JP2017527776A - 交差面により障害物を検出する装置およびこのような装置を使用する検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
・互いに交差し、かつ潜在的障害物と交差することができる2つの異なる方向の2つの仮想面を形成することができる電磁気ビームの少なくとも2つの発射器と、
・仮想面と潜在的障害物との交点の画像を生成することができる少なくとも1つの画像センサと、
・画像と基準画像とを比較するように構成されている、障害物の存在を判断することができる画像解析手段と
を含むことを特徴とする、障害物検出装置である。
・障害物と交差し得る仮想面を形成することができるビームを発射する工程と、
・仮想面と障害物との交点の画像を画像捕捉および生成する工程と、
・障害物を画像解析および判断する工程と
を含むことを特徴とする、障害物検出方法である。
・ショベルビームにより形成された仮想面と基準面との交点の第1の画像をメモリへ格納する工程と、
・ショベルビームにより形成された仮想面と障害物との交点の第2の画像をメモリへ格納する工程と、
・障害物の位置を規定するように第1の画像と第2の画像とを比較する工程と
を含み得る。
・障害物と交差し得る仮想面を形成することができるビームを発射する工程(工程100)、
・仮想面と障害物との交点の画像を画像捕捉および生成する工程(工程110)、
・障害物を画像解析および判断する工程(工程120)。
・ショベルビーム(27)により形成された仮想面(26)と基準面(12)との交点の第1の画像をメモリへ格納する工程(工程130)、
・ショベルビームに(27)により形成された仮想面(26)と障害物との交点の第2の画像をメモリへ格納する工程(工程130)、
・障害物の位置を規定する(工程150)ように第1の画像と第2の画像とを比較する工程(工程140)。
Claims (16)
- 基準面(12)に平行に移動することができる移動車両(11)に適するように意図される障害物検出装置(10)において、
・互いに交差し、かつ潜在的障害物と交差することができる2つの異なる方向の2つの仮想面(22、23、24、26、28、29)を形成することができる電磁気ビーム(15、17、20、27、30、31)の少なくとも2つの発射器(14、16、19、32、34、35)と、
・前記仮想面(22、23、24、26、28、29)と前記潜在的障害物との交点の画像を生成することができる少なくとも1つの画像センサ(5、6、7)と、
・前記画像と基準画像とを比較するように構成されている、障害物の存在を判断することができる画像解析手段と
を含むことを特徴とする、障害物検出装置(10)。 - 前記車両(11)は軸Xに沿った第1の方向の好適な走行方向を有することと、前記装置(10)は、
・前記軸Xに沿いかつ前記基準面(12)を切る前記第1の方向の第1の傾斜仮想面(28)内に延びる第1の傾斜ビーム(30)の傾斜発射器(34)と呼ばれる第1の発射器と、
・前記軸Xに沿いかつ前記基準面(12)を切る前記第1の方向の第2の傾斜仮想面(29)内に延びる第2の傾斜ビーム(31)の傾斜発射器(35)と呼ばれる第2の発射器と、
・前記第1および第2の傾斜仮想面(28、29)と前記基準面(12)との交点の周囲の画像を生成することができる第1の画像センサ(5)と
をさらに含むこととを特徴とする、請求項1に記載の装置(10)。 - 前記基準面(12)にほぼ平行な第1の仮想面(22)内に延びる第1の水平ビーム(15)の水平方向発射器(14)と呼ばれる第1の発射器を含むことと、前記第1の画像センサ(5)は前記第1の仮想面(22)と前記障害物との交点の画像を生成することができることとを特徴とする、請求項2に記載の装置(10)。
- 前記第1の仮想面(22)は前記軸Xを中心とした角度セクタを形成することと、前記装置(10)は、
・第1の方向の第2の仮想面(23)内に延びる第2の水平ビーム(17)の水平方向発射器(16)と呼ばれる第2の発射器であって、前記軸Xに垂直でありかつ前記基準面(12)にほぼ平行な軸Yを中心とした角度セクタを形成する第2の発射器と、
・前記第2の仮想面(23)と前記障害物との交点の画像を生成することができる第2の画像センサ(6)と、
