JP7184412B1 - ワイヤー駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ワイヤーの送り出し及び巻き戻しを行う回転体に巻かれたワイヤーが部分的に緩んでしまうのを抑制できるワイヤー駆動装置を提供する。【解決手段】ワイヤー駆動装置は、外周に複数の環状溝３ａ、３ｂ、３ｃが形成された回転体としての駆動プーリ３と、環状溝３ａ、３ｂ、３ｃの数より１少ない個数設けられた補助プーリ４ａ、４ｂと、ワイヤー２とを備える。ワイヤー２は、環状溝３ａ、３ｂ、３ｃと補助プーリ４ａ、４ｂとの間で交互に掛けまわされる。補助プーリ４ａ、４ｂは、環状溝３ａ、３ｂ、３ｃのうち一の環状溝から隣りの環状溝への乗り越え毎にワイヤー２に張力を付与する。また、補助プーリ４ａ、４ｂは、一の環状溝から隣りの環状溝へとワイヤー２を誘導するように、環状溝３ａ、３ｂ、３ｃが延びた方向に対して斜めに向けられる。【選択図】図２

Description

本開示は、回転体に巻かれたワイヤーの送り出し、及び巻き戻しを行うワイヤー駆動装置に関し、詳しくは、ワイヤーの送り出し及び巻き戻しに伴い物体を運動させるワイヤー駆動装置に関する。

ワイヤー駆動装置として例えば特許文献１の提案がある。特許文献１には、外周に複数の溝が形成された回転体（ドラム）と、その溝に沿って回転体に巻かれたワイヤー（線状体）とを備えて、回転体の回転に伴い、ワイヤーは回転体の軸方向における一端側から送り出され、かつ他端側から巻き戻されるように駆動され、その駆動に伴い、ワイヤーに取り付けられるヘッドを運動させる駆動装置が記載されている。

特許第６０７７３９３号公報

ところが、特許文献１のワイヤー駆動装置では、回転体に巻かれたワイヤーが部分的に緩んだ場合には、ワイヤーを高精度に駆動させることができない。

そこで、本開示は、ワイヤーの送り出し及び巻き戻しを行う回転体に巻かれたワイヤーが部分的に緩んでしまうのを抑制できるワイヤー駆動装置を提供することを課題とする。

本開示のワイヤー駆動装置は、
ワイヤーと、
外周に複数の環状溝が形成されて、前記環状溝に沿って前記ワイヤーが巻かれるとともに、複数の前記環状溝の配列方向における一端側から前記ワイヤーを送り出し、前記配列方向における他端側から前記ワイヤーを巻き戻すよう回転する回転体と、
前記環状溝の数より１少ない個数設けられ、一の前記環状溝から隣りの前記環状溝への乗り越え毎に前記ワイヤーに張力を付与する張力付与部と、
を備える。

これによれば、ワイヤーは、回転体に形成される一の環状溝から隣りの環状溝へと乗り越えながら複数の環状溝に巻かれるが、その乗り越え毎に、ワイヤーに張力を付与する張力付与部が設けられるので、回転体に巻かれたワイヤーが部分的に緩んでしまうのを抑制できる。なお、回転体は、自身に連結された駆動源からの駆動力により回転する駆動回転体であってもよいし、駆動源に連結されておらず、自身に巻かれたワイヤーの駆動により回転する従動回転体であってもよい。回転体が従動回転体の場合、従動回転体は、ワイヤーの駆動により、ワイヤーの送り出し及び巻き戻しをしながら回転する。

第１実施形態のワイヤー駆動装置の斜視図である。 第１実施形態における、駆動プーリ、補助プーリ及びこれらに掛けられるワイヤーを抜き出した斜視図である。 第１実施形態における、駆動プーリ、補助プーリ及びこれらに掛けられるワイヤーを抜き出して、それらを駆動プーリの回転中心線の方向から見た図である。 駆動プーリ、補助プーリ及びこれらに掛けられるワイヤーを図３のＡ方向（駆動プーリの回転中心線に直角な方向）から見た図である。 駆動プーリの環状溝と、補助プーリの環状溝とを同一面内に示した図である。 補助プーリの位置を調整する位置調整部の構成を例示した図である。 第２実施形態のワイヤー駆動装置の平面図である。 第２実施形態のワイヤー駆動装置を図７のＢ方向から見た図である。 第３実施形態のワイヤー駆動装置の斜視図である。 第４実施形態のワイヤー駆動装置の平面図である。

（第１実施形態）
以下、本開示の第１実施形態を図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態のワイヤー駆動装置１を示している。ワイヤー駆動装置１は、物体を搬送する搬送装置に備えられて、該搬送装置を駆動する装置である。ワイヤー駆動装置１は、ワイヤー２と、駆動プーリ３と、補助プーリ４と、従動プーリ５と、中間プーリ６、７、８、９と、運動体１０と、駆動源１１と、位置調整部１２とを備えている。

ワイヤー２は、駆動プーリ３と従動プーリ５との間に掛けまわされている。ワイヤー２の両端は、ワイヤー２がループ状となるよう運動体１０に固定されている。ワイヤー２は、駆動プーリ３及び２つの補助プーリ４との間で交互に掛けまわされた後、駆動プーリ３から出て、中間プーリ６、７及び運動体１０を経て、従動プーリ５に至る。ワイヤー２は、従動プーリ５から、中間プーリ８、９を経て、駆動プーリ３に戻る。

また、ワイヤー２は、運動体１０を直線運動させるように設けられる。すなわち、ワイヤー２の、従動プーリ５と中間プーリ６の間の部分は直線状である。また、ワイヤー２は、駆動プーリ３と従動プーリ５との間で真っすぐ（直線状）に設けられている。

駆動プーリ３は、円筒状又は円柱状に形成されて、図示しない支持部により、中心線Ｌ１周りに回転可能に設けられる。また、駆動プーリ３は、図示しない支持部により、中心線Ｌ１周りの回転方向以外は移動不可能に設けられる。駆動プーリ３は、駆動源１１に連結されており、駆動源１１からの駆動力を受けて、中心線Ｌ１周りに回転する。

駆動プーリ３は、中心線Ｌ１周りに円を描く外周面を有する。その外周面には、ワイヤー２を掛けるための複数の環状溝３ａ、３ｂ、３ｃが形成されている（図２、図４参照）。複数の環状溝３ａ、３ｂ、３ｃにワイヤー２が巻かれることで、ワイヤー２と駆動プーリ３との接触面積を大きくでき、駆動プーリ３の回転に伴い駆動されるワイヤー２の駆動力を大きくできる。本実施形態では３つの環状溝３ａ、３ｂ、３ｃが形成されている。各環状溝３ａ、３ｂ、３ｃは、回転中心線Ｌ１を中心とした円を描くように（すなわち環状に）形成される。

複数の環状溝３ａ、３ｂ、３ｃは互いに平行に設けられる。また、図４に示すように、環状溝３ａ、３ｂ、３ｃは、回転中心線Ｌ１の方向に等間隔に配列されている。第１の環状溝３ａは、中心線Ｌ１方向の一端側に位置する。第２の環状溝３ｂは、第１の環状溝３ａと、第３の環状溝３ｃの間に位置する。第３の環状溝３ｃは、中心線Ｌ１方向の他端側に位置する。なお、駆動プーリ３の外周面には、複数の環状溝３ａ、３ｂ、３ｃの間を繋ぐ溝は形成されていない。すなわち、各環状溝３ａ、３ｂ、３ｃは互いに分離して形成されており、換言すれば環状溝３ａ、３ｂ、３ｃは螺旋溝ではない。

