CN114212062A - 用于自动驾驶中的制动备份的控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及用于自动驾驶中的制动备份的控制方法、系统、计算机存储介质、计算机设备及车辆。按照本发明一个方面的用于自动驾驶中的制动备份的控制方法包括：接收与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示；至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示来确定与制动相关联的执行模块的制动能力；以及至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力来分配制动命令。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，并且更具体地涉及一种用于自动驾驶中的制动备份的控制方法、系统、计算机存储介质、计算机设备及车辆。
背景技术
随着人们对安全和舒适驾驶体验的不断追求，自动驾驶技术已经成为汽车的新发展方向。自动驾驶技术依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，使得车辆可以在不需要人类主动操作的情况下实现自动行驶、转向和制动等操作。
在自动驾驶控制过程中，由于自动驾驶系统完全控制车辆，因此对车辆控制的安全性要求很高，尤其是对制动系统的安全性要求很高。目前常用的保障制动系统安全性的方法是在整车中增加硬件，同时使用双路的制动系统，从而保证制动不丢失。然而，该方法成本高、布置难，而且相同的制动管路不能完全相互独立控制。此外，未安装双路制动系统的车辆难以升级以配备具有高级自动驾驶功能的制动系统。
发明内容
为了解决或至少缓解以上问题中的一个或多个，提供了以下技术方案。
按照本发明的第一方面，提供一种用于自动驾驶中的制动备份的控制方法，其包括：接收与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示；至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示来确定与制动相关联的执行模块的制动能力；以及至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力来分配制动命令。
根据本发明一实施例所述的用于自动驾驶中的制动备份的控制方法，其中所述方法进一步包括：至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来进行车辆稳定性控制。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的控制方法，其中所述与制动相关联的执行模块包括以下中的一个或多个：液压制动模块、电机扭矩响应模块和电子驻车模块。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的控制方法，其中所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力包括以下中的一个或多个：液压制动扭矩能力、电机负扭矩能力和动态夹紧制动扭矩。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的控制方法，其中至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力来分配制动命令进一步包括：响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第一状态而使用电机负扭矩执行制动，所述电机负扭矩执行制动不足的部分使用液压制动扭矩来执行。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的控制方法，其中至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力来分配制动命令进一步包括：响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第二状态而使用液压制动扭矩执行制动。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的控制方法，其中至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力来分配制动命令进一步包括：响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第三状态而使用电机负扭矩执行制动，所述电机负扭矩执行制动不足的部分使用动态夹紧制动扭矩来执行。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的控制方法，其中至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来进行车辆稳定性控制进一步包括：响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第一状态而使用所述液压制动模块内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制液压制动扭矩和电机负扭矩。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的控制方法，其中至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来进行车辆稳定性控制进一步包括：响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第二状态而使用整车控制器内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制液压制动扭矩。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的控制方法，其中至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来进行车辆稳定性控制进一步包括：响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第三状态而使用整车控制器内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制电机负扭矩和电子驻车模块内的防抱死子模块。
