または2に記載に記載の移動ロボット。 - 2つの前記第1反射部は、それぞれの前記回転軸が平行になるよう配される、
請求項3に記載の移動ロボット。 - 前記反射面角度が、180度以上360度以下である、
請求項4に記載の移動ロボット。 - 2つの前記第1反射部は、前記回転軸方向かつ同一方向から見たとき、それぞれの前記反射面角度を重ね合わせると180度以上重なるように、前記第1反射面を有する、
請求項5に記載の移動ロボット。 - 2つの前記第1反射部は、2つの前記第1反射部のそれぞれの前記回転軸を通る面を基準面としたとき、前記基準面で分断されるそれぞれの側面のうち少なくとも片側の側面の全面に、前記第1反射面を有する、
請求項6に記載の移動ロボット。 - さらに、電磁波を反射する第2反射面を有する第2反射部を備える移動ロボットであって、
前記第2反射部は、立方体形状または直方体形状であり、表面のうち最も面積の大きい1面に前記第2反射面を有し、
前記第2反射面は、2つの前記第1反射部のそれぞれの前記回転軸を通る面を基準面としたとき、前記基準面に平行である、
請求項1~7のいずれか1項に記載の移動ロボット。 - 前記第2反射面は、前記第1反射面と同一方向に配される、
請求項8に記載の移動ロボット。 - 前記第2反射部は、前記第2反射面の長辺が前記第1反射部の前記回転軸と垂直になるよう配される、
請求項8または9に記載の移動ロボット。 - 前記第2反射面は、移動ロボットの走行面に垂直に配される、
請求項8~10のいずれか1項に記載の移動ロボット。 - 2つの前記第1反射部は、回転軸に垂直となる方向から見たとき、高さが異なる、
請求項1に記載の移動ロボット。
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