また、各環状溝３ａ、３ｂ、３ｃとワイヤー２との接触範囲は、環状溝３ａ、３ｂ、３ｃの１周未満である。なお、駆動プーリ３が本開示の回転体に相当する。

補助プーリ４は、駆動プーリ３に近接した位置に設けられて、駆動プーリ３に巻かれるワイヤー２のうちの、一の環状溝３ａ、３ｂ、３ｃから隣りの環状溝３ａ、３ｂ、３ｃへの乗り越え部分２ａ、２ｂ（図２、図４参照）が掛けられる。具体的には、補助プーリ４は、環状溝３ａ、３ｂ、３ｃの数より１少ない個数、すなわち２個設けられる。第１の補助プーリ４ａは、ワイヤー２のうち、第１の環状溝３ａとその隣りの第２の環状溝３ｂとの間の乗り越え部分２ａが掛けられている。第２の補助プーリ４ｂは、ワイヤー２のうち、第２の環状溝３ｂとその隣りの第３の環状溝３ｃとの間の乗り越え部分２ｂが掛けられている。

より具体的には、補助プーリ４ａ、４ｂは円筒状又は円柱状に形成されて、中心線Ｌ２、Ｌ３（図４参照）周りに回転自在に設けられる。なお、補助プーリ４ａ、４ｂにはモータ等の駆動源が接続されていない。すなわち、補助プーリ４ａ、４ｂは、駆動プーリ３の回転に伴い駆動するワイヤー２の摩擦により回転する従動プーリとして構成されている。

補助プーリ４ａ、４ｂの外周にはワイヤー２を掛けるための単一の環状溝４ｃ（図２、図４参照）が形成されている。環状溝４ｃは、補助プーリ４ａ、４ｂの回転中心線Ｌ２、Ｌ３を中心した円を描くように形成される。

補助プーリ４ａ、４ｂの環状溝４ｃへのワイヤー２の巻数は１周未満（具体的には１／２周程度）である。ワイヤー２（乗り越え部分２ａ、２ｂ）は、環状溝４ｃのうち、駆動プーリ３が位置する側の反対側の部分に掛けられている。

図４の方向（駆動プーリ３の回転中心線Ｌ１に直角な方向かつ補助プーリ４ａ、４ｂの環状溝４ｃが駆動プーリ３に重なる方向）（図３のＡ方向）から見て、第１の補助プーリ４ａの環状溝４ｃ(ワイヤー２が掛けられる部分)は、第１、第２の環状溝３ａ、３ｂのうちの一の環状溝から隣りの環状溝へと向かうように、環状溝３ａ、３ｂの延設方向に対して斜めに延びている（向いている）。第１の補助プーリ４ａの環状溝４ｃのうちのワイヤー２が掛けられる部分の一端は第１の環状溝３ａの直上に位置し、該部分の他端は第２の環状溝３ｂの直上に位置する。

図４の方向から見て、第２の補助プーリ４ｂの環状溝４ｃ（ワイヤー２が掛けられる部分）は、第２、第３の環状溝３ｂ、３ｃのうちの一の環状溝から隣りの環状溝へと向かうように、環状溝３ｂ、３ｃの延設方向に対して斜めに延びている（向いている）。第２の補助プーリ４ｂの環状溝４ｃのうちのワイヤー２が掛けられる部分の一端は第２の環状溝３ｂの直上に位置し、該部分の他端は第３の環状溝３ｃの直上に位置する。

補助プーリ４ａ、４ｂ（環状溝４ｃ）の向きについてさらに詳しく説明する。図５は、図４における、駆動プーリ３の３つの環状溝３ａ、３ｂ、３ｃと、補助プーリ４ａ、４ｂの環状溝４ｃとを抜き出した図である。図５は、換言すれば、環状溝３ａ、３ｂ、３ｃを駆動プーリ３の回転中心線Ｌ１に平行な平面内に示すとともに、その平面内に、補助プーリ４ａ、４ｂの環状溝４ｃのうちワイヤー２が掛けられる部分を投影させた図である。また、図５では、環状溝３ａ、３ｂ、３ｃ、４ｃへのワイヤー２の巻き方向を矢印で示している。

図５に示すように、ワイヤー２は、第３の環状溝３ｃの下部３ｃ１から図５の紙面の裏側にまわった後、環状溝３ｃの上部３ｃ２に出る。その後、ワイヤー２は、第３の環状溝３ｃ内の矢印に沿って掛けられた後、第２の補助プーリ４ｂの環状溝４ｃに掛けられる。その後、ワイヤー２は、第２の環状溝３ｂに進んで、環状溝３ｂの下部３ｂ１から図５の紙面の裏側にまわった後、環状溝３ｂの上部３ｂ２に出る。その後、ワイヤー２は、第２の環状溝３ｂから、第１の補助プーリ４ａの環状溝４ｃに掛けられる。その後、ワイヤー２は、第１の環状溝３ａに進んで、環状溝３ａの下部３ａ１から図５の紙面の裏側にまわった後、環状溝３ａの上部３ａ２から駆動プーリ３の外側に出る。

補助プーリ４ａ、４ｂの環状溝４ｃは、図５の紙面上で直線状又は略直線状に延びる。図５の紙面上で、第１の補助プーリ４ａの環状溝４ｃの一端４ｃ１は、第１の環状溝３ａの上に重なる。第１の補助プーリ４ａの環状溝４ｃの他端４ｃ２は、上記一端４ｃ１よりも図５の紙面の上側の位置で、第２の環状溝３ｂの上に重なる。また、第２の補助プーリ４ｂの環状溝４ｃの一端４ｃ３は、第２の環状溝３ｂの上に重なる。さらに、その一端４ｃ３は、第１の補助プーリ４ａの環状溝４ｃの一端４ｃ１よりも図５の紙面で下側に位置する。第２の補助プーリ４ｂの環状溝４ｃの他端４ｃ４は、上記一端４ｃ３よりも図５の紙面の上側の位置で、第３の環状溝３ｃの上に重なる。さらに、その他端４ｃ４は、第１の補助プーリ４ａの環状溝３ｃの他端４ｃ２よりも図５の紙面で下側に位置する。

また、図５の紙面上で、第１の補助プーリ４ａの環状溝４ｃと、第１の環状溝３ａのうちの、第１の補助プーリ４ａからのワイヤー２を受け取らない部分３ａ３（ワイヤー２に接触しない部分）との成す角度θ１は４５°以下（好ましくは４５°より小さい角度）に設定されている。同様に、第１の補助プーリ４ａの環状溝４ｃと、第２の環状溝３ｂとの成す角度θ２も４５°以下（好ましくは４５°より小さい角度）に設定されている。同様に、第２の補助プーリ４ｂの環状溝４ｃと、第２の環状溝３ｂとの成す角度θ３も４５°以下（好ましくは４５°より小さい角度）に設定されている。同様に、第２の補助プーリ４ｂの環状溝４ｃと、第３の環状溝３ｃとの成す角度θ４も４５°以下（好ましくは４５°より小さい角度）に設定されている。

また、第１の補助プーリ４ａの回転中心線Ｌ２（図４参照）は、駆動プーリ３の回転中心線Ｌ１に対してねじれの位置にある。第２の補助プーリ４ｂの回転中心線Ｌ３（図４参照）は、駆動プーリ３の回転中心線Ｌ１に対してねじれの位置にある。