按照本发明的第二方面，提供一种用于自动驾驶中的制动备份的控制系统，其包括：接收单元，其配置成接收与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示；确定单元，其配置成至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示来确定与制动相关联的执行模块的制动能力；以及分配单元，其配置成至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力来分配制动命令。
根据本发明一实施例所述的用于自动驾驶中的制动备份的控制系统，其中所述系统进一步包括：稳定性控制单元，其配置成至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来进行车辆稳定性控制。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的控制系统，其中所述分配单元进一步配置成：响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第一状态而使用电机负扭矩执行制动，所述电机负扭矩执行制动不足的部分使用液压制动扭矩来执行。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的控制系统，其中所述分配单元进一步配置成：响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第二状态而使用液压制动扭矩执行制动。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的控制系统，其中所述分配单元进一步配置成：响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第三状态而使用电机负扭矩执行制动，所述电机负扭矩执行制动不足的部分使用动态夹紧制动扭矩来执行。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的控制系统，其中所述稳定性控制单元进一步配置成：响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第一状态而使用所述液压制动模块内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制液压制动扭矩和电机负扭矩。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的控制系统，其中所述稳定性控制单元进一步配置成：响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第二状态而使用整车控制器内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制液压制动扭矩。
根据本发明一实施例或以上任一实施例的所述的用于自动驾驶中的制动备份的控制系统，其中所述稳定性控制单元进一步配置成：响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第三状态而使用整车控制器内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制电机负扭矩和电子驻车模块内的防抱死子模块。
根据本发明的第三方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质包括指令，所述指令在运行时执行根据本发明第一方面所述的用于自动驾驶中的制动备份的控制方法的步骤。
根据本发明的第四方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现根据本发明第一方面所述的用于自动驾驶中的制动备份的控制方法的步骤。
根据本发明的第五方面，提供一种车辆，所述车辆包括根据本发明第二方面所述的用于自动驾驶中的制动备份的控制系统。
根据本发明的一个或多个实施例的用于自动驾驶中的制动备份的控制方案能够在自动驾驶车辆执行制动时提供制动冗余，并保证制动的稳定性，降低制动的失效率，从而改进了自动驾驶下的制动系统的安全性能。
附图说明
本发明的上述和/或其它方面和优点将通过以下结合附图的各个方面的描述变得更加清晰和更容易理解，附图中相同或相似的单元采用相同的标号表示。在所述附图中：
图1为按照本发明的一个实施例的用于自动驾驶中的制动备份的控制方法的流程图。
图2为按照本发明的一个实施例的用于自动驾驶中的制动备份的控制系统的示意图。
图3为按照本发明的一个实施例的计算机设备的框图。
具体实施方式
以下具体实施方式的描述本质上仅仅是示例性的，并且不旨在限制所公开的技术或所公开的技术的应用和用途。此外，不意图受在前述技术领域、背景技术或以下具体实施方式中呈现的任何明示或暗示的理论的约束。
在实施例的以下详细描述中，阐述了许多具体细节以便提供对所公开技术的更透彻理解。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践所公开的技术。在其他实例中，没有详细描述公知的特征，以避免不必要地使描述复杂化。
诸如“包含”和“包括”之类的用语表示除了具有在说明书中有直接和明确表述的单元和步骤以外，本发明的技术方案也不排除具有未被直接或明确表述的其它单元和步骤的情形。诸如“第一”和“第二”之类的用语并不表示单元在时间、空间、大小等方面的顺序而仅仅是作区分各单元之用。
需要说明的是，在本发明的上下文中，术语“与制动相关联的执行模块”包括但不限于液压制动模块、电机扭矩响应模块和电子驻车模块等。术语“与稳定性控制相关联的功能模块”包括但不限于防抱死模块（ABS）、拖滞力矩控制模块（DTC）、动态夹紧功能模块（RWU）等。
在下文中，将参考附图详细地描述根据本发明的各示例性实施例。
图1为按照本发明的一个实施例的用于自动驾驶中的制动备份的控制方法的流程图。
如图1中所示，在步骤101中，接收与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示。
