JP2020154733A - 移動ロボット、移動ロボットの制御システム、移動ロボットの制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、図1〜図7を用いて、本発明に係る移動ロボットの制御システムの基本形態である第一の実施形態を説明する。第一の実施形態は、移動ロボット30が検出したビーコン11−1までの距離Zと、この距離Zに基づき算出したビーコン通過距離xに基づき、移動ロボット30が動作する実施形態である。
図8は、第二の実施形態に係る移動ロボット30の基本となる移動例を示す図である。移動ロボット30は、通路を定める境界40(40−1,40−2)に沿って配置される被検出体としてのビーコン11(11−1,11−2)を検出し、検出したビーコン11の位置に基づいて、境界40から一定距離Xrefを保ちながら目的地点に向かって移動する。発信器としてのビーコン11には、それぞれを一意に識別するビーコンIDが割り当てられている。ビーコン11は、例えば、ビーコンIDを示す信号を含む赤外線の信号を発信するものであり、その赤外線の信号における周期的な変化により表される。通路を定める境界40は、例えば壁や間仕切りや白線ラインなどといったものである。
Claims (6)
- 移動速度と進行方向とを変更する駆動部と、
目標地点までの移動経路に沿って配置された複数の被検出体を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記被検出体までの距離と方向とを取得し、前記被検出体までの距離と方向とが予め定められた関係を満たす進行方向を算出し、算出した進行方向に基づいて前記駆動部を駆動制御する制御部と、
を備え、
前記移動経路には、前記移動ロボットの進行方向に対して少なくとも左右いずれか一方に境界が設定され、また、前記複数の被検出体は、前記移動経路を形成する前記境界に沿って配置され、さらに、前記移動ロボットが前記境界から一定距離(Xref)を保って移動するように、当該境界から一定距離(Xref)だけ離れた位置に目標経路が設定された設定環境下で用いられる移動ロボットであって、
前記制御部は、少なくとも前記移動ロボットが目標地点へ向けて前記目標経路に沿った移動を開始しようとするときに、前記検出部により検出された前記被検出体までの距離と方向に基づき、前記境界に沿って配置された前記被検出体と前記移動ロボットの現在位置との前記移動経路に対して直交する方向の距離(x)を算出可能であるとともに、当該距離(x)と前記一定距離(Xref)との差分(δx)を算出可能であり、さらに、当該差分(δx)を0(ゼロ)とするように前記駆動部に対する駆動制御を実行可能であることを特徴とする移動ロボット。 - 請求項1に記載の移動ロボットにおいて、
前記制御部は、前記差分(δx)を0(ゼロ)とするように前記駆動部に対して実行する駆動制御を、フィードバック制御に基づき実行可能であることを特徴とする移動ロボット。 - 移動ロボットの移動速度と進行方向とを変更する駆動部と、
目標地点までの移動経路に沿って配置された複数の被検出体を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記被検出体までの距離と方向とを取得し、前記被検出体までの距離と方向とが予め定められた関係を満たす進行方向を算出し、算出した進行方向に基づいて前記駆動部を駆動制御する制御部と、
を備え、
前記移動経路には、前記移動ロボットの進行方向に対して少なくとも左右いずれか一方に境界が設定され、
前記複数の被検出体は、前記移動経路を形成する前記境界に沿って配置され、
前記移動ロボットが前記境界から一定距離(Xref)を保って移動するように、当該境界から一定距離(Xref)だけ離れた位置に目標経路を設定した移動ロボットの制御システムにおいて、
前記制御部は、少なくとも前記移動ロボットが目標地点へ向けて前記目標経路に沿った移動を開始しようとするときに、前記検出部により検出された前記被検出体までの距離と方向に基づき、前記境界に沿って配置された前記被検出体と前記移動ロボットの現在位置との前記移動経路に対して直交する方向の距離(x)を算出可能であるとともに、当該距離(x)と前記一定距離(Xref)との差分(δx)を算出可能であり、さらに、当該差分(δx)を0(ゼロ)とするように前記駆動部に対する駆動制御を実行可能であることを特徴とする移動ロボットの制御システム。 - 請求項3に記載の移動ロボットの制御システムにおいて、
前記制御部は、前記差分(δx)を0(ゼロ)とするように前記駆動部に対して実行する駆動制御を、フィードバック制御に基づき実行可能であることを特徴とする移動ロボットの制御システム。 - 移動ロボットの移動速度と進行方向とを変更する駆動部と、
目標地点までの移動経路に沿って配置された複数の被検出体を検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記被検出体までの距離と方向とを取得し、前記被検出体までの距離と方向とが予め定められた関係を満たす進行方向を算出し、算出した進行方向に基づいて前記駆動部を駆動制御する制御部と、
を備え、
前記移動経路には、前記移動ロボットの進行方向に対して少なくとも左右いずれか一方に境界が設定され、
前記複数の被検出体は、前記移動経路を形成する前記境界に沿って配置され、
前記移動ロボットが前記境界から一定距離(Xref)を保って移動するように、当該境界から一定距離(Xref)だけ離れた位置に目標経路が設定され、
前記検出部により検出された前記被検出体までの距離と方向とを取得する処理と、
前記被検出体までの距離と方向とが予め定められた関係を満たす進行方向を算出する処理と、
算出した進行方向に基づいて前記駆動部を駆動制御する処理と、
を含む処理を実行する移動ロボットの制御方法であって、
前記制御部が、少なくとも前記移動ロボットが目標地点へ向けて前記目標経路に沿った移動を開始しようとするときに、前記検出部により検出された前記被検出体までの距離と方向に基づき、前記境界に沿って配置された前記被検出体と前記移動ロボットの現在位置との前記移動経路に対して直交する方向の距離(x)を算出する処理と、当該距離(x)と前記一定距離(Xref)との差分(δx)を算出する処理と、さらに、当該差分(δx)を0(ゼロ)とするように前記駆動部に対する駆動制御を実行する処理を行うことを特徴とする移動ロボットの制御方法。 - 請求項5に記載の移動ロボットの制御方法において、
前記制御部が、前記差分(δx)を0(ゼロ)とするように前記駆動部に対して実行する駆動制御を、フィードバック制御に基づき実行することを特徴とする移動ロボットの制御方法。
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