補助プーリ４ａ、４ｂは互いに同一の形状に形成されている。補助プーリ４ａ、４ｂの直径（回転中心線Ｌ２、Ｌ３に直角な方向の幅）は、駆動プーリ３の直径（回転中心線Ｌ１に直角な方向の幅）よりも小さい。補助プーリ４ａ、４ｂの、回転中心線Ｌ２、Ｌ３の方向における幅は、駆動プーリ３の、回転中心線Ｌ１の方向における幅よりも小さい。

図３に示すように、複数の補助プーリ４ａ、４ｂは、駆動プーリ３の回転中心線Ｌ１周りの回転方向に沿った位置のうちの互いに異なる位置に設けられている。また、複数の補助プーリ４ａ、４ｂは、図３の方向（駆動プーリ３の回転中心線Ｌ１の方向）から見て、ワイヤー２のうちの駆動プーリ３から出た第１部分２ｃと第２部分２ｄの間に領域に設けられ、該領域からはみ出ていない。換言すれば、複数の補助プーリ４ａ、４ｂは駆動プーリ３の直径（回転中心線Ｌ１に直角な方向の幅）内に収まるように設けられる。

さらに、複数の補助プーリ４ａ、４ｂは、図４に示すように、駆動プーリ３の回転中心線Ｌ１の方向に沿った位置のうちの互いに異なる位置に設けられている。また、複数の補助プーリ４ａ、４ｂは、図４の方向から見て、全体が駆動プーリ３に重なるように設けられ、駆動プーリ３からはみ出ていない。換言すえば、複数の補助プーリ４ａ、４ｂは、駆動プーリ３の中心線Ｌ１方向の幅内に収まるように設けられる。

なお、駆動プーリ３から補助プーリ４ａ、４ｂに掛けられるワイヤー２は、他のプーリを介さずに駆動プーリ３に戻る。つまり、駆動プーリ３と補助プーリ４ａ、４ｂの間には他のプーリが介在していない。また、第１の補助プーリ４ａから第１の環状溝３ａに向かうワイヤー２と、第１の補助プーリ４ａから第２の環状溝３ｂに向かうワイヤー２とはクロス（交差）しない。同様に、第２の補助プーリ４ｂから第２の環状溝３ｂに向かうワイヤー２と、第２の補助プーリ４ｂから第３の環状溝３ｃに向かうワイヤー２とはクロス（交差）しない。すなわち、駆動プーリ３と補助プーリ４ａ、４ｂとの間で、たすき掛けにならないようにワイヤー２が掛けられる。

補助プーリ４ａ、４ｂは、複数の環状溝３ａ、３ｂ、３ｃのうちの一の環状溝から隣りの環状溝へとワイヤー２を誘導するとともに、駆動プーリ３及び補助プーリ４ａ、４ｂに巻かれたワイヤー２に張力（テンション）を付与（換言すれば調整）するテンションプーリとして構成されている。具体的には、各補助プーリ４ａ、４ｂは、位置調整部１２（図１参照）により、駆動プーリ３に対する位置が調整可能に支持されている。より具体的には、各補助プーリ４ａ、４ｂは、駆動プーリ３の回転中心線Ｌ１に直角な方向（駆動プーリ３の径方向）における位置（駆動プーリ３からの距離）が調整可能に支持されている。なお、補助プーリ４ａ、４ｂは、ワイヤー２の駆動により中心線Ｌ２、Ｌ３（図４参照）周りに回転しながら、ワイヤー２を一の環状溝から隣りの環状溝へと誘導する。

図１に示すように、位置調整部１２は、補助プーリ４ａ、４ｂ毎に個別に設けられる。図６は位置調整部１２の構成を例示している。なお、図６においては、第１の補助プーリ４ａを支持する位置調整部１２ａを図示しており、第２の補助プーリ４ｂ及びそれを支持する位置調整部１２ｂの図示を省略している。また、図６ではワイヤー２の図示も省略している。また、図６では、駆動プーリ３及び補助プーリ４ａを簡略化して図示している。位置調整部１２ａは、支持部１３と棒状部１４とフレーム１５とナット１６とバネ１７とを備えている。支持部１３は、補助プーリ４ａに接続されて、補助プーリ４ａをその中心線Ｌ２周りに回転可能に支持する。

棒状部１４は丸棒状に形成されて、一端側が支持部１３に固定されている。棒状部１４は、支持部１３から、駆動プーリ３の回転中心線Ｌ１に直角な方向に延びるように設けられる。棒状部１４は支持部１３から駆動プーリ３が位置する側の反対側に延びるように設けられる。棒状部１４の外周はネジ溝が形成されている。つまり、棒状部１４は雄ネジ部として構成されている。

棒状部１４は、フレーム１５に、棒状棒１４の軸線Ｌ７方向に移動可能に支持されている。棒状部１４は、フレーム１５により、棒状部１４の軸線Ｌ７に直角な方向（径方向）には移動不可能に設けられてよい。また、棒状棒１４は、その軸線Ｌ７周りの方向に回転自在に設けられてもよいし、回転不可能に設けられてもよい。また、軸線Ｌ７を駆動プーリ３の方に延長させた延長線は、例えば駆動プーリ３の、第１の環状溝３ａと第２の環状溝３ｂの間の部分に交差（例えば直角に交差）する。

フレーム１５は棒状部１４を支持する部分である。具体的には、フレーム１５には貫通穴１５ａが形成されている。この貫通穴１５ａに棒状部１４がその軸方向に移動可能に挿通されている。また、貫通穴１５ａは、棒状部１４の軸線Ｌ７周りの回転を許容する形状に形成されてもよいし、その回転を禁止する形状に形成されてもよい。

ナット１６の内側に棒状部１４が挿入されて、ナット１６の内周面に形成されたネジ溝と、棒状部１４の外周に形成されたネジ溝とが嵌合している。ナット１６は、フレーム１５を間に挟んで、支持部１３及び補助プーリ４ａとは反対側に位置する。

バネ１７は例えばコイルバネである。バネ１７の内側に棒状部１４が挿入されている。バネ１７は、ナット１６とフレーム１５の間に設けられる。バネ１７は、補助プーリ４ａにワイヤー２が掛けられた状態で、自然状態（バネ１７に負荷がかかっていない状態）よりも圧縮した状態に設けられてよい。つまり、バネ１７は、補助プーリ４ａに掛けられたワイヤー２の張力で圧縮状態となり、その弾性反発力で補助プーリ４ａを駆動プーリ３から離れる方向Ｒ１（図６参照）に付勢した状態にする。

棒状部１４におけるナット１６の位置（言い換えれば、ナット１６への棒状部１４の挿入量）が手動又は電動で調整されることで、補助プーリ４ａの位置が変化する。具体的には、ナット１６と棒状部１４との嵌合量を大きくして、ナット１６とフレーム１５との距離を小さくすると、バネ１７が縮む。このとき、バネ１７は、弾性反発力で元の状態に復帰しようとする。このバネ１７の弾性反発力で、棒状部１４、支持部１３、及び補助プーリ４ａは、駆動プーリ３から離れる方向Ｒ１に変位する。反対に、ナット１６と棒状部１４との嵌合量を小さくすると、棒状部１４、支持部１３、及び補助プーリ４ａは、駆動プーリ３に近づく方向Ｒ２に変位する。方向Ｒ１、Ｒ２は駆動プーリ３の回転中心線Ｌ１に直角な方向としてよい。

第２の補助プーリ４ｂを支持する位置調整部１２ｂ（図１参照）も、図６の位置調整部１２ａと同様に構成されている。位置調整部１２ｂの棒状部（図６の棒状部１４に対応）の軸線を駆動プーリ３の方に延長させた延長線は、例えば駆動プーリ３の、第２の環状溝３ｂと第３の環状溝３ｃの間の部分に交差（例えば直角に交差）する。なお、補助プーリ４ａ、４ｂが本開示の張力付与部に相当する。