・前記第1の方向の反対の第2の方向の第3の仮想面(24)内に延びる第3の水平ビーム(20)の水平方向発射器(19)と呼ばれる第3の発射器であって、前記軸Yを中心としかつ前記基準面(12)にほぼ平行な角度セクタを形成する第3の発射器と、
・前記第3の仮想面(24)と前記障害物との交点の画像を生成することができる第3の画像センサ(7)と
をさらに含むこととを特徴とする、請求項3に記載の装置(10)。 - 前記第1の水平ビーム(15)により形成された前記角度セクタ(22)は前記第2および第3の水平ビーム(17、20)により形成された前記角度セクタ(23、24)から所定角度だけ離間されることを特徴とする、請求項4に記載の装置(10)。
- 前記角度セクタは120°であることを特徴とする、請求項5に記載の装置(10)。
- 水平面(22)と呼ばれる仮想面を位置決めするための位置決め手段であって、水平面(22)と呼ばれる前記仮想面を、前記基準面(12)と交差しないように位置決めすることを意図された位置決め手段をさらに含むことを特徴とする、請求項3〜6のいずれか一項に記載の装置(10)。
- 前記位置決め手段は、前記基準面(12)に対する水平面と呼ばれる前記仮想面の角度位置(73)を判断し、かつ水平面(22)と呼ばれる前記仮想面を形成する水平方向発射器(14)と呼ばれる前記発射器へ新しい角度位置(74)を送信することができる制御ループからなることを特徴とする、請求項7に記載の装置(10)。
- 前記位置決め手段は、水平面(22)と呼ばれる前記仮想面を、水平面(22)と呼ばれる前記仮想面と前記基準面(12)との間の正の角度(72)を形成するように配向するように、前記ビーム(15)の前記発射器(14)を配向することからなることを特徴とする、請求項7に記載の装置(10)。
- ・前記軸Xに垂直な直線に沿った前記基準面(12)と交差するように構成された仮想面(26)内に延びるショベルビーム(27)のショベル発射器(32)と呼ばれる発射器と、
・画像解析手段と
をさらに含むことと、前記第1の画像センサ(5)は前記直線の画像を生成することができることと、前記画像解析手段は前記直線の変形を検出することにより障害物の存在を判断することができることとを特徴とする、請求項2〜9のいずれか一項に記載の装置(10)。 - 前記車両(11)の前記走行方向に従って発射器(14、16、19、32、34、35)およびセンサ(5)を選択的に非活性化するように構成された制御手段(8)を含むことを特徴とする、請求項2〜10のいずれか一項に記載の装置(10)。
- 前記発射器(14、16、19、32、34、35)による前記ビーム(15、17、20、27、30、31)の発射を順序付け、かつ前記ビーム(15、17、20、27、30、31)の前記発射を前記センサ(5、6、7)による画像補足と同期させるように構成された処理回路(9)をさらに含むことを特徴とする、請求項2〜11のいずれか一項に記載の装置(10)。
- 前記1つまたは複数のビーム(15、17、20、27、30、31)はレーザービームであることを特徴とする、請求項1〜12のいずれか一項に記載の装置(10)。
- 請求項1〜13のいずれか一項に記載の障害物検出装置(10)を含むことを特徴とする、車両(11)。
- 請求項1〜13のいずれか一項に記載の装置(10)を採用する障害物検出方法において、
・前記障害物と交差し得る仮想面(22、23、24、26、28、29)を形成することができるビーム(15、17、20、27、30、31)を発射する工程と、
・前記仮想面(22、23、24、26、28、29)と前記障害物との交点の画像を画像捕捉および生成する工程と、
・前記障害物を画像解析および判断する工程と
を含むことを特徴とする、障害物検出方法。 - ・前記ショベルビーム(27)により形成された前記仮想面(26)と前記基準面(12)との交点の第1の画像をメモリへ格納する工程と、
・前記ショベルビーム(27)により形成された前記仮想面(26)と前記障害物との交点の第2の画像をメモリへ格納する工程と、
・前記障害物の位置を規定するように前記第1の画像と前記第2の画像とを比較する工程と
をさらに含むことを特徴とする、請求項15に記載の検出方法。
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