JP7189967B2 - 冗長ブレーキ装置を有する車両の冗長モーション制御 - Google Patents
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Description
図1は、車両の自律走行システムの一般的なレイアウトを示している。提案構成は、バス及びコーチを含む任意の種類の中型車両又は大型車両に有効である。しかしながら、軽車両及びオフロード車両もまた、本開示に含むことができる。トレーラもまた、本開示の範囲内で考慮される。
このシステムは、上記の奨励された制御装置のおかげで、有利には、ここで説明するホットスワップ機能を備えている。
上記の作動原理及び装置は、電気機械式のブレーキタイプにも適用することができる。
Claims (14)
- ブレーキ機能を含む車両モーションシステムの制御装置であって、
前記ブレーキ機能に関する少なくとも1つ以上のブレーキアクチュエータ(BA)を有し、前記ブレーキアクチュエータが加圧空気で作動するモーションアクチュエータと、
前記ブレーキ機能を制御するために冗長アセンブリを形成する、少なくとも第1の車両モーション管理コントローラ(VMM1)及び第2の車両モーション管理コントローラ(VMM2)と、
前記第1の車両モーション管理コントローラ(VMM1)によって制御される主ブレーキ空気圧回路(MBC)と、
前記第2の車両モーション管理コントローラ(VMM2)によって制御されるバックアップブレーキ空気圧回路(BKC)と、
を備え、
走行状態において、前記第1の車両モーション管理コントローラが、ブレーキ空気圧(PREF)のブレーキ設定値によって定義された現在のブレーキ性能で前記ブレーキアクチュエータを制御する一方、前記第2の車両モーション管理コントローラ(VMM2)が、前記ブレーキ性能に影響がない作動待機モードにあり、
前記バックアップブレーキ空気圧回路(BKC)は、前記作動待機モードにおいて、前記主ブレーキ空気圧回路(MBC)に適用された圧力(PREF)より低い作動待機圧力(PBK)でプリチャージされ、
前記作動待機圧力(PBK)は、0.85PREF<PBK<0.95PREFという条件によって定義される作動待機範囲内にあり、
前記第2の車両モーション管理コントローラ(VMM2)が、0.5秒未満の時間間隔(SWT)内に、前記現在の同じブレーキ性能をもって、前記第1の車両モーション管理コントローラから前記ブレーキアクチュエータの制御を引き継ぐように構成されたホットスワップ機能を備えた、
制御装置。 - 前記作動待機モードにおいて、前記作動待機圧力(PBK)が、前記制御された圧力(PREF)に追従間隔で追従させる、
請求項1に記載の制御装置。 - 各車両のアクスル又は各ブレーキ付きホイールに1つ以上のブレーキ制御装置を備え、当該ブレーキ制御装置が、制御された圧力(PREF(t))を1つ以上の関連するブレーキアクチュエータに供給するように構成された、
請求項1に記載の制御装置。 - 1つ以上のローカルブレーキ装置を備え、
各ローカルブレーキ装置は、サービスブレーキチャンバ(C2)を有するブレーキアクチュエータ(BA)と、前記ブレーキアクチュエータ(BA)の前記サービスブレーキチャンバ(C2)に接続された出口(26)、前記主ブレーキ空気圧回路(MBC)に接続された第1の入口(21)、及び前記バックアップブレーキ空気圧回路(BKC)に接続された第2の入口(22)を有するダブルチェックバルブ(2FL,2FR,2RL,2RR)と、を備えた、
請求項1~3のいずれか1つに記載の制御装置。 - アンチロック機能(ABS機能)を実行する圧力制御バルブ(PCV)を備え、
前記圧力制御バルブが、前記ダブルチェックバルブと前記ブレーキアクチュエータ(BA)の前記サービスブレーキチャンバ(C2)との間に配置された、
請求項4に記載の制御装置。 - アンチロック機能(ABS機能)を実行する圧力制御バルブ(PCV)を備え、
前記圧力制御バルブが、前記バックアップブレーキ空気圧回路(BKC)の前記ダブルチェックバルブの上流に配置された、
請求項4に記載の制御装置。 - 前記第1の車両モーション管理コントローラ(VMM1)と前記第2の車両モーション管理コントローラ(VMM2)との間に相互通信リンク(28)が設けられた、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記作動待機モードにおいて、前記第2の車両モーション管理コントローラ(VMM2)が、前記第1の車両モーション管理コントローラ(VMM1)から現在の設定値をリアルタイムに受信する、
請求項7に記載の制御装置。 - 前記バックアップブレーキ空気圧回路(BKC)が、パーキングブレーキ回路によって形成され、
この場合、前記プリチャージは、通常の走行状態で、通常のパーキングブレーキ圧力(PBref)より低い圧力である、
請求項2に記載の制御装置。 - ブレーキ機能を含む車両モーションシステムを制御する方法であって、
前記車両モーションシステムは、前記ブレーキ機能に関する少なくとも1つ以上のブレーキアクチュエータを有し、前記ブレーキアクチュエータが加圧空気で作動するモーションアクチュエータと、前記ブレーキ機能を制御するために冗長アセンブリを形成する、少なくとも第1の車両モーション管理コントローラ(VMM1)及び第2の車両モーション管理コントローラ(VMM2)と、前記第1の車両モーション管理コントローラ(VMM1)によって制御される主ブレーキ空気圧回路(MBC)と、前記第2の車両モーション管理コントローラ(VMM2)によって制御されるバックアップブレーキ空気圧回路(BKC)と、を備え、
走行状態において、前記第1の車両モーション管理コントローラが、前記第1の車両モーション管理コントローラ(VMM1)によって制御された前記主ブレーキ空気圧回路に供給された、ブレーキ空気圧(PREF)のブレーキ設定値によって定義された現在のブレーキ能力で前記ブレーキアクチュエータを制御する一方、前記第2の車両モーション管理コントローラ(VMM2)が、前記ブレーキ能力に影響がない作動待機モードにあり、
前記バックアップブレーキ空気圧回路(BKC)は、前記作動待機モードにおいて、前記主ブレーキ空気圧回路(MBC)に適用された圧力(PREF)より低い作動待機圧力(PBK)でプリチャージされ、
前記作動待機圧力(PBK)は、0.85PREF<PBK<0.95PREFという条件によって定義される作動待機範囲内にあり、
VMM1が非公称状態、即ち、VMM1の機能の一部又はすべてが利用できない状態にあれば、前記第2の車両モーション管理コントローラ(VMM2)が、前記現在の同じブレーキ性能をもって、0.5秒未満という時間間隔(SWT)内に、前記第1の車両モーション管理コントローラから前記ブレーキアクチュエータの制御を引き継ぐように構成された、
方法。 - 前記作動待機モードにおいて、前記第2の車両モーション管理コントローラ(VMM2)が、前記第1の車両モーション管理コントローラ(VMM1)から現在の設定値をリアルタイムに受信する、
請求項10に記載の方法。 - 前記第2の車両モーション管理コントローラ(VMM2)が、前記第1の車両モーション管理コントローラ(VMM1)から受信した前記第1の車両モーション管理コントローラ(VMM1)の設定値をそれ自体でリアルタイムに算出する、
請求項11に記載の方法。 - 第1のローカル車両モーション管理コントローラ(VMM1)と第2のローカル車両モーション管理コントローラ(VMM2)との間に、「アライブ」信号及び「ヘルス」信号を相互交換する、相互通信リンク(28)が設けられた、
請求項10~12のいずれか1つに記載の方法。 - 請求項13に記載のシステムを備えた車両。
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