上述したように、ワイヤー２は、駆動プーリ３及び複数の補助プーリ４ａ、４ｂとの間で交互に掛けまわされている。具体的には、ワイヤー２は、駆動プーリ３の第１の環状溝３ａ、第１の補助プーリ４ａ、第２の環状溝３ｂ、第２の補助プーリ４ｂ、第３の環状溝３ｃの順に掛けまわされる。

図１に戻って、従動プーリ５は、その中心線Ｌ４周りに回転自在に設けられる。回転中心線Ｌ４は、駆動プーリ３の回転中心線Ｌ１と平行であってよい。従動プーリ５は、回転中心線Ｌ４周りに円を描く外周部を有する。その外周部に単一の環状溝が形成されている。その環状溝にワイヤー２が１周未満（具体的には１／２周程度）の接触をもって掛けられている。従動プーリ５にはモータ等の駆動源が接続されていない。すなわち、従動プーリ５は、駆動プーリ３の回転に伴い駆動するワイヤー２の摩擦により回転する。また、従動プーリ５は、駆動プーリ３と同一径に形成されているが、駆動プーリ３より小径又は大径に形成されてもよい。また、従動プーリ５の環状溝の、回転中心線Ｌ４に平行な方向における位置は、駆動プーリ３の第２の環状溝３ｂの、回転中心線Ｌ４に平行な方向における位置と同じであってよい。

中間プーリ６、７、８、９は、駆動プーリ３と従動プーリ５の間に設けられて、駆動プーリ３から従動プーリ５に向けて延びるワイヤー２を所定方向（具体的には回転中心線Ｌ１、Ｌ４に平行な方向）に変位させるガイドプーリである。具体的には、中間プーリ６、７は、駆動プーリ３と従動プーリ５との間の２つのワイヤー経路のうちの一方の経路上に設けられる。中間プーリ６、７は、駆動プーリ３の環状溝３ｃから出るワイヤー２ｄ（図３参照）の、回転中心線Ｌ１に平行な方向における位置を、環状溝３ｂ及び従動プーリ５の環状溝と同じ位置に変位させるように設けられる。中間プーリ８、９は、駆動プーリ３と従動プーリ５との間の２つのワイヤー経路のうちの他方（中間プーリ６、７が設けられない方）の経路上に設けられる。中間プーリ８、９は、駆動プーリ３の環状溝３ａから出るワイヤー２ｃ（図３参照）の、回転中心線Ｌ１に平行な方向における位置を、環状溝３ｂ及び従動プーリ５の環状溝と同じ位置に変位させるように設けられる。ワイヤー２は、中間プーリ６、７の間、及び中間プーリ８、９の間を通るように設けられる。

中間プーリ６、７、８、９は、各中心線周りに回転自在に設けられる。中間プーリ６、７、８、９の回転中心線は駆動プーリ３の回転中止線Ｌ１に直角な方向を向いてよい。中間プーリ６、７、８、９には駆動源が接続されていない。中間プーリ６、７、８、９は、ワイヤー２の駆動に伴い回転する。

運動体１０は、ワイヤー２の駆動により直線運動する。運動体１０は、図示しない支持部により、ワイヤー２の長手方向（直線運動の方向）には移動可能に、それ以外の方向には規制された状態に設けられる。運動体１０は、例えば搬送対象物を支持して、運動体１０の直線運動に伴い、搬送対象物を直線状に搬送する。

さらに、運動体１０は、駆動プーリ３から従動プーリ５の方に向かう方向と、従動プーリ５から駆動プーリ３の方に向かう方向の両方向に往復運動が可能に設けられてよい。すなわち、運動体１０は、駆動プーリ３が図３の紙面で時計周りに回転した場合には、従動プーリ５の方に向かうように移動する。運動体１０は、駆動プーリ３が図３の紙面で反時計周りに回転した場合には、駆動プーリ３の方に向かうように移動する。

また、運動体１０は例えば水平方向（鉛直方向に直角な方向）に移動するように設けられる。なお、運動体１０の移動方向は水平方向以外の方向（例えば、鉛直方向、又は斜め方向）であってもよい。

駆動源１１は、駆動プーリ３をその中心線Ｌ１周りに回転させる。駆動源１１は例えばステッピングモータとしてよい。駆動源１１は、第１方向及びその逆の第２方向の双方に駆動可能に構成されている。駆動源１１が第１方向に駆動した場合には、駆動プーリ３を例えば図３の紙面で時計周りに回転させる。駆動源１１が第２方向に駆動した場合には、駆動プーリ３を例えば図３の紙面で反時計周りに回転させる。

なお、ワイヤー２は、駆動プーリ３の回転に伴い、駆動プーリ３の中心線Ｌ１方向（複数の環状溝３ａ、３ｂ、３ｃの配列方向）における一端側から送り出され、中心線Ｌ１方向の他端側から巻き戻される。具体的には、駆動プーリ３が図３の紙面で時計周りに回転すると、ワイヤー２は、第３の環状溝３ｃから送り出され、第１の環状溝３ａへと巻き戻される。駆動プーリ３が図３の紙面で反時計周りに回転すると、ワイヤー２は、第１の環状溝３ａから送り出され、第３の環状溝３ｃへと巻き戻される。

以下、本実施形態の効果を説明する。本実施形態では、複数の環状溝３ａ、３ｂ、３ｃ間の乗り越え毎に個別の補助プーリ４ａ、４ｂが設けられるので、駆動プーリ３及び補助プーリ４ａ、４ｂに巻かれたワイヤー２の張力（テンション）を部分的に管理（制御）できる。例えば、駆動プーリ３に巻かれたワイヤー２のうち、第１の補助プーリ４ａに近い部分（例えば第１の環状溝３ａに掛けられた部分、又は第２の環状溝３ｂに掛けられた部分、又は第１の補助プーリ４ａに掛けられた部分）の張力が弱くなった場合には、バネ１７（図６参照）の弾性反発力により補助プーリ４ａは駆動プーリ３から離れる方向Ｒ１（図６参照）に自動的に変位する。これにより、第１の補助プーリ４ａ付近でのワイヤー２の緩みを抑制できる。また、例えば、ワイヤー２のうち、第１の補助プーリ４ａに近い部分の張力が大きくなった場合には、補助プーリ４ａは、バネ１７（図６参照）の弾性反発力に抗して、駆動プーリ３に接近する方向Ｒ２（図６参照）に自動的に変位する。これにより、第１の補助プーリ４ａ付近でのワイヤー２の張力が過大となるのを抑制できる。

また例えば、駆動プーリ３に巻かれたワイヤー２のうち、第２の補助プーリ４ｂに近い部分（例えば第２の環状溝３ｂに掛けられた部分、又は第３の環状溝３ｃに掛けられた部分、又は第２の補助プーリ４ｂに掛けられた部分）の張力が弱くなった場合には、バネ１７（図６参照）の弾性反発力により補助プーリ４ｂは駆動プーリ３から離れる方向Ｒ１（図６参照）に自動的に変位する。これにより、第２の補助プーリ４ｂ付近でのワイヤー２の緩みを抑制できる。また、例えば、ワイヤー２のうち、第２の補助プーリ４ｂに近い部分の張力が大きくなった場合には、補助プーリ４ｂは、バネ１７（図６参照）の弾性反発力に抗して、駆動プーリ３に接近する方向Ｒ２（図６参照）に自動的に変位する。これにより、第２の補助プーリ４ｂ付近でのワイヤー２の張力が過大となるのを抑制できる。