在一个实施例中，与制动相关联的执行模块的状态指示可以包括但不限于电机状态指示、制动扭矩状态指示和电子驻车状态指示，其中电机状态指示、制动扭矩状态指示和电子驻车状态指示可以指示相应的与制动相关联的执行模块处于正常状态、降级状态还是失效状态。在一个实施例中，与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示可以包括但不限于防抱死模块（ABS）状态指示、拖滞力矩控制模块（DTC）状态指示以及动态夹紧功能模块（RWU）状态指示，其中防抱死模块（ABS）状态指示、拖滞力矩控制模块（DTC）状态指示以及动态夹紧功能模块（RWU）状态指示可以指示相应的与稳定性控制相关联的功能模块处于正常状态、降级状态还是失效状态。可以理解的是，以上与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示可以由与制动相关联的执行模块和与稳定性控制相关联的功能模块来定时上报以表征其状态。
在一个实施例中，接收与制动相关联的执行模块的状态指示、与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示以及自动驾驶中的各个传感器的状态指示，以判断与制动相关联的执行模块、与稳定性控制相关联的功能模块以及自动驾驶中的各个传感器是否可用。作为示例，传感器可以包括但不限于轮速传感器、惯性传感器、压力传感器、电机轮速传感器、电机实际扭矩估算模块、电池充电限制估计模块等。
在步骤103中，至少部分地基于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示来确定与制动相关联的执行模块的制动能力，其中所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力包括但不限于液压制动扭矩能力、电机负扭矩能力和动态夹紧制动扭矩等。
在步骤105中，至少部分地基于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和确定的与制动相关联的执行模块的制动能力来分配制动命令。
在一个实施例中，响应于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于正常状态而使用电机负扭矩执行制动，所述电机负扭矩执行制动不足的部分使用液压制动扭矩来执行。在另一个实施例中，响应于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于降级状态（例如，液压制动模块的制动能力低于预设的制动能力阈值）而使用液压制动扭矩执行制动。可以理解的是，上述在使用液压制动扭矩执行制动出现不足的情况下，液压制动模块将上报故障至整车控制器，以使得整车控制器对液压制动扭矩执行制动不足的情况进行及时处理。在又一个实施例中，响应于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于失效状态而使用电机负扭矩执行制动，所述电机负扭矩执行制动不足的部分使用动态夹紧制动扭矩来执行。可以理解的是，上述在使用动态夹紧制动扭矩执行制动出现不足的情况下，动态夹紧功能模块将上报故障至整车控制器，以使得整车控制器对液压制动扭矩执行制动不足的情况进行及时处理。
在一个实施例中，制动系统中的各个制动管路（例如，电机负扭矩制动管路、液压制动管路以及动态夹紧制动管路等）配置成响应于接收到所分配的制动命令而独立地来执行制动控制，使得在液压制动模块处于各种状态下均能够保证制动力不丢失，从而提高了制动系统的安全性和灵活性。
通过至少部分地基于与制动相关联的执行模块的状态指示和与制动相关联的执行模块的制动能力来将自动驾驶功能中的制动命令按照以上步骤105中描述的优先级进行分配，能够在自动驾驶车辆执行制动时提供额外的制动冗余，从而提高了制动系统的安全性。此外，通过使得制动系统中的各个制动管路（例如，电机负扭矩制动管路、液压制动管路以及动态夹紧制动管路等）能够完全独立于彼此来控制，从而进一步提高了制动系统的灵活性和安全性。
可选地，可以至少部分地基于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来进行车辆稳定性控制（图1中未示出）。在一个实施例中，响应于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示液压制动模块处于正常状态而使用液压制动模块内的与稳定性控制相关联的功能模块（例如，使用ABS模块）来控制液压制动扭矩和电机负扭矩，以防止车轮抱死。在另一个实施例中，响应于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示液压制动模块处于降级状态（例如，液压制动模块的制动能力低于预设的制动能力阈值）而使用整车控制器内的与稳定性控制相关联的功能模块（例如，使用整车控制器内的ABS模块）来控制液压制动扭矩，以防止车轮抱死。在又一个实施例中，响应于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示液压制动模块处于失效状态而使用整车控制器内的与稳定性控制相关联的功能模块（例如，使用整车控制器内的DTC模块）来控制电机负扭矩和电子驻车模块内的防抱死子模块，以防止车轮抱死。
根据本发明的一个方面提出的用于自动驾驶中的制动备份的控制方法能够在自动驾驶车辆执行制动时提供额外的制动冗余，并保证制动的稳定性，降低制动的失效率，从而改进了自动驾驶下的制动系统的安全性能。
图2为按照本发明的一个实施例的用于自动驾驶中的制动备份的控制系统的示意图。
如图2中所示，用于自动驾驶中的制动备份的控制系统200包括接收单元210、确定单元220和分配单元230。
接收单元210配置成接收与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示。
在一个实施例中，与制动相关联的执行模块的状态指示可以包括但不限于电机状态指示、制动扭矩状态指示和电子驻车状态指示，其中电机状态指示、制动扭矩状态指示和电子驻车状态指示可以指示相应的与制动相关联的执行模块处于正常状态、降级状态还是失效状态。在一个实施例中，与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示可以包括但不限于防抱死模块（ABS）状态指示、拖滞力矩控制模块（DTC）状态指示以及动态夹紧功能模块（RWU）状态指示，其中防抱死模块（ABS）状态指示、拖滞力矩控制模块（DTC）状态指示以及动态夹紧功能模块（RWU）状态指示可以指示相应的与稳定性控制相关联的功能模块处于正常状态、降级状态还是失效状态。可以理解的是，以上与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示可以由与制动相关联的执行模块和与稳定性控制相关联的功能模块来定时上报以表征其状态。