さらに、図６に示すナット１６と棒状部１４との嵌合量を調整することによっても、駆動プーリ３に巻かれたワイヤー２の張力を部分的に管理（制御）できる。例えば、ワイヤー２のうち、第１の補助プーリ４ａに近い部分が緩んだ場合には、位置調整部１２ａのナット１６と棒状部１４との嵌合量を大きくすることで、第１の補助プーリ４ａを駆動プーリ３から離す方向Ｒ１に変位させることができる。これにより、第１の補助プーリ４ａ付近でのワイヤー２の緩みを小さくできる。反対に、ワイヤー２のうち、第１の補助プーリ４ａに近い部分の張力が強すぎる場合には、位置調整部１２ａのナット１６と棒状部１４との嵌合量を小さくすることで、第１の補助プーリ４ａを駆動プーリ３に接近する方向Ｒ２に変位させることができる。これにより、第１の補助プーリ４ａ付近でのワイヤー２の張力が過大となるのを抑制できる。

また例えば、ワイヤー２のうち、第２の補助プーリ４ｂに近い部分が緩んだ場合には、位置調整部１２ｂのナット１６と棒状部１４との嵌合量を大きくすることで、第２の補助プーリ４ｂを駆動プーリ３から離す方向Ｒ１に変位させることができる。これにより、第２の補助プーリ４ｂ付近でのワイヤー２の緩みを小さくできる。反対に、ワイヤー２のうち、第２の補助プーリ４ｂに近い部分の張力が強すぎる場合には、位置調整部１２ｂのナット１６と棒状部１４との嵌合量を小さくすることで、第２の補助プーリ４ｂを駆動プーリ３に接近する方向Ｒ２に変位させることができる。これにより、第２の補助プーリ４ｂ付近でのワイヤー２の張力が過大となるのを抑制できる。

このように、駆動プーリ３に巻かれるワイヤー２を適切な張力に制御でき、部分的に緩んだり、部分的に張力が過大となるのを抑制できる。ワイヤー２を適切な張力にできることで、駆動プーリ３により駆動されるワイヤー２の駆動量（送り出し量、巻き戻し量）を高精度に制御でき、ひいてはワイヤー２の駆動により駆動する運動体１０の移動量を高精度に制御できる。

また、補助プーリ４ａ、４ｂは、図４、図５の方向から見て、複数の環状溝３ａ、３ｂ、３ｃのうちの一の環状溝から隣りの環状溝の方に環状溝４ｃが向くように設けられるので、駆動プーリ３を中心線Ｌ１方向に移動させなくても、ワイヤー２を一の環状溝から隣りの環状溝へと誘導できる。これにより、ワイヤー２が環状溝３ａ、３ｂ、３ｃから外れてしまうのを抑制できる。また、一の環状溝にワイヤー２が複数層に重なってしまうのを抑制できる。また、駆動プーリ３を中心線Ｌ１方向に移動させなくてもよいので、装置１が大型化するのを抑制できる。また、図５に示すように、補助プーリ４ａ、４ｂの環状溝４ｃと、駆動プーリ３の環状溝３ａ、３ｂ、３ｃとの成す角度θ１～θ４は４５°以下に設定されるので、一の環状溝から隣りの環状溝への乗り越えの際に、ワイヤー２が過度に曲がったり、ねじれてしまったりするの抑制でき、ワイヤー２を一の環状溝から隣りの環状溝へと効果的に誘導できる。

また、複数の補助プーリ４ａ、４ｂは、駆動プーリ３の回転中心線Ｌ１周りの周方向においてずれた位置に設けられ（図３参照）、なおかつ、回転中心線Ｌ１の方向においてもずれた位置に設けられるので（図４参照）、複数の補助プーリ４ａ、４ｂが互いに干渉してしまうのを抑制できる。

また、複数の補助プーリ４ａ、４ｂは、図３の方向から見て、駆動プーリ３から出た２つのワイヤー部分２ｃ、２ｄの間の領域に設けられ、なおかつ、図４の方向から見て、駆動プーリ３に補助プーリ４ａ、４ｂの全部が重なるように設けられるので、ワイヤー駆動装置１の駆動側（駆動プーリ３及び補助プーリ４ａ、４ｂ）の構成をコンパクトにできる。

（第２実施形態）
次に、本開示の第２実施形態を第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。本実施形態は、第１実施形態のワイヤー駆動装置１と同様の構成からなる駆動機構を複数連ねた実施形態である。図７、図８は本実施形態のワイヤー駆動装置２０を示している。ワイヤー駆動装置２０は、第１実施形態と同様に例えば搬送装置用の駆動力を発生させる装置である。

ワイヤー駆動装置２０は、複数（具体的には３つ）の駆動機構２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃを備えている。各駆動機構２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃは、第１実施形態のワイヤー駆動装置１と同様に構成されている。すなわち、第１駆動機構２１Ａは、ワイヤー２２Ａと、駆動プーリ２３Ａと、補助プーリ２４Ａと、従動プーリ２５Ａと、中間プーリ２６Ａと、運動体２７Ａと、駆動源２８Ａと、位置調整部２９Ａとを備えている。第２駆動機構２１Ｂは、ワイヤー２２Ｂと、駆動プーリ２３Ｂと、補助プーリ２４Ｂと、従動プーリ２５Ｂと、中間プーリ２６Ｂと、運動体２７Ｂと、駆動源２８Ｂと、位置調整部２９Ｂとを備えている。第３駆動機構２１Ｃは、ワイヤー２２Ｃと、駆動プーリ２３Ｃと、補助プーリ２４Ｃと、従動プーリ２５Ｃと、中間プーリ２６Ｃと、運動体２７Ｃと、駆動源２８Ｃと、位置調整部２９Ｃとを備えている。

各駆動プーリ２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃは、第１実施形態の駆動プーリ３と同様に構成されている。また、各駆動プーリ２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃは互いに同一の形状に形成されている。

各補助プーリ２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃは、第１実施形態の補助プーリ４ａ、４ｂと同様に構成されている。すなわち、補助プーリ２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃは、それぞれ、駆動プーリ２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃの環状溝の数より１少ない個数（つまり２個）設けられている。また、各補助プーリ２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃは互いに同一の形状に形成されている。

従動プーリ２５Ａ、２５Ｂ、２５Ｃは第１実施形態の従動プーリ５と同様に構成されている。また、各従動プーリ２５Ａ、２５Ｂ、２５Ｃは互いに同一の形状に形成されている。

中間プーリ２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃは第１実施形態の中間プーリ６、７、８、９と同様に構成されている。すなわち、中間プーリ２６Ａ、２６Ｂ、２６Ｃは、駆動プーリ２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃと従動プーリ２５Ａ、２５Ｂ、２５Ｃの間のワイヤー２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃを所定方向に変位させるガイドプーリとして構成されている。

運動体２７Ａ、２７Ｂ、２７Ｃは第１実施形態の運動体１０と同様に構成されている。また、図８に示すように、運動体２７Ａ、２７Ｂ、２７Ｃは、従動プーリ２５Ａ、２５Ｂ、２５Ｃに最接近した状態で、ワイヤー２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃの延設方向（運動体２７Ａ、２７Ｂ、２７Ｃの移動経路）に直角な方向に並ぶように設けられる。各運動体２７Ａ、２７Ｂ、２７Ｃには、互いに異なる搬送対象物（図示外）が支持されてもよいし、同じ搬送対象物（図示外）が支持されてもよい。