在一个实施例中，接收单元210配置成接收与制动相关联的执行模块的状态指示、与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示以及自动驾驶中的各个传感器的状态指示，以供确定单元220判断与制动相关联的执行模块、与稳定性控制相关联的功能模块以及自动驾驶中的各个传感器是否可用。作为示例，传感器可以包括但不限于轮速传感器、惯性传感器、压力传感器、电机轮速传感器、电机实际扭矩估算模块、电池充电限制估计模块等。
确定单元220配置成至少部分地基于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示来确定与制动相关联的执行模块的制动能力，其中所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力包括但不限于液压制动扭矩能力、电机负扭矩能力和动态夹紧制动扭矩等。
分配单元230配置成至少部分地基于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和确定的与制动相关联的执行模块的制动能力来分配制动命令。
在一个实施例中，分配单元230配置成响应于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于正常状态而使用电机负扭矩执行制动，所述电机负扭矩执行制动不足的部分使用液压制动扭矩来执行。在另一个实施例中，分配单元230配置成响应于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于降级状态（例如，液压制动模块的制动能力低于预设的制动能力阈值）而使用液压制动扭矩执行制动。可以理解的是，上述在使用液压制动扭矩执行制动出现不足的情况下，液压制动模块将上报故障至整车控制器，以使得整车控制器对液压制动扭矩执行制动不足的情况进行及时处理。在又一个实施例中，分配单元230配置成响应于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于失效状态而使用电机负扭矩执行制动，所述电机负扭矩执行制动不足的部分使用动态夹紧制动扭矩来执行。可以理解的是，上述在使用动态夹紧制动扭矩执行制动出现不足的情况下，动态夹紧功能模块将上报故障至整车控制器，以使得整车控制器对液压制动扭矩执行制动不足的情况进行及时处理。
在一个实施例中，制动系统中的各个制动管路（例如，电机负扭矩制动管路、液压制动管路以及动态夹紧制动管路等）配置成响应于接收到分配单元230所分配的制动命令而独立地来执行制动控制，使得在液压制动模块处于各种状态下均能够保证制动力不丢失，从而提高了制动系统的安全性和灵活性。
通过将分配单元230配置成至少部分地基于与制动相关联的执行模块的状态指示和与制动相关联的执行模块的制动能力来将自动驾驶功能中的制动命令按照以上描述的优先级进行分配，能够在自动驾驶车辆执行制动时提供额外的制动冗余，从而提高了制动系统的安全性。此外，通过使得制动系统中的各个制动管路（例如，电机负扭矩制动管路、液压制动管路以及动态夹紧制动管路等）能够完全独立于彼此来控制，从而进一步提高了制动系统的灵活性和安全性。
可选地，用于自动驾驶中的制动备份的控制系统200还可以包括稳定性控制单元（图2中未示出），所述稳定性控制单元配置成至少部分地基于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来进行车辆稳定性控制。在一个实施例中，稳定性控制单元配置成响应于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示液压制动模块处于正常状态而使用液压制动模块内的与稳定性控制相关联的功能模块（例如，使用ABS模块）来控制液压制动扭矩和电机负扭矩，以防止车轮抱死。在另一个实施例中，稳定性控制单元配置成响应于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示液压制动模块处于降级状态（例如，液压制动模块的制动能力低于预设的制动能力阈值）而使用整车控制器内的与稳定性控制相关联的功能模块（例如，使用整车控制器内的ABS模块）来控制液压制动扭矩，以防止车轮抱死。在又一个实施例中，稳定性控制单元配置成响应于接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示液压制动模块处于失效状态而使用整车控制器内的与稳定性控制相关联的功能模块（例如，使用整车控制器内的DTC模块）来控制电机负扭矩和电子驻车模块内的防抱死子模块，以防止车轮抱死。
根据本发明的一个方面提出的用于自动驾驶中的制动备份的控制系统能够在自动驾驶车辆执行制动时提供额外的制动冗余，并保证制动的稳定性，降低制动的失效率，从而改进了自动驾驶下的制动系统的安全性能。
图3为按照本发明的一个实施例的计算机设备的框图。如图3中所示，计算机设备300包括存储器310、处理器320和存储在存储器310上并可在处理器320上运行的计算机程序330。处理器320执行所述计算机程序330时实现例如图1所示的按照本发明的一个方面的用于自动驾驶中的制动备份的控制方法的各个步骤。
另外，如上所述，本发明也可以被实施为一种计算机存储介质，在其中存储有用于使计算机执行按照本发明的一个方面的用于自动驾驶中的制动备份的控制方法的程序。
在此，作为计算机存储介质，能采用盘类（例如，磁盘、光盘等）、卡类（例如，存储卡、光卡等）、半导体存储器类（例如，ROM、非易失性存储器等）、带类（例如，磁带、盒式磁带等）等各种方式的计算机存储介质。
在可适用的情况下，可以使用硬件、软件或硬件和软件的组合来实现由本公开提供的各种实施例。而且，在可适用的情况下，在不脱离本公开的范围的情况下，本文中阐述的各种硬件部件和/或软件部件可以被组合成包括软件、硬件和/或两者的复合部件。在可适用的情况下，在不脱离本公开的范围的情况下，本文中阐述的各种硬件部件和/或软件部件可以被分成包括软件、硬件或两者的子部件。另外，在可适用的情况下，预期的是，软件部件可以被实现为硬件部件，以及反之亦然。
根据本公开的软件（诸如程序代码和/或数据）可以被存储在一个或多个计算机存储介质上。还预期的是，可以使用联网的和/或以其他方式的一个或多个通用或专用计算机和/或计算机系统来实现本文中标识的软件。在可适用的情况下，本文中描述的各个步骤的顺序可以被改变、被组合成复合步骤和/或被分成子步骤以提供本文中描述的特征。