駆動源２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃは第１実施形態の駆動源１１と同様に構成されている。各駆動源２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃは、互いに独立に各駆動プーリ２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃを駆動してよい。各駆動源２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃは、各駆動プーリ２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃを同期させて駆動してもよいし、タイミングをずらして駆動してもよい。また、各駆動源２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃは、各駆動プーリ２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃを同時に同一方向に回転させるように駆動してもよいし、同時に異なる方向に回転させるように駆動してもよい。また、各駆動源２８Ａ、２８Ｂ、２８Ｃは、各運動体２７Ａ、２７Ｂ、２７Ｃを所定方向（ワイヤー２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃの延設方向に直角な方向）に整列した状態に移動させるように各駆動プーリ２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃを駆動してもよいし、各運動体２７Ａ、２７Ｂ、２７Ｃを非整列の状態に移動させるように各駆動プーリ２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃを駆動してもよい。

位置調整部２９Ａ、２９Ｂ、２９Ｃは第１実施形態の位置調整部１２と同様に構成されている。

また、ワイヤー２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃは第１実施形態のワイヤー２と同様にループ状に構成されている。すなわち、各ワイヤー２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃは、駆動プーリ２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃと補助プーリ２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃとの間で交互に掛けまわされた後、駆動プーリ２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃから出される。そして、ワイヤー２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃは、従動プーリ２５Ａ、２５Ｂ、２５Ｃに掛けられた後、再び駆動プーリ２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃに戻る。また、ワイヤー２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃは、運動体２７Ａ、２７Ｂ、２７Ｃの移動経路（直線経路）が互いに同一長となり、かつ平行に並ぶように、設けられる。また、運動体２７Ａ、２７Ｂ、２７Ｃの各移動経路の始点は、該移動経路の方向における互いに同一位置に設定されてよい。また、各移動経路の終点は、該移動経路の方向における互いに同一位置に設定されてよい。

複数の駆動機構２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃは、運動体２７Ａ、２７Ｂ、２７Ｃの移動経路が平行に並ぶように、かつ、互いに干渉しないように設けられる。図８に示すように、第１駆動機構２１Ａの駆動プーリ２３Ａ及び補助プーリ２４Ａと、第２駆動機構２１Ｂの駆動プーリ２３Ｂ及び補助プーリ２４Ｂと、第３駆動機構２１Ｃの駆動プーリ２３Ｃ及び補助プーリ２４Ｃとは、図８の紙面で上下方向（運動体２７Ａ、２７Ｂ、２７Ｃの移動経路に直角な方向）に互いにずれた位置に設けられる。

また、図７に示すように、第１駆動機構２１Ａの駆動側（駆動プーリ２３Ａ、補助プーリ２４Ａ、中間プーリ２６Ａ、及び位置調整部２９Ａ）と、第２駆動機構２１Ｂの駆動側（駆動プーリ２３Ｂ、補助プーリ２４Ｂ、中間プーリ２６Ｂ、及び位置調整部２９Ｂ）と、第３駆動機構２１Ｃの駆動側（駆動プーリ２３Ｃ、補助プーリ２４Ｃ、中間プーリ２６Ｃ、及び位置調整部２９Ｃ）とは、図７の紙面で上下方向（運動体２７Ａ、２７Ｂ、２７Ｃの移動経路に直角な方向）に互いにずれた位置に設けられる。具体的には、第１駆動機構２１Ａの駆動側は、第２駆動機構２１Ｂの駆動側よりも図７の紙面で上側に設けられる。換言すれば、第１駆動機構２１Ａの駆動側は、運動体２７Ａの移動経路に対して図７の紙面で上側にずれた位置に設けられる。

第３駆動機構２１Ｃの駆動側は、第２駆動機構２１Ｂの駆動側よりも図７の紙面で下側に設けられる。換言すれば、第３駆動機構２１Ｃの駆動側は、運動体２７Ｃの移動経路に対して図７の紙面で下側にずれた位置に設けられる。

第２駆動機構２１Ｂの駆動側から従動プーリ２５Ｂに向かう方向は、運動体２７Ｂの移動経路に平行な方向となっている。

第１駆動機構２１Ａは、中間プーリ２６Ａと従動プーリ２５Ａの間に、ワイヤー２２Ａの移動方向を変更するプーリ３０Ａを備える。プーリ３０Ａは２つ設けられる。一方のプーリ３０Ａは、駆動プーリ２３Ａから送り出されるワイヤー２２Ａの経路上に設けられる。他方のプーリ３０Ａは、駆動プーリ２３Ａへ巻き戻されるワイヤー２２Ａの経路上に設けられる。

第３駆動機構２１Ｃは、中間プーリ２６Ｃと従動プーリ２５Ｃの間に、ワイヤー２２Ｃの移動方向を変更するプーリ３０Ｃを備える。プーリ３０Ｃは２つ設けられる。一方のプーリ３０Ｃは、駆動プーリ２３Ｃから送り出されるワイヤー２２Ｃの経路上に設けられる。他方のプーリ３０Ｃは、駆動プーリ２３Ｃへ巻き戻されるワイヤー２２Ｃの経路上に設けられる。

本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果が得られる。加えて、本実施形態のワイヤー駆動装置２０は、第１実施形態のワイヤー駆動装置１と同様の駆動機構２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃを複数（具体的には３つ）連ねた構成なので、装置２０が大型化になるのを抑制しつつ、複数の搬送対象物を同時に又はタイミングをずらして搬送できる。また、複数のワイヤー２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ（言い換えれば運動体２７Ａ、２７Ｂ、２７Ｃ）で同一の搬送対象物を搬送させる場合には、その搬送力を大きくできる。

（第３実施形態）
次に、本開示の第３実施形態を上記実施形態と異なる部分を中心に説明する。図９は本実施形態のワイヤー駆動装置４０を示している。ワイヤー駆動装置４０は、第１、第２実施形態と同様に例えば搬送装置用の駆動力を発生させる装置である。

ワイヤー駆動装置４０は、ワイヤー４１と、駆動プーリ４２と、補助プーリ４３と、中間プーリ４４、４５と、運動体側プーリ４６、４７と、運動体としての回転盤４８と、駆動源４９と、位置調整部５０とを備えている。駆動プーリ４２は第１実施形態の駆動プーリ３と同様に構成されている。補助プーリ４３は、第１実施形態の補助プーリ４ａ、４ｂと同様に構成されている。すなわち、補助プーリ４３は、駆動プーリ４２の環状溝の数より１少ない個数（つまり２個）設けられている。

中間プーリ４４、４５は、駆動プーリ４２と運動体側プーリ４６、４７との間に設けられて、それら間のワイヤー４１を所定方向に変位させるガイドプーリである。具体的には、中間プーリ４４、４５は、駆動プーリ４２から出るワイヤー４１を、回転盤４８の回転中心線Ｌ６に平行な方向における、回転盤４８の高さ位置まで変位させる。中間プーリ４４、４５は、その中心線周りに回転自在に設けられる。図９の例では、中間プーリ４４、４５の回転中心線は、駆動プーリ４２の回転中心線Ｌ５に平行な方向を向いている。中間プーリ４４は、駆動プーリ４２と一方の運動体側プーリ４６の間において２つ設けられる。中間プーリ４５は、駆動プーリ４２と他方の運動体側プーリ４７の間において２つ設けられる。

運動体側プーリ４６、４７は、運動体としての回転盤４８の手前に設けられる。すなわち、一方の運動体側プーリ４６は、回転盤４８と中間プーリ４４の間において、中間プーリ４４よりも回転盤４８に近い位置に設けられる。他方の運動体側プーリ４７は、回転盤４８と中間プーリ４５の間において、中間プーリ４５よりも回転盤４８に近い位置に設けられる。

運動体側プーリ４６、４７は、その中心線周りに回転自在に設けられる。図９の例では、運動体側プーリ４６、４７の回転中心線は、駆動プーリ４２の回転中心線Ｌ５に直角な方向を向いている。また、運動体側プーリ４６、４７の回転中心線は回転盤４８の回転中心線Ｌ６に平行な方向を向いている。

２つの運動体側プーリ４６、４７は、回転盤４８の外周に沿った方向に間隔をあけて並ぶように設けられる。その間隔は、回転盤４８の直径よりも小さく、より具体的には回転盤４８の半径よりも小さい。各運動体側プーリ４６、４７の外周には単一の環状溝が形成されている。ワイヤー４１は、２つの運動体側プーリ４６、４７の間を通るとともに、各運動体側プーリ４６、４７の環状溝に掛けられている。

回転盤４８は、円盤状に形成されて、その中心線Ｌ６周りに回転自在に設けられる。図９の例では、回転中心線Ｌ６は駆動プーリ４２の回転中心線Ｌ５に直角な方向を向いているが、平行な方向を向いてもよい。また、回転中心線Ｌ６は鉛直方向を向いてもよいし、水平方向を向いてもよい。なお、回転盤４８は、中心線Ｌ６周りの方向以外の方向には移動不可能に設けられる。また、回転盤４８の直径は駆動プーリ４２の直径よりも大きい。

回転盤４８はその回転中心線Ｌ６周りに円を描く外周部を有する。その外周部に単一の環状溝４８ａが形成されている。その環状溝４８ａにワイヤー４１が１／２周より大きく、かつ１周未満の接触をもって掛けられている。図９の例では、ワイヤー４１と環状溝４８ａとの接触面積は、環状溝４８ａの３／４周以上、１周未満に設定されている。

回転盤４８にはモータ等の駆動源が接続されていない。すなわち、回転盤４８は、駆動プーリ４２の回転に伴い駆動するワイヤー４１の摩擦により回転する従動プーリとして構成されている。

また、回転盤４８は、搬送対象物（図示外）を支持して、その搬送対象物を回転中心線Ｌ６周りの回転方向に搬送する。回転中心線Ｌ６が鉛直方向を向く場合には、回転盤４８の上に搬送対象物が載せられてよい。なお、回転盤４８が本開示の円形体に相当する。

駆動源４９は第１実施形態の駆動源１１と同様に構成されている。駆動源４９は、回転盤４８を、回転中心線Ｌ６周りの第１方向及びその逆の第２方向の双方に回転させるように構成されてよい。位置調整部５０は第１実施形態の位置調整部１２と同様に構成される。

ワイヤー４１はループ状に設けられる。具体的には、ワイヤー４１は、駆動プーリ４２及び２つの補助プーリ５０との間で交互に掛けまわされた後、駆動プーリ４２から出て、中間プーリ４４及び運動体側プーリ４６を経て、回転盤４８に至る。ワイヤー４１は、回転盤４８から、運動体側プーリ４７及び中間プーリ４５を経て、駆動プーリ４２に戻る。

本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果が得られる。加えて、本実施形態では、運動体としての回転盤４８及びこれに支持される搬送対象物を旋回（回転）させることができる。また、回転盤４８の手前に設けられる運動体側プーリ４６、４７により、回転盤４８の環状溝４８ａとワイヤー４１との接触面積を大きくできる。これにより、駆動プーリ４２より大径の回転盤４８を効果的に駆動できる。

（第４実施形態）
次に本開示の第４実施形態を上記実施形態と異なる部分を中心に説明する。図１０は本実施形態のワイヤー駆動装置６０を示している。ワイヤー駆動装置６０は、第１～第３実施形態と同様に例えば搬送装置用の駆動力を発生させる装置である。

ワイヤー駆動装置６０は、ワイヤー６１と、駆動プーリ６２と、補助プーリ６３と、中間プーリ６４と、方向変更プーリ６５、６６と、フレーム６７と、駆動源６８と、位置調整部６９とを備えている。

駆動プーリ６２は第１実施形態の駆動プーリ３と同様に構成されている。駆動プーリ６２の回転中心線は鉛直方向を向いてもよいし、水平方向を向いてもよいし、鉛直方向及び水平方向の両方に対して斜め方向を向いてもよい。補助プーリ６３は、、第１実施形態の補助プーリ４ａ、４ｂと同様に構成されている。すなわち、補助プーリ６３は、駆動プーリ６２の環状溝の数より１少ない個数（つまり２個）設けられている。

中間プーリ６４は２つ設けられる。２つの中間プーリ６４は、駆動プーリ６２と、一方の方向変更プーリ６６との間に設けられて、その間のワイヤー６１を所定方向に変位させるガイドプーリである。具体的には、中間プーリ６４は、駆動プーリ６２から出るワイヤー６１ｄを、駆動プーリ６２の回転中心線に平行な方向における、方向変更プーリ６６の高さ位置まで変位させる。中間プーリ６４はその中心線周りに回転自在に設けられる。また、中間プーリ６４の回転中心線は駆動プーリ６２の回転中心線に直角な方向（図１０の紙面の左右方向）を向いている。

方向変更プーリ６５、６６は、ワイヤー６１の延設方向を変更するプーリである。図１０の例では、方向変更プーリ６５、６６の前後でワイヤー６１の延設方向が９０°変わっている。一方の方向変更プーリ６５は、駆動プーリ６３から出る２つのワイヤー部分６１ｃ、６１ｄのうち一方６１ｃを掛けるように設けられる。他方の方向変更プーリ６６は、駆動プーリ６３から出る２つのワイヤー部分６１ｃ、６１ｄのうち他方６１ｄを掛けるように設けられる。

方向変更プーリ６５、６６はその中心線周りに回転自在に設けられる。方向変更プーリ６５、６６の回転中心線は駆動プーリ６２の回転中心線に平行な方向を向いている。

フレーム６７は、ワイヤー６１の両端６１ａ、６１ｂを動かないよう支持する。駆動源６８は第１実施形態の駆動源１１と同様に構成されている。位置調整部６９は第１実施形態の位置調整部１２と同様に構成されている。

ワイヤー６１は非ループ状に設けられる。具体的には、ワイヤー６１の両端６１ａ、６１ｂは、互いに離れた位置でフレーム６７に固定されている。より具体的には、ワイヤー６１は、駆動プーリ６２及び２つの補助プーリ６３との間で交互に掛けまわされた後、駆動プーリ６２の回転中心線の方向における一端側及び他端側から出される。ワイヤー６１の、駆動プーリ６２から出た部分６１ｃ、６１ｄのうちの一方６１ｃは、一方の方向変更プーリ６５を経て、一方の固定端６１ａまで延びる。ワイヤー６１の、駆動プーリ６２から出た部分６１ｃ、６１ｄのうちの他方６１ｄは、他方の方向変更プーリ６６を経て、他方の固定端６１ｂまで延びる。

さらに、本実施形態の駆動プーリ６２は、駆動プーリ６２の回転（駆動プーリ６２からのワイヤー６１の送り出し及び巻き戻し）に伴い所定方向Ｆ１、Ｆ２（図１０参照）に移動可能に設けられる。方向Ｆ１、Ｆ２は、駆動プーリ６２の回転中心線に直角な方向（図１０の紙面の面内方向）である。より具体的には、方向Ｆ１は図１０の紙面の左方向であり、方向Ｆ２は図１０の右方向（方向Ｆ１の反対方向）である。