提供本文中提出的实施例和示例，以便最好地说明按照本发明及其特定应用的实施例，并且由此使本领域的技术人员能够实施和使用本发明。但是，本领域的技术人员将会知道，仅为了便于说明和举例而提供以上描述和示例。所提出的描述不是意在涵盖本发明的各个方面或者将本发明局限于所公开的精确形式。
Claims (10)
1.一种用于自动驾驶中的制动备份的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示；
至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示来确定与制动相关联的执行模块的制动能力；以及
至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力来分配制动命令。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法进一步包括通过以下步骤中的一个或多个来至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示进行车辆稳定性控制：
响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第一状态而使用所述液压制动模块内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制液压制动扭矩和电机负扭矩；
响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第二状态而使用整车控制器内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制液压制动扭矩；以及
响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第三状态而使用整车控制器内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制电机负扭矩和电子驻车模块内的防抱死子模块。
3.根据权利要求1所述的方法，其中所述与制动相关联的执行模块包括液压制动模块、电机扭矩响应模块和电子驻车模块中的一个或多个，所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力包括液压制动扭矩能力、电机负扭矩能力和动态夹紧制动扭矩中的一个或多个。
4.根据权利要求3所述的方法，其中至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力来分配制动命令进一步包括：
响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第一状态而使用电机负扭矩执行制动，所述电机负扭矩执行制动不足的部分使用液压制动扭矩来执行；
响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第二状态而使用液压制动扭矩执行制动；以及
响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第三状态而使用电机负扭矩执行制动，所述电机负扭矩执行制动不足的部分使用动态夹紧制动扭矩来执行。
5.一种用于自动驾驶中的制动备份的控制系统，其特征在于，所述系统包括：
接收单元，其配置成接收与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示；
确定单元，其配置成至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和与稳定性控制相关联的功能模块的状态指示来确定与制动相关联的执行模块的制动能力；以及
分配单元，其配置成至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示和所述确定的与制动相关联的执行模块的制动能力来分配制动命令。
6.根据权利要求5所述的系统，其中所述系统进一步包括稳定性控制单元，所述稳定性控制单元配置成通过以下步骤中的一个或多个来至少部分地基于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示进行车辆稳定性控制：
响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第一状态而使用所述液压制动模块内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制液压制动扭矩和电机负扭矩；
响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第二状态而使用整车控制器内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制液压制动扭矩；以及
响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第三状态而使用整车控制器内的与稳定性控制相关联的功能模块来控制电机负扭矩和电子驻车模块内的防抱死子模块。
7.根据权利要求5所述的系统，其中所述分配单元进一步配置成：
响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第一状态而使用电机负扭矩执行制动，所述电机负扭矩执行制动不足的部分使用液压制动扭矩来执行；
响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第二状态而使用液压制动扭矩执行制动；以及
响应于所述接收的与制动相关联的执行模块的状态指示来指示所述液压制动模块处于第三状态而使用电机负扭矩执行制动，所述电机负扭矩执行制动不足的部分使用动态夹紧制动扭矩来执行。
8.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质包括指令，所述指令在运行时执行根据权利要求1至4中任一项所述的方法。
9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至4中任一项所述的方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求5至7中任一项所述的用于自动驾驶中的制动备份的控制系统。
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