駆動プーリ６２は、図１０の紙面で反時計周りの方向Ｅ１に回転すると方向Ｆ１に移動する。駆動プーリ６２は、図１０の紙面で時計周りの方向Ｅ２に回転すると方向Ｆ２に移動する。

また、位置調整部６９のバネ（図示外）（図６のバネ１７に相当）の作用で、駆動プーリ６２の移動中に、一方の補助プーリ６３又は他方の補助プーリ６３の位置（駆動プーリ６２との距離）が自動的に調整されてよい。これによれば、駆動プーリ６２の移動に伴い、ワイヤー２が部分的に緩んだり、ワイヤー２の張力が部分的に過大となるのを抑制できる。

なお、駆動プーリ６２の移動経路は、水平方向に延びるように設定されてもよいし、鉛直方向に延びるように設定されてもよいし、水平方向と鉛直方向の両方に対して斜め方向に延びるように設定されてもよい。

補助プーリ６３、中間プーリ６４、方向変更プーリ６５、６６、駆動源６８、及び位置調整部６９は、駆動プーリ６２との位置関係を保持するように、駆動プーリ６２の移動に伴い方向Ｆ１、Ｆ２に移動可能に設けられる。すなわち、補助プーリ６３、中間プーリ６４、方向変更プーリ６５、６６、駆動源６８、及び位置調整部６９は、駆動プーリ６２の移動に伴い、駆動プーリ６２との位置関係を保持するように移動する。

ワイヤー駆動装置６０は、駆動プーリ６２の回転に伴い、駆動プーリ６２、補助プーリ６３、中間プーリ６４、方向変更プーリ６５、６６、駆動源６８、及び位置調整部６９を方向Ｆ１、Ｆ２に沿って案内するガイド部７０を備えている。

駆動プーリ６２は、ワイヤー６１を駆動する（送り出す及び巻き戻す）駆動部として機能するとともに、ワイヤー６１の駆動に伴い自身が移動する運動体としても機能する。駆動プーリ６２は、例えば搬送対象物を支持して、駆動プーリ６２の回転に伴い搬送対象物を方向Ｆ１、Ｆ２に沿って搬送する。

本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果が得られる。加えて、本実施形態では、駆動プーリ６２を運動体に兼用できる。

なお、本開示は上記実施形態に限定されず種々の変更が可能である。例えば、上記実施形態では、駆動プーリに形成される環状溝の数が３個の例を示したが、２個、又は４個以上でもよい。駆動プーリの環状溝の数が２個の場合には、１つの駆動プーリ当たりの補助プーリの数は１個となる。また、第２実施形態では、駆動機構を３個連ねた例を示したが、駆動機構を連ねる数は２個又は４個以上でもよい。

また、上記実施形態では、駆動プーリ（駆動回転体）に付帯させて補助プーリを設ける例を示したが、駆動源が連結されない従動回転体に付帯させて補助プーリを設けてもよい。具体的には、例えば上記第３実施形態（図９）において、従動回転体としての回転盤４８の外周に複数の環状溝が形成され、回転盤４８に付帯するように、回転盤４８の環状溝の数より１少ない個数の補助プーリが設けられてよい。そして、ワイヤー４１は、回転盤４８の複数の環状溝と、補助プーリとの間を交互に掛けまわされてよい。回転盤４８に付帯する補助プーリは、駆動プーリ４２の補助プーリ４３と同様に、回転盤４８の複数の環状溝のうちの一の環状溝から隣りの環状溝へとワイヤー４１を誘導するとともに、一の環状溝から隣りの環状溝への乗り越え毎にワイヤー４１に張力を付与する。また、回転盤４８に付帯する補助プーリの位置を調整する位置調整部が設けられる。この位置調整部は図６の位置調整部１２ａと同様に構成されてよい。これによれば、回転盤４８とワイヤー４１との接触面積を大きくできるので、回転盤４８の回転力を大きくできる。また、補助プーリにより、回転盤４８に巻かれるワイヤー４１が部分的に緩んだり、部分的に張力が過大となったりするのを抑制できる。

１、２０、４０、６０ ワイヤー駆動装置
２、２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ、４１、６１ ワイヤー
３、２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｃ、４２、６２ 駆動プーリ（回転体）
３ａ、３ｂ、３ｃ 駆動プーリの環状溝
４、４ａ、４ｂ、２４Ａ、２４Ｂ、２４Ｃ、４３、６３ 補助プーリ（張力付与部）

Claims (8)

1. ワイヤーと、
   外周に複数の環状溝が形成されて、前記環状溝に沿って前記ワイヤーが巻かれるとともに、複数の前記環状溝の配列方向における一端側から前記ワイヤーを送り出し、前記配列方向における他端側から前記ワイヤーを巻き戻すよう回転する回転体と、
   前記環状溝の数より１少ない個数設けられ、一の前記環状溝から隣りの前記環状溝への乗り越え毎に前記ワイヤーに張力を付与する張力付与部と、
   を備え、
   前記張力付与部の、前記ワイヤーが掛けられる部分は、一の前記環状溝から隣りの前記環状溝への方向に向いているワイヤー駆動装置。
2. 前記張力付与部の位置を調整する位置調整部を備える請求項１に記載のワイヤー駆動装置。
3. 前記張力付与部は前記回転体より小径の回転体である請求項１に記載のワイヤー駆動装置。
4. 前記ワイヤーは、ループ状であり、前記ワイヤーの駆動に伴い、前記ワイヤーに取り付けられる運動体を直線運動させるように設けられる請求項１に記載のワイヤー駆動装置。
5. 前記回転体より大径の円形体を備え、
   前記ワイヤーは、ループ状であり、前記円形体の外周に掛けられて、前記ワイヤーの駆動に伴い前記円形体を回転させる請求項１に記載のワイヤー駆動装置。
6. 前記ワイヤーは非ループ状であり、
   前記ワイヤーの両端が固定されており、
   前記回転体は、前記ワイヤーの送り出し及び巻き戻しに伴い、前記回転体の回転中心線に直角な方向に移動するように設けられる請求項１に記載のワイヤー駆動装置。
7. ワイヤーと、
   外周に複数の環状溝が形成されて、前記環状溝に沿って前記ワイヤーが巻かれるとともに、複数の前記環状溝の配列方向における一端側から前記ワイヤーを送り出し、前記配列方向における他端側から前記ワイヤーを巻き戻すよう回転する回転体と、
   前記環状溝の数より１少ない個数設けられ、一の前記環状溝から隣りの前記環状溝への乗り越え毎に前記ワイヤーに張力を付与する張力付与部と、
   前記回転体より大径の円形体と、
   を備え、
   前記ワイヤーは、ループ状であり、前記円形体の外周に掛けられて、前記ワイヤーの駆動に伴い前記円形体を回転させるワイヤー駆動装置。
8. ワイヤーと、
   外周に複数の環状溝が形成されて、前記環状溝に沿って前記ワイヤーが巻かれるとともに、複数の前記環状溝の配列方向における一端側から前記ワイヤーを送り出し、前記配列方向における他端側から前記ワイヤーを巻き戻すよう回転する回転体と、
   前記環状溝の数より１少ない個数設けられ、一の前記環状溝から隣りの前記環状溝への乗り越え毎に前記ワイヤーに張力を付与する張力付与部と、
   を備え、
   前記ワイヤーは非ループ状であり、
   前記ワイヤーの両端が固定されており、
   前記回転体は、前記ワイヤーの送り出し及び巻き戻しに伴い、前記回転体の回転中心線に直角な方向に移動するように設けられるワイヤー駆動装